CN112875203B - 一种防火门芯板转运系统及转运方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种防火门芯板转运系统与转运方法，所述运输线路上的每个工位内均可设置一个转运车，所述转运车可通过两条所述运输线路和所述换位装置形成闭环运输线路；所述换位装置位于宽度方向上的两侧分别设置有第一侧挡板和第二侧挡板，所述第一侧挡板和第二挡板均作为所述转运车在所述机架上滑动时的限位板，所述第一侧挡板和第二侧挡板的内侧面均可与所述转运车外侧面接触配合。本方案是在静止过程中对转运车进行加料和取料，避免了防火门芯板在加料和取料过程中导致的损伤问题，以及倾斜码垛的问题；转运车外侧面能与换位装置机架第一侧挡板和第二侧挡板接触配合，能对转运车进行导向，且对转运车的滑动起到稳定作用，减少晃动。

Description

一种防火门芯板转运系统及转运方法

技术领域

本发明涉及防火门芯板转运技术领域，具体涉及一种防火门芯板转运系统及转运方法。

背景技术

防火门芯板采用膨胀珍珠岩为主要原料, 与一定比例的无机高黏合剂和化学添加剂混合，经过一整套工序加工而成．由于采用的膨胀珍珠岩是天然珍珠岩矿砂，经1300℃以上高温瞬间膨胀而成的、结构呈中空蜂窝状的颗粒球形体。

在防火门加工过程中，当防火门芯板生产完成后，需要将制成的防火门芯板转运至下个工序，例如将防火门芯板安装至防火门的工序，而现有的防火门芯板生产装置一般一次压制一片防火门芯板，因此防火门芯板生产装置和防火门加工装置的设备较多，并且一般每个工序的设备都安放在不同的加工区域，因此需要对防火门芯板进行转运；现有的转运手段包括：人工转运和自动运输设备进行转运，而人工转运，人工成本大并且转运线路不固定，容易造成转运混乱的问题；现有的自动运输设备一般采用传统钢皮传送带，传统芯板传送带是网格式传送带加链条，在传动辊两边加上齿轮盘，依靠传动辊上的齿轮盘带动整个传送带，传送带链条涨的很紧，传送带拉不紧导致传送带表面不平整，有一定的幅度波浪会造成芯板结构有暗伤，网格式传送带在生产中不易清理，通过人工清理还是会有很多残留物，同时传送带会造成防火门芯板变形、破损等问题；为了实现生产后加工的连续性，则需要在防火门芯板和防火门加工板之间设置钢皮传送带，当防火门芯板生产设备和防火门加工设备过多时，需要设置多个钢皮传送带，则导致设备过多，购置设备的成本增加；而且防火门芯板本身为强度相对较低，质量较轻，容易在转运过程中，由于晃动或者震动，出现磕碰或者碎裂的现象，进而出现拼接麻烦，施工困难，边角料多，隔温效果减弱的情况；此外当加工好的防火门芯板进入到防火门组装或者加工时需要进行调姿以便于后续装配或加工，工序复杂。

发明内容

本发明目的在于提供一种防火门芯板转运系统及转运方法，能够实现大规模防火门加工中防火门芯板的自动化运输，便于防火门芯板生产和防火门加工工序的连续进行，避免防火门芯板搬运时的晃动或震动幅度较大，导致防火门芯板局部碎裂或者产生磕碰的情况。

本发明通过下述技术方案实现：一种防火门芯板转运系统，包括：转运车、两条运输方向平行且相反的运输线路，每条所述运输线路上设置有多个工位，所述两条运输线路的首端和尾端均通过换位装置进行连接，所述运输线路上的每个工位内均设置有一个转运车，所述工位的长度大于或等于防火门芯板的长度，所述转运车可通过两条所述运输线路和所述换位装置形成闭环运输线路；所述换位装置位于宽度方向上的两侧分别设置有第一侧挡板和第二侧挡板，所述第一侧挡板和第二挡板均作为所述转运车在所述机架上滑动时的限位板，所述第一侧挡板和第二侧挡板的内侧面均可与所述转运车外侧面滑动配合。现有的防火门芯板的转运中，多采用人工搬运或者采用钢皮传送带的方式来对防火门芯板进行转运，人工搬运时，搬运人员容易疲劳，搬运效率不高，若采用多个搬运人员搬运，则在生产车间中容易出现碰撞或者影响车间内其他工位作业；采用钢皮传输带对防火门芯板生产设备和防火门后续加工设备进行输送，需要采用多根钢皮传送带；将防火门芯板生产设备和防火门加工设备，通过传送带进行环形运输，能够克服采用多根钢皮传送带成本过高的问题，但传统芯板传送带是网格式传送带加链条，在传动辊两边加上齿轮盘，依靠传动辊上的齿轮盘带动整个传送带，传送带链条涨的很紧，传送带拉不紧导致传送带表面不平整，有一定的幅度波浪会造成芯板结构有暗伤，网格式传送带在生产中不易清理，通过人工清理还是会有很多残留物，同时传送带会造成防火门芯板变形、破损等问题；并且采用环形传送带运输，在传送带弯曲位置，防火门芯板容易改变放置状态，不利于后续机械手的抓取，或者抓取后还需要重新对防火门芯板的姿态进行调整以便于后续的防火门加工；若采用框体对防火门芯板进行装框后运输，需要采用机械手将防火门芯板从框内取出，抓取难度较大；对此，申请人经过反复研究，设计出了一种防火门芯板转运系统，能够实现防火门芯板的自动搬运，避免防火门芯板搬运时的晃动或震动幅度较大，导致防火门芯板局部碎裂或者产生磕碰的情况。具体实现方式如下：

在防火门芯板生产设备和防火门加工设备之间设置一个闭环运输线路，所述闭环运输线路的运输方向为逆时针或顺时针，其中包括有两条运输方向相反的运输线路，每条运输线路上设置有20-40个工位以实现大规模转运，两条运输线路的首位通过换位装置相连形成闭环；能够通过所述换位装置，实现一条运输线路上的防火门芯板向另一条运输线路上转运，传统的传送带运输，防火门芯板会由于传送带持续振动或者传送带转弯的位置产生姿态变化，为后续取料机械手取料造成难度，或者抓取后需要对防火门芯板的姿态进行调整，增加了加工工序；而本方案中的采用换位装置对转运车进行转运，转运车为平行移动不会产生姿态和位置变化，取料机械手可直接将防火门芯板进行平移挪出，无需调整姿态，即可直接进行下一步的组装或加工，简化了工序；每个工位上可设置一个转运车，且工位的长度大于防火门芯板的长度，转运车之间的间隔均匀，以保证各个转运车上的防火门芯板之间形成间隔，避免相撞导致防火门芯板边角损坏；且在转运过程中，转运车一次只能移动一个工位，以便于外接的加料机械手向一辆转运车上进行码垛防火门芯板，以及便于取料机械手在另一输送线路的一辆转运车中取出防火门芯板；当转运车滑动至所述换位装置的机架上方时，由于所述换位装置的宽度大于转运车的宽度，所述转运车可完全位于换位装置的机架范围内；并且所述机架的两侧分别设置有第一侧挡板和第二侧挡板，所述转运车沿机架滑动的过程中，所述转运车进入且位于第一侧挡板与第二侧挡板之间，所述转运车的外侧面可与所述第一侧挡板和第二侧挡板的内侧面形成接触配合，以限制转运车在所述机架的宽度方向上的运动，并且减少运动过程中的晃动，避免码垛多层后，码垛高度较高的防火门芯板出现倾斜的情况，起到限位和导向的作用，以保证防火门芯板的平移转运；若直接将工位之间的间隔增大以避免码垛后的防火门芯板碰撞，会在较大程度上增加了防火门芯板转运线路的占地面积，增加了空间成本，因此不考虑增大工位面积的方式，而应当减少晃动和震动以避免防火门芯板相撞或震动破损。

本技术方案中为了适应于防火门芯板的自身特性并实现转运，应当避免防火门芯板受到撞击，或者转运过程震动较强的问题；将两条运输线路分为多个工位，在运输时转运车一次只能运动一个工位，能够在转运的同时实现外接机械手的加料和取料，能够保证不同工位的防火门芯板之间存在间隔，以避免相撞；并且在换位装置可对防火门芯板的运输为平行移动，不改变防火门芯板的姿态，以便于防火门芯板能直接进入防火门加工工序，无序调整姿态，节省了工序；所述防火门芯板的两侧设置有第一侧挡板和第二侧挡板，能够限制所述转运车沿机架滑动的过程中在两侧方向剧烈晃动；并且转运车的外侧面与第一挡板和第二挡板能够接触配合，还能起到对转运车的导向作用，避免了防火门芯板局部碎裂或者产生磕碰的情况。

进一步地，每个所述工位上均设置有能够锁定所述转运车的地锁机构，位于同一运输线路的地锁机构间隔均匀。当外接机械手抓取防火门芯板码垛多层后，驱动装置推动所有的转运车同时移动一个工位，并同时打开地锁机构对所有小车进行定位；此时位于运输线路两端的两个转运车同时进行换位，从一条运输线路换位到另一运输线路上；所述地锁机构对转运车限位的时间不仅是为了对位于换位装置所在位置的转运车进行换位，并且能够保证加料机械手对空转运车进行加料，同时另一运输线路上的取料机械手进行取料；在转运车静止时进行加取料操作，能够避免在加料和取料过程中对防火门芯板产生的磕碰损伤的问题；现有技术中常用的转运装置为持续运输，无法适应于防火门芯板先码垛再运输，换位后再运输，然后取料后换位，再进行加料的过程。

进一步地，所述换位装置上设置有第一承接轨和第二承接轨，所述转运车可运动到所述换位装置的机架上，所述转运车的行驶轮可与第一承接轨和第二承接轨分别配合并限制所述转运车在所述换位装置长度方向上的运动。所述转运车能从运输线路进入到换位装置中，并且换位车的行驶轮能够与第一承接轨和第二承接轨配合，配合后，所述第一承接轨与所述第二承接轨沿所述机架滑动时，所述第一承接轨和第二承接轨对所述转运车起到一定的承接和稳定的作用，能够在一定程度上减轻转运车的晃动，以避免防火门芯板碰撞的问题。

进一步地，所述第一承接轨位于第一侧挡板所在的一侧设置有第一限位卡块，所述第二承接轨的位于所述第一侧挡板所在一侧设置有第二限位卡块；所述转运车的一侧设置有能够与第一限位卡块的插孔配合的第一插接块，还设置有能够与第二限位卡块的插孔配合的第二插接块。当所述转运车进入到换位装置的机架中时，所述转运车的一侧的第一插接块和第二插接块可与第一承接块上的第一限位卡块和第二限位卡块配合，所述第一限位卡块和第二限位卡块能够对转运车起到限位和固定的作用，当转运车进入到换位装置中，所述第一插接块与第一限位卡块配合到位，以及所述第二插接块与第二限位卡块配合到位后，也就表明转运车完全进入到换位装置的范围，即可进行进一步的操作；并且调节插接块与限位卡块的配合能够实现对转运车起到进一步的固定作用，避免晃动；并且所述第一限位卡块和第二限位卡块的插孔内上均设置有第一启动开关，当两个开关同时被按压时，第一气缸开始动作，第一气缸的第一活塞杆伸出；本方案不仅能够通过插接块与限位卡块的配合实现对转运车的固定，而且只有位于限位卡块的插孔内的两个开关同时按压到位时，第一气缸才能启动，能够检测转运车的插接固定是否稳定，插接是否到位，并且还能实现自动第一气缸的自动启动。

进一步地，所述机架的两侧分别设置有第一侧轨和第二侧轨，所述第一侧轨设置在第一侧挡板的内侧，所第二侧轨设置在第二侧挡板的内侧；第一承接轨的一端与所述第一侧轨滑动连接，另一端与所述第二侧轨滑动连接，第二承接轨的一端与所述第一侧轨滑动连接，另一端与所述第二侧轨滑动连接；第一承接轨和第二承接轨可在第一侧轨和第二侧轨上，沿所述机架的长度方向滑动。

所述第一承接轨和第二承接轨可在第一侧轨和第二侧轨上滑动，设置所述第一侧轨和第二侧轨能够保证滑动的顺滑性，减少震动，并且对第一承接轨和第二承接轨的滑动进行导向作用，避免第一承接轨和第二承接轨在滑动过程中晃动的问题。为减轻所述第一承接轨和第二承接轨滑动时震动，所述第一承接轨的两端可分别与第一侧挡板和第二侧挡板的内侧面接触，所述第二承接轨的两端可分别与第一侧挡板和第二侧挡板的内侧面接触。

进一步地，还包括限位组件，所述限位组件包括：固定限位件、弹性限位件，所述固定限位件能够限制所述转运车在所述机架上运动止点位置，弹性限位件能够避免所述转运车外侧面与固定限位件间的刚性碰撞。

所述固定限位件能够限制所述第一承接轨滑动到另一运输线路后的止点位置，所述弹性限位件能够避免所述第一承接轨滑动到位后与固定限位件形成刚性撞击所导致剧烈晃动，所述弹性限位件对第一承接轨启动缓冲作用，有效减少晃动幅度，以避免防火门芯板倾斜。

进一步地，还包括第一活塞杆与所述第一承接轨相连的第一气缸，所述第一承接轨通过第一气缸的第一活塞杆的伸缩动作，可沿机架的长度方向做往复运动。采用第一气缸实现第一承接轨的驱动，能够增加滑动的平稳性，且能实现往复运动，以保证自动转运的持续性。

进一步地，还包括第二气缸，所述第二气缸的活塞头上设置有转杆，所述转杆的一端与活塞头铰接，且所述转杆在自然状态下，其长度方向与所述机架的长度方向相平行，所述转杆可在外力作用下绕其铰接点逆时针旋转，所述转杆可与转运车上的卡孔插接；设置第二气缸来将转运车推出进入到运输线路之中，能够保证滑动的平稳性，并且所述转杆插入到转运车的卡孔中，实现与转运车的插接固定，当接收到插接到位的信号后，所述第二气缸开始动作，所述第二气缸的第二活塞杆伸出时，所述转杆只能在外力作用下逆时针转动，不能顺时针旋转，则转杆在第二活塞杆伸出时，无法旋转并对转运车起到推动和稳定的作用；当第二活塞杆伸出到位后，第二活塞杆回缩时，所述转杆在外力作用下逆时针旋转后与卡孔脱离；若直接通过活塞头来将转运车推出换位装置，在推动过程中转运车的行驶轮与地面的摩擦较小，转运车和活塞头可能出现脱离的情况，起不到稳定转运车的作用并且无法使转运车精准停留在转运线路中的预定位置，不利于地锁机构进行锁定；本方案的所述转杆不仅能够实现转运车推出到运输线路位置的精准定位，并且插接后再进行推动，对转运车还起到了稳定和导向的作用，此外当转杆和插入到卡孔底部时按压到第二启动开关，第二气缸启动，能够实现全自动工作，无需设置额外的传感器或控制程序；所述第二活塞杆回缩后，所述转杆自动恢复至自然状态，以便于下一次操作。

本发明还包括一种防火门芯板转运方法，包括以下步骤：

S1：在第一运输线路的一个工位上放置转运车，将防火门芯板放置到转运车中，将该转运车移动至下一个工位；

S2：当转运车位于第一运输线路的最后一个工位时，可被推动至换位装置的机架上并固定；转运车可沿换位装置机架的长度方向滑动至第二运输线路的进口位置，转运车的两个外侧面在滑动过程中与第一侧挡板和第二侧挡板的内侧面贴合；

S3：转运车从换位装置的出口位置被推出，并进入第二运输线路的第一个工位，取料机械手将第二运输线路中码垛的防火门芯板取出；

S4：空的转运车到达第二运输线路的最后一个工位时，可被推动至换位装置的机架上并固定；空的转运车可沿换位装置机架的长度方向滑动至第一运输线路的进口位置，空的转运车的两个侧面在滑动过程中与第一侧挡板和第二侧挡板的内侧面贴合；

S5：空转运车从换位装置的出口位置被推出，进入到第一运输线路的第一个工位，加料机械手将防火门芯板放置到转运车中，再移动至下个工位。

本技术方案所要实现的是能够实现两条运输线路上的防火门芯板之间的转运，并且能够通过外接机械手对防火门芯板进行码垛和取料；且为了适应防火门芯板的特性还需要避免较大晃动和震动，实现平稳运输，并且全自动运行；具体实现方式如下：

在加料机械手将压制防火门芯板生产设备压制好的防火门芯板放入到一条运输线路的空转运车中，取料机械手将另一运输线路的转运车中的防火门芯板取出至防火门加工设备，并且运输线路的两端的换位装置同时启动将转运车推动至另一运输线路；转运车在运输过程中一次只能移动一个工位，以便于加料和取料；转运车从运输线路被推动至换位装置，到位后，驱动装置自动启动对转运车进行推动，并且在转远车滑动过程中，转运车的外侧面与第一侧挡板和第二侧挡板的内侧面配合，实现对转运车的导向和稳定作用，当转运车平移至与另一运输线路入口对应时，另一驱动装置自动启动，转运车被推入到另一运输线路中；本方案的转运车并非持续运动，而是对一个工位上的防火门芯板进行放置，并将另一工位上的防火门芯板取出完毕后，运输线路才会再次启动将所有的转运车整体移动一个工位，避免码垛和取料过程中产生损坏的问题，现有技术中的防火门芯板生产设备一次只能生产一个防火门芯板，并且在防火门组装时，一次只能对一扇防火门进行组装；因此本方案转运方式和适应生产和加工的工序；并且在换位装置上设置侧挡板，不仅对转运车起到运动导向的作用，而且能够有效减轻转运车滑动时的晃动导致防火门芯板姿态变化的问题，也避免防火门芯板局部碎裂或者产生磕碰的情况。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、采用两条运输线路和换位装置配合的方式，能够实现防火门芯板的闭环自动运输，并且在运输的过程中，转运车一次只能整体移动一个工位，能够适应防火门芯板生产和防火门的加工工序，便于加料和取料，并且对防火门芯板进行平移运输，能够保证防火门芯板在运输过程中姿态始终不变，以便于后续防火门芯板取出后加工，无需调整防火门芯板姿态，节省工序；避免现有技术中采用持续运输的装置转运防火门芯板，无法实现码垛和码垛后取料的问题；本发明是在静止过程中对转运车进行加料和取料，则极大程度上避免了防火门芯板在加料和取料过程中导致的损伤问题，以及倾斜码垛的问题。

2、在所述换位装置的两侧设置第一侧挡板和第二侧挡板，所述转运车进入到换位装置并开始滑动后，所述转运车能够进入到第一侧挡板和第二侧挡板之间，并且转运车的外侧面能够换位装置机架的第一侧挡板和第二侧挡板接触配合，起到对转运车进行导向的作用，并且对转运车的滑动起到一定的稳定作用，减少晃动。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明的结构示意图，其中A为运输线路的A线，B为运输线路的B线；

图2为转运车的俯视结构示意图；

图3为换位装置的局部结构示意图；

图4为换位装置的局部结构示意图；

图5为图4中C处的局部放大示意图；

图6为图4中D处的局部放大示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

1-转运车；11-第一插接块；12-第二插接块；13-卡孔；2-防火门芯板；3-转运推杆；4-地锁机构；5-换位装置；51-机架；511-安装板；511-安装部；512-第一限位组件；52-第一承接轨； 521-第一卡槽；522-第一限位卡块；53-第二承接轨；531-第二卡槽；532-第二限位卡块；54-第一侧轨；541-第一侧挡板；55-第二侧轨；551-第二侧挡板；552-第一侧开口；553-第二侧开口；554-第三侧开口；555-第四侧开口；56-第一气缸；561-第一活塞杆；57-第二限位组件；571-固定限位件；572-弹性限位件；58-第二气缸；581-第二活塞杆；5811-活塞头；5812-安装块；5813-扭簧；5814-转杆；6-防火门加工设备；7-防火门芯板生产设备。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例1:

如图1至图3所示，一种防火门芯板2转运系统，包括两条平行的运输线路，分为A线和B线，所述A线和B线的首端通过换位装置5相连，A线和B线的尾端通过换位装置5相连，所述A线、B线和换位装置5形成闭环运输的运输线路；所述B线的一侧间隔设置有多个防火门芯板生产设备7，其中每个防火门芯板2设备与B线的工位一一对应，每个防火门芯板生产设备7一次只能生产一个防火门芯板2；所述A线的一侧间隔设置有多个防火门加工设备6，所述防火门加工设备6可对防火门芯板2进行后续的处理或者与防火门的门框进行组装，一般防火门加工设备6一次只能对一个防火门芯板2进行加工；所述将本实施例的运输方向设置为顺时针；A线和B线上均设置有多个工位，例如20-40个，所述工位的长度大于防火门芯板2的长度，并且转运车1能够进入到工位的中心位置并固定，此时位于相邻工位的转运车1上的防火门芯板2之间存在间隔；所述转运车1进入到换位装置5后，该转运车1上的防火门芯板2与相邻工位的转运车1上的防火门芯板2也存在间隔；所述换位装置5整体为矩形，且其长度方向与A线与B线均垂直；所述B线上设置有用于码垛防火门芯板2的加料机械手，A线上设置有用于取出防火门芯板2的取料机械手。所述换位装置5的两侧设置有第一侧挡板541和第二侧挡板551，所述第一侧挡板541和第二侧挡板551的内侧面可与转运车1的外侧面配合，此处的接触配合可开设滑槽进行配合或者在转运车1的两侧设置滚珠，所述滚珠能与第一侧挡板541和第二侧挡板551的内侧进行滑动配合，另一种实施方式是将第一侧挡板541和第二侧挡板551设置为缓冲板或者带有缓冲作用的板，本领域人员应当知晓，此处的第一挡板和第二挡板能够对转运车1的滑动起到导向作用，并且为保证顺利滑动避免卡死，应尽量减小转运车1外表面与第一侧挡板541和第二侧挡板551的摩擦作用；并可采用缓冲板以减少滑动时的震动作用；所述换位装置5能够保证所述B线上转运车1平行移动至A线上，保证转运时的平稳运输，防火门芯板2的姿态不便，便于A线一侧的取料机械手取料时无需调整防火门芯板2的姿态，即可直接放置到防火门加工设备6中进行加工，减少工序。

实施例2：

如图1至图6所示，在实施例1的基础上，所述A线和B线上均设置有转运推杆3，所述转运推杆3通过气缸进行推动，转运小车通过转运推杆3移动至下一工位；每个所述工位上均设置有能够锁定所述转运车1的地锁机构4，位于同一运输线路的地锁机构4间隔均匀；所述换位装置5上设置有第一承接轨52和第二承接轨53，所述转运车1可运动到所述换位装置5的机架51上，所述转运车1的行驶轮可与第一承接轨52和第二承接轨53分别配合并限制所述转运车1在所述换位装置5长度方向上的运动；所述第一承接轨52和第二承接轨53上分别设置有第一卡槽 521和第二卡槽531，所述第一卡槽 521和所述第二卡槽531与转运车1行驶轮配合并连接；所述第一承接轨52位于第一侧挡板541所在的一侧设置有第一限位卡块522，所述第二承接轨53的位于所述第一侧挡板541所在一侧设置有第二限位卡块532；所述转运车1的一侧设置有能够与第一限位卡块522的插孔配合的第一插接块11，还设置有能够与第二限位卡块532的插孔配合的第二插接块12；当转运轮推送至换位装置5中时，第一插接块11插入到第一限位卡块522的第一插孔中，第二插接块12插入到第二限位卡块532的第二插孔中；所述机架51的两侧分别设置有第一侧轨54和第二侧轨55，所述第一侧轨54设置在第一侧挡板541的内侧，所第二侧轨55设置在第二侧挡板551的内侧；第一承接轨52的一端与所述第一侧轨54滑动连接，另一端与所述第二侧轨55滑动连接，第二承接轨53的一端与所述第一侧轨54滑动连接，另一端与所述第二侧轨55滑动连接；第一承接轨52和第二承接轨53可在第一侧轨54和第二侧轨55上，沿所述机架51的长度方向滑动；所述第一承接轨52的两端可分别与第一侧挡板541和第二侧挡板551的内侧面接触，所述第二承接轨53的两端可分别与第一侧挡板541和第二侧挡板551的内侧面接触；还包括限位组件，所述限位组件包括：固定限位件571、弹性限位件572，所述限位组件设置在换位装置5的第一侧轨54和第二侧轨55的两端；所述固定限位件571能够限制所述转运车1在所述机架51上运动止点位置，弹性限位件572能够避免所述转运车1外侧面与固定限位件571间的刚性碰撞；还包括第一活塞杆561与所述第一承接轨52相连的第一气缸56，所述第一承接轨52通过第一气缸56的第一活塞杆561的伸缩动作，可沿机架51的长度方向做往复运动；还包括第二气缸58，所述第二气缸58的活塞头5811上设置有转杆5814，所述转杆5814的一端与活塞头5811铰接，且所述转杆5814在自然状态下，其长度方向与所述机架51的长度方向相平行，所述转杆5814可在外力作用下绕其铰接点逆时针旋转。

具体实现方式为：位于B线的转运车1在转运推杆3的推动下从第二侧挡板551的第一侧开口552和第二侧开口553进入到换位装置5中，转运车1的行驶轮分别与第一承接轨52和第二承接轨53的第一卡槽 521和第二卡槽531配合，行驶轮可分别沿第一卡槽 521和第二卡槽531滑动，此时位于转运车1上的第一插孔块与第二插接块12分别对准并逐渐插入到第一限位卡块522和第二限位卡块532之中，当插入到位时，第一气缸56启动，第一活塞杆561伸出，并在伸出过程中推动第一承接轨52，所述第一承接轨52与第二承结轨通过转运车1相连，当第一承接轨52滑动时，第二承接轨53同步运动，第一侧挡板541和第二侧挡板551对第一承接轨52和第二承接轨53起到导向和限制位置的作用，第一侧轨54和第二侧轨55有利于平稳滑动，减轻震动，当第一承接轨52碰触到弹性限位件572时，弹性限位件572对第一承接轨52起到缓冲并限位的作用，避免剧烈碰撞，固定限位件571起到限位的作用；所述机架的第二气缸58活塞头5811的转杆5814插入到转运车1的卡孔13中，插接到位后，所述第一气缸56回缩，第二气缸58启动，第二活塞该伸出；所述卡孔13为直角梯形状的槽体结构，所述卡孔13的下底边为卡孔13的开口侧，其斜腰位于所述转运车1的第一插接孔所在一侧，以保证所述第二气缸58的第二活塞杆581伸出时，所述转杆5814能够推动转运车1从第三侧开口554和第四侧开口555处推出至A线中，此时第二活塞杆581回缩，转杆5814在力的作用下逆时针转动，所述卡孔13是为了便于转杆5814旋转后与转运车1实现脱离，所述转杆5814与转运车1脱离后，所述转杆5814恢复至自然状态，所述转杆5814与活塞头5811可通过扭簧5813进行铰接；此时所述第二气缸58回缩完毕。本实施例能够保证转运车1的平稳换位，并且采用转杆5814和直角梯形卡孔13配合的形式能够使第二气缸58与转运车1插接固定后，再进行推动，相比起直接推动转运车1而言，插接后推动可使转运车1更加稳定，避免转运车1被推出到位后，由于惯性作用使转运车1继续运动，导致与相邻转运车1中的防火门芯板2相撞的问题。

实施例3：

本发明还提供一种防火门芯板的转运方法，如图1至图6所示，具体如下：

B线处的加料机械手将防火门芯板2夹持到B线工位上；与此同时A线上的取料机械手工作将A线工位上的防火门芯板2取出；并且A线与B线上的换位装置5同时动作，对转运车1进行换位；A线最后一个工位上的转运车1在转远推杆的作用下进入到换位装置5中，转运车1的第一插接块11和第二插接块12与第一限位卡块522和第二限位卡块532分别插接完成后，第一气缸56启动，第一活塞杆561伸出并推动第一承接轨52沿所述机架51的长度方向滑动，位于第一承接轨52和第二承接轨53上的转运车1在第一承接轨52的带动下滑动，当第一承接轨52移动到换位装置5的第三侧开口554和第四侧开口555位置时，弹性限位件572对第一承接轨52进行缓冲限位，此时转杆5814插入到转运车1的卡孔13中，插入到位后，第二气缸58动作，推动转运车1向第三侧开口554和第四侧开口555所在方向滑动，第一插接块11与第一限位卡块522脱离，第二插接块12与第二限位卡块532脱离，转运车1沿第一承接轨52和第二承接轨53滑动，并从第三侧开口554和第四侧开口555被推出，当推动到位后，第二气缸58的第二活塞杆581回缩，所述转杆5814在卡孔13内壁的作用下逆时针旋转并逐渐与卡孔13脱离，第二活塞杆581回缩至原位，转杆5814无外力作用下恢复至自然状态，所述转杆5814的长度方向与机架51的长度方向平行。

本实施中，所述转运车1在B线的运输过程中，防火门芯板生产设备7压制好的防火门芯板2可通过加料机械手放置到转运车1中，并且防火门芯板2的长度方向与B线和A线的运输方向相平行，防火门芯板2在整个转运的过程中均为平行移动，不会产生姿态的变化，运行平稳；并且转运车1在沿防火门芯板2的长度方向移动时通过插接块和限位卡块配合的方式进行插接固定后平移，当转运车1从换位装置5进入到A线中时，通过所述转杆5814和卡块插接后平行，能够保证转运车1在换位装置5中移动的整个过程处于稳定状态，以保证传运的稳定性。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种防火门芯板转运系统，包括：转运车（1）、两条运输方向平行且相反的运输线路，每条所述运输线路上设置有多个工位，其特征在于： 所述两条运输线路的首端和尾端均通过换位装置（5）进行连接，所述运输线路上的每个工位内均设置有一个转运车（1），所述工位的长度大于防火门芯板（2）的长度，所述转运车（1）可通过两条所述运输线路和所述换位装置（5）形成闭环运输线路；所述换位装置（5）位于宽度方向上的两侧分别设置有第一侧挡板（541）和第二侧挡板（551），所述第一侧挡板（541）和第二挡板均作为所述转运车（1）在所述换位装置（5）的机架（51）上滑动时的导向板，所述第一侧挡板（541）和第二侧挡板（551）的内侧面均可与所述转运车（1）外侧面滑动配合；

所述换位装置（5）上设置有第一承接轨（52）和第二承接轨（53），所述转运车（1）可运动到所述换位装置（5）的机架（51）上，所述转运车（1）的行驶轮可与第一承接轨（52）和第二承接轨（53）分别配合并限制所述转运车（1）在所述换位装置（5）长度方向上的运动；

所述第一承接轨（52）位于第一侧挡板（541）所在的一侧设置有第一限位卡块（522），所述第二承接轨（53）的位于所述第一侧挡板（541）所在一侧设置有第二限位卡块（532）；所述转运车（1）的一侧设置有能够与第一限位卡块（522）的插孔配合的第一插接块（11），还设置有能够与第二限位卡块（532）的插孔配合的第二插接块（12）；

所述机架（51）的两侧分别设置有第一侧轨（54）和第二侧轨（55），所述第一侧轨（54）设置在第一侧挡板（541）的内侧，所述第二侧轨（55）设置在第二侧挡板（551）的内侧；第一承接轨（52）的一端与所述第一侧轨（54）滑动连接，另一端与所述第二侧轨（55）滑动连接，第二承接轨（53）的一端与所述第一侧轨（54）滑动连接，另一端与所述第二侧轨（55）滑动连接；第一承接轨（52）和第二承接轨（53）可在第一侧轨（54）和第二侧轨（55）上，沿所述机架（51）的长度方向滑动；

所述第一承接轨（52）的两端可分别与第一侧挡板（541）和第二侧挡板（551）的内侧面接触，所述第二承接轨（53）的两端可分别与第一侧挡板（541）和第二侧挡板（551）的内侧面接触；

还包括第一活塞杆（561）与所述第一承接轨（52）相连的第一气缸（56），所述第一承接轨（52）通过第一气缸（56）的第一活塞杆（561）的伸缩动作，可沿机架（51）的长度方向做往复运动；

换位装置（5）还包括第二气缸（58），所述第二气缸（58）的活塞头（5811）上设置有转杆（5814），所述转杆（5814）的一端与活塞头（5811）铰接，且所述转杆（5814）在自然状态下，其长度方向与所述机架（51）的长度方向相平行，所述转杆（5814）可在外力作用下绕其铰接点逆时针旋转；所述转杆（5814）可与转运车（1）上的卡孔（13）插接，所述卡孔（13）为直角梯形状的槽体结构。

2.根据权利要求1所述的一种防火门芯板转运系统，其特征在于：每个所述工位上均设置有能够锁定所述转运车（1）的地锁机构（4），位于同一运输线路的地锁机构（4）间隔均匀。

3.根据权利要求1所述的一种防火门芯板转运系统，其特征在于：还包括限位组件，所述限位组件包括：固定限位件（571）、弹性限位件（572），所述固定限位件（571）能够限制所述转运车（1）在所述机架（51）上运动止点位置，弹性限位件（572）能够避免所述转运车（1）外侧面与固定限位件（571）间的刚性碰撞。

4.一种防火门芯板转运方法，其特征在于，采用了权利要求1-3任一所述的一种防火门芯板转运系统，包括以下步骤：

S1：在第一运输线路的一个工位上放置转运车（1），将防火门芯板（2）放置到转运车（1）中，将该转运车（1）移动至下一个工位；

S2：当转运车（1）位于第一运输线路的最后一个工位时，可被推动至换位装置（5）的机架（51）上并固定；转运车（1）可沿换位装置（5）机架（51）的长度方向滑动至第二运输线路的进口位置，转运车（1）的两个外侧面在滑动过程中与第一侧挡板（541）和第二侧挡板（551）的内侧面贴合；

S3：转运车（1）从换位装置（5）的出口位置被推出，并进入第二运输线路的第一个工位，取料机械手将第二运输线路中码垛的防火门芯板（2）取出；

S4：空的转运车（1）到达第二运输线路的最后一个工位时，可被推动至换位装置（5）的机架（51）上并固定；空的转运车（1）可沿换位装置（5）机架（51）的长度方向滑动至第一运输线路的进口位置，空的转运车（1）的两个侧面在滑动过程中与第一侧挡板（541）和第二侧挡板（551）的内侧面贴合；

S5：空转运车（1）从换位装置（5）的出口位置被推出，进入到第一运输线路的第一个工位，加料机械手将防火门芯板（2）放置到转运车（1）中，再移动至下个工位。

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