CN113109365A - 适用于多种工件的缺陷检测系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于外观缺陷检测领域，具体涉及一种适用于多种工件的缺陷检测系统及方法，旨在解决无法对多种类型的目标进行缺陷检测及无法进行三维检测的问题。系统包括暂存台、第一图像采集装置、上下料装置、更换台、检测装置和检测台；第一图像采集装置采集待测工件的第一图像，并发送给上位机进行工件类型的判断，上位机生成抓取策略和检测策略；第一多轴机器人基于抓取策略驱动磁吸结构抓取或更换与工件类型匹配的抓取机构，并将待测工件转送至检测台；第二多轴机器人基于检测策略带动第二图像采集装置按照预设路径移动，在移动过程中采集待测工件至少一个维度的第二图像，并发送给上位机进行缺陷检测；本发明满足对多种类型工件检测的需求。

Description

适用于多种工件的缺陷检测系统及方法

技术领域

本发明属于外观缺陷检测技术领域，具体涉及一种适用于多种工件的缺陷检测系统及方法。

背景技术

工业外观缺陷检测技术涉及光学、电子信息学、机器人控制学、计算机视觉等多项科学技术，能够对工业生产过程中的产品外观缺陷进行自动检测。目前工业外观缺陷图像检测技术已经在PCB、纺织、印刷品、医药等行业有了广泛的应用。

哈尔滨工业大学在带钢的上下表面均匀间隔放置多台高速线阵相机，分别对带钢的上下表面进行图像采集。多台图像处理计算机分别与每个相机连接，接收并处理带钢表面图像数据，完成带钢表面缺陷的检测和识别任务。但该系统中的高速线阵相机是固定设置的，只能对固定位置的平面图像进行检测，缺少灵活性。

中国科学院深圳先进研究院搭建一套基于CCD相机的PCB电路板锡膏缺陷检测系统。该系统由CCD相机、白色环形光源和二维运动台，能够通过水平方向的运动完成对PCB电路板表面缺陷的全板检测。但该系统存在以下问题：1)CCD相机只能水平方向移动，因此无法完成对目标的三维外观缺陷检测；2)只针对PCB电路板进行设计，无法完成对其他目标的适用。

目前虽然工业外观缺陷检测技术的研究已经取得了一定的进展，但被测目标多为二维物体，且解决方案多为定制化方案，对于不同目标的适应能力弱。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决无法对多种类型的目标进行缺陷检测及无法进行三维检测的技术问题，本发明提供了一种适用于多种工件的缺陷检测系统及方法。

本发明的第一方面提供了一种适用于多种工件的缺陷检测系统，包括存放待测工件的暂存台、设置在所述待测工件正上方的第一图像采集装置、上下料装置、放置多种类型的抓取机构的更换台、检测装置和检测台；

所述第一图像采集装置采集所述待测工件的第一图像，并发送给上位机进行工件类型的判断，上位机根据所述工件类型和第一图像生成抓取策略和检测策略；

所述上下料装置包括第一多轴机器人和磁吸机构，所述第一多轴机器人的执行端至少具有六自由度，所述磁吸机构安装在所述第一多轴机器人的执行端末端；

所述第一多轴机器人基于所述抓取策略驱动所述磁吸结构抓取或更换与工件类型匹配的抓取机构，并将待测工件转送至所述检测台；

所述检测装置包括第二多轴机器人和第二图像采集装置，所述第二多轴机器人的执行端至少具有二自由度，所述第二图像采集装置安装在所述第二多轴机器人的执行端末端；

所述第二多轴机器人基于所述检测策略带动所述第二图像采集装置按照预设路径进行移动；

所述第二图像采集装置在移动过程中采集待测工件至少一个维度的第二图像，并发送给上位机进行缺陷检测。

可选地，所述检测台的正上方装设有环形光源，所述环形光源与所述检测台的上表面平行设置，所述环形光源通过第一支架可升降地设置于所述检测台的一侧。

可选地，所述检测台还装设有旋转电机，所述检测台在所述旋转电机的驱动下能够绕自身轴线旋转；所述第二多轴机器人采用六轴机器人，具有六自由度；所述第一多轴机器人配合具有六自由度的所述第二多轴机器人和所述检测台对待测工件进行翻转，以采集待测工件所有维度的图像信息。

可选地，所述检测台的侧面还安装有第一面光源和第二面光源，所述第一面光源通过第二支架可升降地设置于所述检测台的第一侧，所述第二面光源通过第三支架可升降地设置于所述检测台的第二侧，所述第二侧为第一侧的相对侧，所述第一面光源和所述第二面光源的发光面分别与所述环形光源的发光面垂直。

可选地，所述第一面光源和所述第二面光源之间的夹角可以调节。

可选地，所述暂存台包括来料区、合格区、不合格区和返修区，所述来料区用于存放待测工件，所述合格区用于存放检测后合格的工件，所述不合格区用于存放检测后不合格的工件，所述返修区用于存放检测后需要返修的工件；

所述第一多轴机器人基于检测结果带动抓取机构将检测后的工件分别抓取、放置到暂存台对应的区域。

可选地，所述抓取机构至少包括夹爪式抓取机构和吸盘式抓取机构，所述夹爪式抓取结构可以抓取第一重量的工件，所述吸盘式抓取机构可以抓取第二重量的工件，所述第一重量大于所述第二重量。

可选地，该缺陷检测系统安装在PLC机柜上端，该系统中的各装置与所述PLC机柜电性连接，所述PLC机柜的上端外周安装有透明玻璃罩，所述PLC机柜的底部四角安装有万向轮。

本发明的第二方面提供了一种适用于多种工件的缺陷检测方法，所述方法包括：

通过第一采集图像装置采集放置在暂存台上的待测工件的第一图像；

将所述第一图像发送给上位机进行工件类型的判断，上位机根据工件类型和第一图像生成抓取策略和检测策略；

第一多轴机器人基于所述抓取策略抓取或更换与工件类型匹配的抓取机构，并将待测工件转送到检测台；

检测装置基于所述检测策略采集待测工件的第二图像；

将第二图像发送给上位机进行缺陷检测。

可选地，检测装置包括第二多轴机器人和第二图像采集装置，所述检测装置基于所述检测策略采集待测工件的第二图像包括：

通过第二多轴机器人将第二图像采集装置带动至待测工件的正上方，对待测工件的上表面进行图像采集；

采集完上表面的图像后，第一多轴机器人基于上位机传送的指令将待测工件进行翻转，使待测工件的下表面朝上；

第二多轴机器人对待测工件的下表面进行图像采集；

采集完下表面的图像后，第二多轴机器人将第二图像采集装置移动至待测工件的侧面，在检测台360度旋转下，采集待测工件侧面的图像。

有益效果：本发明中的系统包括存放待测工件的暂存台、设置在待测工件正上方的第一图像采集装置、上下料装置、放置多种类型的抓取机构的更换台、检测装置和检测台。通过第一图像采集装置采集的第一图像来判断工件类型，根据工件类型去抓取或更换与工件类型匹配的抓取机构，通过抓取机构将待测工件转送到检测台、对检测台上的工件进行翻转或将检测后的工件转动至暂存台，进而实现对不同类型的工件的抓取和放置，满足对多种类型工件检测的需求。另外通过检测装置可以实现对待测工件至少一个维度的缺陷检测。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本发明中的适用于多种工件的缺陷检测系统的一种实施例的立体结构示意图；

图2是图1中的检测台及光源的一种具体实施例的结构示意图；

图3是图1中的暂存台的一种具体实施例的结构示意图；

图4是图1中的更换台机抓取机构的一种具体实施例的结构示意图。

附图标记说明：

1、第一多轴机器人；2、磁吸机构；3、第二多轴机器人；4、第二图像检测装置；5、第一图像检测装置；6、暂存台；7、更换台；8、检测台；9、PLC机柜；10、玻璃罩；11、上位机；12、显示屏；13、数据线；14、环形光源；15、第一支架；16、安装板；17、第一面光源；1/8、第二面光源；19、第二支架；20、第三支架；21、待测工件；22夹爪式抓取机构；23、吸盘式抓取机构；601、来料区；602、合格区；603、不合格区；604、返修区。

具体实施方式

为使本发明的实施例、技术方案和优点更加明显，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

本发明的第一方面公开了一种适用于多种工件的缺陷检测系统，包括存放待测工件的暂存台、设置在待测工件正上方的第一图像采集装置、上下料装置、放置多种类型的抓取机构的更换台、检测装置和检测台；

第一图像采集装置采集待测工件的第一图像，并发送给上位机进行工件类型的判断，上位机根据工件类型和第一图像生成抓取策略和检测策略；

上下料装置包括第一多轴机器人和磁吸机构，第一多轴机器人的执行端至少具有六自由度，磁吸机构安装在第一多轴机器人的执行端末端；

第一多轴机器人基于抓取策略驱动磁吸结构抓取或更换与工件类型匹配的抓取机构，并将待测工件转送至检测台；

检测装置包括第二多轴机器人和第二图像采集装置，第二多轴机器人的执行端至少具有二自由度，第二图像采集装置安装在第二多轴机器人的执行端末端；

第二多轴机器人基于检测策略带动第二图像采集装置进行移动；

第二图像采集装置在移动过程中采集待测工件至少一个维度的第二图像，并发送给上位机以由上位机进行缺陷检测。

为了更清晰地对本发明一种适用于多种工件的缺陷检测系统进行说明，下面结合附图对本方发明的一种优选实施例进行展开详述。

作为本发明的一种优选实施例，如图1所示，在PLC机柜9上端分别设置有暂存台6、检测台8、上下料装置、检测装置、第一图像采集装置和更换台7。暂存台6上放置有待测工件21，该待测工件21可以是人工手动放置的，第一图像采集装置通过固定支架安装在PLC机柜9顶部，且第一图像采集装置位于暂存台6上待测工件21的正上方。检测台8和暂存台6左右间隔设置，上下料装置位于暂存台6的后侧，检测装置位于检测台8的后侧，上下料装置和检测装置并行设置，更换台7位于上下料装置的右侧。更换台7上放置有夹爪式抓取机构和吸盘式抓取机构23。

第一多轴机器人1、第二多轴机器人3与PLC机柜9电性连接，第一图像采集装置、第二图像采集装置和PLC机柜9与上位机11通过数据线13连接，整个系统的通讯由PLC机柜9和上位机11协调完成。

在本发明的优选实施例中，第一图像采集装置采集待测工件21的第一图像，并发送给上位机11进行工件类型的判断，上位机11根据工件类型和第一图像生成抓取策略和检测策略。

在一个示例中，第一图像采集装置可以为采用COMS图像传感器的数码相机，分辨率为2592*1944，视野范围为125mm*125mm，其中COMS图像传感器的尺寸为1/2.5英寸，还包括2.5mm的变焦镜头。满足对工件种类识别图像的采集。

其中，第一图像是第一图像采集装置对待测工件21的上表面采集的完整图像。为了更好的采集到待测工件21的特征，优选的将外观特征最多的一面朝上，这样第一图像中呈现的特征较多。

作为示意，上位机11将第一图像输入到预设分类模型中，输出待测工件21的类型，在上位机11数据库中预设了若干个类型以及每个类型与重量大小的映射关系，通过该映射关系即可判断待测工件21属于大重量还是小重量，进而选择对应的抓取机构。例如预设分类模型中一个类别为手机配件，手机配件对应小重量，待测工件21为手机壳，通过预设分类模型就可以将手机壳输出为手机配件类别，那么就是小重量。

在本发明的优选实施例中，上下料装置包括第一多轴机器人1和磁吸机构2，第一多轴机器人1的执行端至少具有六自由度，磁吸机构2安装在第一多轴机器人1的执行端末端。即第一多轴机器人1能够带动抓取机构至空间任意指定点。

本领域技术人员应当了解，磁吸机构2是通电时带磁，能够吸附具有磁性的金属物件；断电时消磁，则不能够吸附具有磁性的金属物件。通过磁吸结构能够实现对抓取机构的快速更换和抓取。

进一步，第一多轴机器人1基于抓取策略驱动磁吸结构抓取或更换与工件类型匹配的抓取机构，并将待测工件21转送至检测台8。具体来说，抓取策略为如果磁吸结构上没有吸附抓取机构的情况下，那么第一多轴机器人1驱动磁吸结构抓取与工件类型匹配的抓取机构。如果磁吸机构2上已经吸附有其他的抓取机构，则由第一多轴机器人1内部的控制器判断该抓取机构是否与待测工件21的类型匹配，如果不匹配则基于更换策略去更换台7上更换抓取机构。如果匹配的情况，则不再进行更换。

在本发明优选实施例中，检测装置包括第二多轴机器人3和第二图像采集装置，第二多轴机器人3的执行端至少具有二自由度，第二图像采集装置安装在第二多轴机器人3的执行端末端。即第二多轴机器人3具有两个自由度时，第二多轴机器人3只能带动第二图像采集装置在一个面上横向和纵向运动，即只能对待测工件21的一个面进行图像采集。在高于两个自由度，例如六自由度时，第二多轴机器人3可以带动第二图像采集装置到空间的任意指定点。因此第二多轴机器人3至少能够对待测工件21的一个面的图像进行采集，根据检测需求可以调整第二多轴机器人3的自由度。

在一个示例中，第二图像采集装置也采用带有COMS图像传感器的数码相机，分辨率为2448*2048，视野范围为100mm*100mm，精度为50um，COMS图像传感器的尺寸为2/3英寸，还包括35mm的变焦镜头。能够满足对工件表面亚微米级以上的缺陷图像采集。

进一步，第二多轴机器人3基于检测策略带动第二图像采集装置按照预设路径进行移动。

根据检测需求和待测工件21的类型不同，检测策略是不同的。在待测工件21体积很小，或厚度很小，只需要对待测工件21的上表面进行缺陷检测时。检测策略为，第二多轴机器人3将第二图像采集装置带动至待测工件21的正上方，从任意待测工件21的中心点开始进行采集，按照预设的回字形路径开始进行运动，直至走完整个工件上表面，每移动一步则采集一张图像。

在待测工件21厚度较大，需要对待测工件21的所有维度，即所有面进行缺陷检测时，检测策略为，第二多轴机器人3首先将第二图像采集装置带至待测工件21的正上方，按照上述预设路径对上表面的图像进行采集，采集完成后，通过上下料装置将待测工件21翻转，对待测工件21的下表面进行图像采集。下表面采集完成后，再将第二图像采集装置带至待测工件21的侧面进行采集。

作为示意，第二图像采集装置在移动过程中采集待测工件21至少一个维度的第二图像，并发送给上位机11进行缺陷检测。

作为本发明的优选实施例，如图2所示，检测台8的正上方装设有环形光源14，能够提高待测工件21采集面的亮度，进而大大提高采集精度。环形光源14与检测台8的上表面平行设置，环形光源14通过第一支架15进行安装，第一支架15位于检测台8的第一侧，环形光源14通过第一支架15可升降地设置于检测台8的第一侧。

在只对待测工件21的一个维度进行缺陷检测时，只需要安装环形光源14即可，如图2所示，环形光源14为圆环状结构，通过一个带通孔的安装板16与第一支架15进行连接，安装板16的通孔大小大于或等于环形光源14的孔径。环形光源14固定安装在安装板16上，安装板16上下滑动安装在第一支架15上。如图2所示，第一支架15呈L状，在纵向部上设有滑动孔。具体可以根据待测工件21的高度调节环形光源14的位置。

需要说明的是，环形光源14的频闪频率需要一致，否则采集的图像为黑色。

另外，环形光源14的亮度可以通过PLC柜进行调节。

在本发明的另一些优选实施例中，检测台8还装设有旋转电机，旋转电机与PLC机柜9电性连接，检测台8在旋转电机的驱动下能够绕自身轴线360度旋转。第二多轴机器人3采用六轴机器人，具有六自由度，这样第二多轴能够将第二图像采集装置带动至待测工件21的侧面，同时旋转电机驱动检测台8进行旋转，这样就能够对待测工件21的侧面进行完整的图像采集，第一多轴机器人1配合具有六自由度的第二多轴机器人3和检测台8对待测工件21进行翻转，采集待测工件21的下表面的图像信息，进而实现对待测工件21的所有维度的图像采集。满足对待测工件21的三维缺陷检测。

进一步，在进行三维检测，即全表面图像检测时，如图2所示，检测台8的侧面还安装有第一面光源17和第二面光源18，第一面光源17通过第二支架19可升降地设置于检测台8的第一侧，第二面光源18通过第三支架20可升降地设置于检测台8的第二侧，第二侧为第一侧的相对侧，第一面光源17和第二面光源18的发光面分别与环形光源14的发光面垂直。

第一面光源17和第二面光源18的发光面为整个平面，第二图像采集装置对待测工件21的侧面进行采集时，可以由第二多轴机器人3将其带动至第一面光源17和第二面光源18之间的一侧进行图像采集，即与第一侧相对的一侧。通过设置两个面光源，能够增强侧面亮度，减少检测台8旋转次数，提高采集效率。

在图2中，第一支架15、第二支架19和第三支架20的结构相同，第一面光源17和第二面光源18也可以根据工件的大小调节上下位置。该调节可以是手动调节。另外，第一面光源17和第二面光源18的亮度也可以通过PLC机柜9进行调节。

可选地，第一面光源17和第二面光源18之间的夹角可以调节，优选的，其夹角为120度。

在本申请中，环形光源14、第一面光源17和第二面光源18分别和上位机11通过数据线13通讯连接。

在本发明另一些实施例中，如图3所示，暂存台6上从左至右依次包括来料区601、合格区602、不合格区603602和返修区604，来料区601用于存放待测工件21，其中，来料区601上的待测工件21可以通过人工手动放置在上面，也可以通过其他的机械手等装置进行放置。合格区602用于存放检测后合格的工件，不合格区603602用于存放检测后不合格的工件，返修区604用于存放检测后需要返修的工件。通过这样的设置，实现了分类存放，更加方便工作人员。

第一多轴机器人1基于检测结果带动抓取机构将检测后的工件分别抓取、放置到暂存台6对应的区域。

可选地，如图4所示，抓取机构至少包括夹爪式抓取机构和吸盘式抓取机构23，夹爪式抓取结构可以抓取第一重量的工件，吸盘式抓取机构23可以抓取第二重量的工件。第一重量大于第二重量，第一重量表示重量较大，第二重量表示重量较少。其中，夹爪式抓取机构和吸盘式抓取机构23均由安装部和抓取部组成，安装部的一半伸出更换台7，这样方便放置抓取部，安装部与磁吸结构进行连接，抓取部用于抓取工件，并且在第一多轴机器人1的执行端末端安装的是磁吸机构2的情况下，安装部为具有磁性的金属材质。

在本发明实施例中，如图1所示，检测系统安装在PLC机柜9上端，系统中的各装置与PLC机柜9电性连接，PLC机柜9的上端外周安装有透明玻璃罩10，防止检测装置受到外界干扰。PLC机柜9的底部四角安装有万向轮，方便移动PLC机柜9，使该检测系统的工作地址更加灵活，且万向轮上设有锁止机构，能够固定PLC机柜9，防止工作时移动。PLC机柜9的玻璃罩10上还安装有显示屏12，显示屏12与上位机11连接，方便查看检测结果等各项参数。

基于同样的发明构思，本申请提供一种适用于多种工件的缺陷检测方法，方法包括如下步骤：

S101、通过第一采集图像装置采集放置在暂存台6上的待测工件21的第一图像。

S102、将第一图像发送给上位机11进行工件类型的判断，上位机11根据工件类型和第一图像生成抓取策略和检测策略。

S103、第一多轴机器人基于抓取策略抓取或更换与工件类型匹配的抓取机构，并将待测工件21由暂存台6转送到检测台8。

S104、检测装置基于检测策略采集待测工件21的第二图像。

S105、将第二图像发送给上位机11进行缺陷检测。

作为本发明方法的另一个优选实施例，检测装置包括第二多轴机器人3和第二图像采集装置，检测装置基于检测策略采集待测工件21的第二图像包括：

S201、通过第二多轴机器人3将第二图像采集装置带动至待测工件21的正上方，对待测工件21的上表面进行图像采集。

S202、采集完上表面的图像后，第一多轴机器人1基于上位机11传送的指令将待测工件21进行翻转，使待测工件21的下表面朝上。

S203、第二多轴机器人3对待测工件21的下表面进行图像采集。

S204、采集完下表面的图像后，第二多轴机器人3将第二图像采集装置移动至待测工件21的侧面，在检测台360度旋转下，采集待测工件21侧面的图像。

所属技术领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的方法的有关说明，可以参考前述系统实施例中的对应过程，在此不再赘述。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、物品或者设备/装置所固有的要素。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种适用于多种工件的缺陷检测系统，其特征在于，包括存放待测工件的暂存台、设置在所述待测工件正上方的第一图像采集装置、上下料装置、放置多种类型的抓取机构的更换台、检测装置和检测台；

所述第一图像采集装置采集所述待测工件的第一图像，并发送给上位机进行工件类型的判断，上位机根据所述工件类型和第一图像生成抓取策略和检测策略；

所述上下料装置包括第一多轴机器人和磁吸机构，所述第一多轴机器人的执行端至少具有六自由度，所述磁吸机构安装在所述第一多轴机器人的执行端末端；

所述第一多轴机器人基于所述抓取策略驱动所述磁吸机构抓取或更换与工件类型匹配的抓取机构，并将待测工件转送至所述检测台；

所述检测装置包括第二多轴机器人和第二图像采集装置，所述第二多轴机器人的执行端至少具有二自由度，所述第二图像采集装置安装在所述第二多轴机器人的执行端末端；

所述第二多轴机器人基于所述检测策略带动所述第二图像采集装置按照预设路径进行移动；

所述第二图像采集装置在移动过程中采集待测工件至少一个维度的第二图像，并发送给上位机进行缺陷检测。

2.根据权利要求1所述的适用于多种工件的缺陷检测系统，其特征在于，所述检测台的正上方装设有环形光源，所述环形光源通过第一支架可升降地设置于所述检测台的正上方。

3.根据权利要求1所述的适用于多种工件的缺陷检测系统，其特征在于，所述检测台还装设有旋转电机，所述检测台在所述旋转电机的驱动下能够绕自身轴线旋转；所述第二多轴机器人采用六轴机器人，具有六自由度；所述第一多轴机器人配合具有六自由度的所述第二多轴机器人和所述检测台对待测工件进行翻转，以采集待测工件所有维度的图像信息。

4.根据权利要求3所述的适用于多种工件的缺陷检测系统，其特征在于，所述检测台的侧面还安装有第一面光源和第二面光源，所述第一面光源通过第二支架可升降地设置于所述检测台的第一侧，所述第二面光源通过第三支架可升降地设置于所述检测台的第二侧，所述第二侧为第一侧的相对侧，所述第一面光源和所述第二面光源的发光面分别与所述环形光源的发光面垂直。

5.根据权利要求4所述的适用于多种工件的缺陷检测系统，其特征在于，所述第一面光源和所述第二面光源之间的夹角可以调节。

6.根据权利要求1所述的适用于多种工件的缺陷检测系统，其特征在于，所述暂存台包括来料区、合格区、不合格区和返修区，所述来料区用于存放待测工件，所述合格区用于存放检测后合格的工件，所述不合格区用于存放检测后不合格的工件，所述返修区用于存放检测后需要返修的工件；

所述第一多轴机器人基于检测结果带动所述抓取机构将检测后的工件分别抓取、放置到暂存台对应的区域。

7.根据权利要求6所述的适用于多种工件的缺陷检测系统，其特征在于，所述抓取机构至少包括夹爪式抓取机构和吸盘式抓取机构，所述夹爪式抓取结构可以抓取第一重量的工件，所述吸盘式抓取机构可以抓取第二重量的工件，所述第一重量大于所述第二重量。

8.根据权利要求1所述的适用于多种工件的缺陷检测系统，其特征在于，该缺陷检测系统安装在PLC机柜上端，该系统中的各装置与所述PLC机柜电性连接，所述PLC机柜的上端外周安装有透明玻璃罩，所述PLC机柜的底部四角安装有万向轮。

9.一种适用于多种工件的缺陷检测方法，其特征在于，所述方法包括：

通过第一采集图像装置采集放置在暂存台上的待测工件的第一图像；

将所述第一图像发送给上位机进行工件类型的判断，上位机根据工件类型和第一图像生成抓取策略和检测策略；

第一多轴机器人基于所述抓取策略抓取或更换与工件类型匹配的抓取机构，并将待测工件转送到检测台；

检测装置基于所述检测策略采集待测工件的第二图像；

将第二图像发送给上位机进行缺陷检测。

10.根据权利要求9所述的适用于多种工件的缺陷检测方法，其特征在于，检测装置包括第二多轴机器人和第二图像采集装置，所述检测装置基于所述检测策略采集待测工件的第二图像包括：

通过第二多轴机器人将第二图像采集装置带动至待测工件的正上方，对待测工件的上表面进行图像采集；

采集完上表面的图像后，第一多轴机器人基于上位机传送的指令将待测工件进行翻转，使待测工件的下表面朝上；

第二多轴机器人对待测工件的下表面进行图像采集；

采集完下表面的图像后，第二多轴机器人将第二图像采集装置移动至待测工件的侧面，在检测台360度旋转下，采集待测工件侧面的图像。

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