CN210735518U - 五轴贴附整机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了五轴贴附整机，涉及摄像头模组生产设备技术领域。该五轴贴附整机，包括下机架机构和上机架机构，上机架机构通过螺栓固定与下机架机构的顶部。该五轴贴附整机，根据各机构间的精确配合，可顺利实现视觉精准定位、机械手准确拾取、高速移载、产品归正、精准放置、成品收纳等功能，并可以稳定的实现上述工艺的全部要求，使得五轴贴附机，移载精度高，供收料的模组精度高，伺服控制准确，视觉定位使产品的摆放稳定，良品率高，因此整个设备生产效率和可靠性极高，实用性广泛、结构紧凑、性价比高，可兼容不同的机种，此设备技术的开发也能广泛应用在摄像头模组行业的其它产品上，对自主生产起到良好的推动作用。

Description

五轴贴附整机

技术领域

本实用新型涉及摄像头模组生产装备制造技术领域，具体为五轴贴附整机。

背景技术

当今科学技术进入了数码时代，数码电子产品的迅猛发展，直接带动了电子器件制造的快速发展，同时也对电子器件制造提出了越来越高的要求，五轴贴附机是电子器件制造厂应用较多的核心设备之一，其性能直接影响到电子器件的品质，传统的五轴贴附机生产效率低，拾取摆放精度不足，为了改变上述情况，企业管理者迫切希望获得一款成本低、品质高、性能稳定的自动化设备。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了五轴贴附整机，制造一种由人工上料、视觉定位准确、高精度拾取、快速移载放置，视觉稳定，摆放完成后，由人工收料的五轴贴附机。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：五轴贴附整机，包括下机架机构和上机架机构，其特征在于：所述上机架机构通过螺栓固定与下机架机构的顶部，所述下机架机构的正面位于底部通过螺栓固定有辅助操作平台，所述下机架机构的顶部通过螺栓固定有移载机构，所述下机架机构的顶部位于移载机构内通过螺栓分别固定有收纳驱动机构和供料驱动机构，所述收纳驱动机构的顶部设置有收纳载板托盘机构，所述供料驱动机构的顶部设置有第一供料托盘机构，所述下机架机构的顶部位于收纳驱动机构和供料驱动机构之间设置有第一下方视觉采集单元，且第一下方视觉采集单元靠近供料驱动机构的一侧设置有第一归正平台，所述下机架机构的顶部位于收纳驱动机构的另一侧设置有真空检测机构，所述移载机构的正面靠近供料驱动机构通过螺栓固定有第一上方视觉修正采集单元，所述第一上方视觉修正采集单元的顶部设置有机械手机构，且第一上方视觉修正采集单元的顶部靠近机械手机构设置有第一上方视觉定位采集单元。

优选的，所述收纳载板托盘机构包含供料动力单元，所述供料动力单元的顶部设置有第二供料托盘机构，所述第二供料托盘机构的顶部通过磁铁固定有料盘固定组件，所述第二供料托盘机构的两侧固定有两个料盘有无检测组件。

优选的，所述第一供料托盘机构包含载板托盘动力单元，所述载板托盘动力单元的顶部设置有收纳托盘单元，且收纳托盘单元的顶部设置有真空吸附单元。

优选的，所述下机架机构的顶部通过螺栓固定有第二归正平台，所述下机架机构的顶部靠近第二归正平台通过螺栓固定有相机支撑单元，所述相机支撑单元的外壁上设置有第二下方视觉采集单元和下方视觉光源单元。

优选的，所述移载机构包含移载机构支撑单元和移载驱动单元，所述移载机构支撑单元共设置有两个，两个所述移载机构支撑单元的底部与移载驱动单元通过螺栓固定。

优选的，所述移载驱动单元的外壁上设置有移载机械手单元，所述移载机械手单元的外壁上通过螺栓固定有第二上方视觉修正采集单元和第二上方视觉定位采集单元。

本实用新型提供了五轴贴附整机。具备以下有益效果：

(1)、该五轴贴附整机，根据各机构间的精确配合，可顺利实现视觉精准定位、机械手准确拾取、高速移载、产品归正、精准放置、成品收纳等功能，并可以稳定的实现上述工艺的全部要求，使得五轴贴附机，移载精度高，供收料的模组精度高，伺服控制准确，视觉定位使产品的摆放稳定，良品率高，因此整个设备生产效率和可靠性极高。

(2)、该五轴贴附整机，实用性广泛、结构紧凑、性价比高，可兼容不同的机种，此设备技术的开发也能广泛应用在摄像头模组行业的其它产品上，对自主生产起到良好的推动作用。

附图说明

图1为本实用新型的俯视图；

图2为本实用新型的立体图；

图3为本实用新型的正视图；

图4为本实用新型料盘供收机构的示意图；

图5为本实用新型载板供收机构的示意图；

图6为本实用新型下方视觉采集单元的示意图；

图7为本实用新型视觉移载机械手机构的示意图。

图中：1001、移载机构；1002、真空检测机构；1003、收纳驱动机构；1004、第一下方视觉采集单元；1005、收纳载板托盘机构；1006、辅助操作平台；1007、第一供料托盘机构；1008、第一上方视觉修正采集单元；1009、机械手机构；1010、第一上方视觉定位采集单元；1011、供料驱动机构；1012、第一归正平台1012；3001、下机架机构；3002、上机架机构；4001、第二供料托盘机构；4002、料盘固定组件；4003、供料动力单元；4004、料盘有无检测组件；5001、载板托盘动力单元；5002、真空吸附单元；5003、收纳托盘单元；6001、相机支撑单元；6002、第二下方视觉采集单元；6003、下方视觉光源单元；6004、第二归正平台；7001、移载机构支撑单元；7002、移载驱动单元；7003、移载机械手单元；7004、第二上方视觉修正采集单元；7005、第二上方视觉定位采集单元。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1-7，本实用新型提供一种技术方案：五轴贴附整机，包括下机架机构3001和上机架机构3002，上机架机构3002通过螺栓固定与下机架机构3001的顶部，下机架机构3001的正面位于底部通过螺栓固定有辅助操作平台1006，下机架机构3001的顶部通过螺栓固定有移载机构1001，下机架机构3001的顶部位于移载机构1001内通过螺栓分别固定有收纳驱动机构1003和供料驱动机构1011，收纳驱动机构1003的顶部设置有收纳载板托盘机构1005，收纳驱动机构1003将收纳载板托盘机构1005带动到基准位置，收纳载板托盘机构1005采用高精度模组及伺服电机驱动，精准控制运动，供料驱动机构1011的顶部设置有第一供料托盘机构1007，快速精准控制料盘运行到指定位置，下机架机构3001的顶部位于收纳驱动机构1003和供料驱动机构1011之间设置有第一下方视觉采集单元1004，第一下方视觉采集单元1004拍照，确定产品水平角度，且第一下方视觉采集单元1004靠近供料驱动机构1011的一侧设置有第一归正平台1012，下机架机构3001的顶部位于收纳驱动机构1003的另一侧设置有真空检测机构1002，移载机构1001的正面靠近供料驱动机构1011通过螺栓固定有第一上方视觉修正采集单元1008，第一上方视觉修正采集单元1008的顶部设置有机械手机构1009，机械手机构1009用于抓取产品，且第一上方视觉修正采集单元1008的顶部靠近机械手机构1009设置有第一上方视觉定位采集单元1010。

收纳载板托盘机构1005包含供料动力单元4003，供料动力单元4003的顶部设置有第二供料托盘机构4001，第二供料托盘机构4001的顶部通过磁铁固定有料盘固定组件4002，第二供料托盘机构4001的两侧固定有两个料盘有无检测组件4004，第一供料托盘机构1007包含载板托盘动力单元5001，载板托盘动力单元5001的顶部设置有收纳托盘单元5003，且收纳托盘单元5003的顶部设置有真空吸附单元5002，下机架机构3001的顶部通过螺栓固定有第二归正平台6004，下机架机构3001的顶部靠近第二归正平台6004通过螺栓固定有相机支撑单元6001，相机支撑单元6001的外壁上设置有第二下方视觉采集单元6002和下方视觉光源单元6003，下方视觉光源单元6003配合第二下方视觉采集单元6002视觉取像，移载机构1001包含移载机构支撑单元7001和移载驱动单元7002，移载机构支撑单元7001共设置有两个，两个移载机构支撑单元7001的底部与移载驱动单元7002通过螺栓固定，移载驱动单元7002的外壁上设置有移载机械手单元7003，移载机械手单元7003的外壁上通过螺栓固定有第二上方视觉修正采集单元7004和第二上方视觉定位采集单元7005，第二上方视觉修正采集单元7004与第二下方视觉采集单元6002对产品进行位置判断，经过角度修正后，移载驱动单元7002控制移载机械手单元7003将产品放置在收纳载板上。

使用时，人工将料盘放置在第一供料托盘机构1007，人工将收纳载板放置在收纳载板托盘机构1005，供料驱动机构1011将第一供料托盘机构1007带动至基准位置，收纳驱动机构1003将收纳载板托盘机构1005带动到基准位置，移载机构1001驱动第一上方视觉定位采集单元1010，移动到收纳载板托盘机构1005上方，由移载机构1001与收纳驱动机构1003配合移动，由第一上方视觉定位采集单元1010确定收纳载板上的所有产品放置位置，由程序记录下放置位置，移载机构1001驱动第一上方视觉定位采集单元1010至第一供料托盘机构1007上方，第一上方视觉定位采集单元1010定位来料盘中产品的位置，由机械手机构1009抓取产品，移载机构1001驱动机械手机构1009至第一归正平台1012上方，机械手机构1009下降合适距离，将机械手机构1009抓取的产品在第一归正平台1012上轻轻按压一下，将产品调节至水平，然后机械手机构1009上升，移载机构1001驱动机械手机构1009至第一下方视觉采集单元1004上方，第一下方视觉采集单元1004拍照，确定产品水平角度，中空旋转平台旋转角度，对产品进行补偿，然后第一上方视觉修正采集单元1008拍照，确定产品中心特征与定位模板的中心偏差值，之后程序中的位置补偿算法进行产品位置补偿，由移载机构1001与收纳驱动机构1003配合将产品放置在收纳载板托盘机构1005上的收纳载板上，收纳载板满料后由收纳驱动机构1003驱动收纳载板托盘机构1005至人工上下料位置，人工手动将收纳载板取下，放置到收纳料盒中，供料料盘产品都被取走后，供料驱动机构1011驱动第一供料托盘机构1007至人工上下料位置，人工手动取下空的供料盘，放置一个新的供料料盘在第一供料托盘机构1007上，料盘供收机构时，由供料动力单元4003提供动力，带动第二供料托盘机构4001快速移动，完成产品托盘的移动，由料盘有无检测组件4004检测料盘托板上是否有料盘，机械手机构1009对产品进行移载，产品移载完成后再将托盘送到上料位置，由人工上下料，载板供收机构的工作过程：人工将载板放置在真空吸附单元5002上，真空吸附着载板，使载板固定在一个位置不会自由移动，由载板托盘动力单元5001提供动力，带动收纳托盘单元5003快速准确的移动，产品放置完成后，载板托盘动力单元5001带动收纳托盘单元5003移动到上下料位置，由人工进行上下料，第二下方视觉采集单元6002的工作时，快速准确的将第二下方视觉采集单元6002采集到的图像进行视觉取像，并进行偏差值的输出，在此过程中下方视觉光源单元6003配合第二下方视觉采集单元6002视觉取像，机械手机构1009工作时，第二上方视觉定位采集单元7005采集图像判断产品位置，机械手夹爪精准拾取产品，拾取后机械手移动到第二归正平台6004上方，向下将产品在归正平台轻轻按压使产品水平归正，抬起后将产品移动到下方光源处，第二上方视觉修正采集单元7004与第二下方视觉采集单元6002对产品进行位置判断，经过角度修正后，移载驱动单元7002控制移载机械手单元7003将产品放置在收纳载板上。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.五轴贴附整机，包括下机架机构(3001)和上机架机构(3002)，其特征在于：所述上机架机构(3002)通过螺栓固定与下机架机构(3001)的顶部，所述下机架机构(3001)的正面位于底部通过螺栓固定有辅助操作平台(1006)，所述下机架机构(3001)的顶部通过螺栓固定有移载机构(1001)，所述下机架机构(3001)的顶部位于移载机构(1001)内通过螺栓分别固定有收纳驱动机构(1003)和供料驱动机构(1011)，所述收纳驱动机构(1003)的顶部设置有收纳载板托盘机构(1005)，所述供料驱动机构(1011)的顶部设置有第一供料托盘机构(1007)，所述下机架机构(3001)的顶部位于收纳驱动机构(1003)和供料驱动机构(1011)之间设置有第一下方视觉采集单元(1004)，且第一下方视觉采集单元(1004)靠近供料驱动机构(1011)的一侧设置有第一归正平台(1012)，所述下机架机构(3001)的顶部位于收纳驱动机构(1003)的另一侧设置有真空检测机构(1002)，所述移载机构(1001)的正面靠近供料驱动机构(1011)通过螺栓固定有第一上方视觉修正采集单元(1008)，所述第一上方视觉修正采集单元(1008)的顶部设置有机械手机构(1009)，且第一上方视觉修正采集单元(1008)的顶部靠近机械手机构(1009)设置有第一上方视觉定位采集单元(1010)。

2.根据权利要求1所述的五轴贴附整机，其特征在于：所述收纳载板托盘机构(1005)包含供料动力单元(4003)，所述供料动力单元(4003)的顶部设置有第二供料托盘机构(4001)，所述第二供料托盘机构(4001)的顶部通过磁铁固定有料盘固定组件(4002)，所述第二供料托盘机构(4001)的两侧固定有两个料盘有无检测组件(4004)。

3.根据权利要求1所述的五轴贴附整机，其特征在于：所述第一供料托盘机构(1007)包含载板托盘动力单元(5001)，所述载板托盘动力单元(5001)的顶部设置有收纳托盘单元(5003)，且收纳托盘单元(5003)的顶部设置有真空吸附单元(5002)。

4.根据权利要求1所述的五轴贴附整机，其特征在于：所述下机架机构(3001)的顶部通过螺栓固定有第二归正平台(6004)，所述下机架机构(3001)的顶部靠近第二归正平台(6004)通过螺栓固定有相机支撑单元(6001)，所述相机支撑单元(6001)的外壁上设置有第二下方视觉采集单元(6002)和下方视觉光源单元(6003)。

5.根据权利要求1所述的五轴贴附整机，其特征在于：所述移载机构(1001)包含移载机构支撑单元(7001)和移载驱动单元(7002)，所述移载机构支撑单元(7001)共设置有两个，两个所述移载机构支撑单元(7001)的底部与移载驱动单元(7002)通过螺栓固定。

6.根据权利要求5所述的五轴贴附整机，其特征在于：所述移载驱动单元(7002)的外壁上设置有移载机械手单元(7003)，所述移载机械手单元(7003)的外壁上通过螺栓固定有第二上方视觉修正采集单元(7004)和第二上方视觉定位采集单元(7005)。

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