CN113752526A - 压膜设备、压膜方法及用于制造壳状牙科器械的生产系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种压膜设备、压膜方法及用于制造壳状牙科器械的生产系统，其中所述压膜设备包括机架、压膜模块以及第一上料模块。所述机架设有第一上料工位；所述压膜模块包括压合机构，所述压合机构用于将膜片压制在模型上；所述第一上料模块包括模型取料机构、模型上料机构以及第一视觉检测机构，所述第一视觉检测机构用于检测所述模型的位置信息，所述模型取料机构用于抓取所述模型并基于所述位置信息调整所述模型的位置，所述模型上料机构用于将调整位置后的所述模型置于所述第一上料工位上，所述模型取料机构与所述模型上料机构相连接。本发明所公开的压膜设备能够减少压膜工艺中模型位置偏移所引起的问题。

Description

压膜设备、压膜方法及用于制造壳状牙科器械的生产系统

技术领域

本发明涉及牙科用品的生产领域，尤其涉及一种压膜设备、压膜方法及用于制造壳状牙科器械的生产系统。

背景技术

牙科用品(例如矫治器)的加工过程中，通常采用压膜机将膜片压制成型为所需的产品。在已公开的专利文献中，CN209851568U公布了一种压膜设备及一站式牙套生产系统。根据该专利文献公开的内容，该压膜设备的控制装置能够控制第一驱动传输装置，使其驱动膜片抓取装置运动至配膜装置处，并控制膜片抓取装置进行膜片抓取动作，控制装置也能够控制第一驱动传输装置，使其驱动膜片抓取装置运动至加热装置处，并将膜片置于加热装置上进行加热；控制装置还能够控制第二驱动传输装置，使其驱动压膜装置运动至加热装置处，以及控制装置还能够控制压膜装置拾取膜片并运动至准备进行压膜的牙颌模型处进行压膜。

然而，采用上述专利文献公开的技术方案，在牙模放置至压膜设备的过程中，存在位置可能发生偏移的情况，而定位不准将导致产品质量不合格的问题出现。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种压膜设备、压膜方法及矫治器生产系统，能够减少压膜工艺中模型位置偏移所引起的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种压膜设备。所述压膜设备包括：

机架，所述机架设有第一上料工位；

压膜模块，所述压膜模块包括压合机构，所述压合机构用于将膜片压制在模型上；以及

第一上料模块，所述第一上料模块包括模型取料机构、模型上料机构以及第一视觉检测机构，所述第一视觉检测机构用于检测所述模型的位置信息，所述模型取料机构用于抓取所述模型并基于所述位置信息调整所述模型的位置，所述模型上料机构用于将调整位置后的所述模型置于所述第一上料工位上，所述模型取料机构与所述模型上料机构相连接。

在一些具体实施例中，所述模型上料机构包括机械手，所述第一视觉检测机构设置在所述机械手上。

在一些具体实施例中，所述模型取料机构包括吸盘以及第一驱动构件，所述第一驱动构件能够驱动所述吸盘调整自身位置。

在一些具体实施例中，所述压膜设备还包括第二上料模块，所述机架还具有第二上料工位，所述第二上料模块包括膜片取料机构以及膜片上料机构，所述膜片取料机构与所述膜片上料机构相连接，所述膜片取料机构用于抓取所述膜片，所述膜片上料机构用于将所述膜片置于所述第二上料工位上。

在一些具体实施例中，所述压膜模块包括定位治具，所述定位治具上设置有限位构件。

在一些具体实施例中，所述第二上料模块还包括第二视觉检测机构，所述第二视觉检测机构用于检测所述膜片的位置信息，所述膜片上料机构还用于基于所述位置信息调整所述膜片的位置并将调整位置后的所述膜片置于所述第二上料工位上。

在一些具体实施例中，所述机架上还设有压合工位以及预热工位，所述压膜模块还包括膜片加热机构以及传送机构，所述压合机构设置于所述压合工位上，所述膜片加热机构位于所述预热工位上，所述传送机构用于驱动所述定位治具在所述预热工位、所述压合工位、所述第一上料工位或所述第二上料工位之间运动。

在一些具体实施例中，所述传送机构包括第三滑台以及与所述第三滑台相配合的第三滑道；或者，所述传送机构包括转盘。

在一些具体实施例中，所述压膜设备还包括第一供料模块，所述第一供料模块包括模型输送机构以及托盘回收机构，所述模型输送机构用于装载盛放有所述模型的托盘，所述托盘回收机构用于回收空置的托盘，且所述模型输送机构设置有伸缩托架。

在一些具体实施例中，所述模型输送机构以及所述托盘回收机构均具有滑台以及与所述滑台相配合的滑道，所述滑道设置于所述机架上，所述滑台的上方形成用于放置托盘的容纳空间。

在一些具体实施例中，所述压膜设备还包括第二供料模块，所述第二供料模块包括膜片存放机构，所述膜片存放机构具有供取出所述膜片的出口端，所述出口端设置有阻挡构件。

本发明实施例的第二方面提供了一种压膜方法。所述压膜方法采用前述任一技术方案所述的压膜设备，且所述压膜方法包括如下步骤：

所述第一上料模块基于所获取的模型位置信息，调整所述模型的位置；

所述压合模块将所述膜片压制在所述模型上。

本发明实施例的第三方面提供了一种用于制造壳状牙科器械的生产系统。所述用于制造壳状牙科器械的生产系统包括前述任一技术方案所述的压膜设备。

本发明实施例至少具有如下有益效果：采用本发明实施例中的压模设备，能够基于第一视觉检测机构检测得出的模型位置信息而调整模型位置，使得压膜设备上的模型位置得到摆正，从而能够减少压膜工艺中模型位置偏移所引起的问题。

附图说明

图1为本发明一些实施例中的压膜设备的俯视视角的结构示意图；

图2为本发明一些实施例中的第二供料模块的结构示意图；

图3为本发明一些实施例中的第一上料模块的部分结构示意图；

图4(a)为本发明一些实施例中的模型输送机构的结构示意图(待补料状态)；

图4(b)为本发明一些实施例中的模型输送机构的结构示意图(补料已完成)；

图5为本发明一些实施例中的第一供料模块的结构示意图；

图6为与本发明一些实施例中的压膜设备配合使用的模型的结构示意图。

附图标记说明：

10-压膜设备；

100-压膜模块，110-压合机构，120-膜片加热机构，130-转盘，140-定位治具；

200-机架；

300-模型上料模块，310-第一X轴线性模组，320-第一Y轴线性模组，330-第一Z轴线性模组，340-模型取料机构，350-第一驱动构件，360-第一视觉检测机构；

400-膜片上料模块，410-第二X轴线性模组，420-第二Y轴线性模组，430-第二Z轴线性模组，440-膜片取料机构，460-第二视觉检测机构；

500-第一供料模块，510-模型输送机构，511-第一滑道，512-第一滑台，513-伸缩托架，514-第一升降托板，515-托盘容纳空间，516-第一升降单元，520-托盘回收机构，521-第二滑道，522-第二滑台，524-第二升降托板，526-第二升降单元；

600-第二供料模块，610-膜片存放机构，611-阻挡构件；

700-下料传送机构；

20-膜片；30-模型，301-抓取块；40-托盘。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”以及“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接和活动连接，也可以是可拆卸连接和不可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以是相互间的通讯。而“固定连接”包括可拆卸连接、不可拆卸连接以及一体地连接等。

在本发明中涉及类似“第一”或“第二”等用语仅用于描述目的，不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

本发明各实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须以本领域普通技术人员能够实现为基础。当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明所要求的保护范围之内。

压膜工艺是牙齿矫治器等壳状牙科器械的重要工艺步骤。以真空压膜机的压膜工艺为例，该工艺的基本原理如下：将塑料薄膜放置于真空压膜机的薄膜夹中加热至半球状。在压下薄膜夹的同时启动负压吸引开关，将膜片与模型间的空气吸走，形成真空。借助于大气压力使得膜片与模型密合，冷却后塑料薄膜即呈阳模形态。不难理解，压膜工艺不仅仅应用于牙科用品。因此，本发明实施例的下文所描述的压膜设备，根据需要也可应用于非牙科用品的生产。不难理解，当下文所描述的压膜设备应用于牙科用品的生产的时候，下文中的“模型”即指代牙模。

本发明实施例的第一方面提供了一种压膜设备。以下文字将结合说明书附图描述本发明实施例中的压膜设备。

请参阅图1以及图3，在一些实施例中，压膜设备10包括机架200、压膜模块100以及模型上料模块300。机架200设有第一上料工位；压膜模块100包括压合机构110，压合机构110用于将膜片20压制在模型30上；模型上料模块300包括模型取料机构340、模型上料机构以及第一视觉检测机构360。

第一视觉检测机构360用于检测模型30的位置信息。具体地，第一视觉检测机构360为第一影像模组。第一影响模组用于拍摄模型30的位置。

模型取料机构340用于抓取模型30并基于该位置信息调整模型30的位置。

模型上料机构用于将调整位置后的模型30置于第一上料工位上，模型取料机构340与模型上料机构相连接。

在本实施例中，基于第一视觉检测机构检测得出的模型位置信息而调整模型位置，使得压膜设备上的模型位置得到摆正，从而能够减少压膜工艺中模型位置偏移所引起的问题。

具体地，压膜模块100还包括定位治具140。膜片20以及模型30放置于定位治具140上以定位膜片20以及模型30。

在一些实施例中，请参阅图1以及图3，模型上料机构包括机械手，第一视觉检测机构360设置在该机械手上。第一视觉检测机构360设置在机械手上的设计，能够使得压膜设备10的结构更加紧凑，从而节省空间。

具体地，机械手为三轴机械手。该三轴机械手具有第一X轴线性模组310、第一Y轴线性模组320以及第一Z轴线性模组330。该三轴机械手能够沿X轴、Y轴或Z轴方向移动。第一影像模组设置在该三轴机械手的Z轴线性模组的滑块上，从而第一影像模组可在该三轴机械手的驱动作用下沿X轴、Y轴或Z轴方向移动。

在一些实施例中，请参阅图1以及图3，模型取料机构340包括用于抓取模型30的吸盘以及第一驱动构件350，第一驱动构件350能够驱动该吸盘调整吸盘自身的位置。相对于其它构件，吸盘抓取模型30，可最大程度地避免抓取过程中对于模型30所造成的损害。

具体地，第一驱动构件350为步进电机，用于使得模型发生旋转。步进电机与吸盘固定连接，步进电机可驱动吸盘旋转(例如，绕Z轴旋转以调节模型30的位置)。可以理解的是，第一驱动构件还可以根据需要选择其它电机、油缸或气缸等作为驱动构件。

可以理解的是，第一影像模组也可以不设置在三轴机械手上。这种情况下，在抓取某个模型30前，可先对模型30进行拍摄以获得当前模型30的位置信息；模型取料机构340抓取模型30后，第一驱动构件350根据当前模型30的位置信息对模型30进行旋转以调整模型30的位置。随后，三轴机械手将摆正的模型30放置于压膜设备10的定位治具140上。不难理解，根据需要也可以采用爪状的夹持构件以抓取模型30。

在一些实施例中，请参阅图1，压膜设备10还包括膜片上料模块400，机架200还具有第二上料工位，膜片上料模块400包括膜片取料机构440以及膜片上料机构，膜片取料机构440与膜片上料机构相连接，膜片取料机构440用于抓取膜片20，膜片上料机构用于将膜片20置于第二上料工位上。通过膜片取料机构440以及膜片上料机构的协同配合，膜片20的上料过程减少了人工劳动量。

具体地，膜片上料机构为三轴机械手，该三轴机械手具有第二X轴线性模组410、第二Y轴线性模组420以及第二Z轴线性模组430，且该三轴机械手的自由端连接有用于抓取膜片20的膜片取料机构440。膜片取料机构440为吸盘。

在一些实施例中，请参阅图1，压膜模块100包括定位治具140，定位治具140上设置有限位构件。通常，膜片20的形状为规则的形状。所以，在定位治具140上设置能够自动限位的构件(例如锥面构件或斜面构件)，同样能够自动地调整膜片20的位置，从而减少膜片位置偏移所引起的问题。

在一些实施例中，请参阅图1，膜片上料模块400还包括第二视觉检测机构460，第二视觉检测机构460用于检测膜片20的位置信息，膜片上料机构还用于基于该位置信息调整膜片20的位置并将调整位置后的膜片20置于第二上料工位上。具体地，第二视觉检测机构460为第二影像模组。不难理解，第二视觉检测机构460以及定位治具140上的限位构件都有助于调整膜片20的位置，并且两者可以共存于同一实施例中。

膜片上料机构通过膜片取料机构440抓取膜片20后，膜片20经过第二视觉检测机构460的所在位置处，第二视觉检测机构460对膜片20进行拍摄以获得膜片20的位置信息(包括提取膜片20的轮廓以确定膜片的方位)。膜片上料机构根据膜片20的位置信息，将膜片20精准地放置在压膜模块100的定位治具140上。

基于第二视觉检测机构检测得出的膜片位置信息而调整膜片位置，使得压膜设备上的膜片位置得到摆正，从而能够在减少模型位置偏移的同时进一步地减少膜片位置偏移所引起的问题。

在一些实施例中，压膜设备还包括第二视觉检测机构，所述第二视觉检测机构用于检测所述膜片的位置信息，所述膜片上料机构还用于基于所述位置信息调整所述膜片的位置并将调整位置后的所述膜片置于所述第二上料工位上。

在一些实施例中，请参阅图1，机架200上还设有压合工位以及预热工位，压膜模块100还包括膜片加热机构120以及传送机构，压合机构110设置于压合工位上，膜片加热机构120位于预热工位上，传送机构用于驱动定位治具140在预热工位、压合工位、第一上料工位或第二上料工位之间运动，从而提高压膜设备10的生产作业效率。应当指出，本发明全部实施例中的第一上料工位以及第二上料工位并非特指两者分属不同的工位，还包括第一上料工位以及第二上料工位实际为同一工位的情况(即某一工位既为第一上料工位，也为第一下料工位)。

在一些具体实施例中，传送机构包括第三滑台以及与该第三滑台相配合的第三滑道(图中未示出第三滑道以及第三滑台)；或者，请参阅图1，传送机构包括转盘130。

采用滑台与滑道的组合，结构简单可靠，并且能够驱动定位治具140在预热工位、压合工位、第一上料工位或第二上料工位之间往返运动。

采用转盘作为传送机构，预热工位、压合工位、第一上料工位或第二上料工位围绕转盘130设置，转盘130用于驱动定位治具140。具体地，定位治具140为三个且绕转盘130均匀分布，以保证每个工位在每个时刻都有对应的定位治具140存在，从而实现连续加工的目的。

当膜片上料机构需要抓取一张膜片时，由于静电吸附等原因，相邻的膜片20之间可能会贴附在一起。这种情况下，膜片上料机构可能将同时抓取多张膜片。

为了避免抓取多余的膜片20，在一些实施例中，请参阅图2，压膜设备10还包括第二供料模块600，第二供料模块600包括膜片存放机构610。膜片存放机构610具有供取出膜片20的出口端，该出口端设置有阻挡构件611。膜片存放机构610上设有阻挡构件611。当膜片上料机构吸取了最顶层的膜片20并将该膜片20向上提起时，最顶层下方的膜片将与阻挡构件611接触，最顶层的膜片20因被膜片上料机构牢牢抓取而不会掉落。其余的膜片(即最顶层下方的膜片)因与阻挡构件611接触，将掉落至膜片存放机构610中。具体地，阻挡构件611为毛刷，该毛刷设置在膜片存放机构610的上部。用于拍摄膜片20的位置的第二影像模组位于第二供料模块600处。

在一些实施例中，请参阅图1、图4(a)、图4(b)以及图5，压膜设备10还包括第一供料模块500，第一供料模块500包括模型输送机构510以及托盘回收机构520，模型输送机构510用于装载盛放有模型30的托盘40(托盘40是叠放的)，托盘回收机构520用于回收空置的托盘40，且模型输送机构510设置有伸缩托架513。

当一个托盘40中的模型被模型上料机构全部取走时，模型上料机构将吸取托盘40，并将空置的托盘40由模型输送机构510运送至托盘回收机构520。可以理解的是，可替代地，机架200中也可以设有推动机构，该推动机构可将模型输送机构510中空置的托盘40推动至托盘回收机构520处。

模型输送机构510的上部设有伸缩托架513，模型输送机构510中最顶层的托盘40将被伸缩托架513向上托起，从而该最顶层的托盘40与其下方的其余托盘分离。所以，在连续生产的过程中，用户可以更换或补充模型输送机构510中的托盘40。

在一些实施例中，请参阅图4(a)、图4(b)以及图5，模型输送机构510包括第一升降托板514以及用于驱动第一升降托板514上下运动的第一升降单元516。模型输送机构510还形成有托盘容纳空间515。第一升降托板514可支撑托盘40(一个托盘40或多个叠放的托盘40)并使托盘40在托盘容纳空间515上下运动。

可以理解的是，请参阅图4(a)、图4(b)以及图5，模型输送机构510和托盘回收机构520都设有升降托板以及升降单元(托盘回收机构520具有第二升降托板524以及用于驱动第二升降托板524上下运动的第二升降单元526)。托盘40放置于第一升降托板514以及第二升降托板524上。

当模型输送机构510/托盘回收机构520上的托盘40增加时，升降托板将下降；当模型输送机构510/托盘回收机构520上的托盘40减少时，升降托板将上升，从而模型输送机构510/托盘回收机构520最顶层的托盘40将始终保持在大致相同的高度水平，便于托盘的吸取。

在一些实施例中，请参阅图4(a)、图4(b)以及图5，模型输送机构510以及托盘回收机构520均具有滑台以及与该滑台相配合的滑道，滑道设置于机架200上，滑台的上方形成用于放置托盘40的容纳空间。

具体地，模型输送机构510设有第一滑台512以及第一滑道511，第一滑台512和第一滑道511滑动连接，第一滑道511固定在机架200上。第一滑台512的上方为托盘容纳空间515，该托盘容纳空间515用于容纳托盘。当用户需要补充或更换托盘容纳空间515内的托盘40时，可通过抽拉的方式使第一滑台512以及第一滑道511相对滑动，从而托盘容纳空间515从机架200内滑出，以便用户对托盘容纳空间515内的托盘40进行补充或更换。

与模型输送机构510相似，托盘回收机构520的结构不再赘述。应当指出，当托盘回收机构520的托盘容纳空间(图中未示出)的托盘40陆续增加的情况下，第二升降托板524将下降，从而托盘回收机构520最顶层的托盘40将始终保持在大致相同的高度水平。当用户需要将托盘回收机构520的托盘容纳空间中的空置的托盘40拿出时，可通过抽拉的方式使第二滑台522与第二滑道521相对滑动，从而托盘回收机构520的托盘容纳空间从机架200内滑出，方便用户拿出托盘回收机构520的托盘容纳空间内的空置的托盘。

为了方便模型取料机构340抓取(或吸取)模型30，在一些实施例中，请参阅图6，模型30上设置有抓取块301。可以理解的是，抓取块301的形式不限。例如抓取块301可以为小方块(请参阅图6中的(a))，也可以为能够连接模型30两端的连接条(请参阅图6中的(b))，还可以为设置于模型30底部的底板(请参阅图6中的(c))。

结合图6说明第一影像模组的工作原理：

第一影像模组可识别模型的抛物线轮廓。根据抛物线确定对称轴，进一步地根据该对称轴确定调整模型位置所需的旋转角度；

第一影像模组也可快速提取抓取块301(例如图6中的(a)小方块)的特征点，该特征点可以为抓取块301的两个直角(针对于图6中的(a)小方块的方案)。根据该两个特征点确定调整模型30的位置所需的旋转角度；

或者，在模型30上设置标记点或标记特征，根据该标记点或该标记图标调整模型30位置。例如，模型30上设置有与治具(应当指出，此处的治具不一定是压膜设备10上的治具，也可能是其他工序中所用设备的治具)配合的定位孔。若该定位孔为方孔，则可根据方孔的直角或棱边等特征作为参考物；若为圆孔，则圆孔个数需大于两个。以两圆孔的中心作为参考点，以确定调整模型30的位置所需的旋转角度。

在一些实施例中，压膜设备10还具有下料传送机构700。加工后的产品可通过下料传送机构700转移至下一工序，从而提高了流水作业的工作效率。具体地，下料传送机构700为下料传送带。

以下文字描述本发明实施例中的压膜设备10的工作过程：模型上料机构以及膜片上料机构分别将膜片20以及模型30放置在定位治具140上，定位治具140对膜片20以及模型30进行限位。传送机构将连同膜片20和模型30在内的定位治具140移送至预热工位，膜片加热机构120对膜片20进行加热。随后，传送机构将连同已经预热完毕的膜片20和模型30在内的定位治具140移送至压合工位，压合机构110将膜片20压制在模型30上，从而得到表面附有膜片的模型。最后，将该表面附有膜片的模型30放置于下料传送机构700上。经压制的膜片包覆模型，膜片呈壳状，其为壳状牙科器械的半成品，后续对该半成品进行进一步加工后，将得到最终的壳状牙科器械产品。

本发明实施例的第二方面提供了一种压膜方法。该压膜方法采用前述任一实施例所述的压膜设备10，且该压膜方法包括如下步骤：

S100，模型上料模块300基于所获取的模型位置信息，调整模型30的位置；

S200，压合模块100将膜片20压制在模型30上。

上述压膜方法能够减少压膜工艺中模型位置偏移所引起的问题。

在一些实施例中，该压膜方法还包括：

S300，膜片上料模块400基于所获取的膜片位置信息，调整膜片20的位置。

可以理解的是，步骤S200与步骤S300的先后顺序可根据需要调整，例如：S200在先；S300在先；或者S200与S300同时进行。

本发明实施例的第三方面提供了一种压膜方法。该压膜方法采用前述任一实施例所述的压膜设备10，且该压膜方法包括如下步骤：

S100，模型上料模块300基于所获取的模型位置信息，调整模型30的位置；

S200，压合模块100将膜片20压制在模型30上。

上述压膜方法能够减少压膜工艺中模型位置偏移所引起的问题。

在一些实施例中，该压膜方法还包括：

S300，膜片上料模块400基于所获取的膜片位置信息，调整膜片20的位置。从而能够在减少模型位置偏移的基础上，进一步地减少压膜工艺中膜片位置偏移所引起的问题。

可以理解的是，步骤S200与步骤S300的先后顺序可根据需要调整，例如：S200在先；S300在先；或者S200与S300同时进行。

本发明的第三方面实施例提供了一种用于制造壳状牙科器械的生产系统，该生产系统包括前述任一实施例所述的压膜设备10。壳状牙科器械包括矫正器(也可称为矫治器)、牙套或者保持器等。不难理解，制造壳状牙科器械的生产系统除了压膜设备10，还包括用于切割压制品(即切割附着在模型表面的膜片)的切割设备以及制作模型的3D打印设备等。

所述用于制造壳状牙科器械的生产系统中，压膜设备10可生产出表面贴附有膜片的模型，该膜片为壳状牙科器械的半成品。为了得到最终的壳状牙科器械产品，需要对壳状的膜片进行切割，去除多余的膜片部分。

可以理解的是，该生产系统具有前述任一实施例的压膜设备10所对应的有益效果，在此不再赘述。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (13)

1.压膜设备，其特征在于，包括：

机架，所述机架设有第一上料工位；

压膜模块，所述压膜模块包括压合机构，所述压合机构用于将膜片压制在模型上；以及

第一上料模块，所述第一上料模块包括模型取料机构、模型上料机构以及第一视觉检测机构，所述第一视觉检测机构用于检测所述模型的位置信息，所述模型取料机构用于抓取所述模型并基于所述位置信息调整所述模型的位置，所述模型上料机构用于将调整位置后的所述模型置于所述第一上料工位上，所述模型取料机构与所述模型上料机构相连接。

2.根据权利要求1所述的压膜设备，其特征在于，所述模型上料机构包括机械手，所述第一视觉检测机构设置在所述机械手上。

3.根据权利要求1所述的压膜设备，其特征在于，所述模型取料机构包括吸盘以及第一驱动构件，所述第一驱动构件能够驱动所述吸盘调整自身位置。

4.根据权利要求1所述的压膜设备，其特征在于，所述压膜设备还包括第二上料模块，所述机架还具有第二上料工位，所述第二上料模块包括膜片取料机构以及膜片上料机构，所述膜片取料机构与所述膜片上料机构相连接，所述膜片取料机构用于抓取所述膜片，所述膜片上料机构用于将所述膜片置于所述第二上料工位上。

5.根据权利要求4所述的压膜设备，其特征在于，所述压膜模块包括定位治具，所述定位治具上设置有限位构件。

6.根据权利要求4或5所述的压膜设备，其特征在于，所述第二上料模块还包括第二视觉检测机构，所述第二视觉检测机构用于检测所述膜片的位置信息，所述膜片上料机构还用于基于所述位置信息调整所述膜片的位置并将调整位置后的所述膜片置于所述第二上料工位上。

7.根据权利要求5所述的压膜设备，其特征在于，所述机架上还设有压合工位以及预热工位，所述压膜模块还包括膜片加热机构以及传送机构，所述压合机构设置于所述压合工位上，所述膜片加热机构位于所述预热工位上，所述传送机构用于驱动所述定位治具在所述预热工位、所述压合工位、所述第一上料工位或所述第二上料工位之间运动。

8.根据权利要求7所述的压膜设备，其特征在于，所述传送机构包括第三滑台以及与所述第三滑台相配合的第三滑道；或者，所述传送机构包括转盘。

9.根据权利要求1所述的压膜设备，其特征在于，所述压膜设备还包括第一供料模块，所述第一供料模块包括模型输送机构以及托盘回收机构，所述模型输送机构用于装载盛放有所述模型的托盘，所述托盘回收机构用于回收空置的托盘，且所述模型输送机构设置有伸缩托架。

10.根据权利要求9所述的压膜设备，其特征在于，所述模型输送机构以及所述托盘回收机构均具有滑台以及与所述滑台相配合的滑道，所述滑道设置于所述机架上，所述滑台的上方形成用于放置托盘的容纳空间。

11.根据权利要求1所述的压膜设备，其特征在于，所述压膜设备还包括第二供料模块，所述第二供料模块包括膜片存放机构，所述膜片存放机构具有供取出所述膜片的出口端，所述出口端设置有阻挡构件。

12.压膜方法，其特征在于，所述压膜方法采用如权利要求1至11中任一项所述的压膜设备，且所述压膜方法包括如下步骤：

所述第一上料模块基于所获取的模型位置信息，调整所述模型的位置；

所述压合模块将所述膜片压制在所述模型上。

13.用于制造壳状牙科器械的生产系统，其特征在于，包括权利要求1至11中任一项所述的压膜设备。

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