CN216202371U - 转轴机构、云台及云台系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种转轴机构、云台及云台系统，转轴机构包括轴臂、电机、控制器和传动结构；轴臂用于带动搭载在云台上的负载转动；电机，包括固定部分和能够相对固定部分转动的转动部分，用于驱动轴臂运动；控制器，用于控制电机工作；转动部分通过传动结构与轴臂耦接，以使得轴臂在第一工作状态下能够跟随转动部分转动而转动，从而调节负载的姿态角；轴臂在第二工作状态下能够跟随转动部分转动而相对固定部分滑动，从而调节云台的重心；第一工作状态与第二工作状态不同。该转轴机构、云台及云台系统能够简化云台的调平操作，减小用户使用的门槛和难度，改善用户的使用体验。

Description

转轴机构、云台及云台系统

技术领域

本实用新型涉及电机技术领域，尤其涉及一种转轴机构、云台及云台系统。

背景技术

对于负载可更换、安装位置可调节的云台增稳系统，在使用前通常需要进行调平操作，以尽可能提高云台的电机的性能。而调平不成功会导致云台工作在不平衡的状态，这会影响云台控制的效果，导致云台增稳能力下降，甚至大大提高了云台的功耗，浪费了宝贵的拍摄时间和时机等。然而，现有的云台增稳系统通常需要用户独立完成调平、自行把握调平结果，对于用户尤其是入门用户，调平复杂，具有一定的难度，用户体验度不高。

实用新型内容

本实用新型提供了一种转轴机构、云台及云台系统，以简化云台的调平操作，减小用户使用的门槛和难度，改善用户的使用体验。

本实用新型提供一种云台的转轴机构，包括：

轴臂，用于带动搭载在所述云台上的负载转动；

电机，包括固定部分和能够相对固定部分转动的转动部分，用于驱动所述轴臂运动；

控制器，用于控制所述电机工作；

传动结构，所述转动部分通过所述传动结构与所述轴臂耦接，以使得所述轴臂在第一工作状态下能够跟随所述转动部分转动而转动，从而调节所述负载的姿态角；所述轴臂在第二工作状态下能够跟随所述转动部分转动而相对所述固定部分滑动，从而调节所述云台的重心；所述第一工作状态与所述第二工作状态不同。

在本实用新型的转轴机构中，所述转动部分包括旋转轴；

和/或，

所述电机还包括：

盖合件，与所述传动结构机械耦合，当所述转轴机构处于所述第一工作状态时，所述盖合件和所述轴臂能够跟随所述转动部分转动而转动；当所述转轴机构处于所述第二工作状态时，所述轴臂能够跟随所述转动部分转动相对所述盖合件和所述固定部分滑动。

在本实用新型的转轴机构中，所述盖合件包括：

保护盖，与部分所述传动结构机械耦合；

紧固件，与所述保护盖活动连接，所述传动结构能够驱动所述紧固件相对所述保护盖运动，以使得所述紧固件在所述转轴机构处于所述第一工作状态时锁紧所述轴臂，在所述转轴机构处于所述第二工作状态时松开所述轴臂。

在本实用新型的转轴机构中，所述传动结构包括：

第一传动装置和第二传动装置，当所述转轴机构处于所述第一工作状态时，所述第一传动装置处于第一非传动状态且所述第二传动装置处于第一传动状态；

当所述转轴机构处于所述第二工作状态时，所述第一传动装置处于第二传动状态且所述第二传动装置处于第二非传动状态。

在本实用新型的转轴机构中，所述电机还包括盖合件；当所述第一传动装置处于第一非传动状态且所述第二传动装置处于第一传动状态时，所述第一传动装置与所述轴臂脱离传动连接；所述盖合件与所述轴臂机械耦合，所述转动部分与所述第二传动装置传动连接，从而使得所述轴臂跟随所述转动部分转动而转动；

当所述第一传动装置处于第二传动状态且所述第二传动装置处于第二非传动状态时，所述转动部分能够通过所述第一传动装置与所述轴臂传动连接以使得所述轴臂在所述转动部分转动时相对所述电机的固定部分滑动，所述第二传动装置与所述转动部分脱离传动连接。

在本实用新型的转轴机构中，所述第一传动装置包括：

第一传动件，与所述轴臂机械耦合；

第二传动件，能够与所述第一传动件传动配合，并与所述转动部分耦合；

驱动机构，所述驱动机构能够驱动所述第二传动件运动，以使得所述第一传动件与所述第二传动件传动配合或者脱离传动配合。

在本实用新型的转轴机构中，所述驱动机构包括：

第一连接组件，能够与所述第二传动件传动连接；

复位件，设于所述第二传动件与所述转动部分之间，用于复位所述第二传动件；

第一操作件，能够与所述第一连接组件传动连接；

所述第一连接组件能够带动所述第二传动件沿所述转动部分的轴向从第一位置运动至第二位置，进而使得所述第二传动件与所述第一传动件脱离传动配合，并使得所述复位件被压缩或者拉长；所述第二传动件能够在所述复位件的弹性作用力下从所述第二位置运动至所述第一位置，进而使得所述第二传动件与所述第一传动件传动配合。

在本实用新型的转轴机构中，所述第一连接组件包括：

第一连接件，与所述第一操作件机械耦合；

第二连接件，与所述第一连接件耦合，并能够与所述第二传动件传动连接；

其中，所述第一操作件能够带动所述第一连接件运动，从而带动所述第二连接件靠近所述转动部分运动，以带动所述第二传动件从所述第二工作状态相对应的位置运动至所述第一工作状态相对应的位置。

在本实用新型的转轴机构中，所述第二连接件包括：

第一连接子件，与所述第一连接件耦合；

第二连接子件，与所述第一连接子件机械耦合，并能够与所述第二传动件传动连接；所述第一连接子件能够在所述第一连接件的作用下靠近所述转动部分运动，进而带动所述第二连接子件靠近所述转动部分运动。

在本实用新型的转轴机构中，所述电机包括与至少部分所述第二传动装置机械耦合的保护盖以及与所述保护盖转动连接的紧固件；所述驱动机构还包括：

第二连接组件，与所述第一操作件机械耦合，并与所述紧固件机械耦合；

其中，所述第一操作件能够在外力作用下带动所述第二连接组件运动，以带动所述紧固件相对所述保护盖转动，以锁紧或者松开所述轴臂。

在本实用新型的转轴机构中，所述第二连接组件包括：

第三连接件，与所述第一操作件机械耦合；所述第一操作件能够带动所述第三连接件运动，从而带动所述紧固件锁紧或者松开所述轴臂。

在本实用新型的转轴机构中，所述第二传动装置包括：

第一耦合件；

第二耦合件，所述第一耦合件与所述第二耦合件的其中一者与所述电机的盖合件机械耦合；所述第一耦合件能够与所述第二耦合件配合抱紧所述转动部分，或者脱离配合而松开所述转动部分。

在本实用新型的转轴机构中，所述第二传动装置还包括：

第二操作件，所述第一耦合件与所述第二耦合件的其中一者与所述第二操作件机械耦合；所述第二操作件在外力作用下能够带动与所述第二操作件耦合的耦合件运动，从而使得所述第一耦合件与所述第二耦合件配合抱紧所述转动部分，或者脱离配合而松开所述转动部分。

本实用新型还提供一种云台，包括：

一个或者多个上述任一项所述的转轴机构；以及

搭载部，与所述转轴机构连接，用于搭载负载。

本实用新型还提供一种云台系统，包括：

上述任一项所述的转轴机构或者上述所述的云台；以及

成像装置，搭载于所述转轴机构或者所述搭载部上。

本实用新型提供的转轴机构、云台及云台系统，由于电机的转动部分通过传动结构与轴臂耦接，因而当转轴机构处于第一工作状态时，电机的转动部分转动，电机的转动部分能够通过传动结构带动轴臂转动，进而带动负载转动，以调节负载的姿态角。当转轴机构处于第二工作状态时，电机的转动部分转动，电机的转动部分能够通过传动结构带动轴臂相对电机的固定部分移动，从而调节云台的重心，亦即对云台进行调平操作，提高云台的增稳能力，降低电机的功耗。这种调平方式简化了云台的调平操作，减小了用户使用的门槛和难度，大大提升了用户的使用体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型实施例的公开内容。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的一种云台系统的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的一种转轴机构的结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的一种转轴机构的分解示意图；

图4是本实用新型实施例提供的一种转轴机构的剖视图，其中，第一传动件与第二传动件脱离传动配合；

图5是图4中转轴机构在A处的局部放大示意图；

图6是本实用新型实施例提供的一种转轴机构的剖视图，其中，第一传动件与第二传动件传动配合；

图7是图6中转轴机构在B处的局部放大示意图；

图8是本实用新型实施例提供的一种转轴机构的部分结构示意图；

图9是本实用新型实施例提供的一种转动部分的结构示意图；

图10是本实用新型实施例提供的一种转轴机构的部分剖视图；

图11是本实用新型实施例提供的一种第一耦合件的结构示意图；

图12是本实用新型实施例提供的一种第二耦合件一角度的结构示意图；

图13是本实用新型实施例提供的一种第二耦合件另一角度的结构示意图；

图14是本实用新型实施例提供的一种第二操作件的结构示意图。

附图标记说明：

1000、云台系统；1001、云台；1002、成像装置；

100、转轴机构；200、搭载部；

10、轴臂；

20、电机；21、固定部分；22、转动部分；221、第一轴部；222、第二轴部；223、第一凸出部；224、第二凸出部；225、限位空间；23、盖合件；231、保护盖；232、紧固件；2321、第一连接部；2322、凹陷槽；233、转轴；

30、传动结构；31、第一传动装置；311、第一传动件；3111、配合槽；312、第二传动件；3121、第一斜面；313、驱动机构；3131、第一连接组件；3132、复位件；3133、第一操作件；3134、第二连接组件；

32、第二传动装置；321、第一耦合件；3211、第一耦合槽；3212、第一容纳槽；3213、第一凸耳；3214、第二连接部；322、第二耦合件；3221、第二耦合槽；3222、容纳孔；3223、第一穿设孔；3224、第二容纳槽；3225、第二凸耳；3226、第三连接部；323、第二操作件；3231、连接耳；324、第五连接件；325、第六连接件；

41、第一连接件；42、第二连接件；421、第二斜面；422、第一连接子件；423、第二连接子件；4231、第二穿设孔；43、第三连接件；44、第四连接件；441、装配部；442、配合部；

51、收容空间；52、装配空间；

60、锁紧装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

还应当理解，在本实用新型说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本实用新型。如在本实用新型说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本实用新型说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本实用新型的发明人发现，对于负载可更换、安装位置可调节的云台等稳定器，由于不同负载的重量不同，在使用前需要对云台进行调平，从而使得云台的电机的性能发挥至极致。其中，调平是调节负载与云台相应部件的重心落在或大致落在云台的各个转轴上，以避免云台的电机因克服重力而输出不必要的扭矩。云台的调平效果是影响云台的增稳性能的重要因素之一。调平不成功会导致云台装置工作在不平衡的状态，这会影响云台控制的效果，导致云台增稳能力下降，甚至大大提高了云台的功耗，浪费了宝贵的拍摄时间和时机等。

然而，云台的调平，特别是专业级别云台的调平，通常由用户手动独立完成调平、自行把握调平结果。这种调平方式，普通用户尤其是入门用户较难获悉如何调平、较难把握是否调平、较难判断调平效果是否足够好，调平困难，用户使用的门槛和难度大，影响用户使用体验。

为此，本实用新型的发明人提供一种转轴机构、云台及云台系统，以简化云台的调平操作，减小用户使用的门槛和难度，改善用户的使用体验。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本实用新型实施例提供的一种父设备，该父设备可以是车辆、飞行器、机器人、船舶或者云台1001(请参阅图1)等。请参阅图1和图2，父设备包括本实用新型任一个实施例的转轴机构100。

示例性地，父设备包括机身。转轴机构100的电机20连接于机身。比如，电机20可以是云台1001的电机，机身可以是云台1001的一部分，如机身包括图2中的轴臂10。又如，电机20可以是与飞行器的动力组件的电机，机身可以包括飞行器的机臂。飞行器的动力组件用于为飞行器提供飞行动力，其可以包括螺旋桨和本实用新型任意一个实施例的电机20。

请参阅图1，示例性地，父设备为云台1001，其可以用于搭载负载，从而调节负载的位置以及朝向，进而满足多种场景的作业需求。在一些实施例中，云台1001还能够通过转动补偿上述负载受到的振动，从而起到稳定平衡上述负载的作用，使得该负载能够工作在较佳的姿态，进而获取更加精确的信息。

其中，上述负载可以为成像装置1002、移动终端、传感器等中的其中一种。成像装置1002可以为摄像机、相机、超声波成像装置、红外成像装置、成像镜头等图像获取装置。移动终端可以为手机、平板电脑等。可以理解的，成像装置1002也可以是某些移动终端，例如成像装置1002为具有录像和拍照功能的手机、平板电脑等。当然，也可以说，移动终端还可以为某些成像装置。传感器可以为音频捕捉装置、射频传感器、磁传感器、超声波传感器等。

请参阅图1，示例性地，负载为成像装置1002，用户能够通过云台1001搭载成像装置1002进行拍摄作业。云台1001为成像装置1002增稳或者控制成像装置1002的姿态。

在一些实施例中，云台1001包括一个或者多个转轴机构100，该转轴机构100用于调节搭载在云台1001上的负载的姿态角。

在一些实施方式中，转轴机构100为俯仰轴(Pitch轴)机构，平移轴(YAW轴)机构，或者横滚轴(Roll轴)机构。

在一些实施方式中，云台1001为三轴云台。一个或者多个转轴机构100包括俯仰轴机构、平移轴机构以及横滚轴机构。示例性地，俯仰轴机构可用于搭载负载。通过俯仰轴机构的电机20带动负载绕俯仰轴做俯仰运动。俯仰轴机构安装于横滚轴机构上。通过横滚轴机构的电机20带动负载绕横滚轴做横滚运动。横滚轴机构安装于平移轴机构上。通过平移轴机构的电机20控制负载绕平移轴做平移运动。可以理解地，在其他实施方式中，俯仰轴机构、平移轴机构以及横滚轴机构之间的机械耦合方式也可以是其他方式，在此不作限制。

在一些实施例中，三轴云台中的俯仰轴机构、平移轴机构以及横滚轴机构中的其中一个机构包括本实用新型任一个实施例的转轴机构100。比如，平移轴机构包括本实用新型任一个实施例的转轴机构100。

在一些实施例中，三轴云台中的俯仰轴机构、平移轴机构以及横滚轴机构中的其中两个机构分别包括本实用新型任一个实施例的转轴机构100。比如，俯仰轴机构和平移轴机构中的每个机构包括本实用新型任一个实施例的转轴机构100。

需要说明的是，图示中虽然示出的是三轴云台，但本实用新型实施方式中提供的方案同样适应于其他轴云台，比如单轴云台、两轴云台等。示例性地，两轴云台的两个转轴机构100中的至少一个机构包括本实用新型任一个实施例的转轴机构100。比如，两轴云台的平移轴机构包括本实用新型任一个实施例的转轴机构100。

请参阅图2，在一些实施例中，转轴机构100包括轴臂10、电机20和传动结构30。轴臂10用于带动负载转动。电机20用于驱动轴臂10运动。电机20包括固定部分21和能够相对固定部分21转动的转动部分22。转动部分22通过传动结构30与轴臂10耦接，以使得轴臂10在第一工作状态下能够跟随电机20的转动部分22转动而转动，从而调节负载的姿态角；轴臂10在第二工作状态下能够跟随转动部分22转动而相对电机20的固定部分21移动，从而调节云台1001的重心。第一工作状态与第二工作状态不同。

上述实施例的转轴机构100包括第一工作状态和不同于第一工作状态的第二工作状态。由于电机20的转动部分22通过传动结构30与轴臂10耦接，因而当转轴机构100处于第一工作状态时，电机20的转动部分22转动，电机20的转动部分22能够通过传动结构30带动轴臂10转动，进而带动负载转动，以调节负载的姿态角。当转轴机构100处于第二工作状态时，电机20的转动部分22转动，电机20的转动部分22能够通过传动结构30带动轴臂10相对电机20的固定部分21移动，从而调节云台1001的重心，亦即对云台1001进行调平操作，提高云台1001的增稳能力，降低电机20的功耗。由此可知，该转轴机构100在需要调节负载的姿态角时，电机20能够驱动轴臂10转动以调节负载的姿态角；在需要对云台1001进行调平时，电机20能够驱动轴臂10移动，从而调节云台1001的重心，这种调平方式简化了云台1001的调平操作，提高了云台1001的调平效率，减小了用户使用的门槛和难度，大大提升了用户的使用体验。

示例性地，当电机20处于上电待机状态时，转轴机构100处于第一工作状态，电机20能够驱动轴臂10转动。

示例性地，当电机20处于断电状态时，转轴机构100处于第一工作状态。

示例性地，转轴机构100在第一工作状态和第二工作状态下，传动结构30的不同部位与转动部分22耦接，从而使得轴臂10在第一工作状态下能够跟随转动部分22转动而转动，即当转轴机构100处于第一工作状态时，转动部分22能够通过传动结构30的某部分带动轴臂10转动，从而调节负载的姿态角；当转轴机构100处于第二工作状态时，轴臂10能够跟随转动部分22转动而相对电机20的固定部分21移动，即转动部分22转动，转动部分22通过传动结构30的另一部分带动轴臂10能够相对固定部分21滑动，从而进行调平。

请参阅图3和图4，在一些实施例中，转动部分22包括旋转轴。当转轴机构100处于第一工作状态时，传动结构30的某部分与该旋转轴耦接，当旋转轴转动时，传动结构30的某部分在旋转轴的作用下带动轴臂10和/或盖合件23(请参阅图3)转动，从而调节负载的姿态角。当转轴机构100处于第二工作状态时，传动结构30的另一部分与该旋转轴耦接，当旋转轴转动时，传动结构30的另一部位在旋转轴的作用下带动轴臂10相对固定部分21滑动，从而进行调平。

在其他实施方式中，转动部分22也可以是其他任意合适的结构。比如，转动部分22包括与固定部分21转动连接的转动壳体。至少部分固定部分21设于该转动壳体内。

示例性地，固定部分21包括定子。

请参阅图3和图4，在一些实施例中，电机20还包括盖合件23。盖合件23与传动结构30机械耦合。当转轴机构100处于第一工作状态时，盖合件23和轴臂10能够跟随转动部分22转动，从而调节负载的姿态角。当转轴机构100处于第二工作状态时，转动部分22转动，轴臂10能够相对盖合件23和固定部分21滑动，从而进行调平。

在一些实施方式中，盖合件23机械耦合于传动结构30的第一耦合件321和/或第二耦合件322(请参阅图3)。示例性地，盖合件23与传动结构30的第一耦合件321一体成型，或者，盖合件23与传动结构30的第二耦合件322一体成型。

示例性地，盖合件23同传动结构30的第一耦合件321和/或第二耦合件322的机械耦合方式包括：螺丝锁固连接、螺纹连接、卡合连接、磁吸连接、胶粘连接等中的至少一种。

请参阅图3和图4，在一些实施例中，盖合件23包括保护盖231和紧固件232。保护盖231与部分传动结构30机械耦合。紧固件232与保护盖231活动连接，传动结构30能够驱动紧固件232相对保护盖231运动，以使得在转轴机构100处于第一工作状态时紧固件232锁紧轴臂10，从而保证轴臂10和盖合件23能够跟随转动部分22转动而转动，以调节负载的姿态角；在转轴机构100处于第二工作状态时紧固件23松开轴臂10，避免保护盖231和/或紧固件232干涉轴臂10移动，从而为调平提供了前提保障。

示例性地，紧固件232与保护盖231转动连接，传动结构30能够驱动紧固件232相对保护盖231转动，以使得紧固件232在转轴机构100处于第一工作状态时锁紧轴臂10，在转轴机构100处于第二工作状态时松开轴臂10。

在其他实施方式中，传动结构30能够驱动紧固件232相对保护盖231平动或者非转动运动，只要能够使得紧固件232在第一工作状态下锁紧轴臂10，在第二工作状态下松开轴臂10即可。

在其他实施例中，也可以通过用户手动操作紧固件232实现锁紧或者松开轴臂10。当然还可以通过旋钮或者扳扣等其他结构实现在第一工作状态下锁紧或者在第二工作状态下松开轴臂10，在此不作限制。

请参阅图3和图4，在一些实施方式中，紧固件232能够与轴臂10卡合或者脱离卡合，以锁紧或者松开轴臂10。如此，便于快速地实现轴臂10的锁紧或者松开，结构简单，操作容易、方便。在其他实施方式中，紧固件232也可以通过磁吸结构等其他结构实现锁紧或者松开轴臂10。比如，紧固件232能够与轴臂10磁吸配合以锁紧轴臂10，并能够与轴臂10脱离磁吸配合以松开轴臂10。

可以理解地，保护盖231和紧固件232的形状和结构均可以根据实际需求进行设计，在此不作限制。

请参阅图3和图4，在一些实施例中，传动结构30包括第一传动装置31和第二传动装置32。请参阅图4和图5，当轴臂10处于第一工作状态时，第一传动装置31处于第一非传动状态且第二传动装置32处于第一传动状态。请参阅图6和图7，当轴臂10处于第二工作状态时，第一传动装置31处于第二传动状态且第二传动装置32处于第二非传动状态。

示例性地，第二传动装置32与盖合件23机械耦合。

在一些实施方式中，当第一传动装置31处于第一非传动状态且第二传动装置32处于第一传动状态时，第一传动装置31与轴臂10脱离传动连接；盖合件23与轴臂10机械耦合，转动部分22与第二传动装置32传动连接，从而使得轴臂10跟随转动部分22转动而转动。

请参阅图4和图5，可以理解地，当第一传动装置31处于第一非传动状态时，第一传动装置31与轴臂10脱离传动连接。当第二传动装置32处于第一传动状态时，紧固件232锁紧轴臂10，转动部分22与第二传动装置32传动连接。转动部分22转动时，第二传动装置32、盖合件23、紧固件232和轴臂10能够跟随转动部分22转动而转动，从而调节负载的姿态角。

示例性地，转动部分22转动时，第一传动装置31、第二传动装置32、盖合件23、紧固件232和轴臂10能够跟随转动部分22转动而转动，从而调节负载的姿态角。

在一些实施方式中，当第一传动装置31处于第二传动状态且第二传动装置32处于第二非传动状态时，转动部分22能够通过第一传动装置31与轴臂10传动连接以使得轴臂10在转动部分22转动时相对电机20的固定部分21滑动，第二传动装置32与转动部分22脱离传动连接。

可以理解地，当第二传动装置32处于第二非传动状态时，第二传动装置32与转动部分22脱离传动连接，第二传动装置32不会跟随转动部分22转动而转动。请参阅图6和图7，当第一传动装置31处于第二传动状态时，紧固件232松开轴臂10，第一传动装置31与转动部分22传动连接，第一传动装置31与轴臂10传动连接。如此，转动部分22转动时，第一传动装置31在转动部分33的作用下能够带动轴臂10相对电机20的固定部分21滑动，从而进行调平。

请参阅图4，在一些实施例中，第一传动装置31设于盖合件23与电机20的固定部分21之间，如此在保证电机20在第二工作状态下带动轴臂10滑动以进行调平的前提下，能够充分利用转轴机构100的空间，并能够使得盖合件23遮挡至少部分第一传动装置31。在其他实施例中，第一传动装置31也可以设于其他任意合适位置，在此不作限制。

请参阅图4，在一些实施例中，第二传动装置32设于轴臂10与电机20的固定部分21之间。如此在保证电机20在第一工作状态下带动轴臂10转动以调节负载的姿态角的前提下，能够充分利用转轴机构100的空间，有利于转轴机构100的小型化设计。

请参阅图4，在一些实施例中，第二传动装置32设于盖合件23与电机20的固定部分21之间。如此在保证电机20在第一工作状态下带动轴臂10转动以调节负载的姿态角的前提下，能够充分利用转轴机构100的空间，有利于转轴机构100的小型化设计。在其他实施例中，第二传动装置32也可以设于其他任意合适位置，在此不作限制。

请参阅图4，在一些实施例中，第一传动装置31包括第一传动件311、第二传动件312和驱动机构313。第一传动件311与轴臂10机械耦合。第二传动件312能够与第一传动件311传动配合，并与转动部分22耦合。驱动机构313能够驱动第二传动件312运动，以使得第一传动件311与第二传动件312传动配合或者脱离传动配合。

示例性地，在转轴机构100处于第一工作状态时，第一传动件311与第二传动件312脱离传动配合，轴臂10能够跟随转动部分22的转动而转动，从而调节负载的姿态角。在转轴机构100处于第二工作状态时，第一传动件311与第二传动件312传动配合，转动部分22转动，第二传动件312跟随转动部分22转动，第一传动件311在第二传动件312的作用下带动轴臂10相对固定部分21滑动，从而进行调平。

示例性地，请参阅图4和图5，第一传动件311与第二传动件312脱离传动配合。请参阅图6和图7，第一传动件311与第二传动件312传动配合。

在一些实施例中，第一传动件311与第二传动件312的传动方式包括以下至少一种：齿轮齿条传动、蜗轮蜗杆传动、螺旋传动、齿轮传动、带传动、链传动等。

请参阅图3和图4，在一些实施方式中，第一传动件311和第二传动件312中的其中一者包括齿条(未标示)，另一者包括与齿条啮合配合的齿轮(未标示)。示例性地，第一传动件311包括齿条，第二传动件312包括与齿条啮合的齿轮。这种传动方式，结构简单，占用空间小，有利于转轴机构100的小型化设计。

请参阅图5和图6，在一些实施例中，第一传动件311至少部分嵌设于轴臂10内。如此，能够减小第一传动件311和轴臂10的占用空间，并减轻轴臂10的重量，有利于实现转轴机构100的小型化和轻量化。

请参阅图5至图7，在一些实施例中，第一传动件311上设有配合槽3111。驱动机构313能够驱动至少部分第二传动件312进入配合槽3111以与第一传动件311传动配合，或者脱离配合槽3111以与第一传动件311脱离传动配合。

示例性地，齿条设于配合槽3111的槽壁上。驱动机构313能够驱动至少部分第二传动件312进入配合槽3111，从而使得第二传动件312的齿轮与配合槽3111的槽壁上的齿条啮合。驱动机构313能够驱动至少部分第二传动件312从配合槽3111内运动至配合槽3111外，从而使得第二传动件312的齿轮与配合槽3111的槽壁上的齿条脱离啮合。

示例性地，第一传动件311与轴臂10的机械耦合方式包括：螺丝锁固连接、螺纹连接、卡合连接、磁吸连接、胶粘连接等中的至少一种。在其他实施方式中，第一传动件311也可以与轴臂10一体成型。

第二传动件312与转动部分22的耦合方式包括：螺丝锁固连接、螺纹连接、卡合连接、磁吸连接、胶粘连接等中的至少一种。示例性地，第二传动件312套设于转动部分22上，并能够相对转动部分22沿转动部分22的轴向运动。

请参阅图3至图5，在一些实施例中，驱动机构313包括第一连接组件3131和复位件3132。第一连接组件3131能够与第二传动件312传动连接。复位件3132设于第二传动件312与转动部分22之间，用于复位第二传动件312。

示例性地，当转轴机构100需要从第二工作状态切换至第一工作状态时，第一连接组件3131能够带动第二传动件312运动至第二传动件312与第一传动件311脱离传动配合，并使得复位件3132在第二传动件312的作用下发生弹性形变。当转轴机构100需要从第一工作状态切换至第二工作状态时，复位件3132能够带动第二传动件312运动至第二传动件312与第一传动件311传动配合。

请参阅图4和图5，在一些实施例中，第一连接组件3131能够带动第二传动件312沿转动部分22的轴向从第一位置运动至第二位置，进而使得第二传动件312与第一传动件311脱离传动配合，并使得复位件3132被压缩或者拉长。第二传动件312能够在复位件3132的弹性作用力下从第二位置运动至第一位置，进而使得第二传动件312与第一传动件311传动配合。

示例性地，第二传动件312从第一位置运动至第二位置的过程中，复位件3132能够被压缩。

示例性地，第一位置为第二工作状态下第二传动件312相对应的位置。第二位置为第一工作状态下第二传动件312相对应的位置。

示例性地，第一位置如图6和图7中第二传动件312所处的位置。第二位置如图4和图5中第二传动件312所处的位置。

在其他实施例中，第二传动件312也可以沿其他合适运动方向运动，在此不作限制。

请参阅图6和图7，在一些实施例中，驱动机构313还包括第一操作件3133。第一操作件3133能够与第一连接组件3131传动连接。示例性地，第一操作件3133在外力作用下能够带动第一连接组件3131运动，以使得第一连接组件3131带动第二传动件312从第一位置运动至第二位置，进而使得第二传动件312与第一传动件311脱离传动配合，并使得复位件3132在第二传动件312的作用下发生弹性形变。

示例性地，第一操作件3133在另一相反方向的外力作用下带动第一连接组件3131与第二传动件312脱离传动连接。此时，复位件3132能够带动第二传动件312从第二位置运动至第一位置，以使得第二传动件312与第一传动件311传动配合。

示例性地，当撤除施加于第一操作件3133的外力时，复位件3132能够带动第二传动件312从第二位置运动至第一位置，以使得第二传动件312与第一传动件311传动配合。

在一些实施例中，第一操作件3133包括旋钮、旋转扳扣或者按压件等。

请参阅图6和图7，在一些实施例中，第一连接组件3131包括第一连接件41和第二连接件42。第一连接件41与第一操作件3133机械耦合。第二连接件42与第一连接件41耦合，并能够与第二传动件312传动连接。其中，第一操作件3133能够带动第一连接件41运动，从而带动第二连接件42靠近转动部分22运动，以使得第二连接件42带动第二传动件312从第一位置运动至第二位置，亦即带动第二传动件312从第二工作状态相对应的位置运动至第一工作状态相对应的位置。

可以理解地，第一操作件3133能够在外力作用下带动第一连接件41运动，从而带动第二连接件42靠近转动部分22运动，进而使得第二连接件42带动第二传动件312从第一位置运动至第二位置。

示例性地，第一操作件3133在另一相反方向的外力作用下带动第一连接件41运动，从而使得第二连接件42远离转动部分22运动，以使得第二连接件42与第二传动件312脱离传动连接。此时，复位件3132能够带动第二传动件312从第二位置运动至第一位置，以使得第二传动件312与第一传动件311传动配合。

示例性地，当撤除施加于第一操作件3133的外力时，复位件3132能够带动第二传动件312从第二位置运动至第一位置，亦即从第一工作状态相对应的位置运动至第二工作状态相对应的位置。第二传动件312能够带动第二连接件42远离转动部分22运动，以避免第二连接件42干涉第二传动件312从第二位置运动至第一位置。

请参阅图6和图7，在一些实施例中，第一操作件3133能够带动第一连接件41转动，从而带动第二连接件42沿转动部分22的径向靠近转动部分22运动。如此，第一连接组件3131的结构简单，占用空间小。

请参阅图6和图7，示例性地，第一操作件3133能够带动第一连接件41转动，从而带动第二连接件42沿转动部分22的径向靠近或者远离转动部分22运动。

可以理解地，在其他实施例中，第二连接件42也可以沿曲线等其他运动轨迹运动以靠近或者远离转动部分22运动。

第一连接件41与第一操作件3133的机械耦合方式包括：螺丝锁固连接、螺纹连接、卡合连接、磁吸连接、胶粘连接、插接等中的至少一种。示例性地，第一连接件41的一端插设于第一操作件3133上。

在一些实施例中，第一连接件41包括凸轮件。操作第一操作件3133时，凸轮件能够带动第二连接件42靠近或者远离转动部分22运动。

请参阅图5和图7，在一些实施例中，第二传动件312上设有第一斜面3121，第二连接件42上设有第二斜面421。第一斜面3121与第二斜面421配合。示例性地，第一斜面3121与转动部分22的轴向之间的夹角为锐角。示例性地，第一斜面3121与第二斜面421平行或者大致平行。

第一操作件3133在外力作用下带动第一连接件41转动，第二连接件42在第一连接件41的作用下靠近转动部分22运动，第二斜面421能够施加作用力于第一斜面3121，从而使得第二连接件42带动第二传动件312沿转动部分22的轴向从第二工作状态相对应的位置运动至第一工作状态相对应的位置。

示例性地，第一操作件3133在另一相反方向的外力作用下带动第一连接件41运动，从而使得第二连接件42远离转动部分22运动，以使得第一斜面3121与第二斜面421脱离接触。此时，复位件3132能够带动第二传动件312从第二位置运动至第一位置，以使得第二传动件312与第一传动件311传动配合。

示例性地，当撤除施加于第一操作件3133的外力时，复位件3132能够带动第二传动件312从第二位置运动至第一位置，亦即从第一工作状态相对应的位置运动至第二工作状态相对应的位置。第一斜面3121能够施加作用力于第二斜面421，使得第二连接件42远离转动部分22运动。

请参阅图6和图7，在一些实施例中，第二连接件42包括第一连接子件422和第二连接子件423。第一连接子件422与第一连接件41耦合。第二连接子件423与第一连接子件422机械耦合，并能够与第二传动件312传动连接。第一连接子件422能够在第一连接件41的作用下靠近转动部分22运动，进而带动第二连接子件423靠近转动部分22运动。

示例性地，第一连接子件422能够在第一连接件41的作用下靠近或者远离转动部分22运动，进而带动第二连接子件423靠近或远离转动部分22运动。

示例性地，第二斜面421设于第二连接子件423上。

示例性地，第一连接子件422与第一连接件41之间的耦合方式包括：卡合连接或者插接等。

示例性地，第一连接子件422与第二连接子件423分体设置。第一连接子件422与第二连接子件423之间的机械耦合方式包括以下至少一种：螺丝锁固连接、螺纹连接、卡合连接、过盈配合、胶粘连接、铆接等。在另一些实施方式中，第一连接子件422也可以与第二连接子件423一体成型。

请参阅图6和图7，在一些实施方式中，第一连接子件422至少部分凸设于第二连接子件423上。第一连接子件422中凸出第二连接子件423的部分，用于插设于第一连接件41上。

第一连接子件422和第二连接子件423的形状及结构均可以根据实际需求进行设计。比如，第一连接子件422包括销钉，第二连接子件423包括销。

请参阅图6和图7，在一些实施例中，驱动机构313能够驱动紧固件232相对保护盖231转动，以锁紧或者松开轴臂10。可以理解地，驱动机构313既能够驱动第二传动件312运动，又能够驱动紧固件232相对保护盖231转动，因而能够简单、快速地使得转轴机构100在第一工作状态和第二工作状态之间切换，在切换至第二工作状态后，电机20的转动部分22转动能够带动轴臂10相对固定部分21滑动以实现调平，调平操作简单，减小了用户使用的门槛和难度，大大提升了用户的使用体验。

请参阅图6和图7，在一些实施例中，驱动机构313还包括第二连接组件3134。第二连接组件3134与第一操作件3133机械耦合，并与紧固件232机械耦合。其中，第一操作件3133能够在外力作用下带动第二连接组件3134运动，以带动紧固件232相对保护盖231转动。

示例性地，第一连接组件3131和第二连接组件3134相对设置。

示例性地，第一连接组件3131和第二连接组件3134沿与转动部分22的轴向平行的方向排列设置。如此，转轴机构100的结构紧凑，能够实现空间的有效利用，有利于转轴机构100的小型化。

请参阅图3、图6和图7，在一些实施例中，第二连接组件3134包括第三连接件43。第三连接件43与第一操作件3133机械耦合。第一操作件3133能够带动第三连接件43运动，从而带动紧固件232锁紧或者松开轴臂10。

第三连接件43与第一操作件3133之间的机械耦合方式包括：螺丝锁固连接、螺纹连接、卡合连接、磁吸连接、胶粘连接、插接等中的至少一种。示例性地，第三连接件43插设于第一操作件3133上。

可以理解地，紧固件232能够与第三连接件43直接或者间接机械耦合。如此，操作第一操作件3133，第三连接件43能够在第一操作件3133的作用下带动紧固件232锁紧或者松开轴臂10。

第三连接件43的结构和形状可以根据实际需求进行设置。示例性地，第三连接件43包括抱紧螺丝。

请参阅图7和图8，在一些实施例中，第二连接组件3134还包括第四连接件44。第四连接件44与第三连接件43机械耦合。且第四连接件44能够与紧固件232机械耦合。操作第一操作件3133，第三连接件43能够在第一操作件3133的作用下带动第四连接件44运动，进而带动紧固件232锁紧或者松开轴臂10。

示例性地，旋转第一操作件3133，第三连接件43和第四连接件44能够沿第一方向或者与第一方向相反的第二方向运动，以压紧或者松开紧固件232，进而使得紧固件232相对保护盖231沿第一旋转方向转动以锁紧轴臂10，或者沿与第一旋转方向相反的第二旋转方向转动以松开轴臂10。示例性地，第一方向与转动部分22的轴向平行。

请参阅图7和图8，在一些实施例中，紧固件232的一侧连接有转轴233，紧固件232通过该转轴233与保护盖231转动连接。示例性地，转轴233可以与紧固件232分体设置或者一体成型，在此不作限制。

请参阅图7和图8，在一些实施例中，紧固件232的另一相对侧连接有第一连接部2321，该第一连接部2321形成有凹陷槽2322。第四连接件44包括装配部441和与装配部441连接的配合部442。装配部441与第三连接件43机械耦合。配合部442与凹陷槽2322配合，并能够搭载于凹陷槽2322上。

示例性地，第一连接部2321可以与紧固件232一体成型或者分体设置。在此不作限制。

示例性地，第三连接件43的一端插设于第一操作件3133。第三连接件43的另一端插设于装配部441。

示例性地，配合部442与凹陷槽2322的形状适配，比如凹陷槽2322包括第一弧形面(未标示)，配合部442包括与第一弧形面配合的第二弧形面。

配合部442和凹陷槽2322的数量可以根据实际需求进行设计，比如分别为一个、两个、三个、四个或者更多。示例性地，配合部442、第一连接部2321和凹陷槽2322的数量均为两个，如此能够实现第四连接件44与紧固件232的可靠、稳定的连接。示例性地，两个配合部442间隔设置，如此既能够实现第四连接件44与紧固件232的可靠连接，又能够尽可能地减轻紧固件232或者转轴机构100的重量，还能为装配部441和/或第三连接件43提供避位空间。

在其他实施例中，也可以通过另一操作结构带动紧固件232相对保护盖231转动，以锁紧或者松开轴臂10。

在一些实施例中，第二传动装置32包括第一耦合件321和第二耦合件322。第一耦合件321与第二耦合件322的其中一者与电机20的盖合件23机械耦合。第一耦合件321能够与第二耦合件322配合抱紧转动部分22，或者脱离配合而松开转动部分22。

示例性地，当转轴机构100处于第一工作状态时，第一耦合件321能够与第二耦合件322配合抱紧转动部分22。如此，转动部分22转动，能够带动第一耦合件321和第二耦合件322跟随转动部分22转动而转动，进而带动盖合件23和轴臂10转动，以调节负载的姿态角。

当转轴机构100处于第二工作状态时，第一耦合件321能够与第二耦合件322脱离配合而松开转动部分22，第一耦合件321和第二耦合件322不再抱紧转动部分22。如此，转动部分22转动，第一耦合件321和第二耦合件322不再跟随转动部分22转动而转动，为转动部分22带动轴臂10相对固定部分21滑动以进行调平提供了保障。

第一耦合件321与第二耦合件322之间的相对位置可以根据实际需求进行设计。比如，第一耦合件321与第二耦合件322相对设置。

请参阅图3、图6和图7，在一些实施例中，第一耦合件321、第二耦合件322和转动部分22配合形成收容空间51，用于至少部分收容第二传动件312。示例性地，当转轴机构100需要从第二工作状态切换至第一工作状态时，第一连接组件3131能够带动至少部分第二传动件312从配合槽3111进入收容空间51，使得第二传动件312与第一传动件311脱离传动配合，并使得复位件3132在第二传动件312的作用下发生弹性形变。当转轴机构100需要从第一工作状态切换至第二工作状态时，复位件3132能够带动至少部分第二传动件312从收容空间51进入配合槽3111，从而使得第一传动件311与第二传动件312传动配合。

在一些实施例中，第一耦合件321与第二耦合件322能够配合以沿转动部分22的径向抱紧转动部分22。在其他实施例中，第一耦合件321与第二耦合件322能够沿非径向等其他轨迹抱紧转动部分22，在此不作限制。

示例性地，第一耦合件321和第二耦合件322的其中一者与保护盖231机械耦合。比如，第一耦合件321与保护盖231机械耦合。

示例性地，第一耦合件321与保护盖231一体成型或者分体设置，在此不作限制。

请参阅图3、图6和图7，在一些实施例中，第二传动装置32还包括第二操作件323。第一耦合件321与第二耦合件322的其中一者与第二操作件323机械耦合。第二操作件323在外力作用下能够带动与第二操作件323耦合的耦合件运动，从而使得第一耦合件321与第二耦合件322配合抱紧转动部分22，或者脱离配合而松开转动部分22。

在一些实施例中，第二操作件323包括抱紧凸轮、扳扣、旋钮、按压件等中的至少一种。示例性地，第二操作件323包括抱紧凸轮。

示例性地，第一耦合件321与保护盖231机械耦合，第二耦合件322与第二操作件323机械耦合。第二操作件323在外力作用下能够带动第二耦合件322运动，从而使得第一耦合件321与第二耦合件322配合抱紧转动部分22，或者脱离配合而松开转动部分22。

示例性地，第一耦合件321与第二耦合件322机械耦合，且第一耦合件321与第二耦合件322能够发生相对运动，从而抱紧或者松开转动部分22。比如，第一耦合件321的一端能够与第二耦合件322的一端转动连接，第二耦合件322在第二操作件323的作用下能够相对第一耦合件321转动，从而抱紧或者松开转动部分22。

示例性地，第一传动装置31与第二耦合件322机械耦合。

示例性地，第一传动装置31与第二耦合件322之间的机械耦合方式包括：螺丝锁固连接、螺纹连接、卡合连接、磁吸连接、胶粘连接、插接等中的至少一种。

请参阅图3、图6和图7，在一些实施例中，第二耦合件322与第二操作件323机械耦合，第一传动装置31的第二连接件42穿设第二耦合件322。

第二耦合件322可以与第二操作件323直接或者间接机械耦合。请参阅图3，示例性地，第二传动装置32还包括第五连接件324和第六连接件325。第五连接件324穿设第二操作件323，第五连接件324与第六连接件325插接。第六连接件325穿设第一耦合件321和第二耦合件322。操作第二操作件323时，第五连接件324能够在第二操作件323的作用下带动第二耦合件322相对第一耦合件321转动以抱紧或者松开转动部分22。

示例性地，第五连接件324与第六连接件325垂直或者大致垂直。第五连接件324的长度延伸方向与转动部分22的轴向基本平行。

示例性地，第五连接件324包括抱紧销钉。第六连接件325包括杆状件。

请参阅图9和图10，在一些实施例中，转动部分22包括第一轴部221和与第一轴部221连接的第二轴部222。第二传动件312、第一轴部221和第二轴部222配合形成装配空间52。复位件3132设于装配空间52内。示例性地，复位件3132的一端抵接于第二传动件312，另一端抵接于第二轴部222。

请参阅图9和图10，示例性地，第二轴部222中用于与第一轴部221连接的部位的径向尺寸大于第一轴部221的径向尺寸。如此，第一轴部221与第二轴部222之间的连接处形成台阶，用于供复位件的另一端抵接。

请参阅图9和图10，在一些实施例中，转动部分22还包括第一凸出部223和第二凸出部224，第一凸出部223与第二凸出部224均凸设于第二轴部222上。第一凸出部223与第二凸出部224沿第二轴部222的轴向间隔设置形成限位空间225。至少部分第一耦合件321和至少部分第二耦合件322能够容纳于该限位空间225内。第一凸出部223和/或第二凸出部224能够对第一耦合件321沿第二轴部222的轴向运动进行限位。第一凸出部223和/或第二凸出部224能够对第二耦合件322沿第二轴部222的轴向运动进行限位。

请参阅图11至图13，在一些实施例中，第一耦合件321上形成有第一耦合槽3211，第二耦合件322上形成有与第一耦合槽3211配合的第二耦合槽3221。第一耦合槽3211的槽壁能够与第二耦合槽3221的槽壁配合抱紧第二轴部222。第一耦合槽3211和第二耦合槽3221的形状均与第二轴部222的形状适配。示例性地，第一耦合槽3211和第二耦合槽3221均为弧形槽。

请参阅图13，在一些实施例中，第二耦合件322上形成有用于容纳第一连接件41的容纳孔3222和与该容纳孔3222连通的第一穿设孔3223。第一穿设孔3223与第二耦合槽3221连通。第二连接子件423穿设第一穿设孔3223。请参阅图3，第二连接子件423上形成有第二穿设孔4231。第一连接子件422穿设第二穿设孔4231。第一连接子件422至少部分位于容纳孔3222内。

请参阅图11至图13，在一些实施例中，第一耦合件321上形成有第一容纳槽3212。第二耦合件322上形成有第二容纳槽3224。第一容纳槽3212、第二容纳槽3224和转动部分22配合形成用于至少部分收容第二传动件312的收容空间51。

请参阅图11至图13，在一些实施例中，第一耦合件321上形成有第一凸耳3213，第二耦合件322上形成有第二凸耳3225。连接轴等连接构件穿设第一凸耳3213和第二凸耳3225，从而实现第一耦合件321与第二耦合件322的可转动连接。

请参阅图11至图13，在一些实施例中，第一耦合件321上形成有第二连接部3214，第二耦合件322上形成有第三连接部3226。第六连接件325穿设第二连接部3214和第三连接部3226。

请参阅图14，在一些实施例中，第二操作件323上形成有连接耳3231。第五连接件324穿设连接耳3231，从而实现与第二操作件323的机械耦合。

连接耳3231的数量可以根据实际需求进行设计，比如一个、两个、三个或者更多。示例性地，连接耳3231的数量为两个，两个连接耳3231间隔设置。如此，不仅能够为第五连接件324与第六连接件325提供避位空间，又能够减轻第二操作件323的重量。

请参阅图2和图3，在一些实施例中，转轴机构100还包括锁紧装置60。在调平等过程中，当轴臂10相对固定部分21滑动至合适位置时，锁紧装置60可以锁紧轴臂10与电机20，避免在使用过程中由于轴臂10与电机20之间连接不稳固、容易发生晃动或者抖动，而影响负载的拍摄质量的问题。

示例性地，轴臂10通过锁紧装置60与电机20可拆卸连接。

示例性地，锁紧装置60包括旋钮锁紧装置或者扳扣锁紧装置等。

示例性地，当转轴机构100处于第二工作状态时，转动部分22转动，能够带动轴臂10相对固定部分21直线移动或滑动，从而调节云台1001的重心。

示例性地，转轴机构100形成有与轴臂10滑动配合的滑槽(未标示)。当转轴机构100处于第二工作状态时，转动部分22转动，轴臂10能够沿滑槽滑动，从而调节云台1001的重心。

示例性地，盖合件23与第二传动装置32配合形成滑槽。

示例性地，滑槽形成于电机20上。

在一些实施例中，转轴机构100还包括控制器(图未示)。控制器用于控制电机20工作。示例性地，控制器可以是遥控器。示例性地，控制器也可以是设于父设备上的电路结构，比如电路板。

示例性地，控制器通过有线或者无线方式与电机20信号连接，从而控制电机20工作。

下面举例详细说明转轴机构100的工作原理。

在电机20处于上电待机状态时，转轴机构100处于第一工作状态，第一耦合件321和第二耦合件322配合抱紧电机20的转动部分22。第一传动件311与第二传动件312脱离啮合，如图4和图5所示。紧固件232紧固轴臂10。锁紧装置60锁紧轴臂10与电机20。复位件3132发生弹性形变。

此时，若需要调节负载的姿态角，可以控制电机20的转动部分22转动，以带动与转动部分22耦合的第一耦合件321和第二耦合件322转动，从而带动与第一耦合件321连接的盖合件23和与第二耦合件322连接的第二连接件42转动，第一连接件41、第一操作件3133、第三连接件43、第四连接件44和紧固件232也跟随转动，进而带动轴臂10跟随转动部分22转动而转动，实现调节负载的姿态角。

当转轴机构100需要从第一工作状态切换至第二工作状态时，操作锁紧装置60使得锁紧装置60解锁轴臂10与盖合件23。手动拨动第二操作件323，使得第一耦合件321和第二耦合件322松开转动部分22，此时第一耦合件321和第二耦合件322不会跟随转动部分22转动而转动，轴臂10也不会随着转动部分22转动而转动。

手动沿第三旋转方向旋转第一操作件3133，使得第一操作件3133带动第三连接件43和第一连接件41转动。第三连接件43通过第四连接件44带动紧固件232绕转轴233沿第二旋转方向转动，从而使得紧固件232松开轴臂10。第一连接件41转动能够带动第一连接子件422沿转动部分22的径向向远离转动部分22的方向运动，进而带动第二连接子件423沿转动部分22的径向向远离转动部分22的方向运动。在第二连接子件423沿转动部分22的径向向远离转动部分22的方向运动的过程中，第一连接子件422的第二斜面421不再施加作用力于第二传动件312的第一斜面3121。第二传动件312能够在复位件3132的弹性作用力下向上运动而复位，使得第二传动件312与第一传动件311啮合。此时，控制电机20的转动部分22转动，从而带动第二传动件312转动，第二传动件312能够带动第一传动件311移动，进而带动与第一传动件311连接的轴臂10相对固定部分21移动或滑动，从而调节云台1001的重心。

当轴臂10相对固定部分21滑动至合适位置后，可以将转轴机构100从第二工作状态切换至第一工作状态。具体地，手动沿与第三旋转方向相反的第四旋转方向旋转第一操作件3133，使得第一操作件3133带动第三连接件43和第一连接件41转动。第三连接件43通过第四连接件44带动紧固件232绕转轴233沿第一旋转方向转动，从而使得紧固件232抱紧轴臂10。第一连接件41转动能够带动第一连接子件422沿转动部分22的径向向靠近转动部分22的方向运动，进而带动第二连接子件423沿转动部分22的径向向靠近转动部分22的方向运动。在第二连接子件423沿转动部分22的径向向靠近转动部分22的方向运动的过程中，第二连接子件423的第二斜面421与第二传动件312的第一斜面3121接触，第二斜面421施加作用力于第一斜面3121，使得第二传动件312向下运动，实现第二传动件312与第一传动件311脱离啮合。

操作锁紧装置60使得锁紧装置60锁紧轴臂10与盖合件23。

手动拨动第二操作件323，使得第一耦合件321和第二耦合件322抱紧转动部分22，此时，控制电机20的转动部分22转动，第一耦合件321和第二耦合件322随转动部分22转动而转动，从而带动轴臂10跟随转动部分22转动而转动，进而调节负载的姿态角。

可以理解地，本实用新型实施例的转轴机构100，用户可以通过操作第一操作件3133和/或第二操作件323，使得转轴机构100在第一工作状态和第二工作状态之间切换。当转轴机构100切换至第一工作状态时，控制器能够控制电机20的转动部分22转动，传动结构30在转动部分22的作用下能够带动轴臂10转动，从而调节负载的姿态角。当转轴机构100切换至第二工作状态时，控制器能够控制电机20的转动部分22转动，传动结构30在转动部分22的作用下能够带动轴臂10相对固定部分21滑动，从而调节云台1001的重心。因而，该转轴机构100的电机20既能够驱动轴臂10转动以调节负载的姿态角，又能够驱动轴臂10滑动以进行调平。此外，在进行调平时，用户只需要简单地操作第一操作件3133和/或第二操作件323，使得转轴机构100从第一工作状态切换至第二工作状态。然后，只需要通过电机20驱动轴臂10滑动即可实现调平，无需手动移动轴臂10，简化了云台1001的调平操作，提高了云台1001的调平效率，减小了用户使用的门槛和难度，大大提升了用户的使用体验。

本实用新型实施例还提供一种转轴机构100，用于父设备，转轴机构100包括被驱动件、电机20和传动结构30。电机20用于驱动被驱动件运动。电机20通过传动结构30与被驱动件耦接，以使得被驱动件在第一工作状态下能够跟随电机20的转动部分22转动而转动；被驱动件在第二工作状态下能够跟随电机的转动部分相对电机20的固定部分21移动，从而调节父设备的重心；第一工作状态与第二工作状态不同。

示例性地，该父设备可以是本实用新型任一个实施例的父设备。比如，车辆、飞行器、机器人、船舶或者云台1001等。

示例性地，被驱动件可以是任意需要被电机20驱动的部件，比如上述任一个实施例的轴臂10。

上述实施例的转轴机构100包括第一工作状态和不同于第一工作状态的第二工作状态。由于电机20通过传动结构30与被驱动件耦接，因而当转轴机构100处于第一工作状态时，电机20的转动部分22转动，电机20的转动部分22能够通过传动结构30带动被驱动件转动，进而带动耦接在被驱动件上的外部部件转动，以调节外部部件的姿态角。当转轴机构100处于第二工作状态时，电机20的转动部分22转动，电机20的转动部分22能够通过传动结构30带动被驱动件相对电机20的固定部分21移动，从而调节父设备的重心，亦即对父设备进行调平操作，提高父设备的增稳能力，降低电机20的功耗。由此可知，该转轴机构100在需要调节外部部件的姿态角时，电机20能够驱动被驱动件转动以调节外部部件的姿态角；在需要进行调平时，电机20能够驱动被驱动件移动，从而调节父设备的重心，这种调平方式简化了父设备的调平操作，提高了父设备的调平效率，减小了用户使用的门槛和难度，大大提升了用户的使用体验。

请参阅图1，本实用新型实施例还提供一种云台1001，包括一个或者多个上述任一个实施例的转轴机构100；以及搭载部200。搭载部200与转轴机构100连接，用于搭载负载。

示例性地，搭载部200可以是夹持结构等。

请参阅图1，本实用新型实施例还提供一种云台系统1000，包括上述任一个实施例的转轴机构100或者云台1001；以及成像装置1002。成像装置1002搭载于转轴机构100或者搭载部200上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“机械耦合”、“耦接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。两个部件的机械耦合或者耦接即包括直接耦合以及间接耦合，例如，直接固定连接，通过传动机构连接等。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体方法步骤、特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体方法步骤、特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种云台的转轴机构，其特征在于，包括：

轴臂，用于带动搭载在所述云台上的负载转动；

电机，包括固定部分和能够相对固定部分转动的转动部分，用于驱动所述轴臂运动；

控制器，用于控制所述电机工作；

传动结构，所述转动部分通过所述传动结构与所述轴臂耦接，以使得所述轴臂在第一工作状态下能够跟随所述转动部分转动而转动，从而调节所述负载的姿态角；所述轴臂在第二工作状态下能够跟随所述转动部分转动而相对所述固定部分滑动，从而调节所述云台的重心；所述第一工作状态与所述第二工作状态不同。

2.根据权利要求1所述的转轴机构，其特征在于，所述转动部分包括旋转轴；

和/或，

所述电机还包括：

盖合件，与所述传动结构机械耦合，当所述转轴机构处于所述第一工作状态时，所述盖合件和所述轴臂能够跟随所述转动部分转动而转动；当所述转轴机构处于所述第二工作状态时，所述轴臂能够跟随所述转动部分转动相对所述盖合件和所述固定部分滑动。

3.根据权利要求2所述的转轴机构，其特征在于，所述盖合件包括：

保护盖，与部分所述传动结构机械耦合；

紧固件，与所述保护盖活动连接，所述传动结构能够驱动所述紧固件相对所述保护盖运动，以使得所述紧固件在所述转轴机构处于所述第一工作状态时锁紧所述轴臂，在所述转轴机构处于所述第二工作状态时松开所述轴臂。

4.根据权利要求1所述的转轴机构，其特征在于，所述传动结构包括：

第一传动装置和第二传动装置，当所述转轴机构处于所述第一工作状态时，所述第一传动装置处于第一非传动状态且所述第二传动装置处于第一传动状态；

当所述转轴机构处于所述第二工作状态时，所述第一传动装置处于第二传动状态且所述第二传动装置处于第二非传动状态。

5.根据权利要求4所述的转轴机构，其特征在于，所述电机还包括盖合件；当所述第一传动装置处于第一非传动状态且所述第二传动装置处于第一传动状态时，所述第一传动装置与所述轴臂脱离传动连接；所述盖合件与所述轴臂机械耦合，所述转动部分与所述第二传动装置传动连接，从而使得所述轴臂跟随所述转动部分转动而转动；

当所述第一传动装置处于第二传动状态且所述第二传动装置处于第二非传动状态时，所述转动部分能够通过所述第一传动装置与所述轴臂传动连接以使得所述轴臂在所述转动部分转动时相对所述电机的固定部分滑动，所述第二传动装置与所述转动部分脱离传动连接。

6.根据权利要求4所述的转轴机构，其特征在于，所述第一传动装置包括：

第一传动件，与所述轴臂机械耦合；

第二传动件，能够与所述第一传动件传动配合，并与所述转动部分耦合；

驱动机构，所述驱动机构能够驱动所述第二传动件运动，以使得所述第一传动件与所述第二传动件传动配合或者脱离传动配合。

7.根据权利要求6所述的转轴机构，其特征在于，所述驱动机构包括：

第一连接组件，能够与所述第二传动件传动连接；

复位件，设于所述第二传动件与所述转动部分之间，用于复位所述第二传动件；

第一操作件，能够与所述第一连接组件传动连接；

所述第一连接组件能够带动所述第二传动件沿所述转动部分的轴向从第一位置运动至第二位置，进而使得所述第二传动件与所述第一传动件脱离传动配合，并使得所述复位件被压缩或者拉长；所述第二传动件能够在所述复位件的弹性作用力下从所述第二位置运动至所述第一位置，进而使得所述第二传动件与所述第一传动件传动配合。

8.根据权利要求7所述的转轴机构，其特征在于，所述第一连接组件包括：

第一连接件，与所述第一操作件机械耦合；

第二连接件，与所述第一连接件耦合，并能够与所述第二传动件传动连接；

其中，所述第一操作件能够带动所述第一连接件运动，从而带动所述第二连接件靠近所述转动部分运动，以带动所述第二传动件从所述第二工作状态相对应的位置运动至所述第一工作状态相对应的位置。

9.根据权利要求8所述的转轴机构，其特征在于，所述第二连接件包括：

第一连接子件，与所述第一连接件耦合；

第二连接子件，与所述第一连接子件机械耦合，并能够与所述第二传动件传动连接；所述第一连接子件能够在所述第一连接件的作用下靠近所述转动部分运动，进而带动所述第二连接子件靠近所述转动部分运动。

10.根据权利要求7所述的转轴机构，其特征在于，所述电机包括与至少部分所述第二传动装置机械耦合的保护盖以及与所述保护盖转动连接的紧固件；所述驱动机构还包括：

第二连接组件，与所述第一操作件机械耦合，并与所述紧固件机械耦合；

其中，所述第一操作件能够在外力作用下带动所述第二连接组件运动，以带动所述紧固件相对所述保护盖转动，以锁紧或者松开所述轴臂。

11.根据权利要求10所述的转轴机构，其特征在于，所述第二连接组件包括：

第三连接件，与所述第一操作件机械耦合；所述第一操作件能够带动所述第三连接件运动，从而带动所述紧固件锁紧或者松开所述轴臂。

12.根据权利要求4-11任一项所述的转轴机构，其特征在于，所述第二传动装置包括：

第一耦合件；

第二耦合件，所述第一耦合件与所述第二耦合件的其中一者与所述电机的盖合件机械耦合；所述第一耦合件能够与所述第二耦合件配合抱紧所述转动部分，或者脱离配合而松开所述转动部分。

13.根据权利要求12所述的转轴机构，其特征在于，所述第二传动装置还包括：

第二操作件，所述第一耦合件与所述第二耦合件的其中一者与所述第二操作件机械耦合；所述第二操作件在外力作用下能够带动与所述第二操作件耦合的耦合件运动，从而使得所述第一耦合件与所述第二耦合件配合抱紧所述转动部分，或者脱离配合而松开所述转动部分。

14.一种云台，其特征在于，包括：

一个或者多个权利要求1-13任一项所述的转轴机构；以及

搭载部，与所述转轴机构连接，用于搭载负载。

15.一种云台系统，其特征在于，包括：

权利要求1-13任一项所述的转轴机构或者权利要求14所述的云台；以及

成像装置，搭载于所述转轴机构或者所述搭载部上。

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