CN112497929A - 印刷方法和印刷装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种印刷方法和印刷装置，在一边通过传送带输送片剂等颗粒物的同时一边进行印刷的情况下，能够减少对各颗粒物的印刷的位置偏差。首先，在输送路径的印刷位置(P0)下游侧，取得片剂(9)的印刷后图像，根据取得的印刷后图像检测传送带(10)的输送误差。接着，在输送路径的印刷位置(P0)上游侧，取得片剂(9)的印刷前图像。然后，根据取得的印刷前图像和基于上述输送误差计算出的修正值，修正印刷数据的坐标，进行印刷位置(P0)处的印刷。由此，能够向考虑到传送带(10)的输送误差的恰当的位置进行印刷。其结果是能够减少对各片剂(9)的印刷的位置偏差。

Description

印刷方法和印刷装置

技术领域

本发明涉及向颗粒物的表面进行印刷的印刷方法和印刷装置。

背景技术

在作为医药品的一个形式的片剂的表面上打印用于识别产品的字符、代码。也有时通过刻印来打印这样的字符、代码，但刻印存在识别性低的问题。特别近年来，由于通用名医药品的普及，片剂的种类变得多样了。因此，为了容易识别片剂，通过喷墨方式向片剂的表面进行清晰的打印的技术正在被关注。

例如在专利文献1中记载了通过喷墨方式向片剂的表面进行印刷的现有的印刷装置。

在专利文献1的印刷装置中，通过传送带输送片剂，同时从多个喷嘴向片剂喷出墨水的液滴(以下称为“墨水滴”)，由此向片剂的表面印刷图像。但是，如果通过传送带输送片剂，则由于传送带的皮带轮的旋转误差、皮带的摆动等，产生极微小的输送误差。其结果是在对各片剂的印刷位置也产生了具有周期性的微小误差。

专利文献1：日本特开2018-186962号公报

发明内容

本发明就是鉴于这样的状况而提出的，其目的在于：提供在一边通过传送带输送片剂等颗粒物的同时一边进行印刷的情况下，能够减少对各颗粒物的印刷的位置偏差的技术。

为了解决上述问题，本申请的第一发明是一种印刷方法，其通过传送带一边排列保持多个颗粒物一边输送多个颗粒物，同时在输送路径上的印刷位置对上述颗粒物的表面进行印刷，包括：(a)在上述输送路径的上述印刷位置的下游侧，取得印刷后的上述颗粒物的图像即印刷后图像，根据上述印刷后图像检测上述传送带的输送误差的工序；(b)在上述输送路径的上述印刷位置的上游侧，取得印刷前的上述颗粒物的图像即印刷前图像的工序；(c)根据通过上述工序(b)取得的印刷前图像和基于通过上述工序(a)检测出的输送误差计算出的修正值，修正印刷数据的坐标，进行上述印刷位置的印刷的工序。

本申请的第二发明是在第一发明的印刷方法中，在上述工序(a)之前还包括：存储上述传送带的上述输送误差的周期的工序，在上述工序(a)中，在至少比上述周期长的期间检测上述输送误差，取得上述输送误差的时序数据。

本申请的第三发明是在第二发明的印刷方法中，在上述工序(c)中，根据基于上述时序数据所包含的输送误差计算出的至少一周期量的修正值，修正相当于上述周期的整数倍后的上述印刷数据的坐标。

本申请的第四发明是在第二发明或第三发明的印刷方法中，在上述工序(a)中，通过移动平均对上述时序数据进行平滑化，在上述工序(c)中，根据基于上述平滑化后的时序数据所包含的输送误差计算出的修正值，修正上述印刷数据的坐标。

本申请的第五发明是在第二发明或第三发明的印刷方法中，在上述工序(a)中，通过低通滤波器对上述时序数据进行平滑化，在上述工序(c)中，根据基于上述平滑化后的时序数据所包含的输送误差计算出的修正值，修正上述印刷数据的坐标。

本申请的第六发明是在第二发明～第五发明的任意一个发明的印刷方法中，上述传送带具备一对皮带轮、架设在上述一对皮带轮上的环状的输送皮带，上述周期是上述输送皮带的转动的周期。

本申请的第七发明是在第二发明～第五发明的任意一个发明的印刷方法中，上述传送带具备一对皮带轮、架设在上述一对皮带轮上的环状的输送皮带，上述周期是上述皮带轮的旋转的周期。

本申请的第八发明是在第一发明～第七发明的任意一个发明的印刷方法中，在上述工序(a)中，根据上述印刷后图像中的上述颗粒物的重心位置与上述印刷后图像中的印刷在上述颗粒物上的图像的重心位置的差分，检测上述输送误差。

本申请的第九发明是在第一发明～第八发明的任意一个发明的印刷方法中，上述输送误差包含上述传送带的输送方向和宽度方向的至少任意一方的输送误差。

本申请的第十发明是在第一发明～第九发明的任意一个发明的印刷方法中，上述颗粒物是片剂。

本发明的第十一发明是对颗粒物的表面进行印刷的印刷装置，具备：传送带，其一边排列保持多个上述颗粒物一边输送上述颗粒物；印刷头，其在上述传送带的输送路径上的印刷位置对上述颗粒物进行印刷；第一图像取得部，其在上述输送路径的上述印刷位置的上游侧，取得印刷前的上述颗粒物的图像即印刷前图像；第二图像取得部，其在上述输送路径的上述印刷位置的下游侧，取得印刷后的上述颗粒物的图像即印刷后图像；控制部，其与上述印刷头、上述第一图像取得部以及上述第二图像取得部连接，其中，上述控制部执行以下的处理：(a)根据上述印刷后图像，检测上述传送带的输送误差的处理；(b)根据上述印刷前图像和基于上述输送误差计算出的修正值，修正印刷数据的坐标，使上述印刷头执行印刷的处理。

本申请的第十二发明是在第十一发明的印刷装置中，上述控制部具备：存储部，其存储上述传送带的上述输送误差的周期，在上述处理(a)中，在至少比上述周期长的期间检测上述输送误差，将上述输送误差的时序数据存储到上述存储部。

本申请的第十三发明是在第十二发明的印刷装置中，上述控制部在上述处理(b)中，根据基于上述时序数据所包含的输送误差计算出的至少一周期量的修正值，修正相当于上述周期的整数倍后的上述印刷数据的坐标。

本申请的第十四发明是在第十二发明或第十三发明的印刷装置中，上述控制部在上述处理(a)中，通过移动平均对上述时序数据进行平滑化，在上述处理(b)中，根据基于上述平滑化后的时序数据所包含的输送误差计算出的修正值，修正上述印刷数据的坐标。

本申请的第十五发明是在第十二发明或第十三发明的印刷装置中，上述控制部在上述处理(a)中，通过低通滤波器对上述时序数据进行平滑化，在上述处理(b)中，根据基于上述平滑化后的时序数据所包含的输送误差计算出的修正值，修正上述印刷数据的坐标。

本申请的第十六发明是在第十二发明～第十五发明的任意一个发明的印刷装置中，上述传送带具备一对皮带轮、架设在上述一对皮带轮上的环状的输送皮带，上述周期是上述输送皮带的转动的周期。

本申请的第十七发明是在第十二发明～第十五发明的任意一个发明的印刷装置中，上述传送带具备一对皮带轮、架设在上述一对皮带轮上的环状的输送皮带，上述周期是上述皮带轮的旋转的周期。

本申请的第十八发明是在第十一发明～第十七发明的任意一个发明的印刷装置中，上述控制部在上述处理(a)中，根据上述印刷后图像中的上述颗粒物的重心位置与上述印刷后图像中的印刷在上述颗粒物上的图像的重心位置的差分，检测上述输送误差。

本申请的第十九发明是在第十一发明～第十八发明的任意一个发明的印刷装置中，上述输送误差包含上述传送带的输送方向和宽度方向的至少任意一方的输送误差。

本申请的第二十发明是在第十一发明～第十九发明的任意一个发明的印刷装置中，上述颗粒物是片剂。

根据本申请的第一发明～第二十发明，检测传送带的输送误差，根据基于该输送误差计算出的修正值，修正印刷数据的坐标。由此，能够在考虑到传送带的输送误差的恰当的位置进行印刷。其结果是能够减少对各颗粒物的印刷的位置偏差。

特别根据本申请的第二发明或第十二发明，通过取得至少一周期量的输送误差，能够适当地进行对此后的各片剂的印刷数据的坐标修正。

特别根据本申请的第四发明、第五发明、第十四发明或第十五发明，对输送误差的时序数据进行平滑化。由此，能够得到排除了检测误差的成分的时序数据。因此，能够根据平滑化后的时序数据，计算更适当的修正值。

附图说明

图1是表示印刷装置的结构的图。

图2是传送带的部分立体图。

图3是印刷头的仰视图。

图4是表示控制部与印刷装置内的各部的连接的框图。

图5是表示印刷处理的流程的流程图。

图6是概念地表示输送误差的检测的情况的图。

图7是表示平滑化前的时序数据的例子的图表。

图8是表示平滑化后的时序数据的例子的图表。

图9是表示对一行的片剂的正式印刷处理的流程的流程图。

附图标记说明

1：印刷装置；9：片剂；10：传送带；11：皮带轮；12：输送皮带；13：输送用电动机；14：吸附孔；15：吸引机构；20：印刷部；21：印刷头；30：第一图像取得部；40：第二图像取得部；50：控制部；D1、D2：时序数据；G1、G2：重心位置；P0：印刷位置；P1：第一摄像位置；P2：第二摄像位置。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。此外，在以下的说明中，将输送多个片剂的方向称为“输送方向”，将与输送方向垂直并且水平的方向称为“宽度方向”。

<1.印刷装置的整体结构>

图1是表示本发明的一个实施方式的印刷装置1的结构的图。该印刷装置1是一边输送作为颗粒物的多个片剂9一边向各片剂9的表面印刷产品名、产品代码、公司名、标识标记等的图像的装置。如图1所示，本实施方式的印刷装置1具备传送带10、印刷部20、第一图像取得部30、第二图像取得部40以及控制部50。

传送带10是在排列保持多个片剂9的同时进行输送的机构。传送带10具备一对皮带轮11、架设在一对皮带轮11之间的环状的输送皮带12。投入到印刷装置1的多个片剂9通过由振动给料机、输送鼓等构成的运入机构60等间隔地排列，并且供给到输送皮带12的表面。一对皮带轮11的一方通过从输送用电动机13得到的动力旋转。由此，输送皮带12向图1中的箭头的方向转动。这时，一对皮带轮11的另一方伴随着输送皮带12的转动而从动旋转。

图2是传送带10的部分立体图。如图2所示，在输送皮带12上设置有多个吸附孔14。在输送方向和宽度方向上等间隔地排列有多个吸附孔14。另外，如图1所示，传送带10具备从输送皮带12的内侧的空间吸取气体的吸引机构15。如果使吸引机构15动作，则输送皮带12的内侧的空间成为比大气压低的负压。多个片剂9通过该负压被吸附孔14吸附保持。

这样，在排列在输送方向和宽度方向上的状态下，将多个片剂9保持在输送皮带12的表面。然后，传送带10通过使输送皮带12转动，向输送方向输送多个片剂9。在后述的4个印刷头21的下方，向水平方向输送多个片剂9。

另外，如图1所示，印刷装置1在传送带10的下方具备不合格品排出部71和合格品排出部72。不合格品排出部71和合格品排出部72相对于第一图像取得部30、印刷部20以及第二图像取得部40，位于输送路径的下游侧。

不合格品排出部71具备配置在输送皮带12的内侧的不合格品吹气机构711、相对于不合格品吹气机构711隔着输送皮带12配置在下方的不合格品回收部712。不合格品吹气机构711只向输送皮带12的多个吸附孔14中的保持被判断为不合格品的片剂9的吸附孔14吹送气体。这样，该吸附孔14成为比大气压高的正压。由此，解除该吸附孔14上的片剂9的吸附，被判断为不合格品的片剂9从输送皮带12下落到不合格品回收部712。

合格品排出部72相对于不合格品排出部71配置在输送路径的下游侧。合格品排出部72具备配置在输送皮带12的内侧的合格品吹气机构721、相对于合格品吹气机构721隔着输送皮带12配置在下方的合格品回收部722。合格品吹气机构721向输送皮带12的多个吸附孔14吹送气体。这样，该吸附孔14成为比大气压高的正压。由此，解除该吸附孔14上的片剂9的吸附，判断为合格品的片剂9从输送皮带12下落到合格品回收部722。

印刷部20是在传送带10的输送路径上的印刷位置P0处通过喷墨方式向片剂9的表面印刷图像的处理部。如图1所示，本实施方式的印刷部20具备4个印刷头21。4个印刷头21位于输送皮带12的上方，沿着片剂9的输送方向配置为一列。4个印刷头21向片剂9的表面喷出颜色相互不同(例如青色、品红色、黄色以及黑色的各色)的墨水滴。这样，通过由这些各色形成的单色图像的重叠，向片剂9的表面记录多色图像。此外，对从各印刷头21喷出的墨水使用通过被日本药典、食品卫生法等认可的原料制造的可食性墨水。

图3是一个印刷头21的仰视图。在图3中用双点划线表示输送皮带12、被输送皮带12保持的多个片剂9。如在图3中扩大所示的那样，在作为印刷头21的下表面的喷出面210，设置有能够喷出墨水滴的多个喷嘴211。在本实施方式中，在印刷头21的下表面，在输送方向和宽度方向上二维地排列有多个喷嘴211。在宽度方向上错开位置地排列各喷嘴211。如果这样二维地配置多个喷嘴211，则能够使各喷嘴211的宽度方向的位置相互接近。但是，也可以沿着宽度方向将多个喷嘴211排列为一列。

对墨水滴从喷嘴211的喷出方式例如使用所谓的压电方式，即通过向压电元件施加电压使其变形，而对喷嘴211内的墨水加压而喷出。但是，墨水滴的喷出方式也可以是所谓的热敏方式，即向加热器通电，使喷嘴211内的墨水加热膨胀，由此喷出。

第一图像取得部30是取得印刷前的片剂9的图像(以下称为“印刷前图像”)的部件。第一图像取得部30在输送路径的运入机构60的下游侧、并且输送路径的印刷位置P0的上游侧的第一摄像位置P1处，从上方拍摄被输送皮带12输送的多个片剂9。对于第一图像取得部30，例如使用将CCD、CMOS等摄像元件排列在宽度方向上的行传感器。通过拍摄取得的图像从第一图像取得部30向后述的控制部50发送。控制部50根据从第一图像取得部30得到的图像，检查各吸附孔14上的片剂9的有无、片剂9的位置、片剂9的姿势以及片剂9是否没有残缺等缺陷。

第二图像取得部40是取得印刷后的片剂9的图像(以下称为“印刷后图像”)的部件。第二图像取得部40在输送路径的印刷位置P0的下游侧、并且输送路径的不合格品排出部71的上游侧的第二摄像位置P2处，从上方拍摄通过输送皮带12输送的多个片剂9。对于第二图像取得部40，例如使用将CCD、CMOS等摄像元件排列在宽度方向上的行传感器。通过拍摄取得的图像从第二图像取得部40向后述的控制部50发送。控制部50根据从第二图像取得部40得到的图像，检查形成在片剂9的表面上的印刷图像的合格与否。

控制部50是用于对印刷装置1内的各部进行动作控制的单元。图4是表示控制部50与印刷装置1内的各部的连接的框图。如在图4中概念性地表示的那样，控制部50由具备CPU等处理器51、RAM等存储器52、以及硬盘驱动器等存储部53的计算机构成。在存储部53内安装有用于执行印刷处理的计算机程序531。

另外，如图4所示，控制部50通过有线或无线方式分别与上述的传送带10(包括输送用电动机13、吸引机构15)、印刷部20(包括4个印刷头21)、第一图像取得部30、第二图像取得部40、运入机构60、不合格品吹气机构711以及合格品吹气机构721连接成能够通信。控制部50将存储在存储部53中的计算机程序531、数据临时读出到存储器52，根据该计算机程序531，由处理器51进行运算处理，由此对上述各部进行动作控制。由此，进行对多个片剂9的印刷处理。

另外，如图4所示，控制部50具备显示部54和输入部55。显示部54将与印刷装置1的动作有关的各种信息显示到画面上。对显示部54例如使用液晶显示器或有机EL显示器。输入部55接受用户的操作输入。对输入部55例如使用键盘或鼠标。印刷装置1的用户通过一边确认显示部54的画面一边操作输入部55，能够向控制部50输入各种信息。

此外，也可以通过触摸屏显示器等单一的设备实现显示部54的功能和输入部55的功能。

<2.关于印刷处理>

接着，说明上述的印刷装置1的印刷处理。此外，以下将输送皮带12的多个吸附孔14的宽度方向的一排称为“行”。如图2所示，输送皮带12在每一行具备数个(在图2的例子中为6个)吸附孔14，在输送方向上排列有多个这样的吸附孔14的行。

图5是表示印刷装置1的印刷处理的流程的流程图。

在该印刷装置1中，首先用户操作输入部55，向控制部50输入传送带10的输送误差的周期Rt、后述的移动平均的计算范围Rm(步骤S1)。

在步骤S1中，用户例如输入输送皮带12的转动的周期、或皮带轮11的旋转的周期，作为传送带10的输送误差的周期Rt。更具体地说，用户输入在输送皮带12转动一周的期间通过第二摄像位置P2的吸附孔14的行数、或在皮带轮11旋转一周的期间通过第二摄像位置P2的吸附孔14的行数作为周期Rt。但是，在已知按照其他周期产生传送带10的输送误差的情况下，用户也可以输入相当于该已知的周期的行数作为周期Rt。另外，用户输入比周期Rt充分小的行数(例如比周期Rt的1/4倍小的行数)作为移动平均的计算范围Rm。控制部50将输入的周期Rt和计算范围Rm存储到存储部53。

如果周期Rt和计算范围Rm的输入完成，则控制部50对印刷装置1的各部进行动作控制，由此执行初始数据取得处理(步骤S2)。在该初始数据取得处理中，印刷装置1一边通过传送带10输送多个片剂9，一边执行印刷部20的印刷处理。然后，控制部50根据通过第二图像取得部40取得的印刷后图像，检测传送带10的输送误差。

图6是概念性地表示输送误差的检测的情况的图。如图6那样，控制部50检测印刷后图像中的片剂9的重心位置G1与印刷在片剂9上的图像的重心位置G2的差分d(dx，dy)作为输送误差。在差分d中包含输送方向的差分dx、宽度方向的差分dy。但是，控制部50也可以将输送方向的差分dx和宽度方向的差分dy分别代入到预定的计算公式等，计算出各方向的输送误差。控制部50将检测出的输送误差存储到存储部53。

如果一行量的输送误差的检测(步骤S21)完成，则控制部50判定是否取得了在步骤S1中输入的一周期Rt的行数量的输送误差的数据(步骤S22)。然后，在还没有取得一周期Rt的行数量的输送误差的数据的情况下(步骤S22：否)，控制部50返回到步骤S21，继续进行下一行量的输送误差的检测。

如果不久一周期Rt的行数量的输送误差的数据的取得完成(步骤S22：是)，则将一周期Rt量的输送误差的时序数据积累到控制部50的存储部53中。图7是表示时序数据的例子的图表。图7的横轴是行数，纵轴是输送误差。此外，在图7中，为了理解周期性，表示出数周期量的时序数据。

如图7那样，输送误差的时序数据D1作为整体周期性地变化。但是，在该时刻，在输送误差的时序数据D1中包含因检测误差等因素造成的短周期的变动(高频分量)。控制部50为了除去该短周期的变动，通过移动平均对时序数据D1进行平滑化(步骤S3)。具体地说，控制部50将时序数据D1的各行的输送误差置换为包含该行的计算范围Rm的输送误差的平均值。对计算范围Rm适用在步骤S1中输入的行数。另外，计算范围Rm也可以为将成为计算对象的行作为开头的多行的范围，或者为成为计算对象的行的前后的多行的范围。通过该移动平均的处理，如图8所示，得到平滑化后的时序数据D2。

接着，控制部50设定用于修正印刷数据的修正值(步骤S4)。在此，控制部50参照平滑化后的时序数据D2，对每行设定抵消输送误差的方向的修正值。例如在输送误差为(dx，dy)的情况下，修正值为(-dx，-dy)即可。但是，控制部50也可以将各行的输送误差代入到更复杂的计算公式中，计算出修正值。控制部50将计算出的一周期Rt量的修正值存储到存储部53。

然后，控制部50一边依照修正值修正印刷数据的坐标，一边进行对后续的多个片剂9的印刷处理(正式印刷处理)(步骤S5)。图9是表示对一行的片剂9的正式印刷处理的流程的流程图。

如图9所示，在正式印刷处理中，首先，第一图像取得部30拍摄印刷前的片剂9，取得印刷前图像(步骤S51)。取得的印刷前图像从第一图像取得部30向控制部50发送。接着，控制部50从存储部53读出与接收到的印刷前图像对应的行的修正值(步骤S52)。在此，“对应的行”是指周期Rt中的同相位的行。即，控制部50在进行周期Rt的整数倍后的行的印刷时，分别读出根据一周期量的时序数据D2计算出的一周期量的修正值。

接着，控制部50根据印刷前图像、从存储部53读出的修正值，修正该行的印刷数据的坐标(步骤S53)。具体地说，首先，控制部50根据印刷前图像，检测输送的片剂9的位置和旋转角度。然后，控制部50与检测出的位置和旋转角度对应地，使应该向该片剂9印刷的印刷数据的坐标移动和旋转。然后，控制部50依照上述的修正值，使印刷数据的坐标进一步错开。在本实施方式中，修正值具有输送方向的分量和宽度方向的分量。因此，对输送方向和宽度方向的2个方向进行基于修正值的坐标的修正。

然后，控制部50根据修正后的印刷数据，使印刷部20的印刷头21执行墨水的喷出(步骤S54)。

如以上那样，在该印刷装置1中，检测传送带10的输送误差，根据基于该输送误差计算出的修正值，修正印刷数据的坐标。由此，能够向考虑到传送带10的输送误差的恰当的位置进行印刷。其结果是能够减少对各片剂9的印刷的位置偏差。

特别在本实施方式的印刷装置1中，在进行正式印刷处理之前，取得一周期量的输送误差的时序数据。通过这样事先取得至少一周期量的输送误差，能够适当地进行对此后的各片剂9的印刷数据的坐标修正。

另外，在本实施方式的印刷装置1中，通过移动平均对取得的输送误差的时序数据进行平滑化。由此，能够得到排除了检测误差的成分的时序数据。因此，能够计算出更适当的修正值。

<3.变形例子>

以上说明了本发明的主要的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式。

在上述实施方式中，在步骤S2的初始数据取得处理中，取得一周期量的输送误差。但是，也可以在该初始数据取得处理中，取得比一周期长的期间的输送误差。例如，也可以在初始数据取得处理中，取得2周期量的输送误差。然后，在步骤S4中，也可以根据第一周期的时序数据与第二周期的时序数据的平均值，计算出更高精度的修正值。

另外，在上述实施方式中，在步骤S5的正式印刷处理之前，完成了修正值的设定。但是，也可以在正式印刷处理的执行中，也进一步取得输送误差的时序数据，并逐次更新修正值。在该情况下，一边进行正式印刷处理，一边根据从第二图像取得部40取得的印刷后图像，更新传送带10的输送误差的时序数据。然后，使用根据更新后的时序数据计算出的修正值，进行此后的正式印刷处理中的印刷数据的坐标修正即可。

另外，在上述实施方式中，在步骤S3中，通过移动平均对输送误差的时序数据进行了平滑化。但是，也可以通过与移动平均不同的方法，对时序数据进行平滑化。例如，也可以通过低通滤波器对输送误差的时序数据进行平滑化。

另外，在上述实施方式中，在步骤S2中，检测传送带10的输送方向和宽度方向的2个方向的输送误差，在步骤S5中，也在输送方向和宽度方向的2个方向上修正印刷数据的坐标。但是，也可以在步骤S2中，只检测输送方向和宽度方向的任意一个方向的输送误差。例如，在输送方向的输送误差小到能够忽视的程度的情况下，也可以在步骤S2中只检测宽度方向的输送误差，在步骤S5中只在宽度方向上修正印刷数据的坐标。

另外，印刷装置1除了具有上述实施方式的结构以外，也可以还具备使附着在片剂9上的墨水干燥的干燥机构。可以将干燥机构设置在输送方向的印刷部20的下游侧、并且输送方向的不合格品排出部71的上游侧。例如将干燥机构设为向通过输送皮带12输送的片剂9吹送热风的机构即可。

另外，在上述实施方式中，在印刷部20中设置有4个印刷头21。但是，印刷部20包含的印刷头21的个数也可以是1～3个，也可以是5个以上。

另外，在本发明中成为处理对象的“颗粒物”并不一定限于作为医药品的片剂。本发明的印刷装置和印刷方法也可以对作为健康食品的片剂、柠檬糖等糖片进行印刷。

除此以外，在不脱离本发明的主旨的范围内，能够适当地对印刷装置和印刷方法的细节施加变更。另外，也可以在不产生矛盾的范围内，适当地对在上述实施方式、变形例子中出现的各要素进行组合。

Claims (20)

1.一种印刷方法，通过传送带一边排列保持多个颗粒物一边输送上述多个颗粒物，同时在输送路径上的印刷位置对上述颗粒物的表面进行印刷，其特征在于，该印刷方法包括：

工序(a)，在上述输送路径的上述印刷位置的下游侧，取得印刷后的上述颗粒物的图像即印刷后图像，根据上述印刷后图像，检测上述传送带的输送误差；

工序(b)，在上述输送路径的上述印刷位置的上游侧，取得印刷前的上述颗粒物的图像即印刷前图像；以及

工序(c)，根据通过上述工序(b)取得的印刷前图像和基于通过上述工序(a)检测出的输送误差计算出的修正值，修正印刷数据的坐标，进行上述印刷位置处的印刷。

2.根据权利要求1所述的印刷方法，其特征在于，

在上述工序(a)之前，还包括存储上述传送带的上述输送误差的周期的工序，

在上述工序(a)中，在至少比上述周期长的期间检测上述输送误差，取得上述输送误差的时序数据。

3.根据权利要求2所述的印刷方法，其特征在于，

在上述工序(c)中，根据基于上述时序数据所包含的输送误差计算出的至少一周期量的修正值，修正相当于上述周期的整数倍后的上述印刷数据的坐标。

4.根据权利要求2或3所述的印刷方法，其特征在于，

在上述工序(a)中，通过移动平均对上述时序数据进行平滑化，

在上述工序(c)中，根据基于上述平滑化后的时序数据所包含的输送误差计算出的修正值，修正上述印刷数据的坐标。

5.根据权利要求2或3所述的印刷方法，其特征在于，

在上述工序(a)中，通过低通滤波器对上述时序数据进行平滑化，

在上述工序(c)中，根据基于上述平滑化后的时序数据所包含的输送误差计算出的修正值，修正上述印刷数据的坐标。

6.根据权利要求2～5的任意一项所述的印刷方法，其特征在于，

上述传送带具备：

一对皮带轮；

架设在上述一对皮带轮上的环状的输送皮带，

上述周期是上述输送皮带的转动的周期。

7.根据权利要求2～5的任意一项所述的印刷方法，其特征在于，

上述传送带具备：

一对皮带轮；

架设在上述一对皮带轮上的环状的输送皮带，

上述周期是上述皮带轮的旋转的周期。

8.根据权利要求1～7的任意一项所述的印刷方法，其特征在于，

在上述工序(a)中，根据上述印刷后图像中的上述颗粒物的重心位置与上述印刷后图像中的印刷在上述颗粒物上的图像的重心位置的差分，检测上述输送误差。

9.根据权利要求1～8的任意一项所述的印刷方法，其特征在于，

上述输送误差包含上述传送带的输送方向和宽度方向的至少任意一方的输送误差。

10.根据权利要求1～9的任意一项所述的印刷方法，其特征在于，

上述颗粒物是片剂。

11.一种印刷装置，其对颗粒物的表面进行印刷，其特征在于，该印刷装置具备：

传送带，其一边排列保持多个上述颗粒物一边输送多个上述颗粒物；

印刷头，其在上述传送带的输送路径上的印刷位置，对上述颗粒物进行印刷；

第一图像取得部，其在上述输送路径的上述印刷位置的上游侧，取得印刷前的上述颗粒物的图像即印刷前图像；

第二图像取得部，其在上述输送路径的上述印刷位置的下游侧，取得印刷后的上述颗粒物的图像即印刷后图像；以及

控制部，其与上述印刷头、上述第一图像取得部以及上述第二图像取得部连接，

上述控制部执行以下处理：

处理(a)，根据上述印刷后图像检测上述传送带的输送误差；

处理(b)，根据上述印刷前图像和基于上述输送误差计算出的修正值，修正印刷数据的坐标，使上述印刷头执行印刷。

12.根据权利要求11所述的印刷装置，其特征在于，

上述控制部具备：

存储部，其存储上述传送带的上述输送误差的周期，

在上述处理(a)中，在至少比上述周期长的期间检测上述输送误差，将上述输送误差的时序数据存储到上述存储部。

13.根据权利要求12所述的印刷装置，其特征在于，

上述控制部在上述处理(b)中，根据基于上述时序数据所包含的输送误差计算出的至少一周期量的修正值，修正相当于上述周期的整数倍后的上述印刷数据的坐标。

14.根据权利要求12或13所述的印刷装置，其特征在于，

上述控制部在上述处理(a)中，通过移动平均对上述时序数据进行平滑化，在上述处理(b)中，根据基于上述平滑化后的时序数据所包含的输送误差计算出的修正值，修正上述印刷数据的坐标。

15.根据权利要求12或13所述的印刷装置，其特征在于，

上述控制部在上述处理(a)中，通过低通滤波器对上述时序数据进行平滑化，在上述处理(b)中，根据基于上述平滑化后的时序数据所包含的输送误差计算出的修正值，修正上述印刷数据的坐标。

16.根据权利要求12～15的任意一项所述的印刷装置，其特征在于，

上述传送带具备：一对皮带轮；

架设在上述一对皮带轮上的环状的输送皮带，

上述周期是上述输送皮带的转动的周期。

17.根据权利要求12～15的任意一项所述的印刷装置，其特征在于，

上述传送带具备：

一对皮带轮；

架设在上述一对皮带轮上的环状的输送皮带，

上述周期是上述皮带轮的旋转的周期。

18.根据权利要求11～17的任意一项所述的印刷装置，其特征在于，

上述控制部在上述处理(a)中，根据上述印刷后图像中的上述颗粒物的重心位置与上述印刷后图像中的印刷在上述颗粒物上的图像的重心位置的差分，检测上述输送误差。

19.根据权利要求11～18的任意一项所述的印刷装置，其特征在于，

上述输送误差包含上述传送带的输送方向和宽度方向的至少任意一方的输送误差。

20.根据权利要求11～19的任意一项所述的印刷装置，其特征在于，

上述颗粒物是片剂。

Images