CN114290014A - 一种遥控器电池盖装配方法、装置和设备及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种遥控器电池盖装配方法、装置和设备及系统，属于遥控器电池盖装配领域；当电池盖到达第一预设位置后，机械手在第一预设位置抓取电池盖，然后待安装遥控器到达安装位置时，机械手抓取电池盖到达第二预设位置，之后安装机构将到达第二预设位置的电池盖装配到待安装遥控器上，然后获取装配完毕后的遥控器的成品图像，根据成品图像判断装配是否成功。本申请方案通过将电池盖的装配流程自动化，解决了手工装配时，耗费人工，效率低下的问题；同时采用图像判断装配是否成功，无需人工检查，不会出现不良品下线的问题，具有生产效率高、生产质量好的优点。

Description

一种遥控器电池盖装配方法、装置和设备及系统

技术领域

本发明涉及遥控器电池盖装配领域，特别地，涉及一种遥控器电池盖装配方法、装置和设备及系统。

背景技术

目前遥控器电池盖装配一般采用流水线手工装配，耗费人工，效率低下，且由于注塑工艺问题，电池盖缺料问题无法避免，传统人工检查易出现纰漏造成不良品下线。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种遥控器电池盖装配方法、装置和设备及系统，以解决采用流水线手工装配，耗费人工，效率低下，以及传统人工检查易出现纰漏造成不良品下线的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

第一方面，

一种遥控器电池盖装配方法，包括以下步骤：

当接收到所述电池盖到达第一预设位置的信号时，控制机械手抓取在所述第一预设位置的电池盖；

当检测到待安装遥控器到达安装位置的信号时，控制机械手抓取所述电池盖到达第二预设位置；

控制安装机构将到达第二预设位置的电池盖装配到所述待安装遥控器上；

获取装配完毕后的成品图像；

根据所述成品图像判断装配是否成功。

进一步地，所述机械手采用真空发生器抓取电池盖，当所述机械手抓取在所述第一预设位置的电池盖之后，还包括：

判断所述真空发送器是否吸牢所述电池盖；

若未吸牢，则控制所述机械手将所述电池盖放入抛料区并重新在所述第一预设位置取料。

进一步地，当所述机械手抓取在所述第一预设位置的电池盖之后，还包括：

控制所述机械手抓取所述电池盖到达第三预设位置，以便获取所述电池盖的图像；

根据所述电池盖的图像判断所述电池盖是否合格；

若不合格，则控制所述机械手将所述电池盖放入抛料区并重新在所述第一预设位置取料。

进一步地，所述控制机械手抓取所述电池盖到达第二预设位置，包括：

控制所述机械手抓取所述电池盖到达所述待安装遥控器的安装槽上方预设距离，所述安装槽为所述电池盖在所述待安装遥控器的安装位置；

控制所述机械手带动所述电池盖向下移动；

当所述电池盖前端到达所述安装槽内后，控制所述机械手向前移动预设长度，然后控制所述机械手将所述电池盖放下。

进一步地，所述安装结构包括气缸，所述控制安装机构将到达第二预设位置的电池盖装配到所述待安装遥控器上，包括：

控制所述气缸按压所述电池盖前端；

控制所述气缸按压所述电池盖后端。

进一步地，还包括：

若判断装配不成功，则将装配不成功的遥控器放入不良区；

若判断装配成功，则将装配成功的遥控器进行下线打包。

第二方面，

一种遥控器电池盖装配装置，包括：

抓取模块，用于当接收到所述电池盖到达第一预设位置的信号时，控制机械手抓取在所述第一预设位置的电池盖；

移动模块，用于当检测到待安装遥控器到达安装位置的信号时，控制机械手抓取所述电池盖到达第二预设位置；

装配模块，用于控制安装机构将到达第二预设位置的电池盖装配到所述待安装遥控器上；

图像模块，用于获取装配完毕后的成品图像；

判断模块，用于根据所述成品图像判断装配是否成功。

第三方面，

一种计算机设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器被配置为用于执行第一方面技术方案提供的任一项所述的方法。

第四方面，

一种遥控器电池盖装配系统，用于执行第一方面技术方案提供的任一项所述的方法，所述系统包括：

位置获取设备，用于获取电池盖的位置；

机械手，用于抓取电池盖并移动到指定位置；

安装机构，用于将所述电池盖安装到待安装遥控器上；

相机，用于获取所述电池盖和/或安装完成后遥控器的图像；

判断单元，用于根据所述相机获取的图像判断所述电池盖和/或安装完成后的遥控器是否合格。

进一步地，上料机构，用于将所述电池盖输送到所述机械手可抓取位置。

有益效果：

本申请技术方案提供一种遥控器电池盖装配方法、装置和设备及系统，当电池盖到达第一预设位置后，机械手在第一预设位置抓取电池盖，然后待安装遥控器到达安装位置时，机械手抓取电池盖到达第二预设位置，之后安装机构将到达第二预设位置的电池盖装配到待安装遥控器上，然后获取装配完毕后的遥控器的成品图像，根据成品图像判断装配是否成功。本申请方案通过将电池盖的装配流程自动化，解决了手工装配时，耗费人工，效率低下的问题；同时采用图像判断装配是否成功，无需人工检查，不会出现不良品下线的问题，具有生产效率高、生产质量好的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种遥控器电池盖装配方法流程图；

图2是本发明实施例提供的一种具体的一种遥控器电池盖装配方法流程图；

图3是本发明实施例提供的一种遥控器电池盖装配装置结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种遥控器电池盖装配系统结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和实施例对本发明的技术方案进行详细的描述说明。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本申请所保护的范围。

参照图1，本发明实施例提供了一种遥控器电池盖装配方法，包括以下步骤：

当接收到电池盖到达第一预设位置的信号时，控制机械手抓取在第一预设位置的电池盖；

当检测到待安装遥控器到达安装位置的信号时，控制机械手抓取电池盖到达第二预设位置；

控制安装机构将到达第二预设位置的电池盖装配到待安装遥控器上；

获取装配完毕后的成品图像；

根据成品图像判断装配是否成功。

本发明实施例提供的遥控器电池盖装配方法，当电池盖到达第一预设位置后，机械手在第一预设位置抓取电池盖，然后待安装遥控器到达安装位置时，机械手抓取电池盖到达第二预设位置，之后安装机构将到达第二预设位置的电池盖装配到待安装遥控器上，然后获取装配完毕后的遥控器的成品图像，根据成品图像判断装配是否成功。本申请方案通过将电池盖的装配流程自动化，解决了手工装配时，耗费人工，效率低下的问题；同时采用图像判断装配是否成功，无需人工检查，不会出现不良品下线的问题，具有生产效率高、生产质量好的优点。

作为对上述实施例的一种补充说明，本发明实施例还提供具体的遥控器电池盖装配方法，如图2所示，包括以下步骤：

当接收到电池盖到达第一预设位置的信号时，控制机械手抓取在第一预设位置的电池盖；需要说明的是，确定电池盖到达第一预设位置或以下确定其他元器件达到某个位置，可以采用位置获取设备，示例性的，如传感器，或相机。在实际中一般采用红外线传感器。

当机械手抓取在第一预设位置的电池盖之后，还包括：判断真空发送器是否吸牢电池盖；若未吸牢，则控制机械手将电池盖放入抛料区并重新在第一预设位置取料。若未吸牢，则在后续时可能会造成掉落或错位，无法精确安装，因此进行吸牢检测。真空发送器上有数字显示功能，是否吸牢可以根据其显示的数字判断。

判断吸牢后，控制机械手抓取电池盖到达第三预设位置，以便获取电池盖的图像；根据电池盖的图像判断电池盖是否合格；若不合格，则控制机械手将电池盖放入抛料区并重新在第一预设位置取料。抓取的电池盖可能存在缺陷，或者抓取时上下或前后与预设上下或前后不同，因此需要在第三预设位置检测抓取的电池盖是否合格。

若抓取的电池盖合格，当检测到待安装遥控器到达安装位置的信号时，控制机械手抓取电池盖到达第二预设位置；示例性的，控制机械手抓取电池盖到达待安装遥控器的安装槽上方预设距离，安装槽为电池盖在待安装遥控器的安装位置；控制机械手带动电池盖向下移动；当电池盖前端到达安装槽内后，控制机械手向前移动预设长度，然后控制机械手将电池盖放下。

控制安装机构将到达第二预设位置的电池盖装配到待安装遥控器上；安装结构包括气缸，具体地，控制气缸按压电池盖前端；控制气缸按压电池盖后端。

获取装配完毕后的成品图像。

根据成品图像判断装配是否成功。若判断装配不成功，则将装配不成功的遥控器放入不良区；若判断装配成功，则将装配成功的遥控器进行下线打包。

本发明实施例提供的具体的遥控器电池盖装配方法，机械手模拟人工装配动作，固定遥控器位置后，实现自动装配，可结合视觉检测技术，机械手装配前进行对抓取的电池盖进行视觉检测，不良品进行抛料，配合位置检测与视觉检测，对装配完成遥控器进行检测，装配不到位进行抛料，可大幅节省人力。

一个实施例中，本发明提供一种遥控器电池盖装配装置，如图3所示，包括：

抓取模块31，用于当接收到电池盖到达第一预设位置的信号时，控制机械手抓取在第一预设位置的电池盖；

吸牢检测模块32，用于当机械手抓取在第一预设位置的电池盖之后，判断真空发送器是否吸牢电池盖；若未吸牢，则控制机械手将电池盖放入抛料区并重新在第一预设位置取料。

合格检测模块33，用于当机械手抓取在第一预设位置的电池盖之后，还包括：控制机械手抓取电池盖到达第三预设位置，以便获取电池盖的图像；根据电池盖的图像判断电池盖是否合格；若不合格，则控制机械手将电池盖放入抛料区并重新在第一预设位置取料。

移动模块34，用于当检测到待安装遥控器到达安装位置的信号时，控制机械手抓取电池盖到达第二预设位置；具体地，控制机械手抓取电池盖到达待安装遥控器的安装槽上方预设距离，安装槽为电池盖在待安装遥控器的安装位置；控制机械手带动电池盖向下移动；当电池盖前端到达安装槽内后，控制机械手向前移动预设长度，然后控制机械手将电池盖放下。

装配模块35，用于控制安装机构将到达第二预设位置的电池盖装配到待安装遥控器上；安装结构包括气缸，装配模块35控制安装机构将到达第二预设位置的电池盖装配到待安装遥控器上，包括：装配模块35控制气缸按压电池盖前端；控制气缸按压电池盖后端。

图像模块36，用于获取装配完毕后的成品图像。

判断模块37，用于根据成品图像判断装配是否成功。

处理模块38，用于若判断装配不成功，处理模块38则将装配不成功的遥控器放入不良区；若判断装配成功，处理模块38将装配成功的遥控器进行下线打包。

本发明实施例提供的一种遥控器电池盖装配装置，当接收到电池盖到达第一预设位置的信号时，抓取模块控制机械手抓取在第一预设位置的电池盖；吸牢检测模块判断真空发送器是否吸牢电池盖；合格检测模块根据电池盖的图像判断电池盖是否合格；当检测到待安装遥控器到达安装位置的信号时，移动模块控制机械手抓取电池盖到达第二预设位置；装配模块控制安装机构将到达第二预设位置的电池盖装配到待安装遥控器上；图像模块获取装配完毕后的成品图像；判断模块根据成品图像判断装配是否成功。若判断装配不成功，处理模块则将装配不成功的遥控器放入不良区；若判断装配成功，处理模块将装配成功的遥控器进行下线打包。本实施例提供的装置中，机械手模拟人工装配动作，实现自动装配，可结合视觉检测技术，机械手装配前进行对抓取的电池盖进行视觉检测，不良品进行抛料，配合位置检测与视觉检测，对装配完成遥控器进行检测，装配不到位进行抛料，可大幅节省人力。

一个实施例中，本发明实施例提供的一种计算机设备，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

处理器被配置为用于执行上述实施例中提供的遥控器电池盖装配方法。

本发明实施例提供的计算机设备，可以通过存储器存储处理器的可执行指令，以使处理器执行该可执行指令时能够将电池盖的装配流程自动化，解决了手工装配时，耗费人工，效率低下的问题；同时采用图像判断装配是否成功，无需人工检查，不会出现不良品下线的问题，具有生产效率高、生产质量好的优点。

一个实施例中，本发明还提供一种遥控器电池盖装配系统，如图4所示，包括：

位置获取设备41，用于获取电池盖的位置；位置获取设备41采用传感器。

机械手42，用于抓取电池盖并移动到指定位置；

安装机构43，用于将电池盖安装到待安装遥控器上；安装结构包括上气缸。

相机44，用于获取电池盖和/或安装完成后遥控器的图像；

判断单元45，用于根据相机获取的图像判断电池盖和/或安装完成后的遥控器是否合格。

上料机构46，用于将电池盖输送到机械手可抓取位置。优选的上料机构采用振动盘。

系统工作流程示例如下：

1、检查设备安全防护，设备通电通气，查看系统运行模式；振动盘准备好物料后，启动设备自动运行。

2、机器人上电运行，完成初始化(姿态调整及状态复位)；运行主程序，机器人去抓取等待点，等待允许抓取信号。

3、振动盘上料机构使工件到达机器人可抓取位置，翻转到成合适抓取的位置，向机器人发出允许取料信号。

4、机器人接收到允许抓取信号，开始抓取工件。

5、抓取完成后到达视觉检测区域进行视觉检测，根据检测给出NG或OK信号，若NG则到达抛料区抛料，返回取料点取料，若OK则等待放料信号。

6、工装板到位，给出允许放料信号，机器人到达放料点放料。

7、放料动作，机器人到达工装上方1cm处，电池盖前端到达槽内后停止下降，机器人往前移动2mm位置，吸嘴吹起破真空，物料放下，机器人上气缸先按压电池盖前端一下，后按压后部两下，电池盖装配完成，机器人给出放料完成信号。

8、成品进行视觉检测，给出NG或OK信号，若NG则将成品放入NG区等待人工处理，若OK则下线打包。

需要说明的是，NG代表不合格或不成功，OK代表合格或成功。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种遥控器电池盖装配方法，其特征在于，包括以下步骤：

当接收到所述电池盖到达第一预设位置的信号时，控制机械手抓取在所述第一预设位置的电池盖；

当检测到待安装遥控器到达安装位置的信号时，控制机械手抓取所述电池盖到达第二预设位置；

控制安装机构将到达第二预设位置的电池盖装配到所述待安装遥控器上；

获取装配完毕后的成品图像；

根据所述成品图像判断装配是否成功。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述机械手采用真空发生器抓取电池盖，当所述机械手抓取在所述第一预设位置的电池盖之后，还包括：

判断所述真空发送器是否吸牢所述电池盖；

若未吸牢，则控制所述机械手将所述电池盖放入抛料区并重新在所述第一预设位置取料。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：当所述机械手抓取在所述第一预设位置的电池盖之后，还包括：

控制所述机械手抓取所述电池盖到达第三预设位置，以便获取所述电池盖的图像；

根据所述电池盖的图像判断所述电池盖是否合格；

若不合格，则控制所述机械手将所述电池盖放入抛料区并重新在所述第一预设位置取料。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述控制机械手抓取所述电池盖到达第二预设位置，包括：

控制所述机械手抓取所述电池盖到达所述待安装遥控器的安装槽上方预设距离，所述安装槽为所述电池盖在所述待安装遥控器的安装位置；

控制所述机械手带动所述电池盖向下移动；

当所述电池盖前端到达所述安装槽内后，控制所述机械手向前移动预设长度，然后控制所述机械手将所述电池盖放下。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述安装结构包括气缸，所述控制安装机构将到达第二预设位置的电池盖装配到所述待安装遥控器上，包括：

控制所述气缸按压所述电池盖前端；

控制所述气缸按压所述电池盖后端。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若判断装配不成功，则将装配不成功的遥控器放入不良区；

若判断装配成功，则将装配成功的遥控器进行下线打包。

7.一种遥控器电池盖装配装置，其特征在于，包括：

抓取模块，用于当接收到所述电池盖到达第一预设位置的信号时，控制机械手抓取在所述第一预设位置的电池盖；

移动模块，用于当检测到待安装遥控器到达安装位置的信号时，控制机械手抓取所述电池盖到达第二预设位置；

装配模块，用于控制安装机构将到达第二预设位置的电池盖装配到所述待安装遥控器上；

图像模块，用于获取装配完毕后的成品图像；

判断模块，用于根据所述成品图像判断装配是否成功。

8.一种计算机设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器被配置为用于执行权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种遥控器电池盖装配系统，其特征在于，用于执行权利要求1-6任一项所述的方法，所述系统包括：

位置获取设备，用于获取电池盖的位置；

机械手，用于抓取电池盖并移动到指定位置；

安装机构，用于将所述电池盖安装到待安装遥控器上；

相机，用于获取所述电池盖和/或安装完成后遥控器的图像；

判断单元，用于根据所述相机获取的图像判断所述电池盖和/或安装完成后的遥控器是否合格。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括：上料机构，用于将所述电池盖输送到所述机械手可抓取位置。

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