CN111570325A - 一种基于人工智能的电路板双面检测设备及其工作方法 - Google Patents

Abstract

一种基于人工智能的电路板双面检测设备及其工作方法，包括机架、上料台、下料台、第一电路板抓取结构总成、反面检测等待台、自动翻转结构、第二电路板抓取结构总成、检测结构总成和分类结构，所述机架包括主体机架和侧边支架，所述上料台和下料台设置在主体机架内前侧，所述反面检测等待台和自动翻转结构设置在主体机架内后侧，所述第一电路板抓取结构总成和第二电路板抓取结构总成分别设置在主体机架内位于上料台和下料台正上方及反面检测等待台和自动翻转结构正上方，所述检测结构总成设置在主体机架内位于上料台和反面检测等待台之间，所述分类结构设置在侧边支架内。各个结构协同合作，完成了对电路板的快速双面检测和自动分类工作。

Description

一种基于人工智能的电路板双面检测设备及其工作方法

技术领域

本发明涉及检测领域，具体是一种基于人工智能的电路板双面检测设备及其工作方法。

背景技术

柔性电路板是以聚酰亚胺或聚酯薄膜为基材制成的一种具有高度可靠性，绝佳的可挠性印刷电路板，其以质量轻、厚度薄、可自由弯曲折叠等优良特性而备受青睐，被广泛应用于手机、笔记本电脑、PDA、数码相机等很多产品中。由于电路板的生产工艺比较复杂，其生产过程中导致的诸如气泡、飞边等缺陷严重影响后续的正常使用。故需要对生产的柔性电路板进行表面缺陷的检测。

目前国内有关柔性电路板的质量检测还主要依靠人工目测，人眼通过显微镜等光学辅助设备，对电路板的正反面进行逐一检查，这种检测方式存在很大不足：1）人为检测，其生产效率低下，且人工成本日益上升，增加了整体成本；2）为了避免环境中的粉尘等吸附到产品上导致检测误差，需要在无尘室内进行检测工作，检测人员穿着无尘服、带着口罩等在无尘室中长时间高度集中观察图像，对其身体和精神上带来了极大压力；3）人眼检测，其检测标准存在偏差，难以保证产品质量。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种基于人工智能的电路板双面检测设备及其工作方法，解决了电路板检测时候存在的问题。

技术方案：本发明提供了一种基于人工智能的电路板双面检测设备及其工作方法，包括机架、上料台、下料台、第一电路板抓取结构总成、反面检测等待台、自动翻转结构、第二电路板抓取结构总成、检测结构总成和分类结构，所述机架包括主体机架和侧边支架，所述侧边支架设置在主体机架一侧，所述上料台和下料台依次设置在主体机架内前侧，所述第一电路板抓取结构总成设置在主体机架内位于上料台和下料台正上方，所述反面检测等待台和自动翻转结构依次设置在主体机架内后侧，所述第二电路板抓取结构总成设置在主体机架内位于反面检测等待台和自动翻转结构正上方，所述检测结构总成设置在主体机架内位于上料台和反面检测等待台之间，所述分类结构设置在侧边支架内部靠近下料台位置。各个结构协同合作，完成了对电路板的快速双面检测和自动分类工作。

进一步的，所述上料台包括电路板放置结构和自动升降结构，所述电路板放置结构设置在自动升降结构上方。自动升降结构驱动放有电路板的电路板放置结构做上下移动，从而保证最上方的电路板始终处于最佳位置高度，从而便于第一电路板抓取结构总成中抓手的快速抓取工作。

进一步的，所述第一电路板抓取结构总成包括第一水平移动结构、第一抓手结构和第二抓手结构，所述第一抓手结构和第二抓手结构并列设置在第一水平移动结构上；所述第一抓手结构和第二抓手结构结构相同，所述第一抓手结构包括第一上下移动结构、第一旋转结构和第一气动爪，所述第一旋转结构设置在第一上下移动结构下方，所述第一气动爪设置在第一旋转结构下方。双抓手结构设置，多步工序可以同时进行，大大缩短了整个检测周期，从而提高了工作效率。通过第一旋转结构旋转第一气动爪的角度，不但有利于避开电路板上的孔位，避免无法将电路板抓取，而且对放置到检测台上的电路板做位置的调整，从而便于后续取像工作的位置准确性。

进一步的，所述自动翻转结构包括翻转固定架、翻转固定放置台、翻转旋转放置台和翻转旋转结构，所述翻转固定放置台设置在翻转固定架上方，所述翻转旋转放置台一端通过翻转旋转结构和翻转固定放置台端部连接。翻转旋转结构驱动翻转旋转放置台向翻转固定放置台方向做旋转，从而对电路板进行自动翻转工作。

进一步的，所述翻转固定放置台和翻转旋转放置台结构相同，所述翻转固定放置台包括放置台框架、风扇和多孔网板，所述风扇设置在放置台框架下方，所述多孔网板设置在放置台框架上方。通过风扇对放置在多孔网板上的电路板进行吸平整或者松开工作。

进一步的，所述第二电路板抓取结构总成包括第二水平移动结构、第三抓手结构和第四抓手结构，所述第三抓手结构和第四抓手结构并列设置在第二水平移动结构上；所述第三抓手结构和第四抓手结构结构相同，所述第三抓手结构包括第二上下移动结构、第二旋转结构和第二气动爪，所述第二旋转结构设置在第二上下移动结构下方，所述第二气动爪设置在第二旋转结构下方。双抓手结构设置，多步工序可以同时进行，大大缩短了整个检测周期，从而提高了工作效率。通过第一旋转结构旋转第一气动爪的角度，不但有利于避开电路板上的孔位，避免无法将电路板抓取，而且对放置到检测台上的电路板做位置的调整，从而便于后续取像工作的位置准确性。

进一步的，所述检测结构总成包括检测前后移动结构、检测台和光源检测结构，所述检测台设置在检测前后移动结构上，所述光源检测结构设置在检测前后移动结构侧边；所述检测台上设有高压静电膜。高压静电膜通过高压将电路板吸平整，避免电路板的翘起不平整影响图像质量，从而影响检测结果，导致漏检或者过检现象，从而影响产品的良品率。

进一步的，所述光源检测结构包括光源检测固定台、光源检测上下移动结构和光源镜头结构，所述光源镜头结构通过光源检测上下移动结构设置在源检测固定台侧边。

进一步的，所述分类结构包括第三水平移动结构、第五抓手结构、合格产品放料台、不合格产品放料台和需要再次判断产品放料台，所述第五抓手结构设置在第三水平移动结构上，所述合格产品放料台、不合格产品放料台和需要再次判断产品放料台依次排列设置在第三水平移动结构正下方；所述第五抓手结构包括第三上下移动结构、第三旋转结构和第三气动爪，所述第三旋转结构设置在第三上下移动结构下方，所述第三气动爪设置在第三旋转结构下方。

进一步的，一种基于人工智能的电路板双面检测设备的工作方法，具体步骤如下：

步骤一：需要检测的电路板被整齐地放置在上料台的电路板放置结构上，从而开始检测工作；

步骤二：第一电路板抓取结构总成中的第一水平移动结构驱动第一抓手结构和第二抓手结构分别到达上料台的电路板放置结构的正上方和检测结构总成的检测台初始位置的正上方，等待检测台上的电路板完成反面检测回到待检测台初始位置之后，第一抓手结构和第二抓手结构分别抓取电路板放置结构上的需要检测的电路板和检测台上的已经完成检测的电路板，再在第一水平移动结构驱动下，分别到达检测台初始位置的正上方和下料台的正上方，将需要检测的电路板和检测完成的电路板分别放置到达检测台上和下料台上；

步骤三：放有电路板的检测台在检测前后移动结构驱动下向后移动，通过光源检测结构中的光源镜头结构正下方，光源镜头结构在光源检测上下移动结构的驱动下到达指定高度进行焦距调整，并进行电路板正面取像工作；

步骤四：与此同时，第一电路板抓取结构总成中的第一水平移动结构再次驱动第一抓手结构和第二抓手结构分别到达上料台的电路板放置结构和检测结构总成的检测台初始位置的正上方进行等待；

步骤五：检测台上的电路板完成正面检测后在检测前后移动结构驱动下到达终止位置，第二电路板抓取结构总成中的第四抓手结构将检测台上的电路板抓起，在第二水平移动结构的驱动下移动到处于翻转起始状态的翻转旋转放置台正上方；与此同时，位于反面检测等待台处的第三抓手结构在第二水平移动结构的驱动下移动到检测台终止位置正上方，放下已经翻转的需要进行反面检测的电路板；

步骤六：放有电路板的检测台上在检测前后移动结构驱动下向前移动，通过光源检测结构中的光源镜头结构正下方时候，光源镜头结构在光源检测上下移动结构的驱动下到达指定高度进行焦距调整，并进行电路板反面取像工作；

步骤七：等到检测台到达初始位置之后，第一电路板抓取结构总成中的第一抓手结构和第二抓手结构如步骤二中所述，将需要检测的电路板和检测完成的电路板分别放置到达检测台上和下料台上；

步骤八：检测台如步骤三所述移动，从而进行电路板正面检测；

步骤九：在步骤六~步骤八的前一电路板的反面检测和后一电路板的正面检测过程进行的同时，第二电路板抓取结构总成中的位于检测台终止位置正上方的第三抓手结构在第二水平移动结构的驱动下移动到翻转固定放置台正上方，第三抓手结构和第四抓手结构分别将已翻转的电路板从翻转固定放置台上抓取和将需要翻转的电路板放到翻转旋转放置台上，然后第三抓手结构和第四抓手结构再在第二水平移动结构的驱动下分别移动到反面检测等待台和检测台终止位置正上方，等待检测台移动到终止位置；

步骤十：在步骤三~步骤六的过程进行的同时，分类结构中的第五抓手结构在第三水平移动结构的驱动下到达下料台的正上方对检测完的电路板进行抓取，然后根据检测结构总成中取像之后的比对反馈，第三水平移动结构驱动第五抓手结构到达合格产品放料台或不合格产品放料台或需要再次判断产品放料台的正上方，进行电路板的自动分类；

步骤十一：如此循环往复，完成电路板放置结构上的所有电路板的正反面检测和分类工作。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：1）设置多个抓手，对电路板实现抓取、翻转、检测等多个步骤同时进行，在实现智能化检测的同时，大大缩短了整个检测周期，提高了工作效率；2）在检测台上设置高压静电板，将电路板吸附在检测台上，避免检测台移动时候电路板位置发生偏移影响取像，且静电吸附，使得电路板完全且平整的贴合在检测台面上，从而能获得完整的检测图像，提高了检测质量；3）检测台上的电路板沿着检测台移动结构匀速通过光源检测结构进行取像并保存，获得的图像通过图像预处理模块进行处理，消除图像中的无关信息，增大目标与背景的对比，然后再通过边缘检测模块对图像中灰度或者结构发生不规则变化的地方进行处理，从而提高图像精度，再通过图像拼接模块将获得的电路板的正反面图像进行拼接，最后和比对模块中设定的缺陷图像进行形状比对，从而判断产品是否合格4）对检测完的电路板进行自动分类，将合格品、不合格品以及需要再次判断的电路板分开放置，从而降低了人工分类时候的工作量和工作失误，提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为上料台的立体图；

图3为第一电路板抓取结构总成的主视图；

图4为自动翻转结构的立体图；

图5为第二电路板抓取结构总成的主视图；

图6为检测结构总成的主视图；

图7为分类结构的主视图。

图中：机架1、主体机架11、侧边支架12、上料台2、电路板放置结构21、自动升降结构22、下料台3、第一电路板抓取结构总成4、第一水平移动结构41、第一抓手结构42、第一上下移动结构421、第一旋转结构422、第一气动爪423、第二抓手结构43、反面检测等待台5、自动翻转结构6、翻转固定架61、翻转固定放置台62、放置台框架621、风扇622、多孔网板623、翻转旋转放置台63、翻转旋转结构64、第二电路板抓取结构总成7、第二水平移动结构71、第三抓手结构72、第二上下移动结构721、第二旋转结构722、第二气动爪723、第四抓手结构73、检测结构总成8、检测前后移动结构81、检测台82、光源检测结构83、光源检测固定台831、光源检测上下移动结构832、光源镜头结构833、分类结构9、第三水平移动结构91、第五抓手结构92、第三上下移动结构921、第三旋转结构922、第三气动爪923、合格产品放料台93、不合格产品放料台94、需要再次判断产品放料台95。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

如图1所示为本发明的立体图，包括机架1、上料台2、下料台3、第一电路板抓取结构总成4、反面检测等待台5、自动翻转结构6、第二电路板抓取结构总成7、检测结构总成8和分类结构9，所述机架1包括主体机架11和侧边支架12，所述侧边支架12设置在主体机架11一侧，所述上料台2和下料台3依次设置在主体机架11内前侧，所述第一电路板抓取结构总成4设置在主体机架11内位于上料台2和下料台3正上方，所述反面检测等待台5和自动翻转结构6依次设置在主体机架11内后侧，所述第二电路板抓取结构总成7设置在主体机架11内位于反面检测等待台5和自动翻转结构6正上方，所述检测结构总成8设置在主体机架11内位于上料台2和反面检测等待台5之间，所述分类结构9设置在侧边支架12内部靠近下料台3位置。

如图2所示为所述上料台2的立体图，包括电路板放置结构21和自动升降结构22，所述电路板放置结构21设置在自动升降结构22上方。自动升降结构22驱动放有电路板的电路板放置结构21做上下移动。

如图3所示为所述第一电路板抓取结构总成4的主视图，包括第一水平移动结构41、第一抓手结构42和第二抓手结构43，所述第一抓手结构42和第二抓手结构43并列设置在第一水平移动结构41上；所述第一抓手结构42和第二抓手结构43结构相同，所述第一抓手结构42包括第一上下移动结构421、第一旋转结构422和第一气动爪423，所述第一旋转结构422设置在第一上下移动结构421下方，所述第一气动爪423设置在第一旋转结构422下方。

如图4所示为所述自动翻转结构6的立体图，包括翻转固定架61、翻转固定放置台62、翻转旋转放置台63和翻转旋转结构64，所述翻转固定放置台62设置在翻转固定架61上方，所述翻转旋转放置台63一端通过翻转旋转结构64和翻转固定放置台62端部连接。

所述翻转固定放置台62和翻转旋转放置台63结构相同，所述翻转固定放置台62包括放置台框架621、风扇622和多孔网板623，所述风扇622设置在放置台框架621下方，所述多孔网板623设置在放置台框架621上方。当第二电路板抓取结构总成7中的第四抓手结构73将需要翻转的电路板放置到翻转旋转放置台63的多孔网板623上之后，翻转旋转放置台63下方的风扇622开始工作，将电路板吸住，然后翻转旋转结构64驱动翻转旋转放置台63翻转到翻转固定放置台62正上方，此时翻转旋转放置台63的风扇622停止工作，翻转固定放置台62的风扇622开始工作，将掉落的电路板紧紧吸附在翻转固定放置台62的多孔网板623上，等待第三抓手结构72进行电路板抓取工作，翻转旋转结构64驱动翻转旋转放置台63翻转到原位。

如图5所示为所述第二电路板抓取结构总成7的主视图，包括第二水平移动结构71、第三抓手结构72和第四抓手结构73，所述第三抓手结构72和第四抓手结构73并列设置在第二水平移动结构71上；所述第三抓手结构72和第四抓手结构73结构相同，所述第三抓手结构72包括第二上下移动结构721、第二旋转结构722和第二气动爪723，所述第二旋转结构722设置在第二上下移动结构721下方，所述第二气动爪723设置在第二旋转结构722下方。第四抓手结构73将检测结构总成8上检测过的正面的电路板抓起后，在第二水平移动结构71的驱动下移动到翻转回原位的翻转旋转放置台63上方，与此同时，位于反面检测等待台5处的第三抓手结构72在二水平移动结构71的驱动下移动到检测结构总成8上方，放下已经翻转的需要进行反面检测的电路板；第四抓手结构73将电路板放到翻转旋转放置台63上，第三抓手结构72在第二水平移动结构71的驱动下移到翻转固定放置台62上并抓取已经翻转过来的电路板；第二水平移动结构71驱动第三抓手结构72移动到反面检测等待台5正上方，驱动第四抓手结构73移动到检测结构总成8位置，自动翻转结构6进行电路板翻转。

如图6所示为所述检测结构总成8的主视图，包括检测前后移动结构81、检测台82和光源检测结构83，所述检测台82设置在检测前后移动结构81上，所述光源检测结构83设置在检测前后移动结构81侧边；所述检测台82上设有高压静电膜。电路板通过高压静电膜固定在检测台82上，沿着检测前后移动结构81左前后移动，从而通过光源检测结构83进行取像。

所述光源检测结构83包括光源检测固定台831、光源检测上下移动结构832和光源镜头结构833，所述光源镜头结构833通过光源检测上下移动结构832设置在源检测固定台831侧边。

如图7所示为所述分类结构9的主视图，包括第三水平移动结构91、第五抓手结构92、合格产品放料台93、不合格产品放料台94和需要再次判断产品放料台95，所述第五抓手结构92设置在第三水平移动结构91上，所述合格产品放料台93、不合格产品放料台94和需要再次判断产品放料台95依次排列设置在第三水平移动结构91正下方；所述第五抓手结构92包括第三上下移动结构921、第三旋转结构922和第三气动爪923，所述第三旋转结构922设置在第三上下移动结构921下方，所述第三气动爪923设置在第三旋转结构922下方。第五抓手结构92中的第三气动爪923将下料台3上的经过双面检测的电路板抓取起来，根据检测结果的反馈，沿着第三水平移动结构91移动到合格产品放料台93或不合格产品放料台94或需要再次判断产品放料台95正上方，将电路板放下，从而完成自动分类工作。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于人工智能的电路板双面检测设备，其特征在于：包括机架（1）、上料台（2）、下料台（3）、第一电路板抓取结构总成（4）、反面检测等待台（5）、自动翻转结构（6）、第二电路板抓取结构总成（7）、检测结构总成（8）和分类结构（9），所述机架（1）包括主体机架（11）和侧边支架（12），所述侧边支架（12）设置在主体机架（11）一侧，所述上料台（2）和下料台（3）依次设置在主体机架（11）内前侧，所述第一电路板抓取结构总成（4）设置在主体机架（11）内位于上料台（2）和下料台（3）正上方，所述反面检测等待台（5）和自动翻转结构（6）依次设置在主体机架（11）内后侧，所述第二电路板抓取结构总成（7）设置在主体机架（11）内位于反面检测等待台（5）和自动翻转结构（6）正上方，所述检测结构总成（8）设置在主体机架（11）内位于上料台（2）和反面检测等待台（5）之间，所述分类结构（9）设置在侧边支架（12）内部靠近下料台（3）位置。

2.根据权利要求1所述的基于人工智能的电路板双面检测设备，其特征在于：所述上料台（2）包括电路板放置结构（21）和自动升降结构（22），所述电路板放置结构（21）设置在自动升降结构（22）上方。

3.根据权利要求1所述的基于人工智能的电路板双面检测设备，其特征在于：所述第一电路板抓取结构总成（4）包括第一水平移动结构（41）、第一抓手结构（42）和第二抓手结构（43），所述第一抓手结构（42）和第二抓手结构（43）并列设置在第一水平移动结构（41）上；所述第一抓手结构（42）和第二抓手结构（43）结构相同，所述第一抓手结构（42）包括第一上下移动结构（421）、第一旋转结构（422）和第一气动爪（423），所述第一旋转结构（422）设置在第一上下移动结构（421）下方，所述第一气动爪（423）设置在第一旋转结构（422）下方。

4.根据权利要求1所述的基于人工智能的电路板双面检测设备，其特征在于：所述自动翻转结构（6）包括翻转固定架（61）、翻转固定放置台（62）、翻转旋转放置台（63）和翻转旋转结构（64），所述翻转固定放置台（62）设置在翻转固定架（61）上方，所述翻转旋转放置台（63）一端通过翻转旋转结构（64）和翻转固定放置台（62）端部连接。

5.根据权利要求4所述的基于人工智能的电路板双面检测设备，其特征在于：所述翻转固定放置台（62）和翻转旋转放置台（63）结构相同，所述翻转固定放置台（62）包括放置台框架（621）、风扇（622）和多孔网板（623），所述风扇（622）设置在放置台框架（621）下方，所述多孔网板（623）设置在放置台框架（621）上方。

6.根据权利要求1所述的基于人工智能的电路板双面检测设备，其特征在于：所述第二电路板抓取结构总成（7）包括第二水平移动结构（71）、第三抓手结构（72）和第四抓手结构（73），所述第三抓手结构（72）和第四抓手结构（73）并列设置在第二水平移动结构（71）上；所述第三抓手结构（72）和第四抓手结构（73）结构相同，所述第三抓手结构（72）包括第二上下移动结构（721）、第二旋转结构（722）和第二气动爪（723），所述第二旋转结构（722）设置在第二上下移动结构（721）下方，所述第二气动爪（723）设置在第二旋转结构（722）下方。

7.根据权利要求1所述的基于人工智能的电路板双面检测设备，其特征在于：所述检测结构总成（8）包括检测前后移动结构（81）、检测台（82）和光源检测结构（83），所述检测台（82）设置在检测前后移动结构（81）上，所述光源检测结构（83）设置在检测前后移动结构（81）侧边；所述检测台（82）上设有高压静电膜。

8.根据权利要求7所述的基于人工智能的电路板双面检测设备，其特征在于：所述光源检测结构（83）包括光源检测固定台（831）、光源检测上下移动结构（832）和光源镜头结构（833），所述光源镜头结构（833）通过光源检测上下移动结构（832）设置在源检测固定台（831）侧边。

9.根据权利要求1所述的基于人工智能的电路板双面检测设备，其特征在于：所述分类结构（9）包括第三水平移动结构（91）、第五抓手结构（92）、合格产品放料台（93）、不合格产品放料台（94）和需要再次判断产品放料台（95），所述第五抓手结构（92）设置在第三水平移动结构（91）上，所述合格产品放料台（93）、不合格产品放料台（94）和需要再次判断产品放料台（95）依次排列设置在第三水平移动结构（91）正下方；所述第五抓手结构（92）包括第三上下移动结构（921）、第三旋转结构（922）和第三气动爪（923），所述第三旋转结构（922）设置在第三上下移动结构（921）下方，所述第三气动爪（923）设置在第三旋转结构（922）下方。

10.一种如权利要求1~9任一项所述的基于人工智能的电路板双面检测设备的工作方法，其特征在于：具体步骤如下：

步骤一：需要检测的电路板被整齐地放置在上料台（2）的电路板放置结构（21）上，从而开始检测工作；

步骤二：第一电路板抓取结构总成（4）中的第一水平移动结构（41）驱动第一抓手结构（42）和第二抓手结构（43）分别到达上料台（2）的电路板放置结构（21）的正上方和检测结构总成（8）的检测台（82）初始位置的正上方，等待检测台（82）上的电路板完成反面检测回到待检测台（82）初始位置之后，第一抓手结构（42）和第二抓手结构（43）分别抓取电路板放置结构（21）上的需要检测的电路板和检测台（82）上的已经完成检测的电路板，再在第一水平移动结构（41）驱动下，分别到达检测台（82）初始位置的正上方和下料台（3）的正上方，将需要检测的电路板和检测完成的电路板分别放置到达检测台（82）上和下料台（3）上；

步骤三：放有电路板的检测台（82）在检测前后移动结构（81）驱动下向后移动，通过光源检测结构（83）中的光源镜头结构（833）正下方，光源镜头结构（833）在光源检测上下移动结构（832）的驱动下到达指定高度进行焦距调整，并进行电路板正面取像工作；

步骤四：与此同时，第一电路板抓取结构总成（4）中的第一水平移动结构（41）再次驱动第一抓手结构（42）和第二抓手结构（43）分别到达上料台（2）的电路板放置结构（21）和检测结构总成（8）的检测台（82）初始位置的正上方进行等待；

步骤五：检测台（82）上的电路板完成正面检测后在检测前后移动结构（81）驱动下到达终止位置，第二电路板抓取结构总成（7）中的第四抓手结构（73）将检测台（82）上的电路板抓起，在第二水平移动结构（71）的驱动下移动到处于翻转起始状态的翻转旋转放置台（63）正上方；与此同时，位于反面检测等待台（5）处的第三抓手结构（72）在第二水平移动结构（71）的驱动下移动到检测台（82）终止位置正上方，放下已经翻转的需要进行反面检测的电路板；

步骤六：放有电路板的检测台（82）上在检测前后移动结构（81）驱动下向前移动，通过光源检测结构（83）中的光源镜头结构（833）正下方时候，光源镜头结构（833）在光源检测上下移动结构（832）的驱动下到达指定高度进行焦距调整，并进行电路板反面取像工作；

步骤七：等到检测台（82）到达初始位置之后，第一电路板抓取结构总成（4）中的第一抓手结构（42）和第二抓手结构（43）如步骤二中所述，将需要检测的电路板和检测完成的电路板分别放置到达检测台（82）上和下料台（3）上；

步骤八：检测台（82）如步骤三所述移动，从而进行电路板正面检测；

步骤九：在步骤六~步骤八的前一电路板的反面检测和后一电路板的正面检测过程进行的同时，第二电路板抓取结构总成（7）中的位于检测台（82）终止位置正上方的第三抓手结构（72）在第二水平移动结构（71）的驱动下移动到翻转固定放置台（62）正上方，第三抓手结构（72）和第四抓手结构（73）分别将已翻转的电路板从翻转固定放置台（62）上抓取和将需要翻转的电路板放到翻转旋转放置台（63）上，然后第三抓手结构（72）和第四抓手结构（73）再在第二水平移动结构（71）的驱动下分别移动到反面检测等待台（5）和检测台（82）终止位置正上方，等待检测台（82）移动到终止位置；

步骤十：在步骤三~步骤六的过程进行的同时，分类结构（9）中的第五抓手结构（92）在第三水平移动结构（91）的驱动下到达下料台（3）的正上方对检测完的电路板进行抓取，然后根据检测结构总成（8）中取像之后的比对反馈，第三水平移动结构（91）驱动第五抓手结构（92）到达合格产品放料台（93）或不合格产品放料台（94）或需要再次判断产品放料台（95）的正上方，进行电路板的自动分类；

步骤十一：如此循环往复，完成电路板放置结构（21）上的所有电路板的正反面检测和分类工作。

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