CN211529924U - 自动上料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动上料装置，包括：料盒，用于装载基板装载夹具；输送装置，位于料盒的一侧，用于输送基板装载夹具，输送装置上设置有上料位置；推动机构，位于料盒的一侧，用于将基板装载夹具推送至输送装置上；基板载具，位于输送装置的一侧，用于装载基板；抓取装置，位于基板载具的一侧，用于抓取基板，并将基板运送至上料位置；以及废料放置装置，位于所述输送装置的一侧，用于放置所述基板的不良品，其中，所述基板在所述上料位置装载至所述基板装载夹具中。本实用新型能够实现基板和基板装载夹具的自动装夹，实现自动上料，能够避免人工操作对基板的损坏，提高了生产效率和产品合格率。

Description

自动上料装置

技术领域

本实用新型涉及半导体封装技术领域，特别涉及一种自动上料装置。

背景技术

进行锡膏印刷时需要将陶瓷基板顺序放入装载夹具中再进行锡膏印刷，目前该工序一般都是由人工操作来完成的。但是人工操作的效率比较低，并且人工操作的力度不容易控制，操作过程容易造成陶瓷基板的损坏，并且陶瓷基板的破损情况不能实时的监控，即便发现不良品也不能够很好的进行处理，往往处理不良品会对整个流程造成影响，使产品的合格率得不到保障，也不能保证生产效率。人工操作对于陶瓷基板的放置是否到位、是否存在放反的情况都不能够很好的监控，进一步对产品的合格率造成影响。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的之一是提供一种能够自动上料且具有废料回收功能的自动上料装置。

根据本实用新型的一个方面，提供一种自动上料装置，包括：料盒，用于装载基板装载夹具；输送装置，位于所述料盒的一侧，用于输送所述基板装载夹具，所述输送装置上设置有上料位置；推动机构，位于所述料盒的一侧，用于将所述基板装载夹具推送至所述输送装置上；基板载具，位于所述输送装置的一侧，用于装载基板；抓取装置，位于所述基板载具的一侧，用于抓取所述基板，并将所述基板运送至所述上料位置；以及废料放置装置，位于所述输送装置的一侧，用于放置所述基板的不良品，其中，所述基板在所述上料位置装载至所述基板装载夹具中。

优选地，所述自动上料装置还包括：检测装置，位于所述基板和/或所述基板装载夹具的运送路径上，用于检测所述基板和/或所述基板装载夹具的放置状态和/或损伤状态。

优选地，所述自动上料装置还包括：检测装置，位于所述基板和/或所述基板装载夹具的运送路径上，用于对所述基板和/或所述基板装载夹具进行定位，得到定位信息；以及信息处理装置，与所述检测装置相连接以接收所述定位信息，并根据所述定位信息处理得到上料信息，其中，根据所述上料信息，所述基板在所述上料位置装载至所述基板装载夹具中。

优选地，当所述检测装置检测到所述基板的损伤状态为已损伤状态时，所述抓取装置将所述已损伤状态的所述基板放置于所述废料放置装置。

优选地，所述自动上料装置还包括：基板上料装置，用于放置所述基板载具。

优选地，所述基板上料装置包括：安装座，用于放置所述基板载具；推送机构，用于将所述基板从所述安装座的开口端推出。

优选地，所述基板上料装置还包括：基板检测单元，与所述开口端相对设置，用于检测所述基板的推出，其中，当所述基板检测单元检测到所述基板推出后，向取料机构发送信号，所述取料机构取走所述基板。

优选地，所述基板上料装置还包括：转动平台，与所述安装座相连接，用于承载所述安装座；以及驱动机构，与所述转动平台相连接，用于驱动所述转动平台转动，其中，所述安装座设置有多个，多个所述安装座在所述转动平台上沿圆周分布；所述驱动机构驱动所述转动平台转动，以使不同的所述安装座转动至与所述推送机构相对的位置；所述推送机构将相对的所述安装座中的所述基板推出。

优选地，所述自动上料装置还包括：料盒载具，用于装载所述料盒，其中，所述推动机构将所述料盒中的所述基板装载夹具推送至所述输送装置上。

优选地，所述检测装置包括：信息获取单元，位于所述基板的运送路径上，用于获取所述基板的放置信息和/或损伤信息；判断单元，与所述信息获取单元相连接，用于根据所述放置信息和/或损伤信息，对所述基板的放置状态和/或损伤状态作出判断，并得到判断结果；执行单元，与所述判断单元相连接，用于根据所述判断结果，执行相应的操作。

优选地，所述检测装置包括：第一检测单元，设置在所述抓取装置上，用于检测所述基板的放置状态和/或损伤状态；以及第二检测单元，设置在所述安装台上，用于检测所述基板的放置状态和/或损伤状态。

本实用新型实施例提供的自动上料装置通过设置废料放置装置对不良品进行收集，使废料收集实现自动化，提高了生产效率。

本实用新型实施例提供的自动上料装置能够实现基板和基板装载夹具的自动装夹，实现自动上料，使送料效率更高，并且自动上料还能够避免人工操作对基板的损坏，提高产品的合格率。

本实用新型实施例提供的自动上料装置能够对基板的放置状态和/或损伤状态进行监控，保证了产品的合格率和生产效率。

附图说明

通过以下参照附图对本实用新型实施例的描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1、2示出本实用新型提供的自动上料装置的结构示意图；

图3示出图2中A处放大图；

图4示出自动上料装置的侧视示意图；

图5示出基板载具的结构示意图。

图6示出了本实用新型提供的自动上料装置的局部结构示意图；

图7示出了本实用新型提供的自动上料装置的局部结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图更详细地描述本实用新型的各种实施例。在各个附图中，相同的元件采用相同或类似的附图标记来表示。为了清楚起见，附图中的各个部分没有按比例绘制。此外，在图中可能未示出某些公知的部分。

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。在下文中描述了本实用新型的许多特定的细节，例如部件的结构、材料、尺寸、处理工艺和技术，以便更清楚地理解本实用新型。但正如本领域的技术人员能够理解的那样，可以不按照这些特定的细节来实现本实用新型。

应当理解，在描述部件的结构时，当将一层、一个区域称为位于另一层、另一个区域“上面”或“上方”时，可以指直接位于另一层、另一个区域上面，或者在其与另一层、另一个区域之间还包含其它的层或区域。并且，如果将部件翻转，该一层、一个区域将位于另一层、另一个区域“下面”或“下方”。

在本实用新型的一个可选实施例中，自动上料装置包括料盒，用于装载基板装载夹具；输送装置，位于料盒的一侧，用于输送基板装载夹具，输送装置上设置有上料位置；推动机构，位于料盒的一侧，用于将基板装载夹具推送至输送装置上；基板载具，位于输送装置的一侧，用于装载基板；抓取装置，位于基板载具的一侧，用于抓取基板，并将基板运送至上料位置，基板在上料位置装载至基板装载夹具中。

在本实用新型的一个可选实施例中，自动上料装置还包括检测装置。检测装置位于基板的运送路径上，用于检测基板的放置状态和/或损伤状态。放置状态包括放置正确状态和放置错误状态；损伤状态包括未损伤状态和已损伤状态。在上料位置处，基板装夹到基板装载夹具上。

在本实用新型的一个可选实施例中，如图1-4所示，自动上料装置包括安装台1、基板载具2、抓取装置3、料盒载具4、推动机构5和输送装置6，所述基板载具2、抓取装置3、料盒载具4、推动机构5和输送装置6均安装在所述安装台1上，所述安装台1内设置有控制部及供电部等(图中未示出)，对所述自动上料装置进行控制和供电。所述自动上料装置还设置有检测装置，检测装置例如设置在陶瓷基板的输送路径上，用于检测所述陶瓷基板损伤和/或放置状态。可选地，当检测装置检测到陶瓷基板的放置位置不准确时，取走或重新放置所述陶瓷基板。可选地，当检测装置检测到陶瓷基板为已损伤的陶瓷基板时，取走受损伤的陶瓷基板。检测装置还可以设置在基板装载夹具的输送路径上，用于检测基板装载夹具的损伤和/或放置状态。可选地，所述安装台1上设置有显示面板、控制面板灯，用于显示所述自动上料装置的运行参数以及对所述自动上料装置进行控制。

所述基板载具2用于装载陶瓷基板9，所述抓取装置3用于从所述基板载具2上抓取所述陶瓷基板9，并通过所述抓取装置3将所述陶瓷基板9移动至所述输送装置6上的指定位置(下文详细介绍)。

在本实用新型的一个可选实施例中，自动上料装置包括基板上料装置。如图5所示，基板上料装置用于放置基板载具2，包括转动机构21和推送机构22，所述转动机构21包括驱动机构211、转动平台212和安装座213，所述转动平台212连接到所述驱动机构211上，并且所述驱动机构211能够驱动所述转动平台212转动，所述安装座213设置在所述转动平台212上，并能够随着所述转动平台212转动，优选地，所述驱动机构211由分割器和电机构成，分割器由电机驱动，并带动所述转动平台212转动。所述安装座213用于放置所述基板载具2。所述推送机构22包括驱动电机和推杆，所述驱动电机驱动所述推杆运动，将所述安装座213内的所述陶瓷基板9推出到第一预定位置，以能够被所述抓取装置3抓取。

所述安装座213设置有多个，多个所述安装座213在所述转动平台212上沿圆周分布，所述转动平台212每次转动能够将一个所述安装座213转动至上料位置，所述推送机构22能够将位于所述上料位置的所述安装座213内的所述陶瓷基板9推出至第一预定位置，并且，所述推送机构22每次能够将一个所述陶瓷基板9推出至第一预定位置。

优选地，所述陶瓷基板9放置在基板载具2内，所述基板载具2放置到所述安装座213内，所述推送机构22用于将所述基板载具2内的所述陶瓷基板9推出。进一步地，可以通过更换所述基板载具2，使得所述安装座213适用与不同型号，不同尺寸的所述陶瓷基板9，提高了上料机构的通用性。优选地，所述基板载具2内可容纳多个所述陶瓷基板9，多个所述陶瓷基板9呈水平状态层叠放置，所述推送机构22每次推动所述基板载具2内的陶瓷基板上升一个所述陶瓷基板厚度的高度，从而使得所述推送机构22每次推出一个所述陶瓷基板9至第一预定位置。

优选地，所述基板载具2还包括基板检测单元215，所述基板检测单元215能够检测到位于所述第一预定位置的所述陶瓷基板9，并且，当所述基板检测单元215检测到有所述陶瓷基板位于所述第一预定位置时，向取料机构发出信号，使取料机构将所述陶瓷基板取走，优选地，所述基板检测单元215设置在与所述推送机构22对应的位置，使得当所述推送机构22将所述陶瓷基板9推动至第一预定位置时能够被所述基板检测单元215检测到，当所述陶瓷基板9被取走之后，所述推送机构22再推动所述陶瓷基板9上升一个所述陶瓷基板厚度的高度，从而再将一个所述陶瓷基板9推出至所述第一预定位置，直至最后一个所述陶瓷基板9被取走，所述基板检测单元215检测到所述第一预定位置没有所述陶瓷基板时，所述推动机构回收，所述驱动机构211驱动所述转动平台212转动，并使下一个所述安装座213转动至上料位置，所述推送机构22将所述安装座213内的陶瓷基板9依次推出到第一预定位置。

优选地，所述抓取装置3包括驱动电机31和抓取机构32，所述抓取机构32能够抓取所述陶瓷基板9，所述驱动电机31能够驱动所述抓取机构32运动，以转移所述陶瓷基板9的位置。优选地，为了避免对所述陶瓷基板9造成损坏，所述抓取机构32通过吸盘抓取所述陶瓷基板9。

在本实用新型的一个优选实施例中，抓取装置3上设置有检测装置，用于对陶瓷基板进行检测。优选地，如图6所示，抓取装置3上设置有第一检测单元33。第一检测单元33属于检测装置。在抓取装置3抓取陶瓷基板9时，所述第一检测单元33用于检测被抓取的所述陶瓷基板9的状态及质量，例如，可以检测所述陶瓷基板9是否存在反置或抓取位置不准确等情况，以及所述陶瓷基板9是否存在明显可见的缺陷(例如裂纹等)，并且，当所述第一检测单元33检测到所述陶瓷基板9的状态、质量等存在问题时，能够发出提示，避免所述陶瓷基板9的放置状态错误或者存在质量缺陷会对后续的工序造成影响。优选地，所述第一检测单元33包括扫描装置，能够进行视觉检测。进一步地，检测装置还包括第二检测单元7(图未示)，所述第二检测单元7(图未示)用于所述陶瓷基板9不良品检测以及陶瓷基板9的中心点检测。所述第二检测单元7(图未示)设置在所述安装台1上。

优选的，检测装置为激光检测装置，利用激光检测陶瓷基板是否损坏和/或放置位置是否正确。

在本实用新型的一个优选实施例中，检测装置为视觉检测装置。视觉检测装置例如是用工业相机代替人眼睛去完成识别、测量、定位等功能。视觉检测装置例如由相机、镜头、光源组合合成，可以代替人工精确地完成陶瓷基板是否损伤和放置位置是否准确等的检测。例如，第一检测单元33和第二检测单元7分别包括镜头和判断装置，用于视觉(图像)信息的采集和对陶瓷基板9的检测。

在本实用新型的一个可选实施例中，检测装置包括信息获取装置、判断单元和执行单元。信息获取装置设置在陶瓷基板9的运动路径上。信息获取装置例如为镜头，能够获取视觉信息。镜头通过拍照或录像获取陶瓷基板9的放置信息和/或损伤信息。信息获取装置还可设置在基板装载夹具63的运动路径上。镜头通过拍照或录像获取基板装载夹具63的运动路径上。判断单元，与信息获取装置相连接以接收陶瓷基板9的放置信息和/或损伤信息，并根据接收到的信息判断陶瓷基板9是否放置错误和/或受到了损伤。执行单元，与判断单元相连接，并根据判断单元的判断结果，执行相应的操作。例如，当判断陶瓷基板9放置错误时，抓取装置3再次抓取陶瓷基板9并重新放置。当判断陶瓷基板9受到了损伤后，抓取装置3将受损的陶瓷基板9取走。

如图1-7所示，推动机构5将基板装载夹具63从料盒41中推出至输送装置6上，输送装置6上的基板装载夹具定位装置62对基板装载夹具63进行定位，基板装载夹具63有多个基板放置位，第一检测单元33进行中心点定位，并将相关信息录入系统。第一检测单元33检测放置于基板载具2中的陶瓷基板9的状态，如是否方向放反，是否有翻转放置，是否有明显缺陷等，如有，抓取装置3抓取陶瓷基板放入不良品盒(废料放置装置)，如同一不良连续出现2次(可根据工艺设置具体次数)，则系统报警停机，待人员检测陶瓷基板装置状况或外观状况后，手动消除报警后，设备继续运行。第一检测单元33判定基板方向、外观等合格后，给系统发出信号，然后系统给出信号至抓取机构。抓取机构抓取产品后，移动到第二检测单元7的上方。第二检测单元7检测陶瓷基板底部外观，如是否有明显缺陷等，如有明显确陷，则给出信号给抓取装置3，将陶瓷基板放入不良品盒，如没有明显缺陷，则检测陶瓷基板中心点及方向，通过系统计算后，抓取装置3移动到相应基板装载夹具放置位，放入陶瓷基板，重复以上动作，当基板装载夹具放满陶瓷基板后，第一检测单元33检测所有陶瓷基板是否放入放置位，如未放入，则设备报警停机，待人员处理，人员消除报警后，设备继续运行，基板装载夹具推送机构64转送基板装载夹具63至锡膏印刷机。

在本发明的一个可选实施例中，输送装置6上的基板装载夹具定位装置62用于对基板装载夹具进行定位，并兼具有检测功能，可以检测是否有基板装载夹具及基板装载夹具是否已处于正确位置。基板装载夹具定位装置62如果检测到没有基板装载夹具，则给系统发出信号，升降台下降一定距离，推动机构5将基板装载夹具推出至输送装置6；如果检测到基板装载夹具没有处于正确位置，则停机报警，进行纠正处理。

优选地，所述第一检测单元33和第二检测单元7构成CCD(Charge coupledDevice，电荷耦合元件)视觉检测装置(检测装置)，两个检测单元相互配合可对所述陶瓷基板9的两个面分别进行检测，例如第一检测单元33检测陶瓷基板9的第一表面(上表面)，第二检测单元7检测陶瓷基板9的第二表面(下表面)，以更加精确地检测所述陶瓷基板9的损伤和/或放置状态。

在本实用新型的一个可选实施例中，第一检测单元33进行中心点定位，并将定位信息录入信息处理装置。第二检测单元7可以对陶瓷基板9进行定位(例如检测陶瓷基板9的中心点及方向)，并将定位信息录入信息处理装置。根据系统中基板装载夹具63和陶瓷基板9的定位信息，通过计算，准确地将陶瓷基板9装载到基板装载夹具63上。可选地，信息处理装置根据定位信息计算得到上料信息。根据上料信息将陶瓷基板9装载到基板装载夹具63上。例如根据上料信息，抓取装置3准确地将陶瓷基板9装载到基板装载夹具63上。

在本实用新型的一个可选实施例中，检测装置为视觉检测装置，包括第一检测单元33、第二检测单元7和检测判断装置。第一检测单元33例如包括摄像头，安装在抓取装置3上，可以得到陶瓷基板9的视觉图像。第一检测单元33与检测判断装置相连接。检测判断装置接收第一检测单元33得到的视觉图像，并根据视觉图像判断陶瓷基板9是否损伤和/或放置位置不正确。第二检测单元7例如包括摄像头，设置在安装台上，可以得到陶瓷基板9的视觉图像。第二检测单元7与检测判断装置相连接。检测判断装置接收第二检测单元7得到的视觉图像，并根据视觉图像判断陶瓷基板9是否损伤和/或放置位置不正确。

如图2、3所示，优选地，还包括废料放置装置8，所述废料放置装置8用于存放所述陶瓷基板9的不良品，例如，损伤，或者存在其他质量缺陷的所述陶瓷基板9为不良品。进一步地，所述废料放置装置8构造为盒状结构，设置在所述安装台1或者输送装置6上，优选地，所述废料放置装置8位于所述输送装置6的侧部，方便将所述不良品放置到所述废料放置装置8内，当检测到所述陶瓷基板9损伤或检测不合格时，所述抓取装置3将所述陶瓷基板9放置到所述废料放置装置8内。优选地，所述废料放置装置8上设置有挂钩81，所述输送装置6的侧部设置有挂扣61，所述废料放置装置8通过所述挂钩81挂装到所述挂扣61上，从而使所述废料放置装置8的拆装更加方便，也使不良品的处理更加便捷。

所述料盒载具4用于装载料盒41，所述料盒41内放置有基板装载夹具63，所述基板装载夹具63用于装夹所述陶瓷基板9，所述陶瓷基板9装夹到所述基板装载夹具63之后，随着所述基板装载夹具被输送至下一加工工序的工位上进行加工。优选地，所述料盒载具4上能够装载多个料盒41，并且所述料盒载具4能够带动所述料盒41运动，使得多个所述料盒能够依次运动至第二预定位置。所述推动机构5用于将位于所述第二预定位置处的所述料盒41内的所述基板装载夹具63推出，并且所述推动机构5将所述基板装载夹具63推送至所述输送装置6上，并由所述输送装置6将所述基板装载夹具63运走。

优选地，所述料盒41呈方形结构，所述基板装载夹具63沿所述筒形结构的轴向设置，在所述第二预定位置，所述推动机构5能够沿所述筒形结构的轴向推动所述基板装载夹具63，并将所述基板装载夹具63从所述料盒41内推出。优选地，所述推动机构5为伸缩气缸等可伸缩的机构。

优选地，所述料盒41内能够放置多个所述基板装载夹具63，同一所述料盒41内的所述基板装载夹具相互平行的放置。所述料盒载具4还包括升降台(料盒载具移动机构42)，当所述料盒41位于所述第二预定位置时，所述料盒41被固定在所述升降台上，所述升降台能够带动所述料盒41上升或下降，并通所述料盒41的上升或下降使得每一个所述基板装载夹具均能够被所述推动机构5推出。优选地，所述推动机构5首先将位于最底部的所述基板装载夹具推出，然后所述升降台下降预定高度，使上面的一个所述基板装载夹具被推出，然后所述升降台再次下降预定高度，如此重复上述动作，直至所述基板装载夹具全部被推出。内部没有所述基板装载夹具的所述料盒41被运走，然后所述升降台升高至所述第二预定位置，下一个所述料盒41被运送至所述升降台上，再重复上述动作，将所述基板装载夹具依次推出。优选地，所述料盒载具4包括上下两层，上层用于装载放置有所述基板装载夹具的所述料盒41，下层装载空的所述料盒41，或者，下层装载放置有所述基板装载夹具的所述料盒41，上层装载空的所述料盒41均可，所述上层和下层均能够运送所述料盒41运动。优选地，所述料盒载具4上设置有料盒检测装置，所述料盒检测装置用于检测所述升降台上是否有所述料盒41，并以此控制所述料盒载具4的上层和下层运送所述料盒41，或者，所述推动机构5和所述升降台也根据所述料盒检测装置的检测结果动作。

所述输送装置6用于输送所述基板装载夹具63，所述基板装载夹具63被推送到所述输送装置6上之后，被运送至第三预定位置(上料位置)。然后所述抓取装置3将所述陶瓷基板9运送至所述第三预定位置，并使所述陶瓷基板9装夹到所述基板装载夹具63上，然后，所述输送装置6运送所述基板装载夹具和所述陶瓷基板9至下一工序。优选地，所述输送装置6上设置有位置检测装置，所述位置检测装置对所述基板装载夹具的位置进行检测，以保证所述基板装载夹具能够被准确的运送至所述第三预定位置，从而保证所述陶瓷基板9能够顺利地装夹到所述基板装载夹具上。优选地，在所述第三预定位置还设置有固定装置，所述固定装置用于固定所述基板装载夹具63，使其不能够移动。进一步地，所述输送装置6上还设置有夹具状态检测装置，以检测所述基板装载夹具的放置状态是否正确。

在本实用新型的一个可选实施例中，在三维正交坐标系下，输送装置6沿着X轴设置，输送装置6的输送方向沿着X轴的正方向。料盒载具4设置在输送装置6的一侧。料盒载具4沿着Y轴和/或Z轴移动，以使不同的料盒41中的基板装载夹具63能够推送至输送装置6上。沿着输送装置6的输送方向，基板载具2设置在料盒载具4之后。基板载具2包括转动平台，转动平台上设置有多个安装座，安装座用于装载基板。转动平台能够在XY平面内旋转，以使不同的安装座中的基板能够被抓取装置3抓取。

本实用新型提供的自动上料装置能够实现陶瓷基板与基板装载夹具的自动装夹，并能够自动输送至下一工序。相对于人工操作，效率得到了很大的提高，并且通过设置多个检测装置能够实时检测陶瓷基板和基板装载夹具的各种状态和质量以保证合格率，从而进一步提高装夹效率。

应当说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

依照本实用新型的实施例如上文所述，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本实用新型以及在本实用新型基础上的修改使用。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (11)

1.一种自动上料装置，其特征在于，包括：

料盒，用于装载基板装载夹具；

输送装置，位于所述料盒的一侧，用于输送所述基板装载夹具，所述输送装置上设置有上料位置；

推动机构，位于所述料盒的一侧，用于将所述基板装载夹具推送至所述输送装置上；

基板载具，位于所述输送装置的一侧，用于装载基板；

抓取装置，位于所述基板载具的一侧，用于抓取所述基板，并将所述基板运送至所述上料位置；以及

废料放置装置，位于所述输送装置的一侧，用于放置所述基板的不良品，

其中，所述基板在所述上料位置装载至所述基板装载夹具中。

2.根据权利要求1所述的自动上料装置，其特征在于，所述自动上料装置还包括：

检测装置，位于所述基板和/或所述基板装载夹具的运送路径上，用于检测所述基板和/或所述基板装载夹具的放置状态和/或损伤状态。

3.根据权利要求1所述的自动上料装置，其特征在于，所述自动上料装置还包括：

检测装置，位于所述基板和/或所述基板装载夹具的运送路径上，用于对所述基板和/或所述基板装载夹具进行定位，得到定位信息；以及

信息处理装置，与所述检测装置相连接以接收所述定位信息，并根据所述定位信息处理得到上料信息，

其中，根据所述上料信息，所述基板在所述上料位置装载至所述基板装载夹具中。

4.根据权利要求2所述的自动上料装置，其特征在于，所述检测装置检测到所述基板的损伤状态为已损伤状态，所述抓取装置将所述已损伤状态的所述基板放置于所述废料放置装置。

5.根据权利要求1所述的自动上料装置，其特征在于，所述自动上料装置还包括：

基板上料装置，用于放置所述基板载具。

6.根据权利要求5所述的自动上料装置，其特征在于，所述基板上料装置包括：

安装座，用于放置所述基板载具；

推送机构，用于将所述基板从所述安装座的开口端推出。

7.根据权利要求6所述的自动上料装置，其特征在于，所述基板上料装置还包括：

基板检测单元，与所述开口端相对设置，用于检测所述基板的推出，

其中，当所述基板检测单元检测到所述基板推出后，向取料机构发送信号，所述取料机构取走所述基板。

8.根据权利要求6所述的自动上料装置，其特征在于，所述基板上料装置还包括：

转动平台，与所述安装座相连接，用于承载所述安装座；以及

驱动机构，与所述转动平台相连接，用于驱动所述转动平台转动，

其中，所述安装座设置有多个，多个所述安装座在所述转动平台上沿圆周分布；

所述驱动机构驱动所述转动平台转动，以使不同的所述安装座转动至与所述推送机构相对的位置；

所述推送机构将相对的所述安装座中的所述基板推出。

9.根据权利要求1所述的自动上料装置，其特征在于，所述自动上料装置还包括：

料盒载具，用于装载所述料盒，

其中，所述推动机构将所述料盒中的所述基板装载夹具推送至所述输送装置上。

10.根据权利要求2所述的自动上料装置，其特征在于，所述检测装置包括：

信息获取单元，位于所述基板的运送路径上，用于获取所述基板的放置信息和/或损伤信息；

判断单元，与所述信息获取单元相连接，用于根据所述放置信息和/或损伤信息，对所述基板的放置状态和/或损伤状态作出判断，并得到判断结果；

执行单元，与所述判断单元相连接，用于根据所述判断结果，执行相应的操作。

11.根据权利要求2所述的自动上料装置，其特征在于，所述自动上料装置还包括：

安装台，用于所述基板载具和所述抓取装置的安装；

所述检测装置包括：

第一检测单元，设置在所述抓取装置上，用于检测所述基板的放置状态和/或损伤状态；以及

第二检测单元，设置在所述安装台上，用于检测所述基板的放置状态和/或损伤状态。

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