CN112555252A - 一种全自动点胶装配固化设备组装装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动点胶装配固化设备组装装置，包括组装机构、点胶机构、热压机构和搬运下料机构；组装机构用于将永磁体组装上料，组装后的永磁体再输送至搬运下料机构，搬运下料机构用于将永磁体搬运至点胶机构进行点胶后，将点胶完成的永磁体搬运至热压机构进行热压，随后将热压完成的永磁体进行搬运下料；组装机构包括滑台气缸A、搬运单元以及第一、第二两个上料单元，滑台气缸A上放置有用于装载永磁体的治具模板，组装机构的搬运单元处能将永磁体移取到滑台气缸A上的治具模板中。本发明的装置能够实现永磁体的大批量的全自动化组装和上下料，永磁体组件的组装、点胶、热压、转移均通过机械操作完成，可有效增加永磁体自动组装的产量。

Description

一种全自动点胶装配固化设备组装装置及其使用方法

技术领域

本发明涉及一种全自动点胶装配固化设备组装装置及其使用方法。

背景技术

六轴机械手比四轴机械手多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。六轴机械手的第一个关节能像四轴机械手一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机械手有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。六轴机械手更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。

目前该永磁体的组件都是分好几道工序流转组装完成的，而且每个工序配备的人力比较多，人力成本比较大，设备及人力占用的空间也比较大。

这种方法效率不高而且人员及设备成本太大，效率非常低，而且针对于大批量的永磁体组装，这种方法太过笨重。

发明内容

本发明的目的在于针对上述永磁体组装的缺陷，提供一种全自动点胶装配固化设备组装装置及其使用方法，本发明设计了一种能够实现大批量的全自动化的组装装置，并且实现永磁体组件的全自动固化组装和上下料。

所述的一种全自动点胶装配固化设备组装装置，其特征在于：包括组装机构、点胶机构、热压机构和搬运下料机构；

所述组装机构用于将永磁体组装上料，组装后的永磁体物料再输送至搬运下料机构，搬运下料机构用于将永磁体搬运至点胶机构进行点胶后，将点胶完成的永磁体搬运至热压机构进行热压，随后将热压完成的永磁体进行搬运下料；

组装机构包括滑台气缸A、搬运单元以及一左一右的第一、第二两个上料单元；

所述第一上料单元包括横向料夹板、拉磁滚轮、手柄、拉磁伺服电机、拉磁顶升气缸、推料气缸A、错分板、错分限位柱、顶升气缸A和装在顶升气缸A上的顶针A，横向料夹板上设有若干条用于永磁体输送的料道槽口，拉磁滚轮的拉磁滚对准横向料夹板的料道槽口，拉磁滚轮利用联轴器与拉磁伺服电机连接，利用拉磁伺服电机旋转带动拉磁滚轮旋转送料；所述拉磁滚轮、手柄及拉磁伺服电机均安装在拉磁结构架上，可拉动手柄抬起拉磁滚轮上料；拉磁顶升气缸装在拉磁结构架的下方，可以气动顶升拉磁滚轮上料；推料气缸A安装在拉磁滚轮的和错分板之间，错分板安装有错分限位柱，用于调节错分高度；推料气缸A用于将永磁体物料推送至错分板上，顶升气缸A再通过顶针A将错分板上的永磁体物料向上顶升至搬运单元处；

所述第二上料单元包括竖向料夹板、顶升气缸B、推料气缸B和装在推料气缸B上的推料针B，竖向料夹板上设有若干条用于永磁体输送的料道槽口，推料气缸B能够将竖向料夹板的料道槽口底部的永磁体物料水平向外推出至取料槽料板上，顶升气缸B安装在推料气缸B的推出口下方，顶升气缸B上装有顶针B，顶升气缸B能通过顶针B将取料槽料板上的永磁体物料向上顶升至搬运单元处；

所述滑台气缸A上放置有用于装载永磁体物料的治具模板，滑台气缸A安装在推料气缸A和推料气缸B之间，用于治具模板的输送传递；所述搬运单元处能够将永磁体物料移取到滑台气缸A上的治具模板中。

所述的一种全自动点胶装配固化设备组装装置，其特征在于：所述组装机构的搬运单元包括运搬运伺服模组、模组支撑架以及设置于搬运伺服模组上的第一取放料机构和第二取放料机构，搬运伺服模组安装在模组支撑架上；

所述第一取放料机构包括定位气缸A、旋转气缸A、吸磁气缸A和吸磁片A，定位气缸A通过滑动装置安装固定在搬运伺服模组上，以便定位气缸A能够在搬运伺服模组上左右移位；旋转气缸A安装固定在定位气缸A底部，所述吸磁气缸A安装固定在旋转气缸A下方，吸磁气缸A下方装有2个吸磁片A，所述旋转气缸A能够将吸磁气缸A旋转180°实现2个吸磁片A的双面吸磁；

所述第二取放料机构包括定位气缸B、吸磁气缸B和吸磁片B；定位气缸B通过滑动装置安装固定在搬运伺服模组上，以便定位气缸B能够在搬运伺服模组上左右移位；吸磁气缸B安装在定位气缸B底部，吸磁片B装在吸磁气缸B底部，用于吸料和放料作用；

在组装机构的结构中，第一上料单元的顶升气缸A能够将错分板上的永磁体物料向上顶升至第一取放料机构的吸磁片A上，第二上料单元的顶升气缸B能够将永磁体物料向上顶升至第二取放料机构的吸磁片B上；

第一取放料机构和第二取放料机构均能够将吸取的永磁体物料，装载到滑台气缸A上的治具模板中。

所述的一种全自动点胶装配固化设备组装装置，其特征在于：所述点胶机构包括点胶机设备、旋转台和旋转电机，所述点胶机设备可实现XYZ三轴精准点胶，点胶机设备上装有顶压气缸，以防止胶水长时间固化；所述旋转台上设置有两套相同结构的载具夹座，所述载具夹座用于对装载有永磁体物料的治具模板进行夹持固定，其中每套载具夹座均安装有定位气缸，定位气缸能够调节载具夹座的夹持开度，定位气缸用于驱动载具夹座紧紧地将治具模板夹持固定住，以便治具模板在点胶过程中不会发生活动偏移；所述旋转电机安装在旋转台的下方，以便通过旋转切工位，实现换旋转台上安装的2个治具模板的轮流点胶。

所述的一种全自动点胶装配固化设备组装装置，其特征在于：所述热压机构包括若干组热压工位排列组装而成，每一组热压工位均包括预压气缸、左侧定位气缸、治具底座、预压限位柱、压胶气缸、缓冲气缸和加热固化压头，所述预压气缸安装在压胶气缸的上方，预压气缸上装有2根预压限位柱，用于调节预压气缸下降行程；加热固化压头安装在压胶气缸下方，加热固化压头装有温感器和加热电阻，用于监测及设置加热温度；治具底座安装再固化压头正下方，用于摆放需要热压固化的装载有永磁体物料的治具模板；

左侧定位气缸上设有左推针，缓冲气缸上设有右推针；

治具底座左右两侧均设有插孔，以便插入左推针和右推针；

左侧定位气缸带动左推针插入治具底座内来推合治具模板上的永磁体物料，缓冲气缸通过带动右推针插入治具底座内来推合治具模板上的永磁体物料，且缓冲气缸与右推针之间装配有弹簧，用于推合产品到位后有回弹；左侧定位气缸和缓冲气缸分别安装在治具底座的左右两侧，用于在热压的过程中推紧永磁体物料。

所述的一种全自动点胶装配固化设备组装装置，其特征在于：所述搬运下料机构包括搬运夹持机构、转运机构和下料输送机构，所述搬运夹持机构和下料输送机构分别设置于转运机构的前后侧；

搬运夹持机构包括机械手臂底座、六轴机械手和前后夹紧气缸，六轴机械手安装在机械手臂底座上，前后夹紧气缸固定在六轴机械手臂上，所述前后夹紧气缸能够同时夹紧固定前后两个治具模板；所述六轴机械手设置在转运机构的上料侧；

所述转运机构包括下料推针块、下料推料气缸和下料旋转电机；下料推料气缸和下料推针块的数量均为2个，每个下料推料气缸均连接一个下料推针块，且所述2个下料推料气缸的推出方向相反，2个下料推针块前后对称的安装在下料旋转电机的上底板上，所述2个下料推料气缸设置于2个下料推针块之间；所述2个下料推针块的远离下料推料气缸的一侧均设置有用于放置安装治具模板的固定底座，固定底座安装在下料旋转电机的上底板上；

所述下料输送机构包括滑台气缸B、伸缩拉板和下料错分气缸，滑台气缸B安装在转运机构的下料侧，用于转移下料完成的永磁体组件；下料错分气缸安装在滑台气缸B上面，伸缩拉板与下料错分气缸连接，所述下料错分气缸能够驱动改变伸缩拉板的物料装载间距，用于上料或下料。

所述的一种全自动点胶装配固化设备组装装置，其特征在于：所述下料输送机构还包括固定板架，所述伸缩拉板包括安装在固定板架上的若干个料道板块，料道板块的上下端分别通过一根圆形支杆安装在固定板架上；

所述安装在固定板架上的若干个料道板块的内侧连接有伸缩机构，伸缩机构的一端端部与下料错分气缸的输出轴固定连接；在下料错分气缸的驱动作用下，伸缩机构能够进行伸长或缩短，从而带动固定板架上的相邻两个料道板块之间的间距发生增大或缩小，使得伸缩拉板的物料装载间距发生改变；

其中，每个料道板块的顶部均设有用于装载永磁体物料的料道槽，搬运下料机构能够将处理完成的永磁体物料推料至料道板块的料道槽中；

滑台气缸B安装在固定板架的底部，滑台气缸B能够驱动固定板架前后移动。

所述的一种全自动点胶装配固化设备组装装置的使用方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一：第一上料单元的横向料夹板进行上料，拉磁伺服电机带动拉磁滚轮送料，推料气缸A再进一步将永磁体物料推送至错分板上；

步骤二：第一取放料机构的定位气缸A下降定位，吸磁气缸A下降吸磁片A至设定位置，第一上料单元的顶升气缸A再通过顶针A将错分板上的永磁体物料向上顶升至第一个吸磁片A上，旋转气缸A旋转180°，重复该上料吸磁动作，使2个吸磁片A都吸满永磁体物料；将定位气缸A在搬运伺服模组上移位，将两个吸磁片A吸取的永磁体物料移位至滑台气缸A的治具模板处进行放料，且吸磁气缸A回退至初始位置；

然后第二上料单元的竖向料夹板进行上料，推料气缸B能够将竖向料夹板的料道槽口底部的永磁体物料水平向外推出至取料槽料板上；将第二取放料机构的定位气缸B在搬运伺服模组上移位至第二上料单元的取料上方，定位气缸B下降定位，吸磁气缸B下降吸磁片B至设定位置，第二上料单元的顶升气缸B再将取料槽料板上的永磁体物料向上顶升，使永磁体物料被吸磁片B吸住，将定位气缸B在搬运伺服模组上移位，将吸磁片B吸取的永磁体物料移位至滑台气缸A的治具模板处进行放料，且吸磁气缸B回退至初始位置；

由此，第一上料单元与第二上料单元交替进行上料；

滑台气缸A将装载永磁体物料的治具模板进行下移传递；

步骤三：滑台气缸A下移至搬运下料机构的搬运夹持机构处，利用前后夹紧气缸取下滑台气缸A装载永磁体物料的治具模板，同时通过前后夹紧气缸向滑台气缸A上放置空的治具模板，滑台气缸A上移至原来位置继续借料；

六轴机械手将装载永磁体物料的治具模板移动至点胶机构的载具夹座上，并通过定位气缸将治具模板推紧固定在载具夹座上，旋转电机旋转至点胶位置，点胶机31进行点胶，点胶完成后旋转电机再次旋转180度，六轴机械手将点胶完成的治具模板放入热压机构进行热压；

步骤四：热压机构进行热压时，点胶完成的治具模板放入治具底座中，预压气缸先下降预压，左侧定位气缸和缓冲气缸对治具底座中的永磁体物料进行推紧，最后压紧气缸再次下压，使得加热固化压头热压在永磁体物料上，待热压延时到达设定时间时，左侧定位气缸和缓冲气缸先回退，预压气缸和压紧气缸同时回退；

步骤五：六轴机械手将物料热压完成的治具模板转移至搬运下料机构的转运机构处，物料热压完成的治具模板放置于转运机构的固定底座上，下料旋转电机旋转180度将物料热压完成的治具模板转移至下料侧，下料错分气缸进行工作，驱动伸缩拉板调整物料装载间距，下料推料气缸通过下料推针块将物料组件推出治具模板至伸缩拉板上，下料推料气缸退回，滑台气缸B移动至下料位，人工取走物料组件后，滑台气缸B回到原来的位置。

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

本发明永磁体组件的组装、点胶、热压、转移均通过机械完成，实现了永磁体大批量自动化组装，本发明的装置可增加自动组装的产量。

附图说明

图1为本发明全自动点胶装配固化设备组装装置的结构示意图；

图2为本发明全自动点胶装配固化设备组装装置的俯视图；

图3a为本发明组装机构的第一、第二两个上料单元的结构示意图之一；

图3b为本发明组装机构的第一、第二两个上料单元的结构示意图之二；

图4为本发明组装机构的搬运单元的结构示意图；

图5a为本发明点胶机构的结构示意图；

图5b为点胶机构的旋转台、旋转电机、定位气缸和载具夹座的结构示意图；

图6a为本发明热压机构的12组热压工位的结构示意图；

图6b为热压机构的某一组热压工位的放大图；

图7a为本发明搬运下料机构的结构示意图；

图7b为本发明搬运下料机构的转运机构和下料输送机构的结构示意图之一；

图7c为本发明搬运下料机构的转运机构和下料输送机构的结构示意图之二；

图示说明：组装机构1，点胶机构2，热压机构3，搬运下料机构4，操作显示屏5，安全防护光栅6，三色报警灯7，拉磁滚轮8，手柄9，拉磁伺服电机10，拉磁顶升气缸11，推料气缸A12，错分板13，错分限位柱14，顶针A15，顶升气缸A16，顶升气缸B17，顶针B18，推料气缸B19，推料针B20，滑台气缸21，搬运伺服模组22，定位气缸A23，旋转气缸A24，吸磁气缸A25，吸磁片A26，定位气缸B27，吸磁气缸B28，吸磁片B29，模组支撑架30，点胶机设备31，顶压气缸32，旋转台33，定位气缸34，旋转电机35，预压气缸36，左侧定位气缸37，治具底座38，预压限位柱39，压胶气缸40，缓冲气缸41，加热固化压头42，指示灯43，机械手臂底座44，六轴机械手45，前后夹紧气缸46，滑台气缸B 47，伸缩拉板48，料道板块481，下料推针块49，下料推料气缸50，下料错分气缸51，下料旋转电机52，竖向料夹板53，横向料夹板54，伸缩机构55，固定板架56，治具模板57。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步说明，但本发明的保护范围并不限于此。

实施例：对照图1-图7c

一种全自动点胶装配固化设备组装装置，包括组装机构1、点胶机构2、热压机构3、搬运下料机构4、操作显示屏5、安全防护光栅6、三色报警灯7，所述的操作显示屏5安装在设备型材框架上，安全防护光栅6安装在搬运下料机构4的出口处，三色报警灯7安装在组装机构1和点胶机构2顶部。所述组装机构1用于将永磁体组装上料，组装后的永磁体物料再输送至搬运下料机构4，搬运下料机构用于将永磁体搬运至点胶机构2进行点胶后，将点胶完成的永磁体搬运至热压机构3进行热压，随后将热压完成的永磁体进行搬运下料。

对照图3a和图3b中，组装机构1包括滑台气缸A 21、搬运单元以及一左一右的第一、第二两个上料单元。

第一上料单元包括横向料夹板54、拉磁滚轮8、手柄9、拉磁伺服电机10、拉磁顶升气缸11、推料气缸A 12、错分板13、错分限位柱14、顶升气缸A 16和装在顶升气缸A 16上的顶针A15，横向料夹板54上设有若干条用于永磁体输送的料道槽口，拉磁滚轮8的拉磁滚对准横向料夹板54的料道槽口，拉磁滚轮8利用联轴器与拉磁伺服电机10连接，利用拉磁伺服电机10旋转带动拉磁滚轮8旋转送料；所述拉磁滚轮8、手柄9及拉磁伺服电机10均安装在拉磁结构架上，可拉动手柄9抬起拉磁滚轮8上料；拉磁顶升气缸11装在拉磁结构架的下方，可以气动顶升拉磁滚轮上料；推料气缸A 12安装在拉磁滚轮的和错分板之间，错分板安装有错分限位柱，用于调节错分高度；推料气缸A 12用于将永磁体物料推送至错分板13上，顶升气缸A 16再通过顶针A 15将错分板13上的永磁体物料向上顶升至搬运单元的吸磁片A 26上。

所述第二上料单元包括竖向料夹板53、顶升气缸B 17、推料气缸B 19和装在推料气缸B 19上的推料针B 20，竖向料夹板53上设有若干条用于永磁体输送的料道槽口，推料气缸B 19能够将竖向料夹板53的料道槽口底部的永磁体物料水平向外推出至取料槽料板上，顶升气缸B 17安装在推料气缸B 19的推出口下方，顶升气缸B 17上装有顶针B 18，顶升气缸B 17能通过顶针B 18将取料槽料板上的永磁体物料向上顶升至搬运单元的吸磁片B29上。

所述滑台气缸A 21上放置有用于装载永磁体物料的治具模板，滑台气缸A21安装在推料气缸A 12和推料气缸B 19之间，用于治具模板的输送传递；所述搬运单元处能够将永磁体物料移取到滑台气缸A 21上的治具模板中。

对照图4中，组装机构1的搬运单元包括运搬运伺服模组22、模组支撑架30以及设置于搬运伺服模组22上的第一取放料机构和第二取放料机构，搬运伺服模组22安装在模组支撑架30上。

所述第一取放料机构包括定位气缸A 23、旋转气缸A 24、吸磁气缸A 25和吸磁片A26，定位气缸A 23通过滑动装置安装固定在搬运伺服模组22上，以便定位气缸A 23能够在搬运伺服模组22上左右移位；旋转气缸A 24安装固定在定位气缸A 23底部，所述吸磁气缸A25安装固定在旋转气缸A 24下方，吸磁气缸A 25下方装有2个吸磁片A 26，所述旋转气缸A24能够将吸磁气缸A 25旋转180°实现2个吸磁片A 26的双面吸磁。

所述第二取放料机构包括定位气缸B 27、吸磁气缸B 28和吸磁片B 29；定位气缸B27通过滑动装置安装固定在搬运伺服模组22上，以便定位气缸B27能够在搬运伺服模组22上左右移位；吸磁气缸B 28安装在定位气缸B 27底部，吸磁片B 29装在吸磁气缸B 28底部，用于吸料和放料作用。

其中定位气缸A 23和定位气缸B 27分别安装固定在搬运伺服模组22上，定位气缸A 23和定位气缸B 27均设置有定位方形槽块，以用于精准定位。

在组装机构1的结构中，第一上料单元的顶升气缸A 16能够将错分板13上的永磁体物料向上顶升至第一取放料机构的吸磁片A 26上，第二上料单元的顶升气缸B 17能够将永磁体物料向上顶升至第二取放料机构的吸磁片B 29上。

第一取放料机构和第二取放料机构均能够将吸取的永磁体物料，装载到滑台气缸A 21上的治具模板中。

可以看出，本发明的组装机构1采用搬运伺服模组22来交换工位，料夹上料的方式。进一步地，组装机构的拉磁上料可以采用伺服电机配合聚氨酯轮送料。

对照图5a和图5b，点胶机构2包括点胶机设备31、旋转台33和旋转电机35，所述点胶机设备31可实现XYZ三轴精准点胶，点胶机设备31上装有顶压气缸32，以防止胶水长时间固化；所述旋转台33上设置有两套相同结构的载具夹座，所述载具夹座用于对装载有永磁体物料的治具模板进行夹持固定，其中每套载具夹座均安装有定位气缸34，定位气缸34能够调节载具夹座的夹持开度，定位气缸34用于驱动载具夹座紧紧地将治具模板夹持固定住，以便治具模板在点胶过程中不会发生活动偏移；所述旋转电机35安装在旋转台33的下方，以便通过旋转切工位，实现换旋转台33上安装的2个治具模板的轮流点胶。对照图5a和图5b中，定位气缸34用于治具模板在点胶过程中保证不会活动，保证点胶位置的精度且倾斜安装，便于进行点胶。

对照图5a和图5b中，点胶机构2的装置结构中，为方便点胶，载具夹座采用倾斜一定角度，方便点胶。

对照图6a和图6b，热压机构3由12组热压工位排列组装而成，以提高热压效率。每一组热压工位均包括预压气缸36、左侧定位气缸37、治具底座38、预压限位柱39、压胶气缸40、缓冲气缸41和加热固化压头42，所述预压气缸36安装在压胶气缸40的上方，预压气缸36上装有2根预压限位柱39，用于调节预压气缸下降行程；加热固化压头42安装在压胶气缸40下方，加热固化压头42装有温感器和加热电阻，用于监测及设置加热温度；治具底座38安装再固化压头42正下方，用于摆放需要热压固化的装载有永磁体物料的治具模板。对照图6a和图6b中，热压机构3上还设置有指示灯43，当热压完成后可通过指示灯43进行提示。

左侧定位气缸37上设有左推针，缓冲气缸41上设有右推针。治具底座38左右两侧均设有插孔，以便插入左推针和右推针。

左侧定位气缸37带动左推针插入治具底座38内来推合治具模板上的永磁体物料，缓冲气缸41通过带动右推针插入治具底座38内来推合治具模板上的永磁体物料，且缓冲气缸41与右推针之间装配有弹簧，用于推合产品到位后有回弹；左侧定位气缸37和缓冲气缸41分别安装在治具底座38的左右两侧，用于在热压的过程中推紧永磁体物料。

对照图6a和图6b可以看出，热压机构3的下压部分采用两个气缸，第一段负责预压产品，防止侧推时产品因相互排斥侧翻或者翘起，最终一端负责最终压合。

对照图7a和图7b，搬运下料机构4包括搬运夹持机构、转运机构和下料输送机构，所述搬运夹持机构和下料输送机构分别设置于转运机构的上料侧和下料侧。

搬运夹持机构包括机械手臂底座44、六轴机械手45和前后夹紧气缸46，六轴机械手45安装在机械手臂底座44上，前后夹紧气缸46固定在六轴机械手臂45上，所述前后夹紧气缸46能够同时夹紧固定前后两个治具模板；所述六轴机械手45设置在转运机构的上料侧。

转运机构包括下料推针块49、下料推料气缸50和下料旋转电机52；下料推料气缸50和下料推针块49的数量均为2个，每个下料推料气缸50均连接一个下料推针块49，且所述2个下料推料气缸50的推出方向相反，2个下料推针块49前后对称的安装在下料旋转电机52的上底板上，所述2个下料推料气缸50设置于2个下料推针块49之间；所述2个下料推针块49的远离下料推料气缸50的一侧均设置有用于放置安装治具模板的固定底座，固定底座安装在下料旋转电机52的上底板上。

对照图7a和图7b可以看出，搬运下料机构4的转运机构中，通过下料旋转电机52及下料旋转电机52的上底板，能够实现交替下料，下料推针块49上的弹性顶针来推出物料。

下料输送机构包括滑台气缸B 47、伸缩拉板48和下料错分气缸51，滑台气缸B 47安装在转运机构的下料侧，用于转移下料完成的永磁体组件；下料错分气缸51安装在滑台气缸B 47上面，伸缩拉板48与下料错分气缸51连接，所述下料错分气缸51能够驱动改变伸缩拉板48的物料装载间距，用于上料或下料。

在本申请的搬运下料机构4中，搬运夹持机构的六轴机械手45能够通过前后夹紧气缸46，将装载有永磁体物料的治具模板57放置安装在转运机构上料侧的固定底座上，随后转运机构的下料旋转电机52旋转180°，将装载有永磁体物料的治具模板转运至转运机构的下料侧。在转运机构的下料侧，下料推料气缸50能够通过相应的下料推针块49将治具模板上的永磁体物料向外推出至下料输送机构的伸缩拉板48上。

进一步地，所述下料输送机构还包括固定板架56，伸缩拉板48包括安装在固定板架56上的若干个料道板块481，料道板块481的上下端分别通过一根圆形支杆安装在固定板架56上。对照图7c中，所述安装在固定板架56上的若干个料道板块481的内侧连接有伸缩机构55，伸缩机构55的一端端部与下料错分气缸51的输出轴固定连接；在下料错分气缸51的驱动作用下，伸缩机构55能够进行伸长或缩短，从而带动固定板架56上的相邻两个料道板块481之间的间距发生增大或缩小，使得伸缩拉板48的物料装载间距发生改变。

其中，每个料道板块481的顶部均设有用于装载永磁体物料的料道槽，搬运下料机构4能够将处理完成的永磁体物料推料至料道板块481的料道槽中。

滑台气缸B 47安装在固定板架56的底部，滑台气缸B 47能够驱动固定板架56前后移动。

对照图7c中可以看出，治具模板57上设有若干设有用于装载永磁体物料的料道槽。当需要将治具模板57上的永磁体物料推到伸缩拉板48时，治具模板57上的若干料道槽与若干料道板块481顶部的料道槽一一对应。

在本申请的下料输送机构中，设计能使伸缩拉板48的物料装载间距发生改变的目的在于，当点胶、热压处理完成后的永磁体物料，还需进入下一道清胶处理工序，进行进一步的处理。因此，伸缩拉板48能够很好的装载来自搬运下料机构4推出的永磁体物料的基础上，伸缩拉板48的物料装载间距还需与下一工序的清胶机构的接料间距相配合，方便将伸缩拉板48上重新调整好间距的永磁体物料下料到清胶机构上进一步处理。

上述的全自动点胶装配固化设备组装装置的使用方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一：第一上料单元的横向料夹板54进行上料，拉磁伺服电机10带动拉磁滚轮8送料，推料气缸A 12再进一步将永磁体物料推送至错分板13上；

步骤二：第一取放料机构的定位气缸A 23下降定位，吸磁气缸A 25下降吸磁片A26至设定位置，第一上料单元的顶升气缸A 16再通过顶针A 15将错分板13上的永磁体物料向上顶升至第一个吸磁片A 26上，旋转气缸A 24旋转180°，重复该上料吸磁动作，使2个吸磁片A都吸满永磁体物料；将定位气缸A 23在搬运伺服模组22上移位，将两个吸磁片A 26吸取的永磁体物料移位至滑台气缸A 21的治具模板处进行放料，且吸磁气缸A 25回退至初始位置；

然后第二上料单元的竖向料夹板53进行上料，推料气缸B 19能够将竖向料夹板53的料道槽口底部的永磁体物料水平向外推出至取料槽料板上；将第二取放料机构的定位气缸B 27在搬运伺服模组22上移位至第二上料单元的取料上方，定位气缸B 27下降定位，吸磁气缸B 28下降吸磁片B 29至设定位置，第二上料单元的顶升气缸B 17再将取料槽料板上的永磁体物料向上顶升，使永磁体物料被吸磁片B 29吸住，将定位气缸B 27在搬运伺服模组22上移位，将吸磁片B 29吸取的永磁体物料移位至滑台气缸A21的治具模板处进行放料，且吸磁气缸B 28回退至初始位置；

由此，第一上料单元与第二上料单元交替进行上料；

滑台气缸A 21将装载永磁体物料的治具模板进行下移传递；

步骤三：滑台气缸A 21下移至搬运下料机构4的搬运夹持机构处，利用前后夹紧气缸46取下滑台气缸A 21装载永磁体物料的治具模板，同时通过前后夹紧气缸46向滑台气缸A 21上放置空的治具模板，滑台气缸A 21上移至原来位置继续借料；

六轴机械手45将装载永磁体物料的治具模板移动至点胶机构2的载具夹座上，并通过定位气缸34将治具模板推紧固定在载具夹座上，旋转电机35旋转至点胶位置，点胶机31进行点胶，点胶完成后旋转电机35再次旋转180度，六轴机械手45将点胶完成的治具模板放入热压机构3进行热压；

步骤四：热压机构3进行热压时，点胶完成的治具模板放入治具底座38中，预压气缸36先下降预压，左侧定位气缸37和缓冲气缸41对治具底座38中的永磁体物料进行推紧，最后压紧气缸40再次下压，使得加热固化压头42热压在永磁体物料上，待热压延时到达设定时间时，左侧定位气缸37和缓冲气缸41先回退，预压气缸36和压紧气缸40同时回退；

步骤五：六轴机械手45将物料热压完成的治具模板转移至搬运下料机构4的转运机构处，物料热压完成的治具模板放置于转运机构的固定底座上，下料旋转电机52旋转180度将物料热压完成的治具模板转移至下料侧，下料错分气缸51进行工作，驱动伸缩拉板48调整物料装载间距，下料推料气缸50通过下料推针块49将物料组件推出治具模板至伸缩拉板48上，下料推料气缸50退回，滑台气缸B47移动至下料位，人工取走物料组件后，滑台气缸B 47回到原来的位置。

本说明书所述的内容仅仅是对发明构思实现形式的列举，本发明的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式。

Claims (7)

1.一种全自动点胶装配固化设备组装装置，其特征在于：包括组装机构（1）、点胶机构（2）、热压机构（3）和搬运下料机构（4）；

所述组装机构（1）用于将永磁体组装上料，组装后的永磁体物料再输送至搬运下料机构（4），搬运下料机构用于将永磁体搬运至点胶机构（2）进行点胶后，将点胶完成的永磁体搬运至热压机构（3）进行热压，随后将热压完成的永磁体进行搬运下料；

组装机构（1）包括滑台气缸A（21）、搬运单元以及一左一右的第一、第二两个上料单元；

所述第一上料单元包括横向料夹板（54）、拉磁滚轮（8）、手柄（9）、拉磁伺服电机（10）、拉磁顶升气缸（11）、推料气缸A（12）、错分板（13）、错分限位柱（14）、顶升气缸A（16）和装在顶升气缸A（16）上的顶针A（15），横向料夹板（54）上设有若干条用于永磁体输送的料道槽口，拉磁滚轮（8）的拉磁滚对准横向料夹板（54）的料道槽口，拉磁滚轮（8）利用联轴器与拉磁伺服电机（10）连接，利用拉磁伺服电机（10）旋转带动拉磁滚轮（8）旋转送料；所述拉磁滚轮（8）、手柄（9）及拉磁伺服电机（10）均安装在拉磁结构架上，可拉动手柄（9）抬起拉磁滚轮（8）上料；拉磁顶升气缸（11）装在拉磁结构架的下方，可以气动顶升拉磁滚轮上料；推料气缸A（12）安装在拉磁滚轮的和错分板之间，错分板安装有错分限位柱，用于调节错分高度；推料气缸A（12）用于将永磁体物料推送至错分板（13）上，顶升气缸A（16）再通过顶针A（15）将错分板（13）上的永磁体物料向上顶升至搬运单元处；

所述第二上料单元包括竖向料夹板（53）、顶升气缸B（17）、推料气缸B（19）和装在推料气缸B（19）上的推料针B（20），竖向料夹板（53）上设有若干条用于永磁体输送的料道槽口，推料气缸B（19）能够将竖向料夹板（53）的料道槽口底部的永磁体物料水平向外推出至取料槽料板上，顶升气缸B（17）安装在推料气缸B（19）的推出口下方，顶升气缸B（17）上装有顶针B（18），顶升气缸B（17）能通过顶针B（18）将取料槽料板上的永磁体物料向上顶升至搬运单元处；

所述滑台气缸A（21）上放置有用于装载永磁体物料的治具模板，滑台气缸A（21）安装在推料气缸A（12）和推料气缸B（19）之间，用于治具模板的输送传递；所述搬运单元处能够将永磁体物料移取到滑台气缸A（21）上的治具模板中。

2.如权利要求1所述的一种全自动点胶装配固化设备组装装置，其特征在于：所述组装机构（1）的搬运单元包括运搬运伺服模组（22）、模组支撑架（30）以及设置于搬运伺服模组（22）上的第一取放料机构和第二取放料机构，搬运伺服模组（22）安装在模组支撑架（30）上；

所述第一取放料机构包括定位气缸A（23）、旋转气缸A（24）、吸磁气缸A（25）和吸磁片A（26），定位气缸A（23）通过滑动装置安装固定在搬运伺服模组（22）上，以便定位气缸A（23）能够在搬运伺服模组（22）上左右移位；旋转气缸A（24）安装固定在定位气缸A（23）底部，所述吸磁气缸A（25）安装固定在旋转气缸A（24）下方，吸磁气缸A（25）下方装有2个吸磁片A（26），所述旋转气缸A（24）能够将吸磁气缸A（25）旋转180°实现2个吸磁片A（26）的双面吸磁；

所述第二取放料机构包括定位气缸B（27）、吸磁气缸B（28）和吸磁片B（29）；定位气缸B（27）通过滑动装置安装固定在搬运伺服模组（22）上，以便定位气缸B（27）能够在搬运伺服模组（22）上左右移位；吸磁气缸B（28）安装在定位气缸B（27）底部，吸磁片B（29）装在吸磁气缸B（28）底部，用于吸料和放料作用；

在组装机构（1）的结构中，第一上料单元的顶升气缸A（16）能够将错分板（13）上的永磁体物料向上顶升至第一取放料机构的吸磁片A（26）上，第二上料单元的顶升气缸B（17）能够将永磁体物料向上顶升至第二取放料机构的吸磁片B（29）上；

第一取放料机构和第二取放料机构均能够将吸取的永磁体物料，装载到滑台气缸A（21）上的治具模板中。

3.如权利要求1所述的一种全自动点胶装配固化设备组装装置，其特征在于：所述点胶机构（2）包括点胶机设备（31）、旋转台（33）和旋转电机（35），所述点胶机设备（31）可实现XYZ三轴精准点胶，点胶机设备（31）上装有顶压气缸（32），以防止胶水长时间固化；所述旋转台（33）上设置有两套相同结构的载具夹座，所述载具夹座用于对装载有永磁体物料的治具模板进行夹持固定，其中每套载具夹座均安装有定位气缸（34），定位气缸（34）能够调节载具夹座的夹持开度，定位气缸（34）用于驱动载具夹座紧紧地将治具模板夹持固定住，以便治具模板在点胶过程中不会发生活动偏移；所述旋转电机（35）安装在旋转台（33）的下方，以便通过旋转切工位，实现换旋转台（33）上安装的2个治具模板的轮流点胶。

4.如权利要求1所述的一种全自动点胶装配固化设备组装装置，其特征在于：所述热压机构（3）包括若干组热压工位排列组装而成，每一组热压工位均包括预压气缸（36）、左侧定位气缸（37）、治具底座（38）、预压限位柱（39）、压胶气缸（40）、缓冲气缸（41）和加热固化压头（42），所述预压气缸（36）安装在压胶气缸（40）的上方，预压气缸（36）上装有2根预压限位柱（39），用于调节预压气缸下降行程；加热固化压头（42）安装在压胶气缸（40）下方，加热固化压头（42）装有温感器和加热电阻，用于监测及设置加热温度；治具底座（38）安装再固化压头（42）正下方，用于摆放需要热压固化的装载有永磁体物料的治具模板；

左侧定位气缸（37）上设有左推针，缓冲气缸（41）上设有右推针；

治具底座（38）左右两侧均设有插孔，以便插入左推针和右推针；

左侧定位气缸（37）带动左推针插入治具底座（38）内来推合治具模板上的永磁体物料，缓冲气缸（41）通过带动右推针插入治具底座（38）内来推合治具模板上的永磁体物料，且缓冲气缸（41）与右推针之间装配有弹簧，用于推合产品到位后有回弹；左侧定位气缸（37）和缓冲气缸（41）分别安装在治具底座（38）的左右两侧，用于在热压的过程中推紧永磁体物料。

5.如权利要求1所述的一种全自动点胶装配固化设备组装装置，其特征在于：所述搬运下料机构（4）包括搬运夹持机构、转运机构和下料输送机构，所述搬运夹持机构和下料输送机构分别设置于转运机构的前后侧；

搬运夹持机构包括机械手臂底座（44）、六轴机械手（45）和前后夹紧气缸（46），六轴机械手（45）安装在机械手臂底座（44）上，前后夹紧气缸（46）固定在六轴机械手臂（45）上，所述前后夹紧气缸（46）能够同时夹紧固定前后两个治具模板；所述六轴机械手（45）设置在转运机构的上料侧；

所述转运机构包括下料推针块（49）、下料推料气缸（50）和下料旋转电机（52）；下料推料气缸（50）和下料推针块（49）的数量均为2个，每个下料推料气缸（50）均连接一个下料推针块（49），且所述2个下料推料气缸（50）的推出方向相反，2个下料推针块（49）前后对称的安装在下料旋转电机（52）的上底板上，所述2个下料推料气缸（50）设置于2个下料推针块（49）之间；所述2个下料推针块（49）的远离下料推料气缸（50）的一侧均设置有用于放置安装治具模板的固定底座，固定底座安装在下料旋转电机（52）的上底板上；

所述下料输送机构包括滑台气缸B（47）、伸缩拉板（48）和下料错分气缸（51），滑台气缸B（47）安装在转运机构的下料侧，用于转移下料完成的永磁体组件；下料错分气缸（51）安装在滑台气缸B（47）上面，伸缩拉板（48）与下料错分气缸（51）连接，所述下料错分气缸（51）能够驱动改变伸缩拉板（48）的物料装载间距，用于上料或下料。

6.如权利要求5所述的一种全自动点胶装配固化设备组装装置，其特征在于：所述下料输送机构还包括固定板架（56），所述伸缩拉板（48）包括安装在固定板架（56）上的若干个料道板块（481），料道板块（481）的上下端分别通过一根圆形支杆安装在固定板架（56）上；

所述安装在固定板架（56）上的若干个料道板块（481）的内侧连接有伸缩机构（55），伸缩机构（55）的一端端部与下料错分气缸（51）的输出轴固定连接；在下料错分气缸（51）的驱动作用下，伸缩机构（55）能够进行伸长或缩短，从而带动固定板架（56）上的相邻两个料道板块（481）之间的间距发生增大或缩小，使得伸缩拉板（48）的物料装载间距发生改变；

其中，每个料道板块（481）的顶部均设有用于装载永磁体物料的料道槽，搬运下料机构（4）能够将处理完成的永磁体物料推料至料道板块（481）的料道槽中；

滑台气缸B（47）安装在固定板架（56）的底部，滑台气缸B（47）能够驱动固定板架（56）前后移动。

7.如权利要求1所述的一种全自动点胶装配固化设备组装装置的使用方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一：第一上料单元的横向料夹板（54）进行上料，拉磁伺服电机（10）带动拉磁滚轮（8）送料，推料气缸A（12）再进一步将永磁体物料推送至错分板（13）上；

步骤二：第一取放料机构的定位气缸A（23）下降定位，吸磁气缸A（25）下降吸磁片A（26）至设定位置，第一上料单元的顶升气缸A（16）再通过顶针A（15）将错分板（13）上的永磁体物料向上顶升至第一个吸磁片A（26）上，旋转气缸A（24）旋转180°，重复该上料吸磁动作，使2个吸磁片A都吸满永磁体物料；将定位气缸A（23）在搬运伺服模组（22）上移位，将两个吸磁片A（26）吸取的永磁体物料移位至滑台气缸A（21）的治具模板处进行放料，且吸磁气缸A（25）回退至初始位置；

然后第二上料单元的竖向料夹板（53）进行上料，推料气缸B（19）能够将竖向料夹板（53）的料道槽口底部的永磁体物料水平向外推出至取料槽料板上；将第二取放料机构的定位气缸B（27）在搬运伺服模组（22）上移位至第二上料单元的取料上方，定位气缸B（27）下降定位，吸磁气缸B（28）下降吸磁片B（29）至设定位置，第二上料单元的顶升气缸B（17）再将取料槽料板上的永磁体物料向上顶升，使永磁体物料被吸磁片B（29）吸住，将定位气缸B（27）在搬运伺服模组（22）上移位，将吸磁片B（29）吸取的永磁体物料移位至滑台气缸A（21）的治具模板处进行放料，且吸磁气缸B（28）回退至初始位置；

由此，第一上料单元与第二上料单元交替进行上料；

滑台气缸A（21）将装载永磁体物料的治具模板进行下移传递；

步骤三：滑台气缸A（21）下移至搬运下料机构（4）的搬运夹持机构处，利用前后夹紧气缸（46）取下滑台气缸A（21）装载永磁体物料的治具模板，同时通过前后夹紧气缸（46）向滑台气缸A（21）上放置空的治具模板，滑台气缸A（21）上移至原来位置继续借料；

六轴机械手（45）将装载永磁体物料的治具模板移动至点胶机构（2）的载具夹座上，并通过定位气缸（34）将治具模板推紧固定在载具夹座上，旋转电机（35）旋转至点胶位置，点胶机31进行点胶，点胶完成后旋转电机（35）再次旋转180度，六轴机械手（45）将点胶完成的治具模板放入热压机构（3）进行热压；

步骤四：热压机构（3）进行热压时，点胶完成的治具模板放入治具底座（38）中，预压气缸（36）先下降预压，左侧定位气缸（37）和缓冲气缸（41）对治具底座（38）中的永磁体物料进行推紧，最后压紧气缸（40）再次下压，使得加热固化压头（42）热压在永磁体物料上，待热压延时到达设定时间时，左侧定位气缸（37）和缓冲气缸（41）先回退，预压气缸（36）和压紧气缸（40）同时回退；

步骤五：六轴机械手（45）将物料热压完成的治具模板转移至搬运下料机构（4）的转运机构处，物料热压完成的治具模板放置于转运机构的固定底座上，下料旋转电机（52）旋转180度将物料热压完成的治具模板转移至下料侧，下料错分气缸（51）进行工作，驱动伸缩拉板（48）调整物料装载间距，下料推料气缸（50）通过下料推针块（49）将物料组件推出治具模板至伸缩拉板（48）上，下料推料气缸（50）退回，滑台气缸B（47）移动至下料位，人工取走物料组件后，滑台气缸B（47）回到原来的位置。

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