CN217122122U - 一种机械手装置及激光加工设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及激光加工设备技术领域，具体而言，涉及一种机械手装置及激光加工设备。机械手装置包括第一驱动组件、第二驱动组件和吸附机构，第二驱动组件用于驱动第一驱动组件沿第二直线方向移动，第一驱动组件用于驱动吸附机构沿第一直线方向移动，吸附机构包括第二支架和至少一个吸盘结构，吸盘结构与第二支架连接，吸盘结构相对于第二支架的位置可调节。本实用新型通过一驱动组件可以带动吸附机构移动，由此可以吸附位于不同高度的产品物料，第二驱动组件可以带动第一驱动组件移动，由此可以将产品或者物料由一个位置运输到另一个位置，以此解决激光加工设备上产品的自动化运输，节省人工成本的同时，还能提高产品的洁净度。

Description

一种机械手装置及激光加工设备

技术领域

本实用新型涉及激光加工设备技术领域，具体而言，涉及一种机械手装置及激光加工设备。

背景技术

在玻璃等透明脆性材料的全自动激光加工中，使用机械手代替人工操作，可以节省人工成本，并且在洁净度要求比较高的工况下，减少人工参与可以提高产品的洁净度，同时还可以提高效率，减小出错率。

实用新型内容

本实用新型解决的问题是传统人工操作导致的生成效率、洁净度下降。

为解决上述问题，本实用新型提供一种机械手装置，所述机械手装置包括第一驱动组件、第二驱动组件和吸附机构，所述第二驱动组件与所述第一驱动组件驱动连接，所述第二驱动组件用于驱动所述第一驱动组件沿第二直线方向移动，所述吸附机构与所述第一驱动组件驱动连接，所述第一驱动组件用于驱动所述吸附机构沿第一直线方向移动，所述吸附机构包括第二支架和至少一个吸盘结构，所述吸盘结构与所述第二支架连接，所述吸盘结构相对于所述第二支架的位置可调节。

可选地，所述第一驱动组件包括第一驱动机构、第一传动杆和第一传动块，所述第一驱动机构与所述第一传动杆驱动连接，所述第一传动块上开设有开孔，所述第一传动杆穿设于所述开孔中，所述第一传动杆与所述开孔螺纹连接，所述第一传动块与所述吸附机构连接。

可选地，所述第一驱动组件还包括第一连接件，所述第一连接件的第一端与所述第一传动块连接，所述第一连接件的第二端与所述第二支架连接，所述第一连接件的第二端适于相对于所述第一传动杆远离所述第一驱动机构的一端伸出或收回。

可选地，所述第一驱动组件还包括第一导轨结构，所述第一导轨结构沿所述第一直线方向设置，所述第一连接件上设置有第一滑块结构，所述第一连接件与所述第一滑块结构滑动连接。

可选地，所述第二支架上开设有安装槽结构，所述吸盘结构适于与所述安装槽结构滑动连接，所述第一连接件适于与所述安装槽结构滑动连接。

可选地，所述机械手装置还包括第三驱动组件，所述第三驱动组件与所述第二驱动组件驱动连接，所述第三驱动组件用于驱动所述第二驱动组件沿第三直线方向运动。

可选地，所述机械手装置还包括第一支架，所述第一支架包括横梁结构和两个支腿结构，两个所述支腿结构分别位于所述横梁结构的相对两端，所述支腿结构与所述横梁结构垂直设置，所述第三驱动组件与所述横梁结构连接，所述支腿结构安装于激光加工设备上。

可选地，所述机械手装置还包括导向机构，所述导向机构分别与所述第一支架和所述第二驱动组件连接，所述导向机构用于所述第二驱动组件沿第一直线方向运动时的导向。

可选地，所述导向机构包括第二导轨结构和第二滑块结构，所述第二导轨结构与所述第一支架连接，所述第二滑块结构与所述第二驱动组件连接，所述第二导轨结构沿所述第三直线方向设置，所述第二滑块结构与所述第二导轨结构滑动连接。

相对于现有技术，本实用新型所述的机械手装置所具有的有益效果是：

通过第一驱动组件可以带动吸附机构移动，由此可以吸附位于不同高度的产品物料，第二驱动组件可以带动第一驱动组件移动，由此可以将产品或者物料由一个位置运输到另一个位置，以此解决激光加工设备上产品的自动化运输，节省人工成本的同时，还能提高产品的洁净度。其次可以根据需要将吸盘结构安装于不同的安装孔中，以此可以根据待搬运产品的形状、尺寸，调节吸盘结构的排布方式，以建立真空来吸附产品，吸盘结构的数量可以根据产品的重量、尺寸等因素进行选择。

本实用新型还提供一种激光加工设备，包括上料传送带、激光切割机、激光裂片机和如上所述的机械手装置，所述机械手装置安装于所述激光切割机和所述上料传送带之间，和\或安装于所述激光切割机和所述激光裂片机之间；所述机械手装置用于将所述上料传送带上的材料搬运至所述激光切割机，和\ 或用于将所述激光切割机上的产品搬运至所述激光裂片机。

可选地，所述激光裂片机包括至少两个移动载台，所述机械手装置用于将所述产品分别搬运至多个移动载台上。

可选地，所述激光加工设备还包括下料传送带和下料机械手，所述下料机械手安装于所述激光裂片机和所述下料传送带之间，所述下料机械手用于将所述产品由所述激光裂片机搬运至所述下料传送带上。

本实用新型所提供的一种激光加工设备相对于现有技术的优势与上述的机械手装置相对于现有技术的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

图1为本实用新型的机械手装置的一实施例结构示意图；

图2为本实用新型的第一驱动组件的一实施例结构示意图；

图3为本实用新型的第一驱动组件的另一实施例结构示意图；

图4为本实用新型的第一驱动组件的一实施例截面结构示意图；

图5为本实用新型的第二支架的一实施例结构示意图；

图6为本实用新型的图5中A处的局部放大图；

图7为本实用新型的机械手装置的另一实施例结构示意图；

图8为本实用新型的机械手装置的另一实施例结构示意图；

图9为本实用新型的第一支架的一实施例结构示意图；

图10为本实用新型的第三驱动组件的一实施例结构示意图；

图11为本实用新型的图10中B处的局部放大图；

图12为本实用新型的激光裂片机的一实施例结构示意图；

图13为本实用新型的图12中C处的局部放大图；

图14为本实用新型的激光加工设备的一实施例整体结构示意图。

附图标记说明：

1-第一支架；11-横梁结构；12-支腿结构；13-导向机构；131-第二导轨结构；132-第二滑块结构；2-第一驱动组件；21-第一驱动机构；22-第一传动杆； 23-第一传动块；24-第一连接件；241-第一滑块结构；242-真空发生器；25-第一导轨结构；26-第一联轴器；3-第二驱动组件；31-第二连接件；32-第二驱动机构；4-吸附机构；41-第二支架；411-安装槽结构；42-吸盘结构；5-第三驱动组件；51-第三连接件；52-第三驱动机构；6-上料传送带；7-激光切割机；8-激光裂片机；81-移动载台；9-下料传送带；10-下料机械手。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

本实用新型的实施例的附图中设置有坐标系XYZ，其中X轴的正向代表右方，X轴的反向代表左方，Z轴的正向代表上方，Z轴的反向代表下方，Y轴的正向代表前方，Y轴的反方向代表后方，且术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”和“右”等指示的方向或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

术语“第一”和“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”和“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1所示，本实用新型的一实施例提供一种机械手装置，所述机械手装置包括第一驱动组件2、第二驱动组件3和吸附机构4，所述第二驱动组件 3与所述第一驱动组件2驱动连接，所述第二驱动组件3用于驱动所述第一驱动组件2沿第二直线方向移动，所述吸附机构4与所述第一驱动组件2驱动连接，所述第一驱动组件2用于驱动所述吸附机构4沿第一直线方向移动，所述吸附机构4包括第二支架41和至少一个吸盘结构42，所述吸盘结构42与所述第二支架41连接，所述吸盘结构42相对于所述第二支架41的位置可调节。

第二直线方向可以为图1中X轴的方向，第一直线方向为图1中Z轴的方向，吸附机构4的初始位置可以位于Z轴与X轴正方向的极限位置。在需要进行产品的运输时，第一驱动组件2带动吸附机构4向下移动，当吸附机构4接触到产品时，吸附机构4可以将产品吸附在其上，此时第一驱动组件2 再带动吸附机构4向上移动回到原位。第二驱动组件3可以带动第一驱动组件2与吸附机构4同时向X轴负方向移动，当移动至X轴负方向的极限位置时，第一驱动组件2再带动吸附机构4由上向下移动，当将产品放置于规定位置时，吸附机构4取消对产品的吸附，此时完成一次产品的运输。当运输完成后，第一驱动组件2带动吸附机构4向上移动，回到Z轴正方向的极限位置，第二驱动组件3再带动第一驱动组件2与吸附机构4同时向X轴的正方向移动，回到初始位置。当需要进行下一次产品的运输时，重复上述的方式。第一驱动组件2、第二驱动组件3可以是直线电机、电动推杆、传送带等。第二支架41上可以开设有多个安装孔，吸盘结构42可以通过螺栓安装于安装孔中，且安装孔可以沿第二支架41的表面均匀设置，相邻安装孔之间的距离可以相等。

通过第一驱动组件2可以带动吸附机构4移动，由此可以吸附位于不同高度的产品物料，第二驱动组件3可以带动第一驱动组件2移动，由此可以将产品或者物料由一个位置运输到另一个位置，以此解决激光加工设备上产品的自动化运输，节省人工成本的同时，还能提高产品的洁净度。其次可以根据需要将吸盘结构42安装于不同的安装孔中，以此可以根据待搬运产品的形状、尺寸，调节吸盘结构42的排布方式，以建立真空来吸附产品，吸盘结构 42的数量可以根据产品的重量、尺寸等因素进行选择。

如图1、图2所示，所述第一驱动组件2包括第一驱动机构21、第一传动杆22和第一传动块23，所述第一驱动机构21与所述第一传动杆22驱动连接，所述第一传动块23上开设有开孔，所述第一传动杆22穿设于所述开孔中，所述第一传动杆22与所述开孔螺纹连接，所述第一传动块23与所述吸附机构4连接。

第一传动杆22可以为丝杆，丝杆的轴向表面设置有外螺纹，第一传动块 23的开孔中开设有内螺纹，外螺纹与内螺纹相匹配。当第一传动杆22由第一驱动机构21驱动其转动时，通过内外螺纹的配合可以使得第一传动块23沿第一传动杆22的轴向移动，由此带动与第一传动块23相对于第一传动杆22 移动。在第一传动杆22转动时，第一传动杆22相对于第一驱动机构21的位置不发生改变，通过第一驱动机构21驱动第一传动杆22顺时针或逆时针转动时，第一传动块23会通过螺纹相对于第一传动杆22沿其轴向方向运动，从而带动与其连接的吸附机构4沿Z轴方向上升或者下降。

如图3所示，所述第一驱动组件2还包括第一连接件24，所述第一连接件24的第一端与所述第一传动块23连接，所述第一连接件24的第二端与所述第二支架41连接，所述第一连接件24的第二端适于相对于所述第一传动杆22远离所述第一驱动机构21的一端伸出或收回。

当第一传动块23运动时，第一连接件24与吸附机构4相连的一端可以相对于第一传动杆22远离第一驱动机构21的一端伸出或者收回，第一连接件24的长度可以与第一传动块23运动的最大距离相等。由此，当第一传动块23移动至最上方时，吸附机构4此时最靠近第一驱动组件2，而当第一传动块23向下移动时，吸附机构4逐渐远离第一驱动组件2。在第一传动块23 运行的过程中，保障其最大的运动行程，通过使用第一连接件24可以有效地避免当吸附机构4尺寸较大时，吸附机构4沿Z轴方向的正常移动。

如图2和图3所示，所述第一驱动组件2还包括第一联轴器26，所述第一联轴器26分别与所述第一驱动机构21和所述第一传动杆22连接。由于在进行安装时，要保障第一驱动机构21转轴的轴心与第一传动杆22的轴心在一条直线上较为困难。因此，为了避免安装误差造成的第一驱动机构21转轴的轴心与第一传动杆22的轴心不在一条直线上，由于第一驱动机构21的转轴在带动第一传动杆22转动时，由于扭矩的原因易对第一传动杆22造成损坏。因此，通过采用第一联轴器26，可以有效地避免驱动机构的转轴与传动杆的轴心不在一条直线上时，由于扭矩的原因对第一传动杆22造成损坏，同时第一联轴器26可以有效地连接轴心不在一条直线上的两个轴，同时还可以保证其良好的传动效果。

如图3、图4所示，所述第一驱动组件2还包括第一导轨结构25，所述第一导轨结构25沿所述第一直线方向设置，所述第一连接件24上设置有第一滑块结构241，所述第一连接件24与所述第一滑块结构241滑动连接。

第一导轨结构25可以起到对第一连接件24导向的作用，第一连接件24 与第一传动块23连接，当第一传动块23沿第一传动杆22的轴向方向运动时，第一传动块23可以带动第一连接件24一起沿着第一传动杆22的轴向方向运动。第一导轨结构25的数量可以有两个，两个第一导轨结构25关于第一传动杆22的轴向方向对称，且两个第一导轨结构25位于第一连接件24的相对两侧。第一滑块结构241的数量与第一导轨结构25的数量相匹配，通过第一滑块结构241与第一导轨结构25之间的配合，可以实现第一连接件24 沿着第一直线方向运动，也即Z轴方向。

如图5、图6所示，所述第二支架41上开设有安装槽结构411，所述吸盘结构42适于与所述安装槽结构411滑动连接，所述第一连接件24适于与所述安装槽结构411滑动连接。

第二支架41可以由型材拼接而成，可以产品的尺寸等因素、拼接不同大小的第二支架41。安装槽结构411的形状可以呈T形结构，吸盘结构42上可以设置有与安装槽结构411相匹配的T形结构，且吸盘结构42上的T形结构的尺寸小于安装槽结构411的尺寸，以此保障吸盘结构42可以在安装槽结构 411中自由的滑动。第吸盘结构42上还开设有通孔，当将吸盘结构42相对于第二支架41调整到合适位置时，将螺栓穿设于吸盘结构42的通孔中，旋紧螺栓，使得螺栓的一端与安装槽结构411的内侧壁相抵接，以此实现吸盘结构42相对于第二支架41的固定，保障吸盘结构42吸附产品时的可靠性。安装槽结构411可以沿着每根型材的长度方向设置，吸盘结构42可以沿着型材的长度方向滑动，以此调节吸盘结构42相对第二支架41的位置。

如图1所示，第一连接件24上还可以安装有真空发生器242，真空发生器242通过气管与吸盘结构42之间进行连通，安装槽结构411可以同时对第一连接件24与吸盘结构42进行适配。安装槽结构411的形状可以呈T形结构，第一连接件24上可以设置有与安装槽结构411相匹配的T形结构。且第一连接件24上的T形结构的尺寸小于安装槽结构411的尺寸，以此保障第二支架41通过安装槽结构411相对第一连接件24的位置调节。第一连接件24 上还开设有通孔，当将第二支架41相对于第一连接件24调整到合适位置时，将螺栓穿设于第一连接件24的通孔中，旋紧螺栓，使得螺栓的一端与安装槽结构411的内侧壁相抵接，以此实现第二支架41相对于第一连接件24的固定。

如图8所示，所述机械手装置还包括第三驱动组件5，所述第三驱动组件 5与所述第二驱动组件3驱动连接，所述第三驱动组件5用于驱动所述第二驱动组件3沿第三直线方向运动。

第一直线方向可以为图1中Z轴的方向，第二直线方向可以为图1中X 轴的方向，第三直线方向可以为图1中Y轴的方向。吸附机构4的初始位置可以位于X轴、Y轴、Z轴正方向的极限位置。在需要进行产品的运输时，第一驱动组件2带动吸附机构4向下移动，当吸附机构4接触到产品时，吸附机构4可以将产品吸附在其上，此时第一驱动组件2再带动吸附机构4向上移动回到原位。第二驱动组件3可以带动第一驱动组件2与吸附机构4同时向X轴负方向移动，第三驱动组件5可以带动第二驱动组件3、第一驱动组件 2和吸附机构4同时向Y轴负方向移动。用户可以操控机械手装置根据需要将产品或者物料移动至X轴、Y轴所构成平面内的任意位置，当产品移动至规定位置时，第一驱动组件2可以驱动吸附机构4沿着Z轴负方向移动，吸附机构4取消对产品的吸附，此时完成一次产品的运输。当运输完成后，第一驱动组件2带动吸附机构4向上移动，回到Z轴正方向的极限位置，第二驱动组件3再带动第一驱动组件2与吸附机构4同时向X轴的正方向移动，第三驱动组件5再带动第二驱动组件3、第一驱动组件2和吸附机构4同时向Y轴正方向移动，回到初始位置。当需要进行下一次产品的运输时，重复上述的方式。

当然了，初始位置可以根据需要进行自行设置，同时机械手装置也可以根据需要将位于X轴、Y轴所构成平面内的任意位置的产品或者物料移动至X轴、 Y轴所构成平面内的任意位置。同时第二直线方向和第三直线方向之间可以具备一定的夹角，第一直线方向同时与第二直线方向和第三直线方向垂直，通过呈夹角设置的第二直线方向与第三直线方向可以实现对吸附机构4移动至平面内的任意一点。第一支架1可以由多根方通管组成，且多根方通管之间可以通过焊接连接，多根方通管之间还可以通过螺栓连接。第一驱动组件2、第二驱动组件3和第三驱动组件5可以是直线电机、电动推杆、传送带等。

通过第一支架1安装在激光加工设备上，第一支架1可以对第三驱动组件5进行固定，第一驱动组件2可以带动吸附机构4移动，由此可以吸附位于不同高度的产品物料，第二驱动组件3可以带动第一驱动组件2移动，第三驱动组件5可以带动第二驱动组件3移动，由此可以将产品或者物料移动至平面内的任意位置，以此解决有多台切割设备或者裂片设备时，只需要一个机械手装置就能实现产品的自动化运输，避免设备体积和成本的增加，同时还能提高产品的洁净度。

如图8和图9所示，所述第一直线方向、所述第二直线方向和所述第三直线方向之间两两相互垂直。由此通过两两相互垂直的运动方向，使得吸附机构4可以在由X轴、Y轴构成的平面内自由移动，并且吸附机构4可以移动到平面内的任意一点，以实现对不同位置的产品或者物料进行抓取。

如图7和图8所示，所述第二驱动组件3包括第二驱动机构32、第二传动杆(图未示)和第二传动块(图未示)，所述第二驱动机构32与所述第二传动杆(图未示)驱动连接，所述第二传动块(图未示)上开设有开孔，所述第二传动杆(图未示)穿设于所述开孔中，所述第二传动杆(图未示)与所述开孔螺纹连接，所述第二传动块(图未示)与所述第一驱动组件2连接。

第二驱动组件3还包括第二连接件31，第二连接件31分别与第二传动块 (图未示)和第一驱动组件2连接。第二驱动机构32(图未示)与上述第一驱动机构21相同，第二传动杆(图未示)与上述第一传动杆22相同，第二传动块(图未示)与上述第一传动块23相同，且第二驱动组件3与上述第一驱动组件2的原理相同。第二驱动组件3可以通过上述第一驱动组件2的运动原理，带动第一驱动组件2和吸附机构4沿第二直线方向运动，第二直线方向为X轴方向。所述第二驱动组件3所具有的有益效果与第一驱动组件2相同，在此不再赘述。

如图10、图12和图13所示，所述第三驱动组件5包括第三驱动机构52、第三传动杆(图未示)和第三传动块(图未示)，所述第三驱动机构52与所述第三传动杆(图未示)驱动连接，所述第三传动块(图未示)上开设有开孔，所述第三传动杆(图未示)穿设于所述开孔中，所述第三传动杆(图未示)与所述开孔螺纹连接，所述第三传动块(图未示)与所述第二驱动组件3连接。

第三驱动组件5还包括第三连接件51，第三连接件51分别与第三传动块 (图未示)和第二驱动组件3连接。第三驱动机构52与上述第一驱动机构21、第二驱动机构32相同，第三传动杆(图未示)与上述第一传动杆22、第二传动杆相同，第三传动块(图未示)与上述第一传动块23、第二传动块相同，且第三驱动组件5与上述第二驱动组件3、第一驱动组件2的原理相同。第三驱动组件5可以通过上述第二驱动组件3、第一驱动组件2的运动原理，带动第二驱动组件3、第一驱动组件2和吸附机构4沿第三直线方向运动，第三直线方向为Y轴方向。所述第三驱动组件5所具有的有益效果与第二驱动组件 3、第一驱动组件2相同，在此不再赘述。

如图9所示，所述机械手装置还包括第一支架1，所述第一支架1包括横梁结构11和两个支腿结构12，两个所述支腿结构12分别位于所述横梁结构 11的相对两端，所述支腿结构12与所述横梁结构11垂直设置，所述第三驱动组件5与所述横梁结构11连接，所述支腿结构12安装于激光加工设备上。

两个支腿结构12可以将横梁结构11支撑起来，由此便于将第三驱动组件5、第二驱动组件3、第一驱动组件2和吸附机构4悬挂起来，由此可以节约整体设备的空间，缩小设备水平方向的体积。横梁结构11可以包括多根拼接而成的方通管，多根方通管之间可以通过焊接连接或螺栓连接等。且横梁结构11包括横梁本体和凸起部，凸起部沿Y轴方向设置，凸起部到横梁结构11 本体的长度与第三驱动组件5的长度可以相同。由此当第三驱动组件5安装于横梁结构11上时，可以保障第二驱动组件3移动至第三驱动组件5的端点位置时，整体结构的连接强度，避免由于一侧受力多大，产生折弯等不良影响。

如图10、图11所示，所述机械手装置还包括导向机构13，所述导向机构13分别与所述第一支架1和所述第二驱动组件3连接，所述导向机构13 用于所述第二驱动组件3沿第一直线方向运动时的导向。

导向机构13可以为直线轴承，第二驱动组件3与轴承连接，轴安装于第一支架1上，第二驱动组件3可以通过轴承与轴滑动连接，以此实现第二驱动组件3相对于第一支架1的位置移动。当有外力作用的情况下，例如第三驱动组件5驱动其运动，第二驱动组件3会沿着轴的轴向运动，轴的设置方向可以与第三驱动组件5驱动其移动的方向相同，均沿着Y轴方向设置。同时导向机构13和第三驱动组件5分别位于第二驱动组件3中心的相对两侧，由此实现对第二驱动组件3的固定，保障第二驱动组件3两端受力均匀，保障其强度。第一支架1上沿着Y轴方向还可以开设有滑槽，第二驱动组件3可以通过滑块与滑槽滑动连接，由此可以避免第二驱动组件3从滑槽中脱落，同时滑槽设置方向用于对第二驱动组件3移动的方向进行导向。

如图10、图11所示，所述导向机构13包括第二导轨结构131和第二滑块结构132，所述第二导轨结构131与所述第一支架1连接，所述第二滑块结构132与所述第二驱动组件3连接，所述第二导轨结构131沿所述第三直线方向设置，所述第二滑块结构132与所述第二导轨结构131滑动连接。

第二滑块结构132可以与第二导轨结构131相匹配，第二滑块结构132 可以沿着第二导轨结构131的长度方向滑动，第二滑块结构132的一侧可以开设有开口，第二导轨结构131位于开口中。第二导轨结构131的相对两端开设有凹槽，第二滑块结构132开口的相对两端可以卡接在凹槽中，由此可以防止第二滑块结构132沿垂直于滑块的移动方向脱落。通过第二滑块结构 132与第二导轨结构131可以实现对第二驱动组件3移动的导向，使得第二驱动组件3只能沿着第二导轨结构131的长度方向移动。

如图14所示，本实用新型的另一实施例提供一种激光加工设备，所述激光加工设备包括上料传送带6、激光切割机7、激光裂片机8和如上所述的机械手装置，所述机械手装置安装于所述激光切割机7和所述上料传送带6之间，和\或安装于所述激光切割机7和所述激光裂片机8之间；所述机械手装置用于将所述上料传送带6上的材料搬运至所述激光切割机7，和\或用于将所述激光切割机7上的产品搬运至所述激光裂片机8。所述激光加工设备所具有的有益效果与机械手装置相同，在此不再赘述。

如图14所示，所述激光裂片机8包括至少两个移动载台81，所述机械手装置用于将所述产品分别搬运至多个移动载台81上。优选地，移动载台81的数量可以为两个，两个移动载台81平行设置，且移动载台81的移动方向可以为Y轴方向，两个移动载台81沿着X轴并排设置。在3C面板行业，由于玻璃等脆性材料具有硬度高，通透性好的优点，目前玻璃面板的使用已经非常普遍了。以手机盖板玻璃为例，通常情况下，我们需要将来料的大片玻璃切割成需要的小片大小，并且根据激光加工原理，皮秒激光切割之后，产品与废料之间不会完全分离，需要使用CO2激光对切割轨迹进行加热之后，才能使废料和产品分离，这个过程称之为裂片。由于皮秒激光切割的过程较快，而使用 CO2激光对切割轨迹进行加热的过程较慢，所以当激光切割机7先对大片的玻璃切割后，机械手装置可以先将切割完成的玻璃面板搬运至激光裂片机8的其中一个移动载台81上，激光裂片机8可以先对其进行裂片；而机械手装置在移动完成后，还可以继续将切割好的大片玻璃继续运输到另外的移动载台 81上，由此，通过一个机械手装置实现对具有多个移动载台81的裂片装置进行产品或者物料的运输，从而有效地提升加工效率。

所述激光加工设备还包括下料传送带9和下料机械手10，所述下料机械手10安装于所述激光裂片机8和所述下料传送带9之间，所述下料机械手10 用于将所述产品由所述激光裂片机8搬运至所述下料传送带9上。其作用是将裂片后的产品由激光裂片机8移动至下料传送带9上。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。

Claims (12)

1.一种机械手装置，其特征在于，包括第一驱动组件、第二驱动组件和吸附机构，所述第二驱动组件与所述第一驱动组件驱动连接，所述第二驱动组件用于驱动所述第一驱动组件沿第二直线方向移动，所述吸附机构与所述第一驱动组件驱动连接，所述第一驱动组件用于驱动所述吸附机构沿第一直线方向移动，所述吸附机构包括第二支架和至少一个吸盘结构，所述吸盘结构与所述第二支架连接，所述吸盘结构相对于所述第二支架的位置可调节。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一驱动机构、第一传动杆和第一传动块，所述第一驱动机构与所述第一传动杆驱动连接，所述第一传动块上开设有开孔，所述第一传动杆穿设于所述开孔中，所述第一传动杆与所述开孔螺纹连接，所述第一传动块与所述吸附机构连接。

3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述第一驱动组件还包括第一连接件，所述第一连接件的第一端与所述第一传动块连接，所述第一连接件的第二端与所述第二支架连接，所述第一连接件的第二端适于相对于所述第一传动杆远离所述第一驱动机构的一端伸出或收回。

4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述第一驱动组件还包括第一导轨结构，所述第一导轨结构沿所述第一直线方向设置，所述第一连接件上设置有第一滑块结构，所述第一连接件与所述第一滑块结构滑动连接。

5.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述第二支架上开设有安装槽结构，所述吸盘结构适于与所述安装槽结构滑动连接，所述第一连接件适于与所述安装槽结构滑动连接。

6.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，还包括第三驱动组件，所述第三驱动组件与所述第二驱动组件驱动连接，所述第三驱动组件用于驱动所述第二驱动组件沿第三直线方向运动。

7.根据权利要求6所述的机械手装置，其特征在于，还包括第一支架，所述第一支架包括横梁结构和两个支腿结构，两个所述支腿结构分别位于所述横梁结构的相对两端，所述支腿结构与所述横梁结构垂直设置，所述第三驱动组件与所述横梁结构连接，所述支腿结构安装于激光加工设备上。

8.根据权利要求7所述的机械手装置，其特征在于，还包括导向机构，所述导向机构分别与所述第一支架和所述第二驱动组件连接，所述导向机构用于所述第二驱动组件沿第一直线方向运动时的导向。

9.根据权利要求8所述的机械手装置，其特征在于，所述导向机构包括第二导轨结构和第二滑块结构，所述第二导轨结构与所述第一支架连接，所述第二滑块结构与所述第二驱动组件连接，所述第二导轨结构沿所述第三直线方向设置，所述第二滑块结构与所述第二导轨结构滑动连接。

10.一种激光加工设备，其特征在于，包括上料传送带、激光切割机、激光裂片机和如权利要求1-9中任一项所述的机械手装置，所述机械手装置安装于所述激光切割机和所述上料传送带之间，和\或安装于所述激光切割机和所述激光裂片机之间；所述机械手装置用于将所述上料传送带上的材料搬运至所述激光切割机，和\或用于将所述激光切割机上的产品搬运至所述激光裂片机。

11.根据权利要求10所述的激光加工设备，其特征在于，所述激光裂片机包括至少两个移动载台，所述机械手装置用于将所述产品分别搬运至多个所述移动载台上。

12.根据权利要求10所述的激光加工设备，其特征在于，还包括下料传送带和下料机械手，所述下料机械手安装于所述激光裂片机和所述下料传送带之间，所述下料机械手用于将所述产品由所述激光裂片机搬运至所述下料传送带上。

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