CN112621524A - 一种金属管除锈机器人 - Google Patents

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CN112621524A CN202011519524.3A CN202011519524A CN112621524A CN 112621524 A CN112621524 A CN 112621524A CN 202011519524 A CN202011519524 A CN 202011519524A CN 112621524 A CN112621524 A CN 112621524A
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Abstract

本发明提供一种金属管除锈机器人，包括打磨装置、驱动装置、上盖板和下底板，其中上盖板固与下底板固定连接，打磨装置、驱动装置安装在上盖板、下底板上，通过多段打磨完成除锈，本发明设置多个打磨阶段，更好的对钢管打磨，本发减少人工干预，更好的解放劳动力。

Description

一种金属管除锈机器人
技术领域
本发明涉及金属管保养技术领域，特别涉及一种金属除锈领域。
背景技术
金属是重要的资源，在金属管的保养过程中往往会浪费很多金属管，他们大多被腐蚀，同时在二次利用是通常也需要对钢管进行除锈，所以在金属管养护过程中，除锈是非常重要的环节，申请号：2014207431704公开了一种钢管除锈机，通过可调节式钢丝绳毛刷实现对不同钢管除锈，但并不能对整个钢管实现全方位除锈。除锈效率并不理想。
发明内容
针对上述技术问题本发明提供一种金属管除锈机器人，包括打磨装置、驱动装置、上盖板和下底板，其中上盖板固与下底板固定连接，打磨装置、驱动装置安装在上盖板、下底板上，通过多段打磨完成除锈。
驱动装置包括第一固定杆、第一气缸、第二气缸、第二固定杆、垫块、第五电机、主动带轮、皮带、连接固定杆、第一卡槽、第三气缸、突出板、第四气缸、第二卡槽、从动带轮、第三卡槽和第四卡槽，第一固定杆固定安装在下底板上，第一气缸固定安装在下底板上，第二气缸固定安装在下底板上垫块固定安装在第一固定杆上，第五电机固定安装在垫块上，主动带轮转动安装在第一固定杆上并与第五电机转轴固定连接，皮带安装在主动带轮、从动带轮上，连接固定杆的一端与第一固定杆固定连接另一端与第二固定杆固定连接，第三气缸固定安装在连接固定杆上，第一卡槽与第三气缸缸臂固定连接，突出板固定安装在连接固定杆的一侧，第四气缸固定安装在连接固定杆上，第二卡槽与第四气缸的缸臂固定连接，从动带轮转动安装在第二固定杆上，第三卡槽与第二气缸缸臂固定连接，第四卡槽与第一气缸的缸臂固定连接。
打磨装置包括第一辅助座、第一丝杠电机、第一丝杠底座、第一丝杠螺母、第一圆形打磨槽、第一丝杠、第一小轮、第一推动丝杠底座、第一推动丝杠、丝杠滑杆、第一推动丝杠螺母、第一推动丝杠电机、第一丝杠连接片、第一电机、第一连杆和第一打磨杆，第一辅助座固定安装在下底板上，第一丝杠底座固定安装在下底板上，第一丝杠电机固定安装在第一丝杠底座上，第一丝杠螺母滑动安装在第一丝杠底座中并与第一丝杠形成配合，第一圆形打磨槽固定安装在下底板上，第一丝杠转动安装在第一丝杠底座上并与第一丝杠电机转轴固定连接，第一丝杠螺母上设置安装块，第一小轮固定安装在第一丝杠螺母的安装块上，第一推动丝杠底座固定安装在上盖板下侧，第一推动丝杠转动安装在第一推动丝杠底座中并与第一推动丝杠电机的转轴固定连接，丝杠滑杆固定安装在第一推动丝杠底座中，第一推动丝杠螺母滑动安装在丝杠滑杆上并与第一推动丝杠形成配合，第一推动丝杠电机固定安装在第一推动丝杠底座上，第一丝杠连接片固定安装在第一推动丝杠螺母下侧，打磨装置打磨装置固定安装在第一丝杠连接片上，第一连杆与第一电机转轴固定连接，第一打磨杆与第一连杆固定连接。
进一步的，打磨装置还包括第二辅助座、第二丝杠电机、第二丝杠底座、第二丝杠螺母、第二丝杠、小轮底座、第二小轮、第二圆形打磨槽、第二推动丝杠、第二推动丝杠底座、第二推动丝杠螺母、第二推动丝杠电机、第二电机、第二连杆和第二打磨杆，第二辅助座固定安装在下底板上，第二丝杠底座固定安装在下底板上，第二丝杠电机固定安装在第二丝杠底座上，第二丝杠螺母滑动安装在第二丝杠底座上并与第二丝杠形成配合，第二丝杠转动安装在第二丝杠底座上并与第二丝杠电机转轴固定连接，小轮底座固定安装在第二丝杠底座上侧，第二小轮固定安装在小轮底座上，第二圆形打磨槽固定安装在下底板上，第二推动丝杠底座固定安装在上盖板下侧，第二推动丝杠转动安装在第二推动丝杠底座中并与第二推动丝杠电机转轴固定连接，第二推动丝杠螺母滑动安装在第二推动丝杠底座中并与第二推动丝杠形成配合，第二推动丝杠电机固定安装在第二推动丝杠底座上，第二推动丝杠螺母下侧设置安装板，第二电机固定安装在第二推动丝杠螺母的安装板上，第二连杆与第二电机的转轴固定连接，第二打磨杆与第二连杆固定连接。
进一步的，打磨装置还包括滑杆座、电机座、第三电机、小连杆、长连杆、滑动连杆、长滑动连杆、第四电机和小打磨轮，滑杆座固定安装在上盖板的上侧，电机座固定安装在上盖板的上侧，第三电机固定安装在电机座上，小连杆转动安装在电机座上并与第三电机转轴固定连接，长连杆的一端与小连杆转动连接，另一端与滑动连杆转动连接，突出板上设置滑孔，滑动连杆滑动安装在突出板的滑孔中，长滑动连杆滑动安装在滑杆座上，小打磨轮转动安装在滑动连杆、长滑动连杆之间，突出板下设置安装板，第四电机固定安装在突出板的安装板上，第四电机的转轴与小打磨轮固定连接。
进一步的，第一辅助座、第二辅助座设置半圆凹槽，与钢管直径相同。
进一步的，第一圆形打磨槽、第二圆形打磨槽的圆形槽中均匀设置六个小打磨杆。
进一步的，第一卡槽、第二卡槽、第三卡槽、第四卡槽内分别设置上下两个限位小轮，皮带从两个限位小轮之间穿过。
进一步的，第一圆形打磨槽、第二圆形打磨槽的圆形槽下设置开口。
本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）本发明设置多个打磨阶段，更好的对钢管打磨；（2）本发减少人工干预，更好的解放劳动力；（3）本发明操作简单，性能可靠高效。
附图说明
图1为发明整体示意图。
图2为发明另一角度整体示意图。
图3为发明打磨装置示意图。
图4为发明打磨装置局部放大图。
图5为发明打磨装置局部示意图。
图6为发明打磨装置局部示意图。
图7为发明驱动装置。
附图标号：1-打磨装置；2-驱动装置；3-上盖板；4-下底板；101-第一辅助座；102-第一丝杠电机；103-第一丝杠底座；104-第一丝杠螺母；105-第一圆形打磨槽；106-第一丝杠；107-第一小轮；108-第一推动丝杠底座；109-第一推动丝杠；110-丝杠滑杆；111-第一推动丝杠螺母；112-第一推动丝杠电机；113-第一丝杠连接片；114-第一电机；115-第一连杆；116-第一打磨杆；117-第二辅助座；118-第二丝杠电机；119-第二丝杠底座；120-第二丝杠螺母；121-第二丝杠；122-小轮底座；123-第二小轮；124-第二圆形打磨槽；125-第二推动丝杠；126-第二推动丝杠底座；127-第二推动丝杠螺母；128-第二推动丝杠电机；129-第二电机；130-第二连杆；131-第二打磨杆；132-滑杆座；133-电机座；134-第三电机；135-小连杆；136-长连杆；137-滑动连杆；138-长滑动连杆；139-第四电机；140-小打磨轮；201-第一固定杆；202-第一气缸；203-第二气缸；204-第二固定杆；205-垫块；206-第五电机；207-主动带轮；208-皮带；209-连接固定杆；210-第一卡槽；211-第三气缸；212-突出板；213-第四气缸；214-第二卡槽；215-从动带轮；216-第三卡槽；217-第四卡槽。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，一种金属管除锈机器人，包括打磨装置1、驱动装置2、上盖板3和下底板4，其中上盖板3固与下底板4固定连接，打磨装置1、驱动装置2安装在上盖板3、下底板4上，驱动装置2包括第一固定杆201、第一气缸202、第二气缸203、第二固定杆204、垫块205、第五电机206、主动带轮207、皮带208、连接固定杆209、第一卡槽210、第三气缸211、突出板212、第四气缸213、第二卡槽214、从动带轮215、第三卡槽216和第四卡槽217，第一固定杆201固定安装在下底板4上，第一气缸202固定安装在下底板4上，第二气缸203固定安装在下底板4上垫块205固定安装在第一固定杆201上，第五电机206固定安装在垫块205上，主动带轮207转动安装在第一固定杆201上并与第五电机206转轴固定连接，皮带208安装在主动带轮207、从动带轮215上，连接固定杆209的一端与第一固定杆201固定连接另一端与第二固定杆204固定连接，第三气缸211固定安装在连接固定杆209上，第一卡槽210与第三气缸211缸臂固定连接，突出板212固定安装在连接固定杆209的一侧，第四气缸213固定安装在连接固定杆209上，第二卡槽214与第四气缸213的缸臂固定连接，从动带轮215转动安装在第二固定杆204上，第三卡槽216与第二气缸203缸臂固定连接，第四卡槽217与第一气缸202的缸臂固定连接，钢管放于装置中，第一气缸202、第二气缸203、第三气缸211、第四气缸213、伸出缸臂，带动第四卡槽217、第三卡槽216、第一卡槽210、第二卡槽214向内收缩，则皮带208夹紧钢管，第五电机206驱动皮带208转动带动钢管在装置内转动。
打磨装置1包括第一辅助座101、第一丝杠电机102、第一丝杠底座103、第一丝杠螺母104、第一圆形打磨槽105、第一丝杠106、第一小轮107、第一推动丝杠底座108、第一推动丝杠109、丝杠滑杆110、第一推动丝杠螺母111、第一推动丝杠电机112、第一丝杠连接片113、第一电机114、第一连杆115和第一打磨杆116，第一辅助座101固定安装在下底板4上，第一丝杠底座103固定安装在下底板4上，第一丝杠电机102固定安装在第一丝杠底座103上，第一丝杠螺母104滑动安装在第一丝杠底座103中并与第一丝杠106形成配合，第一圆形打磨槽105固定安装在下底板4上，第一丝杠106转动安装在第一丝杠底座103上并与第一丝杠电机102转轴固定连接，第一丝杠螺母104上设置安装块，第一小轮107固定安装在第一丝杠螺母104的安装块上，第一推动丝杠底座108固定安装在上盖板3下侧，第一推动丝杠109转动安装在第一推动丝杠底座108中并与第一推动丝杠电机112的转轴固定连接，丝杠滑杆110固定安装在第一推动丝杠底座108中，第一推动丝杠螺母111滑动安装在丝杠滑杆110上并与第一推动丝杠109形成配合，第一推动丝杠电机112固定安装在第一推动丝杠底座108上，第一丝杠连接片113固定安装在第一推动丝杠螺母111下侧，打磨装置1打磨装置1固定安装在第一丝杠连接片113上，第一连杆115与第一电机114转轴固定连接，第一打磨杆116与第一连杆115固定连接，将钢管由第一辅助座101穿入整个装置时，第一电机114转动带动第一打磨杆116避免干涉，将钢管送到顶住第二连杆130的位置时第一打磨杆116回到初始位置，由第一推动丝杠电机112驱动第一推动丝杠螺母111向前运动第一打磨杆116伸入钢管内，第一连杆115与第二连杆130加紧钢管，当驱动装置2带动钢管转动时，第一丝杠电机102驱动第一丝杠螺母104前后移动，第一小轮107打磨钢管外侧，第一圆形打磨槽105内的打磨轮也开始打磨钢管外侧，第一丝杠106打磨钢管内测。
打磨装置1还包括第二辅助座117、第二丝杠电机118、第二丝杠底座119、第二丝杠螺母120、第二丝杠121、小轮底座122、第二小轮123、第二圆形打磨槽124、第二推动丝杠125、第二推动丝杠底座126、第二推动丝杠螺母127、第二推动丝杠电机128、第二电机129、第二连杆130和第二打磨杆131，第二辅助座117固定安装在下底板4上，第二丝杠底座119固定安装在下底板4上，第二丝杠电机118固定安装在第二丝杠底座119上，第二丝杠螺母120滑动安装在第二丝杠底座119上并与第二丝杠121形成配合，第二丝杠121转动安装在第二丝杠底座119上并与第二丝杠电机118转轴固定连接，小轮底座122固定安装在第二丝杠底座119上侧，第二小轮123固定安装在小轮底座122上，第二圆形打磨槽124固定安装在下底板4上，第二推动丝杠底座126固定安装在上盖板3下侧，第二推动丝杠125转动安装在第二推动丝杠底座126中并与第二推动丝杠电机128转轴固定连接，第二推动丝杠螺母127滑动安装在第二推动丝杠底座126中并与第二推动丝杠125形成配合，第二推动丝杠电机128固定安装在第二推动丝杠底座126上，第二推动丝杠螺母127下侧设置安装板，第二电机129固定安装在第二推动丝杠螺母127的安装板上，第二连杆130与第二电机129的转轴固定连接，第二打磨杆131与第二连杆130固定连接钢管转动时，第二推动丝杠电机128与驱动装置2驱动装置2同时工作，带动钢管在装置中来回移动反复打磨。
打磨装置1还包括滑杆座132、电机座133、第三电机134、小连杆135、长连杆136、滑动连杆137、长滑动连杆138、第四电机139和小打磨轮140，滑杆座132固定安装在上盖板3的上侧，电机座133固定安装在上盖板3的上侧，第三电机134固定安装在电机座133上，小连杆135转动安装在电机座133上并与第三电机134转轴固定连接，长连杆136的一端与小连杆135转动连接，另一端与滑动连杆137转动连接，突出板212上设置滑孔，滑动连杆137滑动安装在突出板212的滑孔中，长滑动连杆138滑动安装在滑杆座132上，小打磨轮140转动安装在滑动连杆137、长滑动连杆138之间，突出板212下设置安装板，第四电机139固定安装在突出板212的安装板上，第四电机139的转轴与小打磨轮140固定连接，在钢管安装到装置前第三电机134转动带动小连杆135向下摇摆至最低，此时送入钢管至接触小打磨轮140，第四电机139开始工作带动小打磨轮140旋转打磨钢管的侧面，打磨完毕小连杆135向上摇摆，小打磨轮140向上脱离钢管。
第一辅助座101、第二辅助座117设置半圆凹槽，与钢管直径相同。
第一圆形打磨槽105、第二圆形打磨槽124的圆形槽中均匀设置六个小打磨杆。
第一卡槽210、第二卡槽214、第三卡槽216、第四卡槽217内分别设置上下两个限位小轮，皮带208从两个限位小轮之间穿过。
第一圆形打磨槽105、第二圆形打磨槽124的圆形槽下设置开口。

Claims (7)

1.一种金属管除锈机器人，包括打磨装置（1）、驱动装置（2）、上盖板（3）和下底板（4），其中上盖板（3）固与下底板（4）固定连接，打磨装置（1）、驱动装置（2）安装在上盖板（3）、下底板（4）上，其特征在于：所述的驱动装置（2）包括第一固定杆（201）、第一气缸（202）、第二气缸（203）、第二固定杆（204）、垫块（205）、第五电机（206）、主动带轮（207）、皮带（208）、连接固定杆（209）、第一卡槽（210）、第三气缸（211）、突出板（212）、第四气缸（213）、第二卡槽（214）、从动带轮（215）、第三卡槽（216）和第四卡槽（217），第一固定杆（201）固定安装在下底板（4）上，第一气缸（202）固定安装在下底板（4）上，第二气缸（203）固定安装在下底板（4）上垫块（205）固定安装在第一固定杆（201）上，第五电机（206）固定安装在垫块（205）上，主动带轮（207）转动安装在第一固定杆（201）上并与第五电机（206）转轴固定连接，皮带（208）安装在主动带轮（207）、从动带轮（215）上，连接固定杆（209）的一端与第一固定杆（201）固定连接另一端与第二固定杆（204）固定连接，第三气缸（211）固定安装在连接固定杆（209）上，第一卡槽（210）与第三气缸（211）缸臂固定连接，突出板（212）固定安装在连接固定杆（209）的一侧，第四气缸（213）固定安装在连接固定杆（209）上，第二卡槽（214）与第四气缸（213）的缸臂固定连接，从动带轮（215）转动安装在第二固定杆（204）上，第三卡槽（216）与第二气缸（203）缸臂固定连接，第四卡槽（217）与第一气缸（202）的缸臂固定连接；
所述打磨装置（1）包括第一辅助座（101）、第一丝杠电机（102）、第一丝杠底座（103）、第一丝杠螺母（104）、第一圆形打磨槽（105）、第一丝杠（106）、第一小轮（107）、第一推动丝杠底座（108）、第一推动丝杠（109）、丝杠滑杆（110）、第一推动丝杠螺母（111）、第一推动丝杠电机（112）、第一丝杠连接片（113）、第一电机（114）、第一连杆（115）和第一打磨杆（116），第一辅助座（101）固定安装在下底板（4）上，第一丝杠底座（103）固定安装在下底板（4）上，第一丝杠电机（102）固定安装在第一丝杠底座（103）上，第一丝杠螺母（104）滑动安装在第一丝杠底座（103）中并与第一丝杠（106）形成配合，第一圆形打磨槽（105）固定安装在下底板（4）上，第一丝杠（106）转动安装在第一丝杠底座（103）上并与第一丝杠电机（102）转轴固定连接，第一丝杠螺母（104）上设置安装块，第一小轮（107）固定安装在第一丝杠螺母（104）的安装块上，第一推动丝杠底座（108）固定安装在上盖板（3）下侧，第一推动丝杠（109）转动安装在第一推动丝杠底座（108）中并与第一推动丝杠电机（112）的转轴固定连接，丝杠滑杆（110）固定安装在第一推动丝杠底座（108）中，第一推动丝杠螺母（111）滑动安装在丝杠滑杆（110）上并与第一推动丝杠（109）形成配合，第一推动丝杠电机（112）固定安装在第一推动丝杠底座（108）上，第一丝杠连接片（113）固定安装在第一推动丝杠螺母（111）下侧，打磨装置（1）打磨装置（1）固定安装在第一丝杠连接片（113）上，第一连杆（115）与第一电机（114）转轴固定连接，第一打磨杆（116）与第一连杆（115）固定连接。
2.如权利要求1所述的一种金属管除锈机器人，其特征在于：所述打磨装置（1）还包括第二辅助座（117）、第二丝杠电机（118）、第二丝杠底座（119）、第二丝杠螺母（120）、第二丝杠（121）、小轮底座（122）、第二小轮（123）、第二圆形打磨槽（124）、第二推动丝杠（125）、第二推动丝杠底座（126）、第二推动丝杠螺母（127）、第二推动丝杠电机（128）、第二电机（129）、第二连杆（130）和第二打磨杆（131），第二辅助座（117）固定安装在下底板（4）上，第二丝杠底座（119）固定安装在下底板（4）上，第二丝杠电机（118）固定安装在第二丝杠底座（119）上，第二丝杠螺母（120）滑动安装在第二丝杠底座（119）上并与第二丝杠（121）形成配合，第二丝杠（121）转动安装在第二丝杠底座（119）上并与第二丝杠电机（118）转轴固定连接，小轮底座（122）固定安装在第二丝杠底座（119）上侧，第二小轮（123）固定安装在小轮底座（122）上，第二圆形打磨槽（124）固定安装在下底板（4）上，第二推动丝杠底座（126）固定安装在上盖板（3）下侧，第二推动丝杠（125）转动安装在第二推动丝杠底座（126）中并与第二推动丝杠电机（128）转轴固定连接，第二推动丝杠螺母（127）滑动安装在第二推动丝杠底座（126）中并与第二推动丝杠（125）形成配合，第二推动丝杠电机（128）固定安装在第二推动丝杠底座（126）上，第二推动丝杠螺母（127）下侧设置安装板，第二电机（129）固定安装在第二推动丝杠螺母（127）的安装板上，第二连杆（130）与第二电机（129）的转轴固定连接，第二打磨杆（131）与第二连杆（130）固定连接。
3.如权利要求1所述的一种金属管除锈机器人，其特征在于：所述打磨装置（1）还包括滑杆座（132）、电机座（133）、第三电机（134）、小连杆（135）、长连杆（136）、滑动连杆（137）、长滑动连杆（138）、第四电机（139）和小打磨轮（140），滑杆座（132）固定安装在上盖板（3）的上侧，电机座（133）固定安装在上盖板（3）的上侧，第三电机（134）固定安装在电机座（133）上，小连杆（135）转动安装在电机座（133）上并与第三电机（134）转轴固定连接，长连杆（136）的一端与小连杆（135）转动连接，另一端与滑动连杆（137）转动连接，突出板（212）上设置滑孔，滑动连杆（137）滑动安装在突出板（212）的滑孔中，长滑动连杆（138）滑动安装在滑杆座（132）上，小打磨轮（140）转动安装在滑动连杆（137）、长滑动连杆（138）之间，突出板（212）下设置安装板，第四电机（139）固定安装在突出板（212）的安装板上，第四电机（139）的转轴与小打磨轮（140）固定连接。
4.如权利要求1所述的一种金属管除锈机器人，其特征在于：所述第一辅助座（101）、第二辅助座（117）设置半圆凹槽，与钢管直径相同。
5.如权利要求1所述的一种金属管除锈机器人，其特征在于：所述第一圆形打磨槽（105）、第二圆形打磨槽（124）的圆形槽中均匀设置六个小打磨杆。
6.如权利要求1所述的一种金属管除锈机器人，其特征在于：所述第一卡槽（210）、第二卡槽（214）、第三卡槽（216）、第四卡槽（217）内分别设置上下两个限位小轮，皮带（208）从两个限位小轮之间穿过。
7.如权利要求1所述的一种金属管除锈机器人，其特征在于：所述第一圆形打磨槽（105）、第二圆形打磨槽（124）的圆形槽下设置开口。
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