CN112847378A - 取料系统的取料控制方法及装置、取料机构、烹饪机构 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种取料系统的取料控制方法及装置、取料机构、烹饪机构，该取料控制方法包括：接收出料指令，响应于出料指令时，控制顶升组件顶起位于料筒内的物料，使第一物料位于取料位，其中，第一物料为位于料筒内顶部的物料，取料位为机械爪夹取物料的位置；确认第一物料是否位于取料位，在确认第一物料是位于取料位情况下，对与第一物料相邻的物料进行定位，再控制机械爪夹取所述第一物料。本申请由于机械爪在夹取第一物料之前，已对与第一物料相邻的物料进行固定，因此，在机械夹取第一物料时，与第一物料相邻的物料能够顺利地与第一物料分离，进而保正机械爪每次都仅夹取到一个物料，防止一次夹取双物料的情况出现。

Description

取料系统的取料控制方法及装置、取料机构、烹饪机构

技术领域

本申请涉及机械设备取料技术领域，具体涉及一种取料系统的取料控制方法及装置、计算机存储介质、取料机构、烹饪机构。

背景技术

现有技术中，由于存储容器内存储的物料是相互接触的，对于如面包、肉饼之类的物料，由于相接触的面包或肉饼之间容易造成粘接，当机械爪在夹取物料出料时，容易造成双面包或双肉饼出料的情况，即，机械爪会出现一次夹取两个面包或两个肉饼的情况，无法保证机械爪一次只能夹取一个物料出料。

发明内容

为了克服上述现有技术存在的缺陷，本申请的主要目的在于提供一种能够保证机械爪每次都仅夹取到一个物料的取料控制方法。

为了实现上述目的，本申请具体采用以下技术方案。

本申请提供了一种取料系统的取料控制方法，所述取料系统包括顶升组件、料筒、定位组件和机械爪，所述料筒内存储有物料；所述取料控制方法包括：

接收出料指令；

响应于所述出料指令，控制所述顶升组件顶起位于所述料筒内的物料，使第一物料位于取料位，其中，所述第一物料为位于所述料筒内顶部的物料，取料位为机械爪夹取物料的位置；

确认所述第一物料是否位于所述取料位；

在确认所述第一物料是位于所述取料位情况下，对与所述第一物料相邻的物料进行定位；

控制所述机械爪夹取所述第一物料。

在一种具体的实施方式中，确认所述第一物料是否位于所述取料位包括：

通过第一检测部件检测所述第一物料是否位于所述取料位；

在所述第一检测部件检测到所述第一物料是位于所述取料位情况下，控制所述顶升组件停止运行；

在预定的顶升组件停止运行的时间S内，若所述第一检测部件连续检测到所述第一物料位于所述取料位内时，则确认所述第一物料是位于所述取料位内。

在一种具体的实施方式中，对与所述第一物料相邻的物料进行定位包括：

控制所述顶升组件继续运行，以继续顶起位于所述料筒内的物料，使所述第一物料的顶部比所述取料位的端面高出第一高度，其中，所述第一高度为单个所述物料的高度的1至2倍；

控制所述机械爪向下按压所述第一物料，使所述第一物料的底面与所述取料位的端面平齐；

通过所述定位组件对与所述第一物料相邻的物料进行定位。

在一种具体的实施方式中，所述第一高度为单个所述物料的高度的1.5倍。

在一种具体的实施方式中，通过所述定位组件对与所述第一物料相邻的物料进行定位包括：

控制所述定位组件的插针插入与所述第一物料相邻的物料中。

在一种具体的实施方式中，所述取料系统还包括循环机构、固定机构和盖板组件，所述料筒设置于所述循环机构，通过所述循环机构能够带动所述料筒作循环运动；在所述接收出料指令和所述控制所述顶升组件顶起位于所述料筒内的物料之间还包括步骤：

控制所述循环机构运行；

确认所述料筒内是否存储有物料；

在确认所述料筒内存储有物料，并在所述料筒移动至出料位情况下，控制所述循环机构停止运行。

在一种具体的实施方式中，在控制所述顶升组件顶起位于所述料筒内的物料之前还包括：

通过所述固定机构对位于所述出料位的所述料筒进行固定。

在一种具体的实施方式中，在控制所述顶升组件顶起位于所述料筒内的物料之前还包括：

控制所述盖板组件打开出料口，其中，所述出料口位于所述定位组件的出料端。

在一种具体的实施方式中，在控制所述机械爪夹取所述第一物料之后还包括：

确认所述机械爪是否夹取到所述第一物料；

在确认所述机械爪夹取到所述第一物料情况下，控制所述机械爪搬运所述第一物料至放料位。

在一种具体的实施方式中，确认所述机械爪是否夹取到所述第一物料包括：

通过第四检测部件检测所述机械爪是否夹取到所述第一物料。

在一种具体的实施方式中，控制所述机械爪搬运所述第一物料至放料位包括：

确认扒炉上料位是否空闲；

若确认结果为是时，控制所述机械爪搬运所述第一物料至所述扒炉上料位；

若确认结果为否时，控制所述机械爪搬运所述第一物料至上料等待位。

相应地，本申请还公开了一种取料系统的取料控制装置，所述取料系统包括顶升组件、料筒、定位组件和机械爪，所述料筒内存储有物料；所述取料控制装置包括：

接收单元，用于接收出料指令；

顶升单元，用于响应于所述出料指令，控制所述顶升组件顶起位于所述料筒内的物料，使第一物料位于取料位，其中，所述第一物料为位于所述料筒内顶部的物料，取料位为机械爪夹取物料的位置；

确认单元，用于确认所述第一物料是否位于所述取料位；

定位单元，用于在确认所述第一物料是位于所述取料位情况下，对与所述第一物料相邻的物料进行定位；

夹取单元，用于控制所述机械爪夹取所述第一物料。

相应地，本申请还公开了一种取料控制装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上所述取料控制方法的步骤。

相应地，本申请还公开了一种存储介质，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述的取料控制方法。

相应地，本申请还公开了一种取料机构，包括：

料筒，所述料筒内存储有物料；

顶升组件，所述顶升组件承接于所述料筒的底部；

定位组件，设于所述料筒的出料端，用于对存储于所述料筒内的物料进行定位；

机械爪，用于夹取存储于所述料筒内的物料；

控制器，用于加载程序以执行上述的取料控制方法。

在一种具体的实施方式中，所述定位组件包括导向桶、导向支撑板和插针模块，所述导向桶设置于所述料筒的出料端，所述导向支撑板设置于所述导向桶的顶部，所述插针模块设置于所述导向支撑板的上部。

在一种具体的实施方式中，所述定位组件还包括防尘盖，所述防尘盖盖合于所述插针模块。

在一种具体的实施方式中，所述插针模块包括夹持气缸、导向板和插针，所述导向板相对设置并分别连接于所述夹持气缸，所述插针连接于所述导向板的内侧。

相应地，本申请还公开了一种烹饪机构，该烹饪机构包括上述的取料机构。

相比于现有技术，本申请在接收到出料指令时，控制顶升组件顶起位于料筒内的物料，使第一物料位于取料位，并确认第一物料是否位于取料位，在确认第一物料是位于取料位的情况下，对与第一物料相邻的物料进行定位，再通过机械爪夹取第一物料；本申请由于机械爪在夹取第一物料之前，已对与第一物料相邻的物料进行固定，因此，在机械夹取第一物料时，与第一物料相邻的物料能够顺利地与第一物料分离，进而保正机械爪每次都仅夹取到一个物料，防止一次夹取双物料的情况出现。

附图说明

图1为本申请实施例提供的出料装置的部分结构图。

图2为图1中的定位组件及盖板组件的立体图。

图3为本申请实施例提供的取料控制方法的流程图。

图4为图1中的盖板组件的立体图。

图5为图2中的插针模块的立体图。

图6为图2中的导向桶及导向支撑板的立体图。

图7为图1中的定位组件的部视图。

图8为本申请另一实施例提供的出料装置的结构示意图。

图9为本申请另一实施例提供的取料控制方法的流程图。

图10为本申请实施例提供的取料控制装置的模块框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；除非另有规定或说明，术语“多个”是指两个或两个以上；术语“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本说明书的描述中，需要理解的是，本申请实施例所描述的“上”、“下”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。

参照图1和图2所示，图1为本申请实施例提供的取料系统的部分结构图；图2为图1中定位组件及盖板组件的立体图。该取料系统包括顶升组件1、料筒2、定位组件3、盖板组件4和机械爪(图1中未示出)。料筒2内储存有多个物料(物料可以为面包或肉饼等)，顶升组件1至少部分结构承接于料筒2的底部，用于顶起料筒2内储存的物料。定位组件3设置于料筒2的出料端，用于对存储于料筒2内的物料进行定位，并且定位组件3具有出料口30，出料口30的端部为取料位，机械爪在取料位夹取物料。盖板组件4连接于定位组件3，用于盖合或打开定位组件3的出料口30。

在取料时，先打开盖板组件4，通过顶升组件1顶起位于料筒2内的物料，使料筒2内位于顶部的物料移动至取料位，再通过定位组件3对与顶部物料相邻的物料进行定位，最后通过机械爪夹取位于取料位的物料。

进一步地，取料前的准备工作包括：对设备进行初始化，通过储料保鲜仓库对料筒进行上料，再按料筒规模装料，录入当前料桶库存。具体执行取料操作前，MES(面向制造企业车间执行层的生产信息化管理系统)下定单，通过Socket(套接字)通讯，控制器接单成功后，开始进入备料流程，启动取料系统，在联机状态下，根据订单报文信息，按协议解释报文信息至特定寄存器。

具体执行取料操作时，打开盖板组件4，通过顶升组件1顶起位于料筒2内的物料，然后通过第一检测部件检测第一物料是否位于取料位，在第一检测部件检测到第一物料是位于取料位的情况下，顶升组件1停止运行。在预定的顶升组件1停止运行的时间S内，若第一检测部件连续检测到第一物料位于取料位内时，则确认第一物料是位于取料位内；此时，顶升组件1继续运行，以继续顶起位于料筒2内的物料，使第一物料的顶部比取料位的端面高出第一高度，其中，第一高度为单个物料的高度的1至2倍，优选地，第一高度为单个物料高度的1.5部；再使机械爪向下按压第一物料，使第一物料的底面与取料位的端面平齐，然后通过定位组件3对与第一物料相邻的物料进行定位，最后通过机械爪夹取第一物料。

其中，机械爪夹取物料后上升到原位置时，通过第四检测部件检测机械爪是否有夹取到物料，若检测到机械爪有夹取到物料，则确认机械爪夹到第一物料，并控制机械爪搬运第一物料至放料位，例如扒炉上料位或上料等待位。若检测到机械爪没有夹取到物料，例如，读取到机械爪检测信为false时，则控制机械爪继续夹取物料，再检测，如此夹取-检测循环三次均未检测到机械爪有夹取到物料，则确认机械爪夹取物料失败，并发出报警信号。

例如，控制器查询机械爪重抓次数是否>3次，如果大于3次，则直接报警，提示取料机械爪抓料失败；如果重抓少于3次，且查询第一检测部件的信号为true,则机械爪打开夹爪同时再次运行至取料位置，重复执行取料流程动作，如果取料位的物料检测为false,则直接报警提示抓取失败。

基于上述出料装置的基础上，本申请公开了一种取料控制方法，通过控制器实现，参照图3所示，该取料控制方法包括：

S11、控制器接收出料指令。

S12、控制盖板组件打开出料口。

具体地，参照图4所示，图4为图1中盖板组件的立体图。盖板组件4包括旋转夹持气缸41和盖板42，旋转夹持气缸41设置于定位组件3，盖板42连接于旋转夹持气缸41，通过控制器控制旋转夹持气缸41的工作，进而能够带动盖板42旋转，以实现打开或盖合出料口30。

S13、控制顶升组件顶起位于料筒内的物料。

具体地，通过顶升组件1顶起位于料筒2内的物料，使第一物料位于取料位，其中，第一物料为位于料筒2内顶部的物料，取料位为机械爪夹取物料的位置。顶升组件1可以包括例如气缸等驱动设备。

S14、确认第一物料是否位于取料位；若确认结果为是时，进行步骤S15、之后进行步骤S16；若确认结果为否时，返回步骤S13。

具体地，继续参照图2所示，该出料装置还包括第一检测部件7，第一检测部件7设置于定位组件3的出料口30处，第一检测部件7可以为传感器。在确认第一物料是否位于取料位时，通过第一检测部件7检测第一物料是否位于取料位，在第一检测部件7检测到第一物料是位于取料位的情况下，控制顶升组件1停止运行，并在预定的顶升组件1停止运行的时间S内，当第一检测部件7连续检测到第一物料位于取料位内的情况下，则确认第一物料是位于取料位内。其中，顶升组件1停止运行的时间S可以是顶升组件1延时运行时间，也可以是顶升组件1停止运行到再次启动运行的时间，该时间S可以是200ms或100ms。

S15、对与第一物料相邻的物料进行定位。

具体地，在确认第一物料是位于取料位的情况下，控制顶升组件1继续运行，以继续顶起位于料筒2内的物料，使第一物料的顶部比取料位的端面高出第一高度，其中，第一高度为单个物料的高度的1至2倍，优选地，第一高度为单个物料高度的1.5部；再控制机械爪向下按压第一物料，使第一物料的底面与出料位的端面平齐，并通过定位组件对与第一物料相邻的物料进行定位。

进一步地，同时参照图2及图5至图7所示，图5为图2中插针模块的立体图；图6为图2中的导向桶及导向支撑板的立体图，图7为图1中定位组件的剖视图。定位组件3包括导向桶31、导向支撑板32，插针模块33和防尘盖34。导向桶31设置于料筒2的出料端，导向支撑板32设置于导向桶31的顶部，插针模块33设置于导向支撑板32的上部，防尘盖34盖合于插针模块33，通过防尘盖34的设置，可以防止灰尘落入插针模块33内，保证食材的卫生。

更进一步地，插针模块33包括夹持气缸331、导向板332和插针333，导向板332设置有两个，两个导向板332相对设置并分别连接于夹持气缸331，插针333连接于导向板332的内侧。在定位组件3对与第一物料相邻的物料进行定位情况下，通过控制器控制夹持气缸331工作，使两个导向板332相对运动，进而使连接于两个导向板332上的各插针333插入物料内，以实现对与第一物料相邻的物料进行定位。在机械爪成功夹取到第一物料后，控制器再控制夹持气缸331工作，使两个导向板332相背运动，进而使连接于两个导向板332上的各插针333脱离物料，以释放对物料的定位。

S16、控制机械爪夹取第一物料。

本申请在夹取第一物料之前，使第一物料的顶部比取料位的端面高出第一高度，再控制机械爪向下按压第一物料，使第一物料的底面与出料位的端面平齐，并使定位组件中的插针插入与第一物料相邻的物料，以对与第一物料相邻的物料进行定位，进而使机械爪在夹取第一物料时，与第一物料相邻的物料能够顺利地与第一物料分离，进而保证机械爪每次都仅夹取到一个物料，防止一次夹取双物料的情况出现。

基于上述实施例的基础上，本申请还公开了另一种具体实施方式，参照图8所示，在本实施例中，出料装置还包括循环机构6、第二检测部件8、第三检测部件9和固定机构(图中未示出)。循环机构6具有出料位和补料位，多个料筒2分别设置于循环机构6上，进而通过循环机构6能够带动各料筒2做循环运动，即，各料筒2会在循环机构6的带动下经过出料位及补料位，方便夹取料筒2内的物料及补料。第二检测部件8设置于循环机构6的侧部并靠近于出料位，第三检测部件9设置于循环机构6的侧部并位于出料位。当料筒2运行至第二检测部件8所在位置，第二检测部件8检测到对应的料筒2内具有物料的情况下(例如检测信号为True,则表示有料)，会反馈信号至控制器，控制器控制第三检测部件9工作，当料筒2运行至出料位的情况下，第三检测部件9检测到料筒2时会反馈信号，使控制器控制循环机构6停止运行(即当第三检测部件信号由True变False时，循环机构6停止运行)，此时，控制器控制固定机构固定住料筒2，并控制顶升组件1顶起该料筒2内的存储的物料100，使料筒2内位于顶部的物料100被顶起至取料位，再通过机械爪5夹取位于取料位的物料并搬运至对应的放料位。其中，顶升组件1顶起物料的操作过程和机械爪夹取物料的操作过程与上述实施的基本相同，在此不累述。

基于上述出料装置的基础上，本申请还公开了一种取料控制方法，参照图9所示，该取料控制方法包括：

S101、控制器接收出料指令。

S102、确认料筒内是否存储有物料；若确认结果为否，进行步骤S103；若确认结果为是时，进行步骤S104。

具体地，通过第二检测部件8检测料筒2内是否存储有物料，第二检测部件8可以为对射传感器，料筒2的筒壁由透明材质制成，当对射传感器中的接收器接收不到发射器发出的信号时，则确认料筒2内存储有物料。

S103、控制循环机构继续运行。

S104、在料筒移动至出料位的情况下，控制循环机构停止运行。

具体地，在确认料筒2内存储有物料的情况下，控制第三检测部件9工作，第三检测部件9检测到料筒2运行至出料位时，反馈信号给控制器，控制器控制循环机构6停止运行。其中，第三检测部件9为对射传感器。

S105、控制固定机构对位于出料位的料筒进行固定。

具体地，在循环机构6停止运行，顶升组件1准备顶起位于料筒2内的物料之前，先通过固定机构抱紧料筒，以使料筒2固定，进而防止料筒2由于晃动而影响取料效果。

S106、控制盖板组件打开出料口。

具体地，盖板组件4包括旋转夹持气缸41和盖板42，旋转夹持气缸41设置于定位组件3，盖板42连接于旋转夹持气缸41，通过控制器控制旋转夹持气缸41的工作，进而能够带动盖板42旋转，以实现打开或盖合出料口30。

S107、控制顶升组件顶起位于料筒内的物料，使第一物料位于取料位；其中，第一物料为位于料筒内顶部的物料。

本申请在每次出料时，顶升组件1均将第一物料推运至取料位，机械爪每次取料都只需下降到特定的取料位即可，容错能力强，取料可靠性高。

S108、确认第一物料是否位于取料位；若确认结果为否时，返回步骤S107；若确认结果为是时，进行步骤S109。

具体地，通过第一检测部件7检测第一物料是否位于取料位，在第一检测部件7检测到第一物料的情况下，控制顶升组件1停止运行，并在预定的顶升组件1停止运行的时间S内，当第一检测部件7连续检测到第一物料位于取料位内的情况下，则确认第一物料是位于取料位内。其中，顶升组件1停止运行的时间S可以是顶升组件1延时运行时间，也可以是顶升组件1停止运行到再次启动运行的时间，该时间S可以是200ms或100ms。

S109、对与第一物料相邻的物料进行定位。

具体地，在确认第一物料是位于取料位的情况下，控制顶升组件1继续运行，以继续顶起位于料筒2内的物料，使第一物料的顶部比取料位的端面高出第一高度，其中，第一高度为单个物料的高度的1至2倍，优选地，第一高度为单个物料高度的1.5倍；再控制机械爪向下按压第一物料，使第一物料的底面与出料位的端面平齐，并通过定位组件对与第一物料相邻的物料进行定位。

其中，对于控制机械爪向下按压第一物料，其可进一步优选为按照移动参数来控制机械爪向下按压第一物料，移动参数可以为距离参数，即向下移动的距离，也可以为时间参数，即让机械爪以恒定的速度向下移动对应的时间等。更进一步地，对于上述的移动参数，其可以预先固定设置，亦可以是通过实时检测来实时确定，此处暂不做限定。

进一步地，在定位组件3对与第一物料相邻的物料进行定位的情况下，通过控制器控制夹持气缸331工作，使两个导向板332相对运动，进而使连接于两个导向板332上的各插针333插入物料内，以实现对与第一物料相邻的物料进行定位。在机械爪成功夹取到第一物料后，控制器再控制夹持气缸331工作，使两个导向板332相背运动，进而使连接于两个导向板332上的各插针333脱离物料，以释放对物料的定位。

S110、控制机械爪夹取第一物料。

S111、确认机械爪是否夹取到第一物料，若确认结果为是时，进行步骤S112，若确认结果为否时，进行步骤S113。

具体地，在机械爪5的正上方设置有第四检测部件(图中未示出)，机械爪5夹取物料后上升到原位置时，通过第四检测部件检测机械爪5是否有夹取到物料，若检测到机械爪5有夹取到物料，则确认机械爪夹到第一物料，若检测到机械爪5没有夹取到物料，则控制机械爪5继续夹取物料，再检测，如此夹取-检测循环三次均未检测到机械爪5有夹取到物料，则确认机械爪夹取物料失败。

S112、控制机械爪搬运第一物料至放料位。

具体地，确认扒炉上料位10是否空闲，若确认结果为是时，控制机械爪搬运第一物料至扒炉上料位；若确认结果为否时，控制机械爪搬运第一物料上料等待位。

S113、发出报警信号。

具体地，报警信号可以为声音或光等。

在本实施例中，当料筒2内的物料被取完之后，第二检测部件8检测到料筒2内没有物料时，第三检部件9停止工作，循环机构6继续带动料筒2继续作循环运行。当出完料的空料筒随循环机构6运行至补料位的情况下，直接将空料筒2取下，再将装满物料的料筒装上循环机构6即可。其中，物料取料成功后，取料系统可接单，再次接单成功，则重复上述取料步骤，直到料桶库存量小于1或顶升组件达到上限，取料位检测信号仍为false，则报料桶缺料报警；并自动进入到换桶程序。

可以理解，在其他实施例中，也可以先进行步骤S106、控制盖板组件打开出料口；再进行步骤S105、控制固定机构对位于出料位的料筒进行固定。

进一步地，本申请的取料动作操作时间设定为5秒，即，从机械爪下降开始，到夹取好物料并搬运至相应位置的总时间设定为5秒。同时，相邻两个料筒之间的距离约为5V，V为循环机构6的运行速度，单位为米/秒；即，当位于出料位的料筒内的物料被取完之后，与其相邻的下一个料筒能够在5秒之内运行到出料位，保证了取料操作的连续性，提高了取料效率。

当前市面上流通的汉堡机，上、下面包及肉饼等食材的储料量很少，需要人工参与频繁补料，无形中增加了人工的劳动强度；且由于面包的放置平整度及面包形状各异，经常会出现取料失败的现象。另外，由于取料节拍难以控制，也就是不同位置的取料时间长短不一样，效率较低，很难控制汉堡工艺的稳定性。

本申请以料筒内存储的物料为上、下面包或肉饼为例，本申请通过设置有循环机构6，并在循环机构6上设置有多个料筒2，使得整个循环机构6上的料筒2内储存的食材总量大于600个，以足够满足一个白班的销量，储料量大，操作方便；同时，在需要补充物料时，无需停止循环机构的运行，待空料筒运行至循环机构6的补料位时，直接将空料筒取下，再放上存储满物料的料筒即可，效率高。

另外，本申请通过使机械爪向下按压第一物料，使第一物料的底面与取料位的端面平齐，并通过插针对与第一物料相邻的物料进行定位，再夹取第一物料，同时通过第四检测部件检测机械爪是否夹取物料成功，进而防止由于物料放置的平整度及形状差异等因素干扰而夹取不成功的现象出现，以确保机械爪每次都有夹取到且仅夹取到一个物料。

参照图10所示，本申请实施例还公开了一种取料系统的取料控制装置，该取料控制装置用于执行上述的取料控制方法。取料控制装置包括接收单元100、循环运送单元200、第一确认单元300、顶升单元400、第二确认单元500、定位单元600和夹取单元700。接收单元100用于接收出料指令，循环运送单元200用于循环运送料筒；第一确认单元300用于确认料筒内是否存储有物料；在确认料筒内存储有物料，且在该料筒移动至出料位情况下，循环运送单元200停止运送料筒。顶升单元400用于顶起位于料筒内的物料，使第一物料位于取料位，其中，第一物料为位于料筒内顶部的物料，取料位为机械爪夹取物料的位置。第二确认单元500用于确认第一物料是否位于取料位，定位单元600用于在确认第一物料是位于取料位的情况下，对与第一物料相邻的物料进行定位，夹取单元700用于控制机械爪夹取第一物料。

具体地，循环运送单元200包括循环机构，第一确认单元300包括第二检测部件，顶升单元400包括顶升组件，第二确认单元500包括第一检测部件，定位单元600包括定位组件，夹取单元700包括机械爪。在取料时，通过循环机构带动料筒作循环运动，通过第二检测部件检测料筒内是否存储有物料，在确认料筒内存储有物料，且在料筒移动至出料位时，循环机构停止运行。再通过顶升组件顶起位于料筒内的物料，然后通过第一检测部件检测第一物料是否位于取料位，在第一检测部件检测到第一物料是位于取料位的情况下，顶升组件停止运行。在预定的顶升组件停止运行的时间S内，若第一检测部件连续检测到第一物料位于取料位内时，则确认第一物料是位于取料位内；此时，顶升组件继续运行，以继续顶起位于料筒内的物料，使第一物料的顶部比取料位的端面高出第一高度，其中，第一高度为单个物料的高度的1至2倍，优选地，第一高度为单个物料高度的1.5倍；再使机械爪向下按压第一物料，使第一物料的底面与取料位的端面平齐，然后通过定位组件对与第一物料相邻的物料进行定位，最后通过机械爪夹取第一物料。

进一步地，在顶升组件顶起位于料筒内的物料之前还包括：通过固定机构对位于出料位的料筒进行固定，并控制盖板组件打开出料口，其中，出料口位于定位组件的出料端。在机械爪夹取第一物料之后还包括：确认机械爪是否夹取到第一物料，在确认机械爪夹取到第一物料的情况下，机械爪搬运第一物料至放料位。

本申请还公开了一种取料控制装置，该取料控制装置包括存储器和处理器，其中，存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行计算机程序，实现如上述任一实施例所述的取料控制方法的各个步骤。

本申请还公开了一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上述任一实施例所述的取料控制方法的各个步骤。

本申请还公开了一种取料机构，该取料机构包括顶升组件1、料筒2、定位组件3、机械爪和控制器。料筒2内存储有物料，顶升组件1承接于料筒2的底部，用于顶起位于料筒2内的物料，定位组件3设于料筒2的出料端，用于对存储于料筒2内的物料进行定位；机械爪用于夹取存储于料筒内的物料；控制器用于加载程序以执行上述任一实施例所述的取料控制方法的各个步骤。

具体地，定位组件3包括导向桶31、导向支撑板32，插针模块33和防尘盖34。导向桶31设置于料筒2的出料端，导向支撑板32设置于导向桶31的顶部，插针模块33设置于导向支撑板32的上部，防尘盖34盖合于插针模块33，通过防尘盖34的设置，可以防止灰尘落入插针模块33内，保证食材的卫生。

进一步地，插针模块33包括夹持气缸331、导向板332和插针333，导向板332设置有两个，两个导向板332相对设置并分别连接于夹持气缸331，插针333连接于导向板332的内侧。在定位组件对与第一物料相邻的物料进行定位的情况下，通过控制器控制夹持气缸331工作，使两个导向板332相对运动，进而使连接于两个导向板332上的各插针333插入物料内，以实现对与第一物料相邻的物料进行定位。

本申请还公开了一种烹饪机构，该烹饪机构包括上述取料机构。

以上所述，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (19)

1.一种取料系统的取料控制方法，所述取料系统包括顶升组件、料筒、定位组件和机械爪，所述料筒内存储有物料；其特征在于，所述取料控制方法包括：

接收出料指令；

响应于所述出料指令，控制所述顶升组件顶起位于所述料筒内的物料，使第一物料位于取料位，其中，所述第一物料为位于所述料筒内顶部的物料，取料位为机械爪夹取物料的位置；

确认所述第一物料是否位于所述取料位；

在确认所述第一物料是位于所述取料位的情况下，对与所述第一物料相邻的物料进行定位；

控制所述机械爪夹取所述第一物料。

2.根据权利要求1所述的取料控制方法，其特征在于，确认所述第一物料是否位于所述取料位包括：

通过第一检测部件检测所述第一物料是否位于所述取料位；

在所述第一检测部件检测到所述第一物料是位于所述取料位的情况下，控制所述顶升组件停止运行；

在预定的顶升组件停止运行的时间S内，若所述第一检测部件连续检测到所述第一物料位于所述取料位内时，则确认所述第一物料是位于所述取料位内。

3.根据权利要求2所述的取料控制方法，其特征在于，对与所述第一物料相邻的物料进行定位包括：

控制所述顶升组件继续运行，以继续顶起位于所述料筒内的物料，使所述第一物料的顶部比所述取料位的端面高出第一高度，其中，所述第一高度为单个所述物料的高度的1至2倍；

控制所述机械爪向下按压所述第一物料，使所述第一物料的底面与所述取料位的端面平齐；

通过所述定位组件对与所述第一物料相邻的物料进行定位。

4.根据权利要求3所述的取料控制方法，其特征在于，所述第一高度为单个所述物料的高度的1.5倍。

5.根据权利要求3所述的取料控制方法，其特征在于，通过所述定位组件对与所述第一物料相邻的物料进行定位包括：

控制所述定位组件的插针插入与所述第一物料相邻的物料中。

6.根据权利要求1所述的取料控制方法，其特征在于，所述取料系统还包括循环机构、固定机构和盖板组件，所述料筒设置于所述循环机构，通过所述循环机构能够带动所述料筒作循环运动；

在所述接收出料指令与所述控制所述顶升组件顶起位于所述料筒内的物料之间还包括步骤：

控制所述循环机构运行；

确认所述料筒内是否存储有物料；

在确认所述料筒内存储有物料，并在所述料筒移动至出料位情况下，控制所述循环机构停止运行。

7.根据权利要求6所述的取料控制方法，其特征在于，在控制所述顶升组件顶起位于所述料筒内的物料之前还包括：

通过所述固定机构对位于所述出料位的所述料筒进行固定。

8.根据权利要求6所述的取料控制方法，其特征在于，在控制所述顶升组件顶起位于所述料筒内的物料之前还包括：

控制所述盖板组件打开出料口，其中，所述出料口位于所述定位组件的出料端。

9.根据权利要求6所述的取料控制方法，其特征在于，在控制所述机械爪夹取所述第一物料之后还包括：

确认所述机械爪是否夹取到所述第一物料；

在确认所述机械爪夹取到所述第一物料情况下，控制所述机械爪搬运所述第一物料至放料位。

10.根据权利要求9所述的取料控制方法，其特征在于，确认所述机械爪是否夹取到所述第一物料包括：

通过第四检测部件检测所述机械爪是否夹取到所述第一物料。

11.根据权利要求9所述的取料控制方法，其特征在于，控制所述机械爪搬运所述第一物料至放料位包括：

确认扒炉上料位是否空闲；

若确认结果为是时，控制所述机械爪搬运所述第一物料至所述扒炉上料位；

若确认结果为否时，控制所述机械爪搬运所述第一物料至上料等待位。

12.一种取料系统的取料控制装置，所述取料系统包括顶升组件、料筒、定位组件和机械爪，所述料筒内存储有物料；其特征在于，所述取料控制装置包括：

接收单元，用于接收出料指令；

顶升单元，用于响应于所述出料指令，控制所述顶升组件顶起位于所述料筒内的物料，使第一物料位于取料位，其中，所述第一物料为位于所述料筒内顶部的物料，取料位为机械爪夹取物料的位置；

确认单元，用于确认所述第一物料是否位于所述取料位；

定位单元，用于在确认所述第一物料是位于所述取料位情况下，对与所述第一物料相邻的物料进行定位；

夹取单元，用于控制所述机械爪夹取所述第一物料。

13.一种取料控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1～11中任一项所述取料控制方法的步骤。

14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1～11中任一项所述的取料控制方法。

15.一种取料机构，其特征在于，包括：

料筒，所述料筒内存储有物料；

顶升组件，所述顶升组件承接于所述料筒的底部；

定位组件，设于所述料筒的出料端，用于对存储于所述料筒内的物料进行定位；

机械爪，用于夹取存储于所述料筒内的物料；

控制器，用于加载程序以执行权利要求1～11任一所述的取料控制方法。

16.根据权利要求15所述的取料机构，其特征在于，所述定位组件包括导向桶、导向支撑板和插针模块，所述导向桶设置于所述料筒的出料端，所述导向支撑板设置于所述导向桶的顶部，所述插针模块设置于所述导向支撑板的上部。

17.根据权利要求16所述的取料机构，其特征在于，所述定位组件还包括防尘盖，所述防尘盖盖合于所述插针模块。

18.根据权利要求16所述的取料机构，其特征在于，所述插针模块包括夹持气缸、导向板和插针，所述导向板相对设置并分别连接于所述夹持气缸，所述插针连接于所述导向板的内侧。

19.一种烹饪机构，其特征在于，包括权利要求15～18任一所述的取料机构。

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