CN107160816B - 贴合机 - Google Patents

Abstract

本发明适用于贴膜设备技术领域，提供了一种贴合机，该贴合机包括控制器、用于承托基材膜层的工作台板以及与控制器电性连接并将片料膜层贴合于待贴合单元的执行单元，执行单元包括用于抓取片料膜层的机械臂组件、与控制器电性连接且用于拍摄待贴合单元和片料膜层的摄像头组件以及与机械臂组件连接且用于驱动机械臂组件相对于基材膜层移动的对位平台，摄像头组件将拍摄的影像传输至控制器，控制器根据影像控制对位平台驱动机械臂组件移动以使片料膜层对准待贴合单元。本发明提供的贴合机可以实现自动拾取、自动对位、自动贴合，无需人工干涉，因此，生产效率高、节省了人工成本也避免了出现工伤的情况。

Description

贴合机

技术领域

本发明属于贴膜设备技术领域，尤其涉及一种贴合机。

背景技术

在生产触控产品时，例如，触摸屏、键盘，需要将多个膜层层叠贴合在一起，而各膜层上面都设置有开孔，在贴合的时，需要将上下膜层上的开孔对应好之后，才能贴合，现有中，一般是通过设计特定治具，人工肉眼观察上下膜层的开孔是否对应好，如果没有对应好，手动操作治具，进行对准，对准好之后再进行贴合，这种人工对准的方式，生产效率低、且容易出现工伤，人工成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种贴合机，旨在解决现有技术中采用人工对准的方式，生产效率低、且容易出现工伤，人工成本较高的技术问题。

本发明是这样实现的，一种贴合机，用于在基材膜层上贴合片料膜层，所述基材膜层上沿其延伸方向间隔设置有多个待贴合单元，所述贴合机用于将多个所述片料膜层分别贴合于各所述待贴合单元上，所述贴合机包括控制器、用于承托所述基材膜层的工作台板以及与所述控制器电性连接并将所述片料膜层贴合于所述待贴合单元的执行单元，所述执行单元包括用于抓取所述片料膜层的机械臂组件、与所述控制器电性连接且用于拍摄所述待贴合单元和所述片料膜层的摄像头组件以及与所述机械臂组件连接且用于驱动所述机械臂组件相对于所述基材膜层移动的对位平台，所述摄像头组件将拍摄的影像传输至所述控制器，所述控制器根据影像控制所述对位平台驱动，并通过所述对位平台来驱动所述机械臂组件移动以使所述片料膜层对准所述待贴合单元。

进一步地，所述对位平台包括底座、一侧固定于所述底座和另一侧与所述机械臂组件连接且用于驱动所述机械臂组件于水平面内沿横向方向运动的第一驱动装置以及一侧固定于所述底座和另一侧与所述机械臂组件连接且用于驱动所述机械臂组件于水平面内沿纵向方向运动的第二驱动装置，所述第一驱动装置包括固定于所述底座的且沿横向方向延伸的第一横向轨、滑动连接于所述第一横向轨上且沿纵向方向延伸的第一纵向轨、固定连接于所述底座且用于驱动所述第一纵向轨沿所述第一横向轨朝横向方向运动的第一驱动组件以及滑动连接于所述第一纵向轨上的第一滑块，所述第二驱动装置包括固定于所述底座的且沿纵向方向延伸的第二纵向轨、滑动连接于所述第二纵向轨上且沿横向方向延伸的第二横向轨、固定连接于所述底座且用于驱动所述第二横向轨沿所述第二纵向轨朝纵向方向运动的第二驱动组件以及滑动连接于所述第二纵向轨上的第二滑块，所述机械臂组件与所述第一滑块和所述第二滑块连接。

进一步地，所述对位平台还包括一侧固定于所述底座和另一侧与所述机械臂组件连接且用于驱动所述机械臂组件于水平面内沿横向方向运动的第三驱动装置，所述第三驱动装置包括固定于所述底座的且沿横向方向延伸的第三横向轨、滑动连接于所述第三横向轨上且沿纵向方向延伸的第三纵向轨、固定连接于所述底座且用于驱动所述第三纵向轨沿所述第三横向轨朝横向方向运动的第三驱动组件以及滑动连接于所述第三纵向轨上的第三滑块，所述第一滑块、所述第二滑块以及所述第三滑块均与所述机械臂组件转动连接。

进一步地，所述对位平台还包括一侧固定于所述底座和另一侧与所述机械臂组件连接的支撑组件，所述支撑组件包括固定于所述底座且沿纵向方向延伸的第四纵向轨、滑动连接于所述第四纵向轨上且沿横向方向延伸的第四横向轨以及滑动连接于所述第四横向轨上的第四滑块，所述第四滑块与所述机械臂组件转动连接。

进一步地，所述贴合机还包括用于提供所述片料膜层的片料分拣单元，所述片料分拣单元包括用于放置由多张片料膜层层叠累积而成的片料摞的第一承载台、用于放置单张片料膜层的第二承载台以及用于从所述片料摞上拾取单张所述片料膜层并将其放置于所述第二承载台上的运输组件，所述机械臂组件包括用于从所述第二承载台上拾取单张所述片料膜层的机械手以及驱动所述机械手移动的机械臂驱动组件。

进一步地，所述运输组件包括支架、用于从所述片料摞拾取单张片料膜层并放置于所述第二承载台的取放组件以及一端固定于所述支架和另一端与所述取放组件连接并且用于驱动所述取放组件往复于所述第一承载台和所述第二承载台之间的第一顶推组件。

进一步地，所述取放组件包括与真空发生装置连通以从所述片料摞上吸取单张所述片料膜层的拾取组件以及一端固定于所述第一顶推组件和另一端与所述拾取组件连接且用于驱动所述拾取组件上下运动的第二顶推组件，所述拾取组件包括多个用于吸附单张所述片料膜层的吸嘴。

进一步地，所述拾取组件包括与所述第二顶推组件连接且由所述第二顶推组件驱动上下运动的固定架，所述固定架包括两条平行设置的连接杆，各所述吸嘴固定于两所述连接杆上，所述拾取组件还包括位于两所述连接杆之间且用于抵推所述片料膜层的推压杆以及与所述固定架固定设置且与所述推压杆连接以驱动所述推压杆抵推所述片料膜层的第三顶推组件。

进一步地，所述第一承载台包括支撑底座、位于所述支撑底座上方且用于放置所述片料摞的承载平台以及固定于所述支撑底座且用于驱动所述承载平台上下运动的第四顶推组件。

进一步地，所述机械臂驱动组件包括用于驱动所述机械手水平方向运动以将所述片料膜层运输至所述基材膜层上方的水平驱动组件以及用于驱动所述机械手上下运动以将所述片料膜层贴合至所述基材膜层的垂直驱动组件，所述机械手包括用于吸附所述片料膜层的吸风平台，所述吸风平台内部设有与真空发生装置连通的内腔，所述吸风平台面向所述基材膜层的一侧设有多个与所述内腔连通的吸风孔。

本发明相对于现有技术的技术效果是：本发明提供的贴合机包括由控制器控制的摄像头组件，机械臂组件将片料膜层拾取后，悬于待贴合单元上空，摄像头组件对片料膜层和待贴合单元持续拍摄，并且将影像传输至控制器，控制器经过影像分析后控制对位平台驱动机械臂组件朝相应方向移动，待将片料膜层与待贴合单元对准后，机械臂组件下移，便可以将片料膜层准确的贴合在待贴合单元上。本发明提供的贴合机可以实现自动拾取、自动对位、自动贴合，无需人工干涉，因此，生产效率高、节省了人工成本也避免了出现工伤的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的贴合机的立体图；

图2是本发明实施例提供的贴合机的立体图；

图3是本发明实施例提供的基材膜层的俯视图；

图4是本发明实施例提供的片料膜层的俯视图；

图5是本发明实施例提供的执行机构和工作台板的位置关系图；

图6是本发明实施例提供的执行机构的立体图；

图7是本发明实施例提供的对位平台的立体图；

图8是本发明实施例提供的第一防脱组件的放大图；

图9是本发明实施例提供的对位平台的俯视图；

图10是本发明实施例提供的片料分拣单元的立体图；

图11是本发明实施例提供的运输组件的立体图；

图12是本发明实施例提供的片料分拣单元的主视图；

图13是本发明实施例提供的机械手的剖视图。

附图标记说明：

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

请参见图1至图5，本发明提供的贴合机用于在基材膜层500上贴合片料膜层600，所述基材膜层500上沿其延伸方向间隔设置有多个待贴合单元501，所述贴合机用于将多个所述片料膜层600分别贴合于各所述待贴合单元501上，所述贴合机包括控制器(未图示)、用于承托所述基材膜层500的工作台板700以及与所述控制器电性连接并将所述片料膜层600贴合于所述待贴合单元501的执行单元，所述执行单元包括用于抓取所述片料膜层600的机械臂组件200、与所述控制器电性连接且用于拍摄所述待贴合单元501和所述片料膜层600的摄像头组件203以及与所述机械臂组件200连接且用于驱动所述机械臂组件200相对于所述基材膜层500移动的对位平台300，所述摄像头组件203将拍摄的影像传输至所述控制器，所述控制器根据影像控制所述对位平台300，并通过所述对位平台300来驱动所述机械臂组件200移动以使所述片料膜层600对准所述待贴合单元501。

请参见图1至图5，本发明提供的贴合机包括由控制器控制的摄像头组件203，机械臂组件200将片料膜层600拾取后，悬于待贴合单元501上空，摄像头组件203对片料膜层600和待贴合单元501持续拍摄，并且将影像传输至控制器，控制器经过影像分析后控制对位平台300驱动机械臂组件200朝相应方向移动，在将片料膜层600与待贴合单元501对准后，机械臂组件200下移，便可以将片料膜层600准确的贴合在待贴合单元501上。本发明提供的贴合机可以实现自动拾取、自动对位、自动贴合，无需人工干涉，因此，生产效率高、节省了人工成本也避免了出现工伤的情况。本发明中的影像分析可以采用CCD或者CMOS等视觉检测技术，与现有技术中的相同，此处不赘述。

请参见图7至图9，定义图7和图9中的x的正负方向为横向方向，y的正负方向为纵向方向，进一步地，所述对位平台300包括底座301、一侧固定于所述底座301和另一侧与所述机械臂组件200连接且用于驱动所述机械臂组件200于水平面内沿横向方向运动的第一驱动装置302以及一侧固定于所述底座301和另一侧与所述机械臂组件200连接且用于驱动所述机械臂组件200于水平面内沿纵向方向运动的第二驱动装置310，所述第一驱动装置302包括固定于所述底座301的且沿横向方向延伸的第一横向轨303、滑动连接于所述第一横向轨303上且沿纵向方向延伸的第一纵向轨304、固定连接于所述底座301且用于驱动所述第一纵向轨304沿所述第一横向轨303朝横向方向运动的第一驱动组件305以及滑动连接于所述第一纵向轨304上的第一滑块309，所述第二驱动装置310包括固定于所述底座301的且沿纵向方向延伸的第二纵向轨311、滑动连接于所述第二纵向轨311上且沿横向方向延伸的第二横向轨312、固定连接于所述底座301且用于驱动所述第二横向轨312沿所述第二纵向轨311朝纵向方向运动的第二驱动组件313以及滑动连接于所述第二纵向轨311上的第二滑块317，所述机械臂组件200与所述第一滑块309和所述第二滑块317连接。

请参见图7至图9，基于此结构，本发明实施例可以驱动机械臂组件200沿横向和纵向两个方向运动，因此，可以实现驱动机械臂组件200带动片料膜层600在一定范围内到达任意一点以此实现片料膜层600与待贴合单元501的对准。具体地，当需要将机械臂组件200沿横向方向移动时，启动第一驱动组件305驱动第一纵向轨304沿第一横向轨303朝横向方向运动，以此带动机械臂组件200朝横向方向移动，可以理解地，第二滑块317此时也沿着第二横向轨312朝着横向方向运动；当需要将机械臂组件200沿纵向方向移动时，启动第二驱动组件313驱动第二横向轨312沿第二纵向轨311朝纵向方向运动，以此带动机械臂组件200朝纵向方向移动，可以理解地，第二滑块317此时也沿着第二横向轨312朝着横向方向运动，可以理解地，第一滑块309此时也沿着第一纵向轨304朝着纵向方向运动；应当理解地是，第一驱动组件305和第二驱动组件313可以同时运动，以使机械臂组件200快速达到预定点。可以理解地，所述第一驱动组件305和所述第二驱动组件313可以是气缸结构也可以是滚珠丝杆结构等任意直线运动驱动结构，但不限于此。

请参见图7至图9，进一步地，所述第一驱动组件305包括与所述底座301固定连接的第一电机306、与所述第一电机306的电机轴连接且由所述第一电机306带动旋转的第一丝杆307以及固定于所述第一纵向轨304且由所述第一丝杆307驱动移动的第一螺母308。所述第二驱动组件313包括与所述底座301固定连接的第二电机314、与所述第二电机314的电机轴连接且由所述第二电机314带动旋转的第二丝杆315以及固定于所述第二横向轨312且由所述第二丝杆315驱动移动的第二螺母316。采用丝杆螺母结构，能够精准的控制机械臂组件200横向和纵向的位移，能够更好控制片料膜层600与待贴合单元501的精准对位。

请参见图7至图9，进一步地，所述对位平台300还包括一侧固定于所述底座301和另一侧与所述机械臂组件200连接且用于驱动所述机械臂组件200沿横向方向运动的第三驱动装置318，所述第三驱动装置318包括固定于所述底座301的且沿横向方向延伸的第三横向轨319、滑动连接于所述第三横向轨319上且沿纵向方向延伸的第三纵向轨320、固定连接于所述底座301且用于驱动所述第三纵向轨320沿所述第三横向轨319朝横向方向运动的第三驱动组件321以及滑动连接于所述第三纵向轨320上的第三滑块325，所述第一滑块309、所述第二滑块317以及所述第三滑块325均与所述机械臂组件200转动连接。可以理解地，当片料膜层600和待贴合单元501上有多个点位都需要对准时，会存在单纯的横向或者纵向的移动片料膜层600是无法将多个点位同时对准的情况，需要平移加旋转片料膜层600才能将多个点位同时对准，基于上述结构，本发明实施例可以实现对机械臂组件200进行旋转运动，具体地，当需要顺时针旋转机械臂组件200时，控制器控制第一驱动组件305顶推第一纵向轨304，同时控制第三驱动组件321回拉第三纵向轨320，此时机械臂组件200受到了两个方向相反的力，即受到扭矩，从而会顺时针旋转；当需要逆时针旋转机械臂组件200时，控制器控制第一驱动组件305回拉第一纵向轨304，同时控制第三驱动组件321顶推第三纵向轨320，此时机械臂组件200受到了两个方向相反的力，即受到扭矩，从而会逆时针旋转，需要说明的是，在机械臂组件200顺时针或者逆时针旋转的过程中，第二驱动组件313应当做相应的回拉或者顶推运动，以避免对机械臂组件200的旋转造成阻碍，另外，应当理解地是，在机械臂组件200旋转的过程中，由于第一滑块309、第二滑块317以及第三滑块325之间的相对位置不会发生改变，而第一纵向轨304、第二横向轨312以及第三纵向轨320的相对位置会发生变化，因此，在机械臂组件200旋转的过程中，第一滑块309、第二滑块317以及第三滑块325应当分别会在第一纵向轨304、第二横向轨312以及第三纵向轨320上滑动。

请参见图7至图9，进一步地，所述第三驱动组件321包括与所述底座301固定连接的第三电机322、与所述第三电机322的电机轴连接且由所述第三电机322带动旋转的第三丝杆323以及固定于所述第三纵向轨320且由所述第三丝杆323驱动移动的第三螺母324。采用丝杆螺母结构，能够精准的控制机械臂组件200旋转的角度，能够更好控制片料膜层600与待贴合单元501的精准对位。

请参见图7至图9，进一步地，所述对位平台300还包括一侧固定于所述底座301和另一侧与所述机械臂组件200连接的支撑组件326，所述支撑组件326包括固定于所述底座301且沿纵向方向延伸的第四纵向轨327、滑动连接于所述第四纵向轨327上且沿横向方向延伸的第四横向轨328以及滑动连接于所述第四横向轨328上的第四滑块329，所述第四滑块329与所述机械臂组件200转动连接。可以理解地，本发明实施例中的整个机械臂组件200的重量全部施加在了对位平台300上，因此，对位平台300受压较大，对此本发明实施例通过设置支撑组件326来分担机械臂组件200的重量，以此提高对位平台300的承载能力，使得机械臂组件200在移动或者旋转的时候更加平稳，有利于片料膜层600与待贴合单元501的精准对位。

请参见图7至图9，进一步地，所述第一驱动装置302包括与所述控制器电性连接且用于防止所述第一纵向轨304从所述第一横向轨脱离的第一防脱组件330，所述第一防脱组件330包括固定于所述第一横向轨303且沿所述第一横向轨303长度方向并排设置的第一光电传感器331和第二光电传感器332以及固定于所述第一纵向轨304且随所述第一纵向轨304移动的第一遮挡片333，所述第一遮挡片333位于所述第一光电传感器331和所述第二光电传感器332之间且用于遮挡所述第一光电传感器331和所述第二光电传感器332上的光线。本发明实施例通过设置第一防脱组件330来限制第一纵向轨304的行程，避免第一纵向轨304在滑动的过程中脱离第一横向轨303，具体地，第一纵向轨304在移动的过程中，第一遮挡片333始终位于第一光电传感器331和第二光电传感器332之间，控制器通过第一遮挡片333对第一光电传感器331和第二光电传感器332的光线的遮挡来判断第一纵向轨304是否到达边界。

请参见图6至图9，进一步地，所述第二驱动装置310包括与所述控制器电性连接且用于防止所述第二横向轨312脱离所述第二纵向轨311的第二防脱组件334。所述第三驱动装置318包括与所述控制器电性连接且用于防止所述第三纵向轨320脱离所述第三横向轨319的第三防脱组件335。所述支撑组件326包括与所述控制器电性连接且用于防止所述第四横向轨328脱离所述第四纵向轨327的第四防脱组件336。所述对位平台300还包括连接盖板337，所述第一滑块309、所述第二滑块317、所述第三滑块325以及所述第四滑块329均与所述连接盖板337转动连接，所述机械臂组件200固定连接于所述连接盖板337。在机械臂组件200平移和旋转的过程中，并不能通过保证一个轨道不脱离来保证其他轨道不脱离，因此，本发明实施例通过设置四个传感器来分别保证第一纵向轨304、第二横向轨312、第三纵向轨320以及第四横向轨328不脱轨，安全可靠。优选地，所述第二防脱组件334、所述第三防脱组件335、所述第四防脱组件336的结构和原理与第一防脱组件330的相同，此处不赘述，优选地，所述机械臂组件200通过多根固定杆338与所述连接盖板337固定，所述工作台板700上设有多个供所述固定杆338穿过的通孔701，所述通孔701的直径大于所述固定杆338的直径，这样对位平台300在通过固定杆338驱动机械臂组件200移动时，固定杆338可以在通孔701内水平移动。

请参见图1至图2，进一步地，所述贴合机还包括用于提供所述片料膜层600的片料分拣单元400，所述片料分拣单元400包括用于放置由多张片料膜层600层叠累积而成的片料摞601的第一承载台401、用于放置单张片料膜层600的第二承载台409以及用于从所述片料摞601上拾取单张所述片料膜层600并将其放置于所述第二承载台409上的运输组件411，所述机械臂组件200包括用于从所述第二承载台409上拾取单张所述片料膜层600的机械手201以及驱动所述机械手201移动的机械臂驱动组件202。具体地，片料摞601是由一摞片料膜层600堆摞而成，并且放置在第一载台上，运输组件411从片料摞601拾取一张片料膜层600后，放置在第二承载台409上，然后机械臂驱动组件202驱动机械手201从第二承载台409上拾取该张片料膜层600，然后进行贴合。本发明实施例通过设置片料分拣单元400自动从片料摞601分拣出单张片料膜层600供机械手201臂拾取，使得在贴膜的过程中，人们只需将一摞片料摞601放置在第一承载台401上即可，十分方便，大大减轻了人力，提高生产效率。

请参见图10至图12，进一步地，所述运输组件411包括支架412、用于从所述片料摞601拾取单张片料膜层600并放置于所述第二承载台409的取放组件413以及一端固定于所述支架412和另一端与所述取放组件413连接并且用于驱动所述取放组件413往复于所述第一承载台401和所述第二承载台409之间的第一顶推组件421。所述取放组件413包括与真空发生装置连通以从所述片料摞601上吸取单张所述片料膜层600的拾取组件414以及一端固定于所述第一顶推组件421和另一端与所述拾取组件414连接且用于驱动所述拾取组件414上下运动的第二顶推组件420，所述拾取组件414包括多个用于吸附单张所述片料膜层600的吸嘴415。具体地，在拾取片料膜层600时，第二顶推组件420驱动拾取组件414下移，使得吸嘴415靠近片料摞601并且将最上层的片料膜层600吸取，然后第二顶推组件420驱动拾取组件414上移，使得被拾取的片料膜层600脱离片料摞601，然后第一顶推组件421推动取放组件413向第二承载台409移动，取放组件413移动至第二承载台409上方之后，第二顶推组件420吸取组件下移，使得片料膜层600靠近第二承载台409，然后，控制真空发生装置破真空，使得片料膜层600脱离吸嘴415，并落在第二承载台409上，由此，便完成了单张片料膜层600的取放，然后第一顶推组件421推动取放组件413回到第二承载台409的上方去下一张片料膜层600，可以理解地，机械手201的取放应当与取放组件413的取放同步进行，即，取放组件413每在第二承载台409上放一张片料膜层600，机械手201便在第二承载台409上取一张。

请参见图10至图12，进一步地，所述拾取组件414包括与所述第二顶推组件420连接且由所述第二顶推组件420驱动上下运动的固定架416，所述固定架416包括两条平行设置的连接杆417，各所述吸嘴415固定于两所述连接杆417上，所述拾取组件414还包括位于两所述连接杆417之间且用于抵推所述片料膜层600的推压杆418以及与所述固定架416固定设置且与所述推压杆418连接以驱动所述推压杆418抵推所述片料膜层600的第三顶推组件419。在吸取片料膜层600时，通常在拾取一张片料膜层600时，由于膜层存在静电的原因，有可能将下方的那张片料膜层600也带出，上述结构可以解决这样的问题，具体地，吸取片料膜层600时，首先第二顶推组件420推动固定架416下移，使得吸嘴415和推压杆418均与片料摞601最上层的片料膜层600接触，吸嘴415吸附片料膜层600，然后，第二顶推组件420驱动固定架416上移，吸嘴415、第三顶推组件419以及推压杆418均开始上移，而此时启动第三顶推组件419驱动推压杆418相对吸嘴415向下运动，并且推压片料膜层600的中央位置，由于气嘴吸附的是片料膜层600的两侧，因此，片料膜层600的两侧会向上翘起，率先脱离片料摞601，使得被拾起的片料膜层600与片料摞601之间的静电力大幅减小，此时继续控制第二顶推组件420将固定架416上移，将该片料膜层600带离片料摞601，这样就可以避免在分拣单张片料膜层600的时候同时带多张出来。优选地，所述推压杆418与两所述连接杆417平行设置。这样可以使得片料膜层600翘起的面积更大，进一步减轻静电力的作用。

请参见图10至图12，进一步地，所述第一承载台401包括支撑底座402、位于所述支撑底座402上方且用于放置所述片料摞601的承载平台403以及固定于所述支撑底座402且用于驱动所述承载平台403上下运动的第四顶推组件405。所述第一承载台401还包括与所述支撑底座402固定且用于检测所述片料摞601最上层片料膜层600所处高度的光线高度传感器406。由于片料分拣单元400的取料周期应当与机械臂组件200的贴膜周期相等，这样才能保证片料分拣单元400和机械臂组件200之间的配合工作顺利进行，由于机械臂组件200的取料周期是保持一定的，因此，片料分拣单元400的取料周期也应当保持一定，这就需要第二顶推组件420每次取料时的行程保持固定，也即片料摞601最上层的片料膜层600的高度始终保持固定，因此，本发明实施例通过设置第四顶推组件405和用于检测所述片料摞601最上层片料膜层600所处高度的光线高度传感器406，以此来保证片料摞601上表面所处高度不变，具体地，取放组件413每取一张片料膜层600，第四顶推组件405都会先将片料摞601下移，然后再上移，当片料摞601上移的高度将光线高度传感器406的所发出的光线挡住，即停止上移，下一张片料膜层600被取后，再次做下移然后上移的动作，这样就可保证每次取完片料膜层600后，片料摞601最上层的片料膜层600均处于同一高度，以此来保证这第二顶推组件420每次取料时的行程保持固定。需要说明的是，所述第一顶推组件421、所述第二顶推组件420、所述第三顶推组件419以及所述第四顶推组件405可以为气缸组件、滚珠丝杆组件等，但不限于此。

请参见图10至图12，进一步地，所述第一承载台401包括一端固定于所述支撑底座402另一端向上延伸的导杆407，所述承载平台403上设有供所述导杆407插入以使所述承载平台403与所述导杆407滑动连接的导向孔404。设置导杆407，可以放置片料摞601转动，有利于取放组件413更加精准的取到片料。

请参见图10至图12，进一步地，所述第二承载台409于其上表面设有用于插入所述片料膜层600上的开孔的多个定位件410。通过定位置保证片料膜层600每次放置在第二承载台409上所处的位置均相同，有利于机械臂组件200更加精准的取到第二承载台409上的片料膜层600。

请参见图10至图12，进一步地，所述第一承载台401还包括一端与所述支撑底座402固定连接和另一端向所述片料摞601的上表面延伸的毛刷408。通过设置毛刷408，进一步地防止取放组件413同时取出多张片料膜层600。

请参见图13，进一步地，所述机械臂驱动组件202包括用于驱动所述机械手201水平方向运动以将所述片料膜层600运输至所述基材膜层500上方的水平驱动组件以及用于驱动所述机械手201上下运动以将所述片料膜层600贴合至所述基材膜层500的垂直驱动组件，所述机械手201包括用于吸附所述片料膜层600的吸风平台2011，所述吸风平台2011内部设有与真空发生装置连通的内腔901，所述吸风平台2011面向所述基材膜层500的一侧设有多个与所述内腔连通的吸风孔902。通过设置多个吸风孔902，能够使得片料膜层600均匀的受力，从而可以被机械手201平整的吸取，并且平整的被贴合在基材膜层500上。所述机械手201底部设置有能够产生负压的吸风平台2011，机械手201通过吸风平台2011吸取片料膜层600，需要说明的是，本发明实施例中的水平驱动组件和垂直驱动组件驱动机械手201运动的原理与现有技术中的相同，即通过滚珠丝杆或者气缸驱动，此处不赘述。

请参见图10至图12，进一步地，所述贴合机包括两个所述摄像头组件203，两所述摄像头组件203沿所述基材膜层500的宽度方向设置。通过设置多个摄像头模组来检测片料膜层600和基材膜层500之间的相对位置，能够更加精准的判断对位平台300应当控制机械臂组件200移动的方向。

请参见图1至图2，进一步地，所述贴合机于其一端还设置有将所述基材膜层500夹持且用于将基层膜层向前拉动的拉料组件800。具体地，机械臂组件200每贴一张片料膜层600，拉料组件800便将基材膜层500向前拉动一段距离，使得下一个待贴合单元501与片料膜层600对准。所述拉料组件800与现有技术中的相同，此处不赘述。

请参见图5，进一步地，所述摄像头组件203设置于所述工作台板700的下方且与所述工作台板700固定，所述工作台板700上设置有透光孔702，所述摄像头组件203透过所述透光孔702拍摄所述基材膜层500和所述片料膜层600。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种贴合机，用于在基材膜层上贴合片料膜层，所述基材膜层上沿其延伸方向间隔设置有多个待贴合单元，所述贴合机用于将多个所述片料膜层分别贴合于各所述待贴合单元上，其特征在于，所述贴合机包括控制器、用于承托所述基材膜层的工作台板以及与所述控制器电性连接并将所述片料膜层贴合于所述待贴合单元的执行单元，所述执行单元包括用于抓取所述片料膜层的机械臂组件、与所述控制器电性连接且用于拍摄所述待贴合单元和所述片料膜层的摄像头组件以及与所述机械臂组件连接且用于驱动所述机械臂组件相对于所述基材膜层移动的对位平台，所述摄像头组件将拍摄的影像传输至所述控制器，所述控制器根据影像控制所述对位平台驱动，并通过所述对位平台来驱动所述机械臂组件移动以使所述片料膜层对准所述待贴合单元；

所述贴合机还包括用于提供所述片料膜层的片料分拣单元，所述片料分拣单元包括用于放置由多张片料膜层层叠累积而成的片料摞的第一承载台、用于放置单张片料膜层的第二承载台以及用于从所述片料摞上拾取单张所述片料膜层并将其放置于所述第二承载台上的运输组件，所述机械臂组件包括用于从所述第二承载台上拾取单张所述片料膜层的机械手以及驱动所述机械手移动的机械臂驱动组件；

所述运输组件包括支架、用于从所述片料摞拾取单张片料膜层并放置于所述第二承载台的取放组件以及一端固定于所述支架和另一端与所述取放组件连接并且用于驱动所述取放组件往复于所述第一承载台和所述第二承载台之间的第一顶推组件；

所述取放组件包括与真空发生装置连通以从所述片料摞上吸取单张所述片料膜层的拾取组件以及一端固定于所述第一顶推组件和另一端与所述拾取组件连接且用于驱动所述拾取组件上下运动的第二顶推组件，所述拾取组件包括多个用于吸附单张所述片料膜层的吸嘴；

所述拾取组件包括与所述第二顶推组件连接且由所述第二顶推组件驱动上下运动的固定架，所述固定架包括两条平行设置的连接杆，各所述吸嘴固定于两所述连接杆上，所述拾取组件还包括位于两所述连接杆之间且用于抵推所述片料膜层的推压杆以及与所述固定架固定设置且与所述推压杆连接以驱动所述推压杆抵推所述片料膜层的第三顶推组件。

2.如权利要求1所述的贴合机，其特征在于，所述对位平台包括底座、一侧固定于所述底座和另一侧与所述机械臂组件连接且用于驱动所述机械臂组件于水平面内沿横向方向运动的第一驱动装置以及一侧固定于所述底座和另一侧与所述机械臂组件连接且用于驱动所述机械臂组件于水平面内沿纵向方向运动的第二驱动装置，所述第一驱动装置包括固定于所述底座的且沿横向方向延伸的第一横向轨、滑动连接于所述第一横向轨上且沿纵向方向延伸的第一纵向轨、固定连接于所述底座且用于驱动所述第一纵向轨沿所述第一横向轨朝横向方向运动的第一驱动组件以及滑动连接于所述第一纵向轨上的第一滑块，所述第二驱动装置包括固定于所述底座的且沿纵向方向延伸的第二纵向轨、滑动连接于所述第二纵向轨上且沿横向方向延伸的第二横向轨、固定连接于所述底座且用于驱动所述第二横向轨沿所述第二纵向轨朝纵向方向运动的第二驱动组件以及滑动连接于所述第二纵向轨上的第二滑块，所述机械臂组件与所述第一滑块和所述第二滑块连接。

3.如权利要求2所述的贴合机，其特征在于，所述对位平台还包括一侧固定于所述底座和另一侧与所述机械臂组件连接且用于驱动所述机械臂组件于水平面内沿横向方向运动的第三驱动装置，所述第三驱动装置包括固定于所述底座的且沿横向方向延伸的第三横向轨、滑动连接于所述第三横向轨上且沿纵向方向延伸的第三纵向轨、固定连接于所述底座且用于驱动所述第三纵向轨沿所述第三横向轨朝横向方向运动的第三驱动组件以及滑动连接于所述第三纵向轨上的第三滑块，所述第一滑块、所述第二滑块以及所述第三滑块均与所述机械臂组件转动连接。

4.如权利要求3所述的贴合机，其特征在于，所述对位平台还包括一侧固定于所述底座和另一侧与所述机械臂组件连接的支撑组件，所述支撑组件包括固定于所述底座且沿纵向方向延伸的第四纵向轨、滑动连接于所述第四纵向轨上且沿横向方向延伸的第四横向轨以及滑动连接于所述第四横向轨上的第四滑块，所述第四滑块与所述机械臂组件转动连接。

5.如权利要求1所述的贴合机，其特征在于，所述第一承载台包括支撑底座、位于所述支撑底座上方且用于放置所述片料摞的承载平台以及固定于所述支撑底座且用于驱动所述承载平台上下运动的第四顶推组件。

6.如权利要求1所述的贴合机，其特征在于，所述机械臂驱动组件包括用于驱动所述机械手水平方向运动以将所述片料膜层运输至所述基材膜层上方的水平驱动组件以及用于驱动所述机械手上下运动以将所述片料膜层贴合至所述基材膜层的垂直驱动组件，所述机械手包括用于吸附所述片料膜层的吸风平台，所述吸风平台内部设有与真空发生装置连通的内腔，所述吸风平台面向所述基材膜层的一侧设有多个与所述内腔连通的吸风孔。

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