CN112722067A - 一种仓储输送机器人 - Google Patents

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CN112722067A CN202011551906.4A CN202011551906A CN112722067A CN 112722067 A CN112722067 A CN 112722067A CN 202011551906 A CN202011551906 A CN 202011551906A CN 112722067 A CN112722067 A CN 112722067A
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Abstract

本发明公开了一种仓储输送机器人，涉及物流仓储运输机器人技术领域，包括底板，所述底板的外部放置有放料机构，底板的下部固定安装有驱动机构，底板的上表面固定安装有安装板，安装板的上表面固定安装有调节机构，调节机构的上方固定安装有输送机构。该仓储输送机器人，通过两个伺服电机一的转动，驱使该装置进行移动，控制两个伺服电机一进行不同转速旋转，其转速不同来实现向转速低的一侧进行转弯，电动推杆一伸缩端的伸出，推动两个支撑架进行同步向上方旋转，带动顶块同步向上方进行旋转，抬高输送架的位置，在抬高过程中输送带将分拣筐托起并脱离放置板，并驱使该装置进行移动，将分拣筐输送至需求位置的分拣台。

Description

一种仓储输送机器人
技术领域
本发明涉及物流仓储运输机器人技术领域，具体为一种仓储输送机器人。
背景技术
仓储是指通过仓库对物资进行储存、保管以及仓库相关储存活动的总称，仓储是商品流通的重要环节之一，也是物流活动的重要支柱，随着电子商务的爆炸性增长，电商的仓储分拣工作量也大幅增加，在物流分拣过程中，通常会将物品分拣至分拣筐，然后将分拣筐输送至仓库内对应的位置，很多电商仓库中都配备了以实现仓库的自动化无人化搬运物品，从而降低人工成本，缩短仓储物品出库时间，提高仓储分拣效率。
仓储输送机器人在使用中，通常是将分拣筐放置在输送机器人上，然后通过机器人将分拣筐输送至需求地点，但是在对货物进行卸下时，需人工进行干涉，将分拣筐移动到分拣台，较多的人力参与，所需的人力分拣成本同样急剧上升。
发明内容
本发明的目的就是为了弥补现有技术的不足，提供了一种仓储输送机器人，它具有输送效果好和能够将分拣筐有效输送至分拣台的优点。
本发明为解决上述技术问题，提供如下技术方案：一种仓储输送机器人，包括底板，所述底板的外部放置有放料机构，所述底板的下部固定安装有驱动机构，所述底板的上表面固定安装有安装板，所述安装板的上表面固定安装有调节机构，所述调节机构的上方固定安装有输送机构。
所述驱动机构包括驱动轮、凹槽、万向轮、空槽、传动轮一、传动带一、伺服电机一和传动轮二，所述空槽开设在底板上表面的前后两侧，所述驱动轮分别通过销轴固定铰接在两个空槽的内部，所述传动轮二分别固定安装在两个驱动轮相互靠近的一侧面，所述伺服电机一分别固定安装在底板上表面的前后两侧，所述传动轮一分别固定安装在两个伺服电机一的输出端，且两个传动轮一分别通过两个传动带一与两个传动轮一传动连接，所述凹槽分别开设在底板底面的四个边角处，所述万向轮分别固定安装在凹槽的内顶壁。
所述调节机构包括导轨、铰接座、电动推杆一、导块、顶块、电动推杆二、连接板、支撑架、连板和铰接块，所述铰接座固定安装在底板上表面的右侧，所述电动推杆一固定铰接在铰接座的内部，两个所述铰接块均固定安装在安装板上表面的左侧，所述支撑架分别固定铰接在两个铰接块的外表面，两个所述支撑架的中部之间通过连板固定铰接，所述顶块放置在安装板的上方，且顶板外表面的左右两侧分别与两个支撑架的顶端固定铰接，所述导块固定安装在顶块的上表面，所述导轨卡接在导块的外表面，所述连接板固定安装在导轨的左侧面，所述电动推杆二固定安装在顶块的左侧面，且电动推杆二的伸缩端与连接板的右侧面固定连接。
所述输送机构包括输送带、传动轮三、传动轮四、固定架、输送架、输送辊轮、伺服电机二、轴承、通槽、连接柱和传动带二，所述输送架固定安装在导轨的上表面，所述固定架固定安装在输送架底面的左侧，所述伺服电机二固定安装在固定架的上表面，所述传动轮四固定安装在伺服电机二的输出端，所述通槽等距离排列的开设在输送架上表面的前后两侧，所述轴承分别固定镶嵌在每个通槽的内侧壁，所述输送辊轮分别放置在每个通槽的内部，且每个输送辊轮的前后两端分别与每组轴承的内圈固定连接，两组所述输送辊轮之间通过连接柱固定连接，每组所述输送辊轮之间均通过输送带传动连接，所述传动轮三固定安装在输送辊轮的输入端，且传动轮三通过传动带二与传动轮四传动连接。
进一步的，所述安装板底面的右侧开设有固定槽，且两个伺服电机一均位于固定槽的内部。
通过采用上述技术方案，更好的对伺服电机一的外部进行防护。
进一步的，所述放料机构包括定位架、侧支板和放置板，所述定位架放置在底板的外侧，所述侧支板固定安装在定位架上表面的前后两侧，所述放置板分别固定安装在两个侧支板的上表面。
通过采用上述技术方案，更好的在使用时对待运输的粉分拣筐进行支撑放置，并能够让输送机器人进入到分拣筐下方。
进一步的，两个所述放置板相互靠近一侧面之间的水平长度值大于输送架的宽度值，且放置板上表面所在的水平面高于输送带上表面所在的水平面。
通过采用上述技术方案，避免在托起分拣筐时造成干涉的问题。
进一步的，所述输送辊轮的宽度值小于通槽的宽度值。
通过采用上述技术方案，避免输送辊轮旋转时与通槽的内壁摩擦干涉的问题。
进一步的，所述驱动轮的外侧面与空槽的内侧壁之间留有间隙，所述驱动轮的最底端与万向轮的最底端位于同一水平面。
通过采用上述技术方案，避免驱动轮旋转时与空槽内壁干涉的问题，且更好的通过万向轮的辅助，更好的让该装置进行移动调节。
与现有技术相比，该仓储输送机器人具备如下有益效果：
1、本发明通过设置有驱动机构，在使用的过程中，通过两个伺服电机一的转动，带动两个传动轮一进行旋转，传动轮一通过传动带一带动两个传动轮二和驱动轮进行旋转，从而驱使该装置进行移动，通过伺服电机一的正方方向同步旋转来实现前行和后退，通过在两个驱动轮上各连接一个伺服电机一，通过控制两个伺服电机一进行不同转速旋转，其转速不同来实现向转速低的一侧进行转弯，转速差越大其转弯半径越小，并且在两个伺服电机一转向不同且转速相同时，更好的让该装置进行原地转弯，提高了该装置在使用时的灵活性。
2、本发明通过设置有放料机构，在使用时将分拣筐放在两个放置板上，并让该输送机器人向定位架内进行停靠，使其完全进入到定位架内，此时，通过电动推杆一伸缩端的伸出，推动两个支撑架进行同步向上方旋转，在旋转的过程中，带动顶块同步向上方进行旋转，从而抬高输送架的位置，在抬高过程中输送带将分拣筐托起并脱离放置板，并驱使该装置进行移动，将分拣筐输送至需求位置的分拣台。
3、本发明通过设置有输送机构，在输送至需求分拣台后，根据分拣台台面的高度来控制电动推杆一伸缩的长度，伸出越长其托起的高度越高，直至输送架稍微高于分拣台面，此时，通过伺服电机二的逆时针旋转，带动传动轮四进行旋转，传动轮四通过传动带二带动传动轮三进行转动，并带动前后两组输送辊轮进行同步转动，从而带动两个输送带进行旋转，将分拣筐向分拣台面进行输送，直至完全脱离该装置，并且在需要对伸入分拣台面距离调节时，通过电动推杆二伸缩端的伸出，带动输送架向前方进行移动，从而更好的将分拣筐输送至更远位置，提高了该装置的输送调节效果。
4、本发明安装板的内部设置有可供该装置运行的可充电式电源和控制器，通过控制器能够对伺服电机一和伺服电机二的启停、旋转方向和旋转速度进行控制，通过控制器能够对电动推杆一和电动推杆二的伸缩和伸缩长度进行控制。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明后视图；
图3为本发明放料机构示意图；
图4为本发明底板上部结构示意图；
图5为本发明底板结构示意图；
图6为本发明驱动轮与伺服电机一连接图；
图7为本发明输送机构示意图；
图8为本发明导轨结构示意图；
图9为本发明支撑架结构示意图；
图10为本发明电动推杆一与支撑架的连接图；
图11为本发明固定架安装位置图；
图12为本发明输送辊轮结构示意图；
图13为本发明伺服电机二安装位置图；
图14为本发明通槽开设位置图；
图15为本发明输送带安装位置图。
图中：1-底板，2-调节机构，201-导轨，202-铰接座，203-电动推杆一，204-导块，205-顶块，206-电动推杆二，207-连接板，208-支撑架，209-连板，210-铰接块，3-输送机构，301-输送带，302-传动轮三，303-传动轮四，304-固定架，305-输送架，306-输送辊轮，307-伺服电机二，308-轴承，309-通槽，310-连接柱，311-传动带二，4-放料机构，401-定位架，402-侧支板，403-放置板，5-驱动机构，501-驱动轮，502-凹槽，503-万向轮，504-空槽，505-传动轮一，506-传动带一，507-伺服电机一，508-传动轮二，6-安装板，7-固定槽。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-15，本发明提供一种技术方案：一种仓储输送机器人，包括底板1，底板1的外部放置有放料机构4，底板1的下部固定安装有驱动机构5，底板1的上表面固定安装有安装板6，安装板6的上表面固定安装有调节机构2，调节机构2的上方固定安装有输送机构3。
驱动机构5包括驱动轮501、凹槽502、万向轮503、空槽504、传动轮一505、传动带一506、伺服电机一507和传动轮二508，空槽504开设在底板1上表面的前后两侧，驱动轮501分别通过销轴固定铰接在两个空槽504的内部，传动轮二508分别固定安装在两个驱动轮501相互靠近的一侧面，伺服电机一507分别固定安装在底板1上表面的前后两侧，传动轮一505分别固定安装在两个伺服电机一507的输出端，且两个传动轮一505分别通过两个传动带一506与两个传动轮一505传动连接，凹槽502分别开设在底板1底面的四个边角处，万向轮503分别固定安装在凹槽502的内顶壁。
调节机构2包括导轨201、铰接座202、电动推杆一203、导块204、顶块205、电动推杆二206、连接板207、支撑架208、连板209和铰接块210，铰接座202固定安装在底板1上表面的右侧，电动推杆一203固定铰接在铰接座202的内部，两个铰接块210均固定安装在安装板6上表面的左侧，支撑架208分别固定铰接在两个铰接块210的外表面，两个支撑架208的中部之间通过连板209固定铰接，顶块205放置在安装板6的上方，且顶板205外表面的左右两侧分别与两个支撑架208的顶端固定铰接，导块204固定安装在顶块205的上表面，导轨201卡接在导块204的外表面，连接板207固定安装在导轨201的左侧面，电动推杆二206固定安装在顶块205的左侧面，且电动推杆二206的伸缩端与连接板207的右侧面固定连接。
输送机构3包括输送带301、传动轮三302、传动轮四303、固定架304、输送架305、输送辊轮306、伺服电机二307、轴承308、通槽309、连接柱310和传动带二311，输送架305固定安装在导轨201的上表面，固定架304固定安装在输送架305底面的左侧，伺服电机二307固定安装在固定架304的上表面，传动轮四303固定安装在伺服电机二307的输出端，通槽309等距离排列的开设在输送架305上表面的前后两侧，轴承308分别固定镶嵌在每个通槽309的内侧壁，输送辊轮306分别放置在每个通槽309的内部，且每个输送辊轮306的前后两端分别与每组轴承308的内圈固定连接，两组输送辊轮306之间通过连接柱310固定连接，每组输送辊轮306之间均通过输送带301传动连接，传动轮三302固定安装在输送辊轮306的输入端，且传动轮三302通过传动带二311与传动轮四303传动连接。
进一步的，安装板6底面的右侧开设有固定槽7，且两个伺服电机一507均位于固定槽7的内部，更好的对伺服电机一507的外部进行防护。
进一步的，放料机构4包括定位架401、侧支板402和放置板403，定位架401放置在底板1的外侧，侧支板402固定安装在定位架401上表面的前后两侧，放置板403分别固定安装在两个侧支板402的上表面，更好的在使用时对待运输的粉分拣筐进行支撑放置，并能够让输送机器人进入到分拣筐下方。
进一步的，两个放置板403相互靠近一侧面之间的水平长度值大于输送架305的宽度值，且放置板403上表面所在的水平面高于输送带301上表面所在的水平面，避免在托起分拣筐时造成干涉的问题。
进一步的，输送辊轮306的宽度值小于通槽309的宽度值，避免输送辊轮306旋转时与通槽309的内壁摩擦干涉的问题。
进一步的，驱动轮501的外侧面与空槽504的内侧壁之间留有间隙，驱动轮501的最底端与万向轮503的最底端位于同一水平面，避免驱动轮501旋转时与空槽504内壁干涉的问题，且更好的通过万向轮503的辅助，更好的让该装置进行移动调节。
工作原理：使用时，将伺服电机一507、伺服电机二307、电动推杆一203和电动推杆二206通过控制器与内置电源相连接，通过控制器驱使伺服电机一507转动，带动两个传动轮一505进行旋转，传动轮一505通过传动带一506带动两个传动轮二508和驱动轮501进行旋转，从而驱使该装置进行移动，在转弯时，通过控制两个伺服电机一507进行不同转速旋转，其转速不同来实现向转速低的一侧进行转弯，转速差越大其转弯半径越小，并且在两个伺服电机一507转向不同且转速相同时，更好的让该装置进行原地转弯，提高了该装置在使用时的灵活性，将分拣筐放在两个放置板403上，并让该输送机器人向定位架401内进行停靠，使其完全进入到定位架401内，此时，通过控制器驱使电动推杆一203伸缩端伸出，推动两个支撑架208进行同步向上方旋转，在旋转的过程中，带动顶块205同步向上方进行旋转，从而抬高输送架305的位置，在抬高过程中输送带301将分拣筐托起并脱离放置板403，并驱使该装置进行移动，将分拣筐输送至需求位置的分拣台，在输送至需求分拣台后，根据分拣台台面的高度来控制电动推杆一203伸缩的长度，伸出越长其托起的高度越高，直至输送架305稍微高于分拣台面，此时，通过控制器驱使伺服电机二307逆时针旋转，带动传动轮四303进行旋转，传动轮四303通过传动带二311带动传动轮三302进行转动，并带动前后两组输送辊轮306进行同步转动，从而带动两个输送带301进行旋转，将分拣筐向分拣台面进行输送，直至完全脱离该装置，并且在需要对伸入分拣台面距离调节时，通过控制器驱使电动推杆二206伸缩端的伸出，带动输送架305向前方进行移动，从而更好的将分拣筐输送至更远位置，提高了该装置的输送调节效果。
在本发明的描述中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。需要说明的是，在本文中，诸如“第一”、“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种仓储输送机器人，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)的外部放置有放料机构(4)，所述底板(1)的下部固定安装有驱动机构(5)，所述底板(1)的上表面固定安装有安装板(6)，所述安装板(6)的上表面固定安装有调节机构(2)，所述调节机构(2)的上方固定安装有输送机构(3)；
所述驱动机构(5)包括驱动轮(501)、凹槽(502)、万向轮(503)、空槽(504)、传动轮一(505)、传动带一(506)、伺服电机一(507)和传动轮二(508)，所述空槽(504)开设在底板(1)上表面的前后两侧，所述驱动轮(501)分别通过销轴固定铰接在两个空槽(504)的内部，所述传动轮二(508)分别固定安装在两个驱动轮(501)相互靠近的一侧面，所述伺服电机一(507)分别固定安装在底板(1)上表面的前后两侧，所述传动轮一(505)分别固定安装在两个伺服电机一(507)的输出端，且两个传动轮一(505)分别通过两个传动带一(506)与两个传动轮一(505)传动连接，所述凹槽(502)分别开设在底板(1)底面的四个边角处，所述万向轮(503)分别固定安装在凹槽(502)的内顶壁；
所述调节机构(2)包括导轨(201)、铰接座(202)、电动推杆一(203)、导块(204)、顶块(205)、电动推杆二(206)、连接板(207)、支撑架(208)、连板(209)和铰接块(210)，所述铰接座(202)固定安装在底板(1)上表面的右侧，所述电动推杆一(203)固定铰接在铰接座(202)的内部，两个所述铰接块(210)均固定安装在安装板(6)上表面的左侧，所述支撑架(208)分别固定铰接在两个铰接块(210)的外表面，两个所述支撑架(208)的中部之间通过连板(209)固定铰接，所述顶块(205)放置在安装板(6)的上方，且顶板(205)外表面的左右两侧分别与两个支撑架(208)的顶端固定铰接，所述导块(204)固定安装在顶块(205)的上表面，所述导轨(201)卡接在导块(204)的外表面，所述连接板(207)固定安装在导轨(201)的左侧面，所述电动推杆二(206)固定安装在顶块(205)的左侧面，且电动推杆二(206)的伸缩端与连接板(207)的右侧面固定连接；
所述输送机构(3)包括输送带(301)、传动轮三(302)、传动轮四(303)、固定架(304)、输送架(305)、输送辊轮(306)、伺服电机二(307)、轴承(308)、通槽(309)、连接柱(310)和传动带二(311)，所述输送架(305)固定安装在导轨(201)的上表面，所述固定架(304)固定安装在输送架(305)底面的左侧，所述伺服电机二(307)固定安装在固定架(304)的上表面，所述传动轮四(303)固定安装在伺服电机二(307)的输出端，所述通槽(309)等距离排列的开设在输送架(305)上表面的前后两侧，所述轴承(308)分别固定镶嵌在每个通槽(309)的内侧壁，所述输送辊轮(306)分别放置在每个通槽(309)的内部，且每个输送辊轮(306)的前后两端分别与每组轴承(308)的内圈固定连接，两组所述输送辊轮(306)之间通过连接柱(310)固定连接，每组所述输送辊轮(306)之间均通过输送带(301)传动连接，所述传动轮三(302)固定安装在输送辊轮(306)的输入端，且传动轮三(302)通过传动带二(311)与传动轮四(303)传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种仓储输送机器人，其特征在于：所述安装板(6)底面的右侧开设有固定槽(7)，且两个伺服电机一(507)均位于固定槽(7)的内部。
3.根据权利要求1所述的一种仓储输送机器人，其特征在于：所述放料机构(4)包括定位架(401)、侧支板(402)和放置板(403)，所述定位架(401)放置在底板(1)的外侧，所述侧支板(402)固定安装在定位架(401)上表面的前后两侧，所述放置板(403)分别固定安装在两个侧支板(402)的上表面。
4.根据权利要求3所述的一种仓储输送机器人，其特征在于：两个所述放置板(403)相互靠近一侧面之间的水平长度值大于输送架(305)的宽度值，且放置板(403)上表面所在的水平面高于输送带(301)上表面所在的水平面。
5.根据权利要求1所述的一种仓储输送机器人，其特征在于：所述输送辊轮(306)的宽度值小于通槽(309)的宽度值。
6.根据权利要求1所述的一种仓储输送机器人，其特征在于：所述驱动轮(501)的外侧面与空槽(504)的内侧壁之间留有间隙，所述驱动轮(501)的最底端与万向轮(503)的最底端位于同一水平面。
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