CN212552648U - 一种全自动手机摄像头模组剥单机 - Google Patents

Abstract

本实用新型一种全自动手机摄像头模组剥单机，包括机架机构，所述机架机构上设置有左推盘机构，所述左推盘机构的一侧设置有左供料弹匣机构，所述左供料弹匣机构的一侧设置有左撕膜剥单收盘机构，所述左撕膜剥单收盘机构的一侧设置有左上方视觉采集单元,所述收纳载板顶升机构的一侧设置有载板供给机构。根据各机构间的精确配合，可顺利实现视觉精准定位、机械手准确拾取、高速移载、精准放置、成品收纳等功能，并可以稳定的实现上述工艺的全部要求，本实用新型全自动手机摄像头模组剥单机，移载精度高，供收料的模组精度高，伺服控制准确，视觉定位使产品的摆放稳定，良品率高，因此整个设备生产效率和可靠性极高。

Description

一种全自动手机摄像头模组剥单机

技术领域

本实用新型属于摄像头模组技术领域，具体涉及一种全自动手机摄像头模组剥单机。

背景技术

随着带摄像头功能的手机大量普及，手机摄像头模块进入了批量生产阶段。不同于其他摄像头模块，由于手机摄像头大多数采用内置的结构，因此在生成过程中，若仅靠操作人员来进行生产制造，会由于操作人员的视觉疲劳及不同的个人主观偏好，从而造成质量不稳定，且生产效率低。正由于上述原因，为了改变上述情况，企业管理者迫切希望获得一款成本低、品质高、性能稳定的自动化设备，最终，经过不断努力，生产效率高、结构紧凑的全自动手机摄像头模组剥单机应运而生。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了一种全自动手机摄像头模组剥单机。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全自动手机摄像头模组剥单机，包括机架机构，所述机架机构上设置有左推盘机构，所述左推盘机构的一侧设置有左供料弹匣机构，所述左供料弹匣机构的一侧设置有左撕膜剥单收盘机构，所述左撕膜剥单收盘机构的一侧设置有左上方视觉采集单元,所述左上方视觉采集单元的一侧设置有机械手机构，所述机械手机构的一侧设置有上方视觉采集机构，所述上方视觉采集机构的一侧设置有移载机构，所述移载机构的一侧设置有伸缩补偿Y轴机构，所述伸缩补偿Y轴机构一侧设置有的收纳弹匣机构，所述上方视觉采集机构的一侧设置有右上方视觉采集单元，所述右上方视觉采集单元的一侧设置有下方视觉采集机构，所述下方视觉采集机构的一侧设置有右撕膜剥单收盘机构，所述右撕膜剥单收盘机构的一侧设置有右供料弹匣机构，所述右供料弹匣机构的一侧设置有右推盘机构，所述左供料弹匣机构和右供料弹匣机构之间设置有收纳载板搬运机构，所述收纳载板搬运机构的一侧设置有收纳载板顶升机构，所述收纳载板顶升机构的一侧设置有载板供给机构。

优选的，所述左推盘机构和右推盘机构均包括料盘推出机构支撑单元，推板组件和供料动力单元，料盘推出机构支撑单元固定在机架机构上，供料动力单元安装在料盘推出机构支撑单元，推板组件固定在料盘推出机构支撑单元。

优选的，所述左供料弹匣机构和右供料弹匣机构均包括料盒托板驱动单元，空料盒收纳平台，料盒储存弹仓，空料盒推出组件和上层料盒夹紧组件，料盒托板驱动单元、空料盒收纳平台以及空料盒推出组件安装在机架机构上，上层料盒夹紧组件安装在料盒储存弹仓侧边，料盒储存弹仓安装在料盒托板驱动单元侧边。

优选的，所述左撕膜剥单收盘机构和右撕膜剥单收盘机构均包括料盘压紧机构，撕膜夹持机构，废膜移载机构，防翻料机构，废膜收集组件，接料平台组件，钢片收集驱动单元，钢片收集盒，钢片收集组件，第一钢片阻尼组件，第二钢片阻尼组件，不良品盒，脱膜组件和撕膜轨道机构，所述废膜移载机构、撕膜夹持机构、撕膜轨道机构、钢片收集驱动单元安装在机架机构上，脱膜组件、防翻料机构、废膜收集组件、接料平台组件、第一钢片阻尼组件、第二钢片阻尼组件、料盘压紧机构、钢片收集盒、安装在撕膜轨道机构上。钢片收集组件安装在钢片收集驱动单元上，不良品盒安装在脱膜组件上。

优选的，所述左上方视觉采集单元、上方视觉采集机构和右上方视觉采集单元均包括上视觉支撑单元和上方相机组件，上视觉支撑单元固定在移载机构底板上，两个上方相机组件固定在上视觉支撑单元上方；下方视觉采集机构包括下方视觉支撑单元，下方相机组件和下方光源组件，下方视觉支撑单元固定在机架机构上，下方相机组件、下方光源组件固定在下方视觉支撑单元。

优选的，所述移载机构包括移载机构支撑单元，移载机械手单元，伸缩补偿机构,移载驱动单元，移载机构支撑单元固定在机架机构上，移载驱动单元固定在移载机构支撑单元上方，伸缩补偿机构固定在移载驱动单元的滑块上，移载机械手单元固定在伸缩补偿机构前端。

优选的，所述收纳载板顶升机构均包括载板到位检测，载板翘起检测，载板托板组件，顶升机构驱动单元，载板供给顶升支撑单元，载板供给顶升支撑单元固定在机架机构上，顶升机构驱动单元固定在载板供给顶升支撑单元上方，载板托板组件通过顶升机构驱动单元控制运动，载板到位检测，载板翘起检测安装在整体机构的侧边。

优选的，载板供给机构包括载板搬运驱动单元，载板上下控制组件，载板吸取组件和载板供给机构支撑单元，载板供给机构支撑单元安装在机架机构上，载板搬运驱动单元安装在载板供给机构支撑单元上，载板上下控制组件安装在载板搬运驱动单元上，载板吸取组件安装在载板上下控制组件上。

优选的，收纳载板搬运机构包括轨道机构支撑单元，载板搬运机构驱动单元，上层轨道支撑单元，载板搬运倒盘组件，倒盘组件上下驱动单元，载板轨道组件，倒盘位置载板有无检测，轨道机构支撑单元安装在机架机构上，载板搬运机构驱动单元与上层轨道支撑单元安装在轨道机构支撑单元上，倒盘组件上下驱动单元安装在载板搬运机构驱动单元上，载板轨道组件安装在上层轨道支撑单元上，倒盘位置载板有无检测安装在载板轨道组件上，载板搬运倒盘组件安装在倒盘组件上下驱动单元上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：根据各机构间的精确配合，可顺利实现视觉精准定位、机械手准确拾取、高速移载、精准放置、成品收纳等功能，并可以稳定的实现上述工艺的全部要求，本实用新型全自动手机摄像头模组剥单机，移载精度高，供收料的模组精度高，伺服控制准确，视觉定位使产品的摆放稳定，良品率高，因此整个设备生产效率和可靠性极高。

本实用新型实用性广泛、结构紧凑、性价比高，可兼容不同的机种，此设备技术的开发也能广泛应用在摄像头模组行业的其它产品上，这将为我们国家自主生产起到良好的推动作用。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为一种全自动手机摄像头模组剥单机的结构示意图；

图2是一种全自动手机摄像头模组剥单机的立体图；

图3为一种全自动手机摄像头模组剥单机中左推盘机构和右推盘机构的结构示意图；

图4为一种全自动手机摄像头模组剥单机中左供料弹匣机构和右供料弹匣机构的结构示意图；

图5为一种全自动手机摄像头模组剥单机中左撕膜剥单收盘机构和右撕膜剥单收盘机构的结构示意图；

图6为一种全自动手机摄像头模组剥单机中上方视觉采集单元的结构示意图；

图7为一种全自动手机摄像头模组剥单机中移载机构的结构示意图；

图8为一种全自动手机摄像头模组剥单机中收纳载板顶升机构的结构示意图；

图9为一种全自动手机摄像头模组剥单机中载板供给机构的结构示意图；

图10为一种全自动手机摄像头模组剥单机中收纳载板搬运机构的结构示意图；

图11为一种全自动手机摄像头模组剥单机中下方视觉采集机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-11，本实用新型提供以下技术方案：一种全自动手机摄像头模组剥单机，包括机架机构1015，机架机构1015上设置有左推盘机构1001，左推盘机构1001的一侧设置有左供料弹匣机构1002，左供料弹匣机构1002 的一侧设置有左撕膜剥单收盘机构1003，左撕膜剥单收盘机构1003的一侧设置有左上方视觉采集单元1004,左上方视觉采集单元1004的一侧设置有机械手机构1005，机械手机构1005的一侧设置有上方视觉采集机构1009，上方视觉采集机构1009的一侧设置有移载机构1008，移载机构1008的一侧设置有伸缩补偿Y轴机构1006，伸缩补偿Y轴机构1006一侧设置有的收纳弹匣机构1007，上方视觉采集机构1009的一侧设置有右上方视觉采集单元1010，右上方视觉采集单元1010的一侧设置有下方视觉采集机构1011，下方视觉采集机构1011的一侧设置有右撕膜剥单收盘机构1012，右撕膜剥单收盘机构 1012的一侧设置有右供料弹匣机构1013，右供料弹匣机构1013的一侧设置有右推盘机构1014，左供料弹匣机构1002和右供料弹匣机构1013之间设置有收纳载板搬运机构1016，收纳载板搬运机构1016的一侧设置有收纳载板顶升机构1017，收纳载板顶升机构1017的一侧设置有载板供给机构1018。

在图3中，左推盘机构1001和右推盘机构1014均包括料盘推出机构支撑单元4001，推板组件4002和供料动力单元4003，料盘推出机构支撑单元 4001固定在机架机构1015上，供料动力单元4003安装在料盘推出机构支撑单元4001，推板组件4002固定在料盘推出机构支撑单元4001，料盘供收机构工作过程：由供料动力单元4003提供动力，带动推板组件4002快速移动，完成产品的快速供料。

在图4中，左供料弹匣机构1002和右供料弹匣机构1013均包括料盒托板驱动单元5001，空料盒收纳平台5002，料盒储存弹仓5003，空料盒推出组件5004和上层料盒夹紧组件5005，料盒托板驱动单元5001、空料盒收纳平台5002以及空料盒推出组件5004安装在机架机构上，上层料盒夹紧组件5005 安装在料盒储存弹仓5003侧边，料盒储存弹仓5003安装在料盒托板驱动单元5001侧边，人工将两个满载板的料盒放置在料盒储存弹仓5003，由料盒托板驱动单元5001中的组件料盒托板托起，料盒托板驱动单元5001携带料盒进行高度方向上的移动，使料盒运行到指定的高度，由前方料盘推出机构将料盒中的载板推出至指定位置。载板都被推出后料盒托板驱动单元5001携带空料盒向下移动，在指定位置上层料盒夹紧组件5005夹紧上层的满载板料盒，料盒托板驱动单元5001携带空料盒继续向下移动，直到料盒下降到空料盒收纳平台5002的高度，再由空料盒推出组件5004将空料盒推出至空料盒收纳平台5002上的指定的位置。之后料盒推出组件5004退回原位，料盒托板驱动单元5001上升至上层料盒的高度，上层料盒夹紧组件5005松开，将料盒放到料盒托板驱动单元5001的料盒托盘上。此时可以由人工再放置一个满料料盒。此时机构实现了由人工上料，不停机循环供料的设计效果。

在图5中，左撕膜剥单收盘机构1003和右撕膜剥单收盘机构1012均包括料盘压紧机构6001，撕膜夹持机构6002，废膜移载机构6003，防翻料机构 6004，废膜收集组件6005，接料平台组件6006，钢片收集驱动单元6007，钢片收集盒6008，钢片收集组件6009，第一钢片阻尼组件6010，第二钢片阻尼组件6011，不良品盒6012，脱膜组件6013和撕膜轨道机构6014，废膜移载机构6003、撕膜夹持机构6002、撕膜轨道机构6014、钢片收集驱动单元6007安装在机架机构1015上，脱膜组件6013、防翻料机构6004、废膜收集组件 6005、接料平台组件6006、第一钢片阻尼组件6010、第二钢片阻尼组件6011、料盘压紧机构6001、钢片收集盒6008、安装在撕膜轨道机构6014上。钢片收集组件6009安装在钢片收集驱动单元6007上，不良品盒6012安装在脱膜组件6013上，撕膜剥单机构工作过程：前道机构将钢片推送到撕膜轨道机构 6014指定位置，料盘压紧机构6001气缸下压，压紧钢片。脱膜组件6013水平气缸带动机构前移，垂直气缸带动钢片剥刀下压，将钢片上的绿膜头部剥离钢片，下方撕膜夹持机构6002气缸夹紧，夹住绿膜头部。接料平台组件6006 气缸带动接料平台向前移动，接住绿膜上要剥离下来的产品。此时，防翻料机构6004气缸带动挡板向前移动，防止产品剥离时，产品产生翘起，翻料现象。撕膜夹持机构6002向下拉动，绿膜上的产品被剥离到接料平台上，上方视觉定位产品位置，拾取产品，当绿膜上的产品都被剥离并拾取后，撕膜夹持机构6002向下拉动绿膜，完全脱离钢片。废膜移载机构6003机构向前移动合适距离，并开始真空吸附，此时再继续向前移动，将废膜推至废膜收集组件6005上。与此同时撕膜轨道机构6014上的钢片，被钢片收集驱动单元 6007带动钢片收集组件6009将钢片向后拖动至钢片收集盒6008中，重复利用。钢片在撕膜轨道机构6014上移动时，有第一钢片阻尼组件6010、第二钢片阻尼组件6011对钢片施加一个压力，防止钢片在轨道上自由移动。此动作完成后，接料平台组件6006向后移动，等待前方机构将新钢片送至撕膜轨道机构6014指定位置。继续重复以上动作，完成产品剥离动作。机械手拾取后经过下方相机，如果下方相机识别不良，机械手会携带产品返回至不良品盒 6012上方，将产品放置在不良品盒中。废膜收集组件6005与钢片收集盒6008 均有满料传感器，当钢片与绿膜数量达到一定程度，机台会有警报，提示操作员手动取出。

在图6和图11中，左上方视觉采集单元1004、上方视觉采集机构1009 和右上方视觉采集单元1010均包括上视觉支撑单元7001和上方相机组件 7002，上视觉支撑单元7001固定在移载机构底板上，两个上方相机组件7002 固定在上视觉支撑单元7001上方；撕膜剥单机构工作过程：两个固定式上方相机组件7002，采集接料平台上的产品位置，将数据传输给控制系统，通过成熟的算法程序，控制机械手精准拾取产品，下方视觉采集机构1011包括下方视觉支撑单元1201，下方相机组件1202和下方光源组件1203，下方视觉支撑单元1201固定在机架机构上，下方相机组件1202、下方光源组件1203 固定在下方视觉支撑单元1201，下方视觉采集机构工作过程：快速准确的将下方相机组件1202采集到的图像进行视觉取像，并进行偏差值的输出，在此过程中下方光源组件1203配合下方相机组件1202。

在图7中，移载机构1008包括移载机构支撑单元8001，移载机械手单元 8002，伸缩补偿机构8003,移载驱动单元8004，移载机构支撑单元8001固定在机架机构1015上，移载驱动单元8004固定在移载机构支撑单元8001上方，伸缩补偿机构8003固定在移载驱动单元8004的滑块上，移载机械手单元8002 固定在伸缩补偿机构8003前端，视觉移载机械手机构工作过程：移载机械手单元8002精准拾取接料平台上的产品，通过下方相机后，综合中间收纳轴的位置，通过伸缩补偿机构8003、移载驱动单元8004综合控制机械手精准放置产品。

在图8中，纳载板顶升机构1017均包括载板到位检测9001，载板翘起检测9002，载板托板组件9003，顶升机构驱动单元9004，载板供给顶升支撑单元9005，载板供给顶升支撑单元9005固定在机架机构上，顶升机构驱动单元 9004固定在载板供给顶升支撑单元9005上方，载板托板组件9003通过顶升机构驱动单元9004控制运动，载板到位检测9001，载板翘起检测9002安装在整体机构的侧边，料盘供收机构工作过程：顶升机构驱动单元9004提供动力，带动载板托板组件9003向上移动，当载板到位检测9001检测到载板时，载板供给机构将载板搬运至收纳轨道单元进行放料。如果，载板放置到载板托板组件9003上有的载板翘起了，被载板翘起检测9002检测到，则会程序报警，人工检查报警原因。

在图9中，载板供给机构1018包括载板搬运驱动单元10001，载板上下控制组件10002，载板吸取组件10003和载板供给机构支撑单元10004，载板供给机构支撑单元10004安装在机架机构上，载板搬运驱动单元10001安装在载板供给机构支撑单元10004上，载板上下控制组件10002安装在载板搬运驱动单元10001上，载板吸取组件10003安装在载板上下控制组件10002 上，载板供收机构的工作过程：前一个机构的载板到位后，载板搬运驱动单元10001驱动载板吸取组件10003到指定位置，载板上下控制组件10002控制载板吸取组件10003下降，吸取载板，然后，载板上下控制组件10002控制载板吸取组件10003上升，带起载板，载板搬运驱动单元10001将载板搬运到指定位置，载板上下控制组件10002控制载板吸取组件10003下降，放下载板，载板上下控制组件10002控制载板吸取组件10003上升，载板搬运驱动单元10001驱动载板吸取组件10003回到载板顶升机构上方，载板上下控制组件10002控制载板吸取组件10003下降，吸取一个载板，并在此位置待命，后续重复以上动作。

在图10中，收纳载板搬运机构1016包括轨道机构支撑单元1101，载板搬运机构驱动单元1102，上层轨道支撑单元1103，载板搬运倒盘组件1104，倒盘组件上下驱动单元1105，载板轨道组件1106，倒盘位置载板有无检测 1107，轨道机构支撑单元1101安装在机架机构上，载板搬运机构驱动单元1102 与上层轨道支撑单元1103安装在轨道机构支撑单元1101上，倒盘组件上下驱动单元1105安装在载板搬运机构驱动单元1102上，载板轨道组件1106安装在上层轨道支撑单元1103上，倒盘位置载板有无检测1107安装在载板轨道组件1106上，载板搬运倒盘组件1104安装在倒盘组件上下驱动单元1105 上，载板搬运轨道机构工作过程：前道工序将载板放置到载板轨道组件1106 上，倒盘组件上下驱动单元1105带动载板搬运倒盘组件1104上升，勾住载板，由载板搬运机构驱动单元1102带动载板向后移动，移载机构将产品放置到载板上，载板搬运倒盘组件1104继续向后拖动载板到轨道第一段位置，此时倒盘组件上下驱动单元1105带动载板搬运倒盘组件1104向下移动，勾盘块低于载板高度，载板搬运机构驱动单元1102驱动载板搬运倒盘组件1104，倒盘组件上下驱动单元1105向前移动，倒盘组件上下驱动单元1105带动载板搬运倒盘组件1104向上移动，勾住载板，重复动作，此时，轨道第一段位置的载板被载板搬运倒盘组件1104后方的推块，推至轨道第二段位置，再重复一次该动作，则第二段位置的载板被推至后方的收纳弹匣机构。依次重复，将满料载板都推送至后方收纳弹匣机构。搬运倒盘组件1104前端有检测载板有无的传感器，如果轨道初始段没有载板则系统报警。

人工将满料料盒放置到左供料弹匣机构1002与右供料弹匣机构1013中，两侧同时上料。由左推盘机构1001与右推盘机构1014将对应机构中的满料钢片推至左撕膜剥单收盘机构1003与右撕膜剥单收盘机构1012轨道指定位置。此时剥单撕膜机构将产品剥离至接料平台。由左上方视觉采集单元1004 与右上方视觉采集单元1010采集接料平台上产品的位置信息。经过算法计算后，移载机构1008驱动左侧机械手机构1005与右机械手机构，加上伸缩补偿Y轴机构1006将各自的产品吸取，并经过两侧的下方视觉采集机构1011，经过下方相机定位后放置到收纳载板搬运机构1016。

左供料弹匣机构1002与右供料弹匣机构1013中的钢片都被推出后，本机构输出空料盒至料盒收纳平台，人工将空料盒取走，再放入新的满料料盒。

人工将空料盒放入收纳弹匣机构1007，人工将收纳载板放置到收纳载板顶升机构1017中，收纳载板搬运机构1018将载板搬运至收纳载板搬运机构 1016，经过机械手放料后，收纳载板搬运机构1016将载板向后方搬运至收纳弹匣机构1007，满料后，由人工将满料料盒取走，再放入空料盒。

循环以上动作，实现整机的人工上料，机台撕膜剥单搬运收纳整套动作，实现自动化生产。

最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种全自动手机摄像头模组剥单机，包括机架机构(1015)，其特征在于：所述机架机构(1015)上设置有左推盘机构(1001)，所述左推盘机构(1001)的一侧设置有左供料弹匣机构(1002)，所述左供料弹匣机构(1002)的一侧设置有左撕膜剥单收盘机构(1003)，所述左撕膜剥单收盘机构(1003)的一侧设置有左上方视觉采集单元(1004),所述左上方视觉采集单元(1004)的一侧设置有机械手机构(1005)，所述机械手机构(1005)的一侧设置有上方视觉采集机构(1009)，所述上方视觉采集机构(1009)的一侧设置有移载机构(1008)，所述移载机构(1008)的一侧设置有伸缩补偿Y轴机构(1006)，所述伸缩补偿Y轴机构(1006)一侧设置有的收纳弹匣机构(1007)，所述上方视觉采集机构(1009)的一侧设置有右上方视觉采集单元(1010)，所述右上方视觉采集单元(1010)的一侧设置有下方视觉采集机构(1011)，所述下方视觉采集机构(1011)的一侧设置有右撕膜剥单收盘机构(1012)，所述右撕膜剥单收盘机构(1012)的一侧设置有右供料弹匣机构(1013)，所述右供料弹匣机构(1013)的一侧设置有右推盘机构(1014)，所述左供料弹匣机构(1002)和右供料弹匣机构(1013)之间设置有收纳载板搬运机构(1016)，所述收纳载板搬运机构(1016)的一侧设置有收纳载板顶升机构(1017)，所述收纳载板顶升机构(1017)的一侧设置有载板供给机构(1018)。

2.根据权利要求1所述的一种全自动手机摄像头模组剥单机，其特征在于：所述左推盘机构(1001)和右推盘机构(1014)均包括料盘推出机构支撑单元(4001)，推板组件(4002)和供料动力单元(4003)，料盘推出机构支撑单元(4001)固定在机架机构(1015)上，供料动力单元(4003)安装在料盘推出机构支撑单元(4001)，推板组件(4002)固定在料盘推出机构支撑单元(4001)。

3.根据权利要求1所述的一种全自动手机摄像头模组剥单机，其特征在于：所述左供料弹匣机构(1002)和右供料弹匣机构(1013)均包括料盒托板驱动单元(5001)，空料盒收纳平台(5002)，料盒储存弹仓(5003)，空料盒推出组件(5004)和上层料盒夹紧组件(5005)，料盒托板驱动单元(5001)、空料盒收纳平台(5002)以及空料盒推出组件(5004)安装在机架机构上，上层料盒夹紧组件(5005)安装在料盒储存弹仓(5003)侧边，料盒储存弹仓(5003)安装在料盒托板驱动单元(5001)侧边。

4.根据权利要求1所述的一种全自动手机摄像头模组剥单机，其特征在于：所述左撕膜剥单收盘机构(1003)和右撕膜剥单收盘机构(1012)均包括料盘压紧机构(6001)，撕膜夹持机构(6002)，废膜移载机构(6003)，防翻料机构(6004)，废膜收集组件(6005)，接料平台组件(6006)，钢片收集驱动单元(6007)，钢片收集盒(6008)，钢片收集组件(6009)，第一钢片阻尼组件(6010)，第二钢片阻尼组件(6011)，不良品盒(6012)，脱膜组件(6013)和撕膜轨道机构(6014)，所述废膜移载机构(6003)、撕膜夹持机构(6002)、撕膜轨道机构(6014)、钢片收集驱动单元(6007)安装在机架机构(1015)上，脱膜组件(6013)、防翻料机构(6004)、废膜收集组件(6005)、接料平台组件(6006)、第一钢片阻尼组件(6010)、第二钢片阻尼组件(6011)、料盘压紧机构(6001)、钢片收集盒(6008)、安装在撕膜轨道机构(6014)上，钢片收集组件(6009)安装在钢片收集驱动单元(6007)上，不良品盒(6012)安装在脱膜组件(6013)上。

5.根据权利要求1所述的一种全自动手机摄像头模组剥单机，其特征在于：所述左上方视觉采集单元(1004)、上方视觉采集机构(1009)和右上方视觉采集单元(1010)均包括上视觉支撑单元(7001)和上方相机组件(7002)，上视觉支撑单元(7001)固定在移载机构底板上，两个上方相机组件(7002)固定在上视觉支撑单元(7001)上方；下方视觉采集机构(1011)包括下方视觉支撑单元(1201)，下方相机组件(1202)和下方光源组件(1203)，下方视觉支撑单元(1201)固定在机架机构(1015)上，下方相机组件(1202)、下方光源组件(1203)固定在下方视觉支撑单元(1201)。

6.根据权利要求1所述的一种全自动手机摄像头模组剥单机，其特征在于：所述移载机构(1008)包括移载机构支撑单元(8001)，移载机械手单元(8002)，伸缩补偿机构(8003),移载驱动单元(8004)，移载机构支撑单元(8001)固定在机架机构(1015)上，移载驱动单元(8004)固定在移载机构支撑单元(8001)上方，伸缩补偿机构(8003)固定在移载驱动单元(8004)的滑块上，移载机械手单元(8002)固定在伸缩补偿机构(8003)前端。

7.根据权利要求1所述的一种全自动手机摄像头模组剥单机，其特征在于：所述收纳载板顶升机构(1017)均包括载板到位检测(9001)，载板翘起检测(9002)，载板托板组件(9003)，顶升机构驱动单元(9004)，载板供给顶升支撑单元(9005)，载板供给顶升支撑单元(9005)固定在机架机构上，顶升机构驱动单元(9004)固定在载板供给顶升支撑单元(9005)上方，载板托板组件(9003)通过顶升机构驱动单元(9004)控制运动，载板到位检测(9001)，载板翘起检测(9002)安装在整体机构的侧边。

8.根据权利要求1所述的一种全自动手机摄像头模组剥单机，其特征在于：载板供给机构(1018)包括载板搬运驱动单元(10001)，载板上下控制组件(10002)，载板吸取组件(10003)和载板供给机构支撑单元(10004)，载板供给机构支撑单元(10004)安装在机架机构上，载板搬运驱动单元(10001)安装在载板供给机构支撑单元(10004)上，载板上下控制组件(10002)安装在载板搬运驱动单元(10001)上，载板吸取组件(10003)安装在载板上下控制组件(10002)上。

9.根据权利要求1所述的一种全自动手机摄像头模组剥单机，其特征在于：所述收纳载板搬运机构(1016)包括轨道机构支撑单元(1101)，载板搬运机构驱动单元(1102)，上层轨道支撑单元(1103)，载板搬运倒盘组件(1104)，倒盘组件上下驱动单元(1105)，载板轨道组件(1106)，倒盘位置载板有无检测(1107)，轨道机构支撑单元(1101)安装在机架机构上，载板搬运机构驱动单元(1102)与上层轨道支撑单元(1103)安装在轨道机构支撑单元(1101)上，倒盘组件上下驱动单元(1105)安装在载板搬运机构驱动单元(1102)上，载板轨道组件(1106)安装在上层轨道支撑单元(1103)上，倒盘位置载板有无检测(1107)安装在载板轨道组件(1106)上，载板搬运倒盘组件(1104)安装在倒盘组件上下驱动单元(1105)上。

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