CN112758691A - 一种多种类玻璃上片装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种多种类玻璃上片装置；涉及玻璃加工设备领域，包括上片机、玻璃支架和输送机构，玻璃支架设有依次布置的至少两个存放工位，上片机包括机架、安装在机架上的位移机构和连接位移机构的吸附结构，位移机构能够带动吸附结构相对于机架进行三轴移动，以调整吸附结构与存放工位、输送机构的相对位置，用于使吸附结构吸附抓取存放工位的玻璃移动至输送机构，采用承载多种规格玻璃的支架和可三轴移动的吸附结构，将位于玻璃支架上的多种规格的玻璃按照需求吸附抓取后上料至输送机构，解决了传统多规格玻璃上料装置的协调繁琐控制，实现多种材料、规格的玻璃按需上片的目的，提高了多层中空玻璃的加工效率。

Description

一种多种类玻璃上片装置

技术领域

本公开涉及玻璃加工设备领域，特别涉及一种多种类玻璃上片装置。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术，并不必然构成现有技术。

在玻璃加工的过程中，往往需要从玻璃支架上取用玻璃板上料到加工设备，上片设备通过机械手臂的自由运动，抓取被加工的玻璃移动到上片台的台面上，然后等待传输至下一个工序；机械手臂的运动过程是先将玻璃从玻璃架上取出，然后带动玻璃移动，运送到水平或其他斜平面位置对玻璃进行加工；上片设备通常包括机械手臂，用于抓取被加工的玻璃，以及驱动机械手臂的相关驱动设备，通过伺服电机等驱动元件带动机械手臂整体的运动。

发明人发现，目前的玻璃上片设备在使用的过程中，随着玻璃板的面积、重量逐渐增大，传统的玻璃板吸附抓取设备的抓取力度不足，在抓取时对玻璃中心位置进行吸附后进行转移的过程中，吸附结构与玻璃板的接触范围过小，中心位置承压过大，引起玻璃板形变增大以致破碎；玻璃上片设备在进行上下高度位置调节同时，需要适应玻璃摆放时的倾角，目前的玻璃上片设备在调节吸附结构高度位置时难以对吸盘的作用朝向进行调节，使得玻璃板吸附需要人工辅助立直，难以满足快速上片的需求；在吸附玻璃板进行上料或下料时，物料、吸附结构和位移结构的整体重量较大，移动过程中惯性导致整体晃动，容易导致吸附结构对玻璃板的吸附不稳定，导致玻璃板运输过程中掉落损坏。

另外，在进行不同种类的中空玻璃加工时，多层中空玻璃为了实现一定的功能性，其各个玻璃板往往采用不同材料、不同规格的玻璃，需要上片装置对不同的玻璃按需求进行依次抓取和上料；目前采用多台上片机的方式实现，占地面积较大，并且需要调控各个上片机的协调工作，控制复杂，难以满足需求。

发明内容

本公开的目的是针对现有技术存在的缺陷，提供一种多种类玻璃上片装置；采用承载多种规格玻璃的支架和可三轴移动的吸附结构，将位于玻璃支架上的多种规格的玻璃按照需求吸附抓取后上料至输送机构，解决了传统多规格玻璃上料装置的协调繁琐控制，实现多种材料、规格的玻璃按需上片的目的，提高了多层中空玻璃的加工效率。

为了实现上述目的，采用以下技术方案：

一种多种类玻璃上片装置，包括上片机、玻璃支架和输送机构，玻璃支架设有依次布置的至少两个存放工位，上片机包括机架、安装在机架上的位移机构和连接位移机构的吸附结构，位移机构能够带动吸附结构相对于机架进行三轴移动，以调整吸附结构与存放工位、输送机构的相对位置，用于使吸附结构吸附抓取存放工位的玻璃移动至输送机构。

进一步地，所述玻璃支架包括支撑架，支撑架上设有挡板，相邻的两个挡板之间形成存放工位，不同的存放工位用于放置不同种类的玻璃，存放工位的开口朝向上片机。

进一步地，所述输送机构位于机架下方，其包括输送带和支撑背板，支撑背板位于输送带上方一侧，输送带用于支撑待输送玻璃底部，支撑背板用于支撑待输送玻璃的侧面。

进一步地，所述位移机构包括支撑梁、第一滑动副和第二滑动副，支撑梁的两端分别通过第一滑动副滑动连接机架；吸附结构包括伸缩臂和安装在伸缩臂末端的吸附机构，伸缩臂滑动连接伸缩臂支架，伸缩臂支架通过第二滑动副滑动连接支撑梁，伸缩驱动机构输出端配合伸缩臂以驱动伸缩臂相对于伸缩臂支架往复滑动，用于调整吸附机构与待上片玻璃板的相对位置。

进一步地，所述机架对应支撑梁两端位置分别设有第一平移驱动机构，第一平移驱动机构输出端连接支撑梁，用于驱动支撑梁沿机架滑动，伸缩臂支架上安装有第二平移驱动机构，第二平移驱动机构输出端连接支撑梁，用于驱动吸附结构沿支撑梁滑动。

进一步地，所述吸附机构包括纵梁和安装在纵梁上的横梁，两道横梁平行间隔布置，分别位于纵梁的两端，并结合纵梁形成工字型吸盘架，横梁和纵梁朝向玻璃板的一面均设有多个吸盘，纵梁连接有纵梁支架，纵梁支架与纵梁安装架铰接。

进一步地，所述纵梁支架通过销轴铰接纵梁安装架，纵梁安装架上设有角度驱动机构，角度驱动机构输出端设有角度驱动齿轮，纵梁支架上安装有与角度驱动齿轮啮合的扇形角度从动齿条，角度驱动机构能够通过角度驱动齿轮啮合角度从动齿条以带动纵梁支架绕销轴转动。

进一步地，所述角度从动齿条有两个，分别位于纵梁支架的两侧，角度驱动机构输出端同步驱动两个角度从动齿条。

进一步地，所述吸盘通过固定杆安装固定在吸盘架上，吸盘连通气管穿过吸盘架。

进一步地，所述吸盘均分别对接连通有对应的气管，气管通过阀门接入负压源，吸盘用于贴合吸附玻璃板。

与现有技术相比，本公开具有的优点和积极效果是：

(1)采用承载多种规格玻璃的支架和可三轴移动的吸附结构，将位于玻璃支架上的多种规格的玻璃按照需求吸附抓取后上料至输送机构，解决了传统多规格玻璃上料装置的协调繁琐控制，实现多种材料、规格的玻璃按需上片的目的，提高了多层中空玻璃的加工效率。

(2)根据工字型吸盘架与玻璃板的接触的不同位置，配置不同的排布密度，对于较长的横梁布置更多的吸盘，使得其位于靠上接触玻璃板位置时能够提供更大的吸附力，提高吸附取用玻璃板时的稳定性。

(3)纵梁支架与纵梁安装架铰接，从而对其夹角进行转动调节，改变纵梁安装架与吸盘架的夹角，使得吸盘架整体的夹角适应倾斜放置的玻璃板，使得吸盘架上的吸盘能够同时贴合吸附玻璃板，提高吸附的稳定性。

(4)对纵梁采用槽钢、横梁采用板件，框架式的吸附结构也减轻了整体的重量保证其强度，降低了驱动吸附机构移动的机械臂的负荷，提高相应速度。

(5)扣件结合伸缩臂支架形成滑动通道，伸缩臂位于滑动通道内，约束伸缩臂的活动范围；滑轮结构和伸缩臂、伸缩臂支架的滑动连接，对伸缩臂的伸缩过程进行导向，保证伸缩臂的往复滑动的流畅性，保证提升玻璃板的稳定性。

(6)采用纵梁和横梁组合的结构，形成工字型吸盘架对玻璃板进行大范围支撑，保证了对玻璃板的稳定吸附抓取，通过角度调节机构对吸附机构和伸缩臂的夹角进行调节，使得吸附机构的吸盘朝向正对待上片的玻璃板，整个过程能够全自动进行，无需人工辅助，提高了上片效率。

(7)采用框架支撑结构配合两端驱动的支撑梁，形成位移机构后从支撑梁的两端同步驱动，实现对吸附结构及其所吸附的玻璃板的稳定移动，保证了玻璃板运输过程中的稳定性和安全性。

附图说明

构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。

图1是本公开实施例1中吸附机构的结构示意图；

图2是本公开实施例1中吸附机构吸盘布置在工字型吸盘架的结构示意图；

图3是本公开实施例1中吸附机构的侧视示意图；

图4是本公开实施例1中吸附结构的整体结构示意图；

图5是本公开实施例1中上片机的整体结构示意图；

图6是本公开实施例1中上片装置的整体结构示意图；

图7是本公开实施例1中上片机与输送机构的相对位置示意图。

图中，1、纵梁，2、第一横梁，3、第二横梁，4、纵梁支架，5、角度从动齿条，6、纵梁安装架，7、吸盘，8、角度驱动齿轮，9、伸缩臂，10、伸缩驱动机构，11、伸缩驱动齿条，12、伸缩驱动齿轮，13、滑轮，14、扣件，15、伸缩臂支架，16、支腿，17、支撑框，18、支撑梁，19、第一滑动副，20、第一平移驱动机构，21、支撑背板，22、第一存放工位，23、第二存放工位，24、输送机构。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步地说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

为了方便叙述，本公开中如果出现“上”、“下”、“左”、“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用，仅仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

正如背景技术中所介绍的，现有技术中吸附玻璃板进行上料或下料时，物料、吸附结构和位移结构的整体重量较大，移动过程中惯性导致整体晃动，容易导致吸附结构对玻璃板的吸附不稳定，导致玻璃板运输过程中掉落损坏，本公开提出了一种多种类玻璃上片装置。

实施例1

本公开的一种典型的实施方式中，如图1-图7所示，提出了一种多种类玻璃上片装置。

主要包括上片机、玻璃支架和输送机构24；

上片机能够从玻璃支架上取下玻璃板，并带动玻璃板移动至输送机构位置，将玻璃板放置在输送机构上，由输送机构将玻璃板移动到下一加工工位。

玻璃支架设有依次布置的至少两个存放工位；在进行不同种类的中空玻璃加工时，多层中空玻璃为了实现一定的功能性，其各个玻璃板往往采用不同材料、不同规格的玻璃，需要上片装置对不同的玻璃按需求进行依次抓取和上料。

采用至少两个存放工位，每个存放工位能够存放同种类的多片玻璃，玻璃板在安装在存放工位时倾斜放置，不同的存放工位放置不同种类的玻璃；针对中空玻璃加工时，将所需的多种中空玻璃放置在存放工位，在使用时，从对应的存放工位进行取用即可。

具体的，参见图6，以玻璃支架包括两个存放工位为例，第一存放工位22和第二存放工位23上放置有不同颜色的玻璃，或放置不同透射率的玻璃；

玻璃支架包括支撑架，支撑架由支撑背板21和底部的输送带组成，支撑架上设有挡板，相邻的两个挡板之间形成存放工位，不同的存放工位用于放置不同种类的玻璃，存放工位的开口朝向上片机，方便上片机对玻璃进行抓取。

上片机包括机架、安装在机架上的位移机构和连接位移机构的吸附结构，位移机构能够带动吸附结构相对于机架进行三轴移动，以调整吸附结构与存放工位、输送机构的相对位置，用于使吸附结构吸附抓取存放工位的玻璃移动至输送机构；

输送机构位于机架下方，其包括输送带和支撑背板21，支撑背板位于输送带上方一侧，输送带用于支撑待输送玻璃底部，支撑背板用于支撑待输送玻璃的侧面。

可以理解的是，所述的输送机构也可以采用现有的玻璃输送机构，能够实现玻璃的稳定输送即可。

采用一台上片机结合玻璃支架和输送机构的方式实现，整体占地面积较小，单独控制上片机从玻璃支架的不同存放工位上取用玻璃即可，不需要对多个上片机的协调工作进行调控，单独控制一台上片机实现多种规格的玻璃上片，能够满足现有多层中空玻璃的供料需求。

采用承载多种规格玻璃的支架和可三轴移动的吸附结构，将位于玻璃支架上的多种规格的玻璃按照需求吸附抓取后上料至输送机构，解决了传统多规格玻璃上料装置的协调繁琐控制，实现多种材料、规格的玻璃按需上片的目的，提高了多层中空玻璃的加工效率。

所述上片机主要包括机架、位移机构和吸附结构；

位移机构安装在机架上，机架作为支撑主体，吸附结构通过位移机构与机架连接，位移机构带动吸附结构移动，改变吸附结构的位置，从而使得吸附结构移动到玻璃支架位置取下玻璃，并带动所吸附的玻璃移动至上片位置。

对于机架，其整体为框架式结构，包括支撑框17和支腿16，多个支腿均连接支撑框使支撑框维持顶面水平，支撑框的一组对边均安装有第一滑动副；

位移机构包括支撑梁18、第一滑动副19和第二滑动副，支撑梁的两端分别通过第一滑动副滑动连接机架。

采用框架支撑结构配合两端驱动的支撑梁，形成位移机构后从支撑梁的两端同步驱动，实现对吸附结构及其所吸附的玻璃板的稳定移动，保证了玻璃板运输过程中的稳定性和安全性。

支撑梁作为连接机架和吸附结构的中间结构，其两端滑动连接在机架的支撑框上，并通过第一滑动副实现滑动连接；

在本实施例中，所述的第一滑动副可以选用滑轨滑块机构，支撑梁端部连接滑块，支撑框一组对边的顶面上均安装有滑轨，通过滑轨与滑块配合实现滑动连接，滑块带动支撑梁整体沿滑轨移动。

滑轨滑块机构在形成滑动连接的同时，滑块支撑在滑轨上，并对支撑梁的两端形成支撑形成简支梁结构，实现对支撑梁的稳定安装。

可以理解的是，支撑梁两端配合有对应的平移驱动机构，在本实施例中，机架对应支撑梁两端位置分别设有第一平移驱动机构20，第一平移驱动机构输出端连接支撑梁，用于驱动支撑梁沿机架滑动。

当然，对于第一平移驱动机构的选择，可以选用丝杠滑块机构配合驱动电机的方式，丝杠布置在支撑框的顶部，两组第一平移驱动机构对应的两根丝杠轴线平行，且处于同样的高度位置；

其对应的滑块部分安装在支撑梁上，在丝杠的转动驱动下能够沿丝杠的轴向平移，从而带动支撑梁平移改变位置。

可以理解的是，对于第一平移驱动机构还可以选择其他的方式，比如齿轮齿条机构、同步带驱动机构；

采用齿轮齿条机构驱动时，齿轮对应有驱动电机，驱动电机带动齿轮转动，齿轮与布置在支撑框上齿条相啮合，通过齿轮的转动带动支撑梁整体相对于齿条平动，从而实现支撑梁带动吸附结构的位置调整。

采用同步带驱动机构时，同步带轮通过转动相对于同步带移动，从而带动支撑梁整体平动。

在其他的实施方式中，还可以采用其他的直线运动机构，在此不做特殊限定，只要能够带动支撑梁整体的平动即可。

在本实施例中，两根丝杠通过同一个驱动电机同步驱动，驱动电机通过减速器同步输出扭矩，通过传动杆连接两个丝杠，实现同步驱动。

吸附结构包括伸缩臂和安装在伸缩臂末端的吸附机构，伸缩臂滑动连接伸缩臂支架15，伸缩臂支架通过第二滑动副滑动连接支撑梁，伸缩驱动机构输出端配合伸缩臂以驱动伸缩臂相对于伸缩臂支架往复滑动，用于调整吸附机构与待上片玻璃板的相对位置。

伸缩臂支架上安装有第二平移驱动机构，第二平移驱动机构输出端连接支撑梁，用于驱动吸附结构沿支撑梁滑动。

第二平移驱动机构包括丝杠滑块机构和驱动电机；

第二滑动副在本实施例中同样选用丝杠滑块结构，滑块部分连接伸缩臂支架，丝杠布置在支撑梁上，通过对应的驱动电机带动丝杠转动，从而驱动滑块沿丝杠轴向平动，形成第二方向的平动，进而带动吸附机构产生第二方向的平动。

结合支撑梁在第一滑动副约束下进行第一方向的平动，在第二滑动副约束下进行第二方向的平动，第一方向与第二方向垂直，从而带动吸附结构在水平面的移动。

可以理解的是，对于第二平移驱动机构还可以选择其他的方式，比如齿轮齿条机构、同步带驱动机构；

采用齿轮齿条机构驱动时，齿轮对应有驱动电机，驱动电机带动齿轮转动，齿轮与布置在支撑梁上齿条相啮合，通过齿轮的转动带动吸附结构整体相对于齿条和支撑梁平动，从而实现吸附结构的位置调整。

采用同步带驱动机构时，同步带轮通过转动相对于同步带移动，从而带动吸附结构整体平动。

在其他的实施方式中，还可以采用其他的直线运动机构，在此不做特殊限定，只要能够带动吸附结构整体的平动即可。

吸附结构主要包括伸缩臂9和吸附机构；

伸缩臂滑动连接在伸缩臂支架15上，形成伸缩臂机构，伸缩臂沿伸缩臂支架滑动调整其相对位置；吸附机构安装在伸缩臂末端，随伸缩臂动作调整与伸缩臂支架的相对位置，从而带动其所吸附的玻璃板移动，调整高度。

所述伸缩臂主体为杆件结构，可以选用满足强度需求的型材，并根据需求选择型材相应的形状和材质；

为了保证其带动玻璃板响应的速度，降低整体的负重，在本实施例中，所述的伸缩臂主体选用铝合金型材，在保证强度的同时整体重量较小。

具体的，伸缩臂滑动连接伸缩臂支架，伸缩驱动机构10输出端配合伸缩臂以驱动伸缩臂相对于伸缩臂支架往复滑动，吸附机构通过纵梁安装架铰接在伸缩臂一端，吸附机构用于吸附玻璃板。

对于伸缩臂与伸缩臂支架的连接，伸缩臂支架上设有凹形扣件14，扣件与伸缩臂之间能够形成滑动通道，滑动通道的截面积大于伸缩臂的截面积，从而使得伸缩臂贯穿滑动通道并沿滑动通道轴向滑动。

所述扣件包括凹槽，凹槽两侧连接伸缩臂支架，从而凹槽开口被伸缩臂支架所封堵形成闭合通道结构。

由于滑动通道的截面积大于伸缩臂的截面积，伸缩臂的一侧通过滑块滑轨机构与伸缩臂支架形成滑动连接，伸缩臂整体作为滑块，沿布置在伸缩臂支架上的滑轨滑动，伸缩臂支架整体安装在外部的位移机构上，接受位移机构的驱动，带动吸附装置整体运动。

扣件与伸缩臂的接触位置设有滑轮13，扣件结合伸缩臂支架形成滑动通道，伸缩臂位于滑动通道内，约束伸缩臂的活动范围；滑轮结构和伸缩臂、伸缩臂支架的滑动连接，共同对伸缩臂的伸缩过程进行导向，保证伸缩臂的往复滑动的流畅性，保证提升玻璃板的稳定性。

伸缩驱动机构输出端设有伸缩驱动齿轮10，伸缩驱动齿轮与伸缩臂上设有的伸缩驱动齿条11啮合；

所述的伸缩驱动机构采用伺服电机，其整体固定在伸缩臂支架上，伺服电机的输出末端连接有伸缩驱动齿轮，伸缩臂上连接有伸缩驱动齿条，伸缩驱动齿轮与伸缩驱动齿条相啮合，在伸缩驱动齿轮转动时，带动伸缩臂整体沿伸缩臂支架往复滑动，从而带动末端的吸附机构移动。

通过伸缩臂结构，实现在第三方向的平动，第三方向与第一方向垂直，形成竖直方向的平动，结合第一方向、第二方向共同形成三轴平动结构。

对于伸缩臂末端的吸附机构，附机构通过纵梁安装架铰接在伸缩臂一端；

转动驱动机构输出端配合纵梁安装架以驱动吸附机构绕铰接位置转动，吸附机构包括吸盘，多个吸盘布置在吸附机构侧面，用于吸附玻璃板。

其中，对于吸附机构，其包括工字型吸盘架、纵梁支架4和纵梁安装架6；

工字型吸盘架连接纵梁支架一端，纵梁支架另一端与纵梁安装架铰接，通过纵梁安装架与外部的驱动机械臂连接，在外部机械臂的作用下带动吸附装置整体移动，改变吸附装置与玻璃板存放架的相对位置，并能够带动吸盘架所吸附的玻璃板移动，实现上片过程。

具体的，对于工字型吸盘架，包括1纵梁和安装在纵梁上的横梁，两道横梁平行间隔布置，分别位于纵梁的两端，两道横梁结合其之间的一条纵梁形成工字型结构，共同作为吸盘架；

横梁和纵梁朝向玻璃板的一面均设有多个吸盘7，吸盘的工作面朝向一致，且均位于同一平面上，在吸附玻璃板时，能够同时贴附在玻璃板面上对其实现吸附。

纵梁连接纵梁支架，纵梁支架铰接纵梁安装架，调节纵梁安装架与吸盘架的夹角，从而实现吸盘架上的吸盘朝向，使吸盘能够同时贴合倾斜堆叠的玻璃板。

需要指出的是，横梁轴线均与纵梁轴线垂直，一道横梁的轴向长度大于另一道横梁的长度；

吸盘阵列分布在两道横梁上，不同横梁上吸盘的排布密度不同；长度较大的横梁吸盘排布密度大于另一横梁，两道横梁之间的纵梁上也依次布置有多个吸盘。

对于吸盘架，采用纵梁和横梁组合的结构，形成工字型吸盘架对玻璃板进行大范围支撑，保证了对玻璃板的稳定吸附抓取；

框架式的吸附结构也减轻了整体的重量，降低了驱动吸附机构移动的机械臂的负荷，提高相应速度。

同时，根据工字型吸盘架与玻璃板的接触的不同位置，配置不同的排布密度；

位于上方的第一横梁2接触玻璃板靠上的位置，位于下方的第二横梁3接触玻璃板靠下的位置，在竖直搬运玻璃板时，位于第一横梁下方的玻璃板部分大于位于第二横梁下方的玻璃板部分，因此，对上方的第一横梁上配置较长的结构，并布置更多的吸盘，使得其位于靠上接触玻璃板位置时能够提供更大的吸附力，提高吸附取用玻璃板时的稳定性。

纵梁为槽钢，槽钢的腰板连接横梁，翼板连接纵梁支架；

所述的横梁采用板件结构，第一横梁的长度大于第二横梁的长度。

对纵梁采用槽钢、横梁采用板件，能够降低工字型安装架的重量，保证其强度，降低负荷提高运行的响应速度。

所述纵梁支架位于两道横梁之间，且一侧连接纵梁的一个翼板，另一侧连接纵梁的另一个翼板。

纵梁支架从两侧分别连接纵梁的翼板，纵梁支架中间形成间隙，纵梁安装架一端位于此间隙内，并通过销轴形成转动连接。

具体的，纵梁支架通过销轴铰接纵梁安装架，纵梁安装架上设有驱动机构，以驱动纵梁支架绕销轴转动。

对于驱动机构，其为角度驱动机构，通过转动带动纵梁支架转动，从而改变工字型吸盘架的朝向改变，以适应倾斜的玻璃板。

驱动机构输出端连接有角度驱动齿轮8，纵梁支架上安装有与角度驱动齿轮啮合的角度从动齿条5，驱动机构能够通过角度驱动齿轮啮合角度从动齿条以带动纵梁支架绕销轴转动。

通过角度调节机构对吸附机构和伸缩臂的夹角进行调节，使得吸附机构的吸盘朝向正对待上片的玻璃板，整个过程能够全自动进行，无需人工辅助，提高了上片效率。

如图1、图3所示，从动齿条为局部齿轮结构，整体为扇形结构，其弧形段部分为齿条段，圆心角位置固定在纵梁支架上，在驱动齿轮带动齿条转动时，通过从动齿条带动纵梁支架调节角度，进而带动工字型吸盘架相对于纵梁安装架转动，改变吸盘架与玻璃板的夹角；

为了保证驱动的稳定性，在纵梁支架的两侧均配置有从动齿条，驱动机构的输出端输出两路，每一路均设有驱动齿轮，驱动齿轮与从动齿条啮合，从纵梁支架的两侧分别驱动纵梁支架的转动。

可以理解的是，对于驱动机构，其可以选用步进电机，输出轴通过减速器连接有两个驱动齿轮，通过减速器将动力同步传递到两个驱动齿轮上，带动两个驱动齿轮同步驱动从动齿条。

纵梁支架与纵梁安装架铰接，从而对其夹角进行转动调节，改变纵梁安装架与吸盘架的夹角，使得吸盘架整体的夹角适应倾斜放置的玻璃板，使得吸盘架上的吸盘能够同时贴合吸附玻璃板，提高吸附的稳定性。

对于吸盘，吸盘通过固定杆安装固定在吸盘架上，吸盘连通气管穿过吸盘架；

吸盘均分别对接连通有对应的气管，气管通过阀门接入负压源，吸盘用于贴合吸附玻璃板。

可以理解的是，在本实施例中的吸盘采用现有的负压吸盘即可，可以购买市场上现有的负压吸盘，在吸盘贴合玻璃板后，抽取吸盘与玻璃板之间的空气，形成负压环境，利用气压实现吸盘与玻璃板的紧密贴合连接，使得玻璃板整体贴附在吸盘架上，随着吸盘架共同的移动和调整角度。

以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多种类玻璃上片装置，其特征在于，包括上片机、玻璃支架和输送机构，玻璃支架设有依次布置的至少两个存放工位，上片机包括机架、安装在机架上的位移机构和连接位移机构的吸附结构，位移机构能够带动吸附结构相对于机架进行三轴移动，以调整吸附结构与存放工位、输送机构的相对位置，用于使吸附结构吸附抓取存放工位的玻璃移动至输送机构。

2.如权利要求1所述的多种类玻璃上片装置，其特征在于，所述玻璃支架包括支撑架，支撑架上设有挡板，相邻的两个挡板之间形成存放工位，不同的存放工位用于放置不同种类的玻璃，存放工位的开口朝向上片机。

3.如权利要求1所述的多种类玻璃上片装置，其特征在于，所述输送机构位于机架下方，其包括输送带和支撑背板，支撑背板位于输送带上方一侧，输送带用于支撑待输送玻璃底部，支撑背板用于支撑待输送玻璃的侧面。

4.如权利要求1所述的多种类玻璃上片装置，其特征在于，所述位移机构包括支撑梁、第一滑动副和第二滑动副，支撑梁的两端分别通过第一滑动副滑动连接机架；吸附结构包括伸缩臂和安装在伸缩臂末端的吸附机构，伸缩臂滑动连接伸缩臂支架，伸缩臂支架通过第二滑动副滑动连接支撑梁，伸缩驱动机构输出端配合伸缩臂以驱动伸缩臂相对于伸缩臂支架往复滑动，用于调整吸附机构与待上片玻璃板的相对位置。

5.如权利要求4所述的多种类玻璃上片装置，其特征在于，所述机架对应支撑梁两端位置分别设有第一平移驱动机构，第一平移驱动机构输出端连接支撑梁，用于驱动支撑梁沿机架滑动，伸缩臂支架上安装有第二平移驱动机构，第二平移驱动机构输出端连接支撑梁，用于驱动吸附结构沿支撑梁滑动。

6.如权利要求4所述的多种类玻璃上片装置，其特征在于，所述吸附机构包括纵梁和安装在纵梁上的横梁，两道横梁平行间隔布置，分别位于纵梁的两端，并结合纵梁形成工字型吸盘架，横梁和纵梁朝向玻璃板的一面均设有多个吸盘，纵梁连接有纵梁支架，纵梁支架与纵梁安装架铰接。

7.如权利要求6所述的多种类玻璃上片装置，其特征在于，所述纵梁支架通过销轴铰接纵梁安装架，纵梁安装架上设有角度驱动机构，角度驱动机构输出端设有角度驱动齿轮，纵梁支架上安装有与角度驱动齿轮啮合的扇形角度从动齿条，角度驱动机构能够通过角度驱动齿轮啮合角度从动齿条以带动纵梁支架绕销轴转动。

8.如权利要求7所述的多种类玻璃上片装置，其特征在于，所述角度从动齿条有两个，分别位于纵梁支架的两侧，角度驱动机构输出端同步驱动两个角度从动齿条。

9.如权利要求6所述的多种类玻璃上片装置，其特征在于，所述吸盘通过固定杆安装固定在吸盘架上，吸盘连通气管穿过吸盘架。

10.如权利要求9所述的多种类玻璃上片装置，其特征在于，所述吸盘均分别对接连通有对应的气管，气管通过阀门接入负压源，吸盘用于贴合吸附玻璃板。

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