以下、図1〜図5を参照しながら、本発明の実施例1ついて説明する。図1は、本発明の実施例1における固形製剤印刷機の構成を説明する図である。図2は、本発明の実施例1における固形製剤印刷機の印刷装置周辺の構成を説明する図であり、図2(a)は、ディスク11をY方向上面からみた図で、図2(b)は、X−Y平面におけるディスク11を示す図である。図3は、本発明の実施例1におけるマーク印刷対象の固形製剤にマークを印刷した例を説明する図である。図4は、本発明の実施例1におけるマーク印刷対象の固形製剤の印刷ずれを説明する図である。図5は、本発明の実施例1における文字等印刷対象の固形製剤に文字等を印刷した例を説明する図である。図6は、本発明の実施例2における文字等印刷対象の固形製剤の基準位置ずれを説明する図である。
ここで、本発明における固形製剤とは、錠剤やカプセル剤等の薬剤をいう。また、本発明における固形製剤は、割線を有していても、有していなくてもよい。
(固形製剤印刷機) 本発明の実施例1における固形製剤印刷機は、保持体が移動しても当該保持体に保持された固形製剤とこの保持体との位置関係がずれないことが望ましい。そのため、本発明の実施例1における固形製剤印刷機は、保持体としてディスクを採用し、このディスクの側面円周上に設けた吸着孔に固形製剤をしっかり吸着して移送する構成を採用している。図1、図2を参照して、詳しく説明する。図1に示すように、ディスク11、ディスク12、ディスク13、パーツフィーダ14、固形製剤投入部15、不良排出部16、収納箱17、印刷装置20、印刷位置検出装置40、基準位置検出装置60等からなっている。ディスク11は、主面をX−Y平面と平行に設けられ、ディスク12は、ディスク11と直交かつ側面同士が近接するようにY−Z平面と平行に設けられ、ディスク13はディスク12と直交かつ側面同士が近接するようにX−Z平面と平行に設けられている。ディスク11、ディスク12、ディスク13は、それぞれ回転可能であるとともに、側面円周上に複数の吸着孔を備え、この吸着孔に固形製剤Tを吸着保持して回転方向に移送することができる。
ディスク11に吸着保持された固形製剤Tは、ディスク11のθ方向への回転に伴い、基準位置検出装置60、印刷装置20、印刷位置検出装置40、不良排出部16、収納部17を順に経由するように構成されている。基準位置検出装置60は、マーク印刷対象の固形製剤T又は文字等印刷対象の固形製剤Tの第1面を撮像する撮像部61と第2面を撮像する撮像部71とを備え、マーク印刷対象の固形製剤Tの外形に基づいてマーク印刷対象の固形製剤Tについてのマーク基準位置である外形中心位置を検出するとともに、文字等印刷対象の固形製剤Tの外形に基づいて文字等印刷対象の固形製剤Tについての文字等基準位置である外形中心位置を検出する。基準位置検出装置60は、図示しない基準位置ずれ量算出装置に接続されており、文字等基準位置とマーク基準位置とのずれ量を算出することができる。
印刷位置検出装置40は、マーク印刷対象の固形製剤T又は文字等印刷対象の固形製剤Tの第1面を撮像する撮像部41と第2面を撮像する撮像部51とを備え、マーク印刷対象の固形製剤Tに印刷されたマークの位置であるマーク位置を検出するとともに、文字等印刷対象の固形製剤Tに印刷された文字等の位置である文字等位置を検出することができる。撮像部41、51、61、71は、それぞれCMOSセンサで構成されるとともに、固形製剤Tの第1面又は第2面を照明する照明部を有している。各照明部は、ストロボ発光が可能で回転移動中の固形製剤Tを瞬間的に照明して、各CMOSセンサはぶれのない画像を撮像することができる。
印刷装置20は、固形製剤Tの第1面にマーク又は文字等を印刷するインクジェットからなる印刷ヘッド21と固形製剤Tの第2面にマーク又は文字等を印刷するインクジェットからなる印刷ヘッド31とを有している。各インクジェットは、ディスク11の回転方向と直交する方向に列状に複数のインク吐出口を有し、ディスク11の回転と同期して2次元の任意パターンを印刷することができる。印刷ヘッド21及び印刷ヘッド31がマークを印刷する場合は、図示しないマーク印刷制御部からマーク形状の印刷パターンを印刷ヘッド21及び印刷ヘッド31に送信し、印刷ヘッド21及び印刷ヘッド31が文字等を印刷する場合は、図示しない文字等印刷制御部からマーク形状とは異なる所定の文字等の印刷パターンを印刷ヘッド21及び印刷ヘッド31に送信するように構成されている。そして送信された印刷パターンに基づいて、印刷ヘッド21及び印刷ヘッド31がインク吐出口からインクを吐出して印刷する。つまり、印刷装置20は、マーク印刷制御部から供給される印刷パターンを印刷するマーク印刷装置と、文字等印刷制御部から供給される印刷パターンを印刷する文字等印刷装置とからなるといえる。そして、マーク印刷装置と文字等印刷装置とは共通の印刷ヘッド21及び印刷ヘッド31を有し、それぞれ異なる印刷パターンを送信するマーク印刷制御部及び文字等印刷制御部を有して構成されている。
印刷位置検出装置40は、印刷されたマーク位置を検出し、図示しない印刷ずれ量算出装置に送信して、マーク位置とマーク基準位置とのずれ量である印刷ずれ量を算出する。また、印刷位置検出装置40は、印刷された文字等の欠陥を検査することができる。そして、この検査の結果に基づいて、印刷装置20を調整するとともに、印刷検査の結果、不良と判断された固形製剤Tを不良排出部16に排出し、良品と判断した固形製剤Tはディスク11の回転方向端部付近にて、収納箱17に収納する。
なお、実施例1における印刷装置20は、マーク印刷制御部から供給される印刷パターンと文字等印刷制御部から供給される印刷パターンとのいずれかの印刷パターンを共通の印刷ヘッドがインクを吐出して印刷するように構成したが、必ずしもこれに限定されず固形製剤印刷機の都合により適宜変更が可能である。例えば、印刷ヘッドを共通にすることなく、マークの印刷パターンを印刷するマーク印刷ヘッドとマーク印刷制御部とからなるマーク印刷装置、及び文字等の印刷パターンを印刷する文字等印刷ヘッドと文字等印刷制御部とからなる文字等印刷装置を備える構成としてもよい。その場合、マーク印刷ヘッドのディスク11回転方向における下流側又は上流側に文字等印刷ヘッドを配置すればよい。
なお、実施例1における固形製剤印刷機100は、ディスクの円周面に設けた吸着孔に固形製剤を吸着して移送するディスク式を採用したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、円筒状のドラムの円周面に設けた吸着孔に固形製剤の主面を吸着して移送するドラム式を採用してもよいし、その他、移送時に固形製剤の位置がずれない方式であれば採用してもよい。
また、実施例1においては、撮像部41、51、61、71をそれぞれCMOSセンサで構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、CCDセンサで構成してもよい。
(固形製剤印刷方法)固形製剤投入部15から固形製剤Tがパーツフィーダ14に投入されると、パーツフィーダ14が振動又は回転することによって、固形製剤Tが次第に水平方向に整列させられる。整列させられた固形製剤Tはパーツフィーダ14の最終端において、ディスク13の側面円周上に設けられた吸着孔にその側面を吸着される。ディスク13の側面円周上の吸着孔に吸着保持された固形製剤Tはディスク13のθ方向(図1参照)への回転に伴って、ディスク12に近づくようにX−Z平面(図1参照)において回転させられる。そして、ディスク12に近接移動した固形製剤Tは、ディスク12における近接した吸着孔の吸着を開始するとともに、ディスク13の当該吸着孔の吸着を解除して、固形製剤Tの第1面を当該吸着孔に吸着させる。ディスク12は、-θ方向(図1参照)に回転することにより、吸着保持した固形製剤Tをディスク11に近接するようにY−Z平面(図1参照)において回転させられる。そして、ディスク11に近接移動した固形製剤Tは、ディスク11における近接した吸着孔の吸着を開始するとともに、ディスク12における当該吸着孔の吸着を解除して、その側面をディスク11の当該吸着孔に吸着保持させる。ディスク11に吸着保持された固形製剤Tは、ディスク11の回転に伴ってθ方向(図1参照)にX−Y平面(図1参照)において回転させられる。このように、ディスク13の吸着孔に吸着された固形製剤Tは、ディスク13からディスク12へ、またディスク12からディスク11へと、ディスク11〜13が回転をしながら移送される(図1参照)。
次に、ディスク11に吸着された固形製剤Tへの印刷と各検出について図1、図2を参照して詳しく説明する。ディスク11は、側方の回転方向始端でディスク12から直立姿勢の固形製剤Tの側面を吸着することにより受け取り、固形製剤Tの第1の面
を−Z方向に向け、第2の面を+Z方向に向けて吸着保持する。ディスク11がθ方向に回転することにより、吸着保持した固形製剤Tをθ方向に順次回転移送させる。
本発明の実施例1においては、まず、印刷装置20の印刷ずれをキャリブレーションするために、マーク印刷対象の固形製剤Tの基準位置を検出し、検出された基準位置にマークを印刷し、印刷されたマークの印刷ずれ量を検出し、次に、検出した印刷ずれ量に基づいてキャリブレーションを行い、文字等印刷対象の固形製剤Tに所定の文字等を印刷する。固形製剤Tに印刷したマーク位置により印刷ずれ量を検出するので、高精度に印刷ずれ量を把握でき、印刷装置20の印刷ずれを補正して高精度に印刷することができる。また、この印刷ずれ量は、印刷装置20が移動したり、交換したりしない限り不変であるから、一度だけマーク印刷対象の固形製剤Tにマークを印刷してそのマーク位置を検出し印刷ずれ量を検出すればよい。
ここで、本発明の実施例1におけるマーク印刷対象の固形製剤と文字等印刷対象の固形製剤とは、同素材、同種類、同サイズ、同色の固形製剤であるが、マークを印刷する固形製剤をマーク印刷対象の固形製剤Tと呼び、文字等を印刷する固形製剤を文字等印刷対象の固形製剤Tと呼ぶ。
まず、マーク印刷対象の固形製剤Tをディスク11の吸着孔に吸着させる。このマーク印刷対象の固形製剤Tは、ディスク11のθ方向への回転に伴って、最初に基準位置検出装置60の撮像部61及び撮像部71が撮像可能な位置に移送され、図示しないセンサによりマーク印刷対象の固形製剤Tが検出される。センサによりマーク印刷対象の固形製剤Tが検出されると、マーク基準位置検出工程を実行して、撮像部61及び撮像部71がマーク印刷対象の固形製剤Tを撮像し、撮像部61及び撮像部71が接続された基準位置検出装置60がマーク印刷対象の固形製剤Tのマーク基準位置を検出する。実施例1においては、マーク印刷対象の固形製剤Tの外形中心位置をマーク基準位置として検出する。マーク印刷対象の固形製剤Tの外形中心位置は、テンプレートマッチング法や境界検出法等の公知のアルゴリズムを適用して検出することができる。
ここで、撮像部61は、固形製剤Tの第1の面を撮像し、撮像部71は固形製剤Tの第2の面を撮像して、基準位置検出装置60がそれぞれの面におけるマーク基準位置を検出することになる。これらのマーク基準位置は、それぞれの面にマークを印刷する際の印刷位置とするものである。
なお、実施例1においては、撮像部61及び撮像部71を備えて、共にマーク印刷対象の固形製剤Tを撮像するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、撮像部61のみを備えて第1の面におけるマーク基準位置のみを検出し、両面におけるマーク基準位置としてもよいし、撮像部71のみを備えて第2の面におけるマーク基準位置のみを検出し、両面におけるマーク基準位置としてもよい。また、実施例1においては、マーク印刷対象の固形製剤Tの外形中心位置をマーク基準位置として検出するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、重心位置を検出してもよいし、外形上の特定位置を基準位置として検出してもよい。
次に、マーク印刷対象の固形製剤Tは、ディスク11のθ方向への回転に伴って、印刷装置20の印刷ヘッド21及び印刷ヘッド31が印刷できる位置に移送され、図示しないセンサがこのマーク印刷対象の固形製剤Tを検出する。センサがこのマーク印刷対象の固形製剤Tを検出すると、ディスク11を回転させる図示しないモータの回転角度に基づいて印刷タイミングを把握し、マーク印刷工程を実行して、印刷ヘッド21及び印刷ヘッド31が固形製剤Tの第1の面及び第2の面におけるそれぞれのマーク基準位置にマークCMを印刷する(図3参照)。実施例1においては、マークCMは、黒色の円形状であり、およそ直径2mmφの大きさを有している。
なお、実施例1においては、マークCMを円形状としたが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、十字形状としてもよいし、六角形状としてもよく、マークCMの中心位置が精度よく検出できる形状であればよい。また、マークCMの色を黒色としたが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、赤色でもよいし、青色でもよく、撮像装置で撮像したときに、背景である固形製剤Tの色と高いコントラストが得られる色であればよい。さらに、マークの大きさは、直径2mmφでなくてもよく、都合により適宜変更が可能である。例えば、3mm以上でもよいし、1mm以下でもよい。
また、実施例1においては、マーク印刷対象の固形製剤Tの両面にマークを印刷するようにしたが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、第1の面のみに印刷ヘッドを備えてマークを印刷するように構成してもよい。この場合は、後述のマーク位置検出工程は第1の面のみで行えばよい。また、第2の面のみに印刷ヘッドを備えてマークを印刷するようにしてもよい。この場合は、後述のマーク位置検出工程は第2の面のみで行えばよい。
マーク印刷が終わったマーク印刷対象の固形製剤Tは、ディスク11のθ方向への回転に伴って、印刷位置検出装置40の撮像部41、及び撮像部51が撮像可能な位置に移送され、図示しないセンサがこのマーク印刷対象の固形製剤Tを検出する。センサがこのマーク印刷対象の固形製剤Tを検出すると、マーク位置検出工程を実行し、撮像部41及び撮像部51がマーク印刷対象の固形製剤Tの第1の面及び第2の面に印刷されたそれぞれのマークCMを撮像し、撮像部41及び撮像部51が接続された印刷位置検出装置40がそれぞれのマーク位置を検出する。マーク位置は、テンプレートマッチング法や境界検出法等の公知のアルゴリズムを適用することにより、検出することができる。
次に、ディスク11の回転と並行して、印刷ずれ量算出工程を実行し、検出したマークCMのマーク位置と、前述したマーク基準位置検出工程で検出したマーク基準位置との印刷ずれ量を図示しない印刷ずれ量算出装置が第1の面及び第2の面において個別に算出する。印刷ずれ量は、図4に示すようにマーク位置を(x1,y1)、マーク基準位置を(x0、y0)としたときに、次の式1で算出できる。Δx1=x1−x0、Δy1=y1−y0 ・・・・式1算出したそれぞれの面における印刷ずれ量(Δx1,Δy1)は、図示しない記憶装置に記憶される。この印刷ずれ量(Δx1,Δy1)は、印刷ヘッド21又は印刷ヘッド31を交換したり移動したりしない限り、固定の値を持つので、後述する文字等印刷工程において、印刷位置の補正値として繰り返し用いることができる。
マーク印刷が終了したマーク印刷対象の固形製剤Tは、上述の印刷ずれ量算出工程の実行と並行して、ディスク11によってθ方向に回転、移送され、収納箱17に収納される(図1参照)。
以上で、印刷ヘッド21及び印刷ヘッド31のそれぞれの印刷ずれ量を検出し記憶することができたので、次に、文字等印刷工程を実行して、それぞれの印刷ずれ量に基づいてキャリブレーションを行い、文字等を文字等印刷対象の固形製剤Tに印刷する。文字等印刷工程を実行するには、文字等印刷対象の固形製剤Tを印刷装置20の印刷ヘッド21及び印刷ヘッド31が印刷可能な位置まで移送する必要がある。
まず、上述したマーク印刷時と同様に文字等印刷対象の固形製剤Tをパーツフィーダ14に投入し、ディスク13、ディスク12を経て、ディスク11の吸着孔に吸着させる。ディスク11の吸着孔に吸着された文字等印刷対象の固形製剤Tは、基準位置検出装置60の撮像部61及び撮像部71が撮像可能な位置に移送されるが、実施例1においては、文字等印刷対象の固形製剤Tの撮像及び基準位置の検出は行わない。つまり、ディスク11の吸着孔への固形製剤Tの吸着再現性がよい場合には、文字等印刷対象の固形製剤Tの撮像及び基準位置の検出は行わない。
次に、文字等印刷対象の固形製剤Tは、ディスク11のθ方向への回転に伴って、印刷装置20の印刷ヘッド21及び印刷ヘッド31が印刷できる位置に移送され、図示しないセンサがこの文字等印刷対象の固形製剤Tを検出する。センサがこの文字等印刷対象の固形製剤Tを検出すると、ディスク11を回転させる図示しないモータの回転角度に基づいて文字等を印刷するタイミングを把握し、文字等印刷工程を実行する。文字等印刷工程では、前述の印刷ずれ量算出工程で算出した印刷ずれ量に基づいて、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等印刷対象の固形製剤Tに印刷ヘッド21及び印刷ヘッド31が第1の面及び第2の面に文字等PMを印刷する(図5参照)。
文字等PMの印刷が終了した文字等印刷対象の固形製剤Tは、印刷位置検出装置40の撮像部41及び撮像部51が印刷された文字等PMを撮像可能な位置に移送される。センサがこの文字等印刷対象の固形製剤Tを検出すると、文字等検査工程を実行し、撮像部41、及び撮像部51が文字等印刷対象の固形製剤Tの第1面及び第2面に印刷されたそれぞれの文字等PMを撮像し、印刷位置検出装置40が文字等印刷対象の固形製剤Tの外形から基準位置を再度検出し、そして、検出した基準位置に基づいて第1の面及び第2の面におけるそれぞれの文字等の欠陥を検出する。文字等の欠陥とは、欠け、滲み又は位置ずれ等である。文字等の欠陥は、テンプレートマッチング法、境界検出法、面積抽出法等の公知のアルゴリズムを適用することにより検出することができる。
撮像部41、及び撮像部51が文字等印刷対象の固形製剤Tの第1の面及び第2の面に印刷されたそれぞれの文字等PMが撮像された固形製剤Tは、文字等検査工程と並行してディスク11により回転、移送され、欠陥が認められた不良の固形製剤Tである場合は、不良排出部16で排出され、欠陥が認められない良品の固形製剤Tである場合は、収納箱17に収納される。
なお、実施例1においては、マーク印刷対象の固形製剤と文字等印刷対象の固形製剤とは、同素材、同種類、同サイズ、同色の固形製剤としたが、必ずしもこれに限定されるものではなく、都合により適宜変更することができる。例えば、マーク印刷対象の固形製剤を文字等印刷対象の固形製剤を同サイズ、同色ではあるが、加工しやすい別の素材を用いてもよい。
また、実施例1においては、文字等印刷対象の固形製剤Tの第1の面及び第2の面に文字等を印刷する構成としたが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、第1の面のみに文字等を印刷するように構成してもよいし、第2の面のみに文字等を印刷するように構成してもよい。さらに、割線を有する固形製剤Tの場合は、割線のない面のみに文字等を印刷するようにしてもよいし、割線のある面において、割線を避けて文字等を印刷するように構成してもよい。
このように、実施例1においては、固形製剤に文字等を印刷する固形製剤印刷方法であって、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークをマーク印刷対象の固形製剤に印刷するマーク印刷工程と、前記マークとは異なる文字等を文字等印刷対象の固形製剤に印刷する文字等印刷工程と、を有したことを特徴とする固形製剤印刷方法により、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークを印刷することで、キャリブレーションを高精度に行うことが可能になり、固形製剤に文字等を高精度に印刷することができる。
また、固形製剤に文字等を印刷する固形製剤印刷機であって、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークをマーク印刷対象の固形製剤に印刷するマーク印刷装置と、前記マークとは異なる文字等を文字等印刷対象の固形製剤に印刷する文字等印刷装置と、を備えたことを特徴とする固形製剤印刷機により、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークを印刷するこ
とで、キャリブレーションを高精度に行うことが可能になり、固形製剤に文字等を高精度に印刷することができる。
本発明の実施例2は、文字等印刷対象の固形製剤への文字等印刷工程の前に、文字等基準位置検出工程と基準位置ずれ量算出工程を実行する点で実施例1と異なっている。つまり、実施例2は、ディスク11の吸着孔への固形製剤Tの吸着再現性が悪い場合に実施される。
実施例2において、マーク基準位置検出工程、マーク印刷工程、マーク位置検出工程、印刷ずれ量算出工程は、実施例1と同様に行われるが、文字等印刷工程に先立って、文字等基準位置検出工程と基準位置ずれ量算出工程が行われる。実施例2について、図6を参照して説明する。図6は、本発明の実施例2における文字等印刷対象の固形製剤の基準位置ずれを説明する図である。
まず、ディスク11の吸着孔に吸着された文字等印刷対象の固形製剤Tは、ディスク11のθ方向への回転に伴って、最初に基準位置検出装置60の撮像部61、及び撮像部71が撮像可能な位置に移送され、図示しないセンサにより文字等印刷対象の固形製剤Tが検出される。センサによりマーク印刷対象の固形製剤Tが検出されると、文字等基準位置検出工程を実行して、撮像部61及び撮像部71が文字等印刷対象の固形製剤Tを撮像し、撮像部61及び撮像部71が接続された基準位置検出装置60が文字等印刷対象の固形製剤Tの両面における文字等基準位置を検出する。実施例2においては、文字等印刷対象の固形製剤Tの外形中心位置を文字等基準位置として検出する。外形中心位置は、テンプレートマッチング法や境界検出法等の公知のアルゴリズムを適用して検出することができる。
なお、実施例2においては、撮像部61及び撮像部71を備えて、共に文字等印刷対象の固形製剤Tを撮像してそれぞれの文字等基準位置を検出するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、撮像部61のみを備えて第1の面における文字等基準位置のみを検出し両面の文字等基準位置としてもよいし、撮像部71のみを備えて第2の面における文字基準位置のみを検出するようにし両面の文字等基準位置としてもよい。また、実施例2においては、文字等印刷対象の固形製剤Tの外形中心位置を文字等基準位置として検出するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、重心位置を検出してもよいし、外形上の特定位置を基準位置として検出してもよい。
次に、ディスク11の回転と並行して、基準位置ずれ量算出工程を実行し、検出した文字等基準位置と、前述したマーク基準位置検出工程で検出したマーク印刷対象の固形製剤Tのマーク基準位置との基準位置ずれ量を図示しない基準位置ずれ量算出装置が算出する。基準位置ずれ量は、図6に示すように文字等基準位置を(x2,y2)、マーク基準位置を(x0、y0)としたときに、次の式2により算出することができる。Δx2=x2−x0、Δy2=y2−y0 ・・・・式2算出した基準位置ずれ量(Δx2,Δy2)は、図示しない記憶装置に記憶される。
実施例2においては、文字等印刷対象の固形製剤Tがディスク11の吸着孔に吸着される毎にその位置が異なるために、この基準位置ずれ量(Δx2,Δy2)を文字等印刷対象の固形製剤T毎に算出する。一旦、ディスク11の吸着孔に吸着された後の固形製剤Tの吸着位置は、ディスク11が回転しても変わることがなく、基準位置ずれ量(Δx2,Δy2)は、次工程での文字等印刷工程で前述の印刷ずれ量に加味して文字等の印刷が行われる。
すなわち、文字等印刷対象の固形製剤Tは、ディスク11のθ方向への回転に伴って、印刷装置20の印刷ヘッド21及び印刷ヘッド31が印刷できる位置に移送され、図示しないセンサがこの文字等印刷対象の固形製剤Tを検出する。センサがこの文字等印刷対象の固形製剤Tを検出すると、ディスク11を回転させる図示しないモータの回転角度に基づいて印刷のタイミングを把握し、文字等印刷工程を実行する。文字等印刷工程では、印刷ヘッド21及び印刷ヘッド31が固形製剤Tの第1の面及び第2の面における前述のそれぞれの印刷ずれ量に基準位置ずれ量を加味して印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等PMを文字等印刷対象の固形製剤Tに印刷する(図5参照)。印刷ずれ量(Δx1,Δy1)に基準位置ずれ量(Δx2,Δx2)を加味するには、次の式3により行うことができる。x=Δx1+Δx2,y=Δy1+Δx2 ・・・・式3この(x、y)に、印刷すべき文字の大きさや文字数を考慮して、実際の印刷位置を算出する。
実施例2のように、文字等印刷対象の固形製剤Tの文字等基準位置を検出して印刷ずれ量に加味して文字等を印刷することにより、ディスク11の吸着孔への固形製剤Tの吸着再現性が悪い場合にも高精度に印刷することができる。文字等が高精度に印刷されることにより、従来は不可能であった、固形製剤Tの端部ぎりぎりまで印刷することが可能となり、より多くの文字の印刷や、より大きなロゴ又は文字の印刷が可能となる。
このように、実施例2においては、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置である文字等基準位置を検出する文字等基準位置検出工程と、前記文字等基準位置と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置ずれ量を算出する基準位置ずれ量算出工程と、を備え、前記文字等印刷工程では、前記印刷ずれ量に前記基準位置ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を文字等印刷対象の固形製剤に印刷することにより、文字等印刷対象の固形製剤に対する位置決めのずれも補正して印刷ができ、さらに高精度に文字等を印刷することができる。
また、前記基準位置検出装置は、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置である文字等基準位置をも検出可能であり、前記文字等基準位置と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置ずれ量を算出する基準位置ずれ量算出装置を備え、前記文字等印刷装置は、前記印刷ずれ量に前記基準位置ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を文字等印刷対象の固形製剤に印刷することにより、文字等印刷対象の固形製剤に対する位置決めのずれも補正して印刷ができ、さらに高精度に文字等を印刷することができる。
本発明の実施例3は、文字等基準位置検出工程において、文字等印刷対象の固形製剤の基準位置と基準角度である文字等基準位置角度を検出する点で実施例2と異なっている。つまり、固形製剤が長円形や多角形状等の異形錠である場合に、ディスクへの吸着角度がずれることで文字等印刷の精度に大きく影響を与えることがある。そのため、文字等を印刷する前に、固形製剤の基準位置に加えて基準角度も検出し、検出した基準位置及び基準角度を加味して印刷位置をキャリブレーションするとともに回転補正して文字等印刷工程を実行する。
実施例3について、長円形の異形錠である固形製剤Tに文字等を印刷する固形製剤印刷機200を例にして、その構成と固形製剤印刷機200を使った固形製剤印刷方法について図7〜図12を参照して説明する。図7は、本発明の実施例3における固形製剤印刷機の構成を説明する図である。図8は、本発明の実施例3における固形製剤印刷機の印刷装置周辺の構成を説明する図である。図9は、本発明の実施例3における文字等印刷対象の固形製剤の基準位置ずれ及び基準角度ずれを説明する図である。図10は、本発明の実施例3における文字等印刷対象の固形製剤に文字等を印刷した例を説明する図である。図11は、本発明の実施例3におけるマーク印刷対象の固形製剤にマークを印刷した例を説明する図である。図12は、本発明の実施例3におけるマーク印刷対象の固形製剤の印刷ずれを説明する図である。
ここで、異形錠とは、平面視が円形状以外の錠剤やカプセル錠の薬剤をいい、平面視の形状が長円形、三角形、四角形、五角形、楕円形、ひし形等の形状を有する固形製剤をいう。
実施例3における固形製剤印刷機200を、固形製剤Tとして長円形の異形錠を対象とした例で説明する。固形製剤Tは、固形製剤投入部15、パーツフィーダ14、ディスク13、ディスク12を経てディスク11の吸着孔に吸着される。ディスク11に側面の長辺を吸着保持された異形錠である固形製剤Tは、ディスク11のθ方向への回転に伴い、基準位置検出装置60、印刷装置20、印刷位置検出装置40、不良排出部16、収納部17を順に経由するように構成されている。基準位置検出装置60は、文字等印刷対象又はマーク印刷対象の固形製剤Tの第1の面を撮像する撮像部61と第2の面を撮像する撮像部71とを備え、文字等印刷対象又はマーク印刷対象の固形製剤Tをディスク11の側面円周上に設けた吸着孔に吸着して移送中に、固形製剤Tの外形形状から基準位置となる中心位置及び基準角度となる回転角度を検出する。
つまり、文字等印刷対象の固形製剤Tは、図7、図8に示すように、ディスク11のθ方向への回転に伴って、最初に基準位置検出装置60の撮像部61及び撮像部71が撮像可能な位置に移送され、図示しないセンサにより文字等印刷対象の固形製剤Tが検出される。センサにより文字等印刷対象の固形製剤Tが検出されると、文字等基準位置検出工程を実行する。実施例3における文字等基準位置検出工程では、撮像部61及び撮像部71がともに文字等印刷対象の固形製剤Tを撮像し、撮像部61及び撮像部71が接続された基準位置検出装置60が固形製剤Tの基準位置及び基準角度である文字等基準位置角度を検出する。実施例3においては、固形製剤Tの外形形状から求められる中心位置を文字等基準位置として検出し、外形形状の長手方向の回転角度を文字等基準角度として検出する。文字等基準位置及び文字等基準角度は、テンプレートマッチング法や境界検出法、重心・モーメント法、楕円近似法等の公知のアルゴリズムを適用して検出することができる。
撮像部61は、固形製剤Tの第1の面を撮像し、同時に撮像部71は固形製剤Tの第2の面を撮像して、基準位置検出装置60がそれぞれの面における文字等基準位置角度を検出することになる。これらの文字等基準位置角度は、それぞれの面に印刷する際の印刷位置と回転角度を補正する基準となるものである。
文字等印刷対象の固形製剤Tの文字等基準位置角度を検出した例を図9に示す。文字等基準位置は(x2.y2)で表され、文字等基準角度はθ2で表されている。マーク基準位置を(x0、y0)としたときの基準位置角度ずれ量(Δx、Δy、Δθ)は、次の式1で表され、図示しない記憶装置に記憶される。Δx2=x2−x0、Δy2=y2−y0、Δθ2=θ2 ・・・式1後述する文字等印刷工程では、前述の印刷位置を(Δx2、Δy2)だけ位置補正するとともに、Δθ2だけ回転補正して印刷を行う。
なお、実施例3においては、撮像部61及び撮像部71がともに、文字等印刷対象の固形製剤Tを撮像するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、印刷ヘッド同士の印刷ずれ量が小さい場合等は、撮像部61のみが撮像して第1の面における文字等基準位置角度のみを検出するようにして両面における文字等基準位置角度としてもよいし、撮像部71のみが撮像して第2の面における文字等基準位置角度のみを検出するようにして両面における文字等基準位置角度としてもよい。
また、実施例3においては、文字等印刷対象の固形製剤Tの中心位置を文字等基準位置として検出するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、重心位置を検出してもよいし、外形上の特定位置を基準位置として検出してもよい。さらに、実施例3においては、文字等印刷対象の固形製剤Tの外形形状の長手方向の回転角度に基づいて基準角度を検出するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、多角形等のような外形形
状の場合、外形形状のもつ任意の頂点間の回転角度を基準角度として検出してもよい。
次に、文字等印刷対象の固形製剤Tは、ディスク11のθ方向への回転に伴って、印刷装置20の印刷ヘッド21及び印刷ヘッド31が印刷できる位置に移送され、図示しないセンサがこの文字等印刷対象の固形製剤Tを検出する。センサがこの文字等印刷対象の固形製剤Tを検出すると、ディスク11を回転させる図示しないモータの回転角度に基づいて印刷タイミングを把握して回転移送中に、文字等印刷工程を実行して、印刷ヘッド21及び印刷ヘッド31が固形製剤Tの第1の面及び第2の面に文字等PMを印刷する(図10参照)。ここで、印刷する位置は、文字等基準位置角度に基づいて印刷位置をキャリブレーション及び回転補正した位置である。文字等印刷工程における異形錠からなる固形製剤Tはディスク11の吸着孔に自動的に吸着されて移送されてきている。ディスク11の吸着孔に吸着されたときのタイミングによっては、長円形の形状が回転して吸着位置ずれが発生しているときがある。したがって、文字等印刷工程では、文字等基準位置角度に基づいて印刷位置をキャリブレーションした位置及び回転補正した位置に文字等を印刷する。
文字等PMの印刷が終了した文字等印刷対象の固形製剤Tは、印刷位置検出装置40の撮像部41及び撮像部51が印刷された文字等PMを撮像可能な位置に移送される。センサがこの文字等印刷対象の固形製剤Tを検出すると、文字等検査工程を実行し、撮像部41、及び撮像部51が文字等印刷対象の固形製剤Tの第1面及び第2面に印刷されたそれぞれの文字等PMを撮像し、印刷位置検出装置40が文字等印刷対象の固形製剤Tの第1の面及び第2の面におけるそれぞれの文字等の欠陥を検出する。文字等の欠陥とは、欠け、滲み又は位置ずれ等である。文字等の欠陥は、テンプレートマッチング法、境界検出法、面積抽出法等の公知のアルゴリズムを適用することにより検出することができる。
実施例3においては、文字等検査工程での検査は前述の文字等基準位置検出工程で検出した文字等基準位置角度に基づいて行う。これにより、文字等検査工程で再び文字等基準角度を検出することなく検査を行なうことができ高速に検査を実行することができる。これは、ディスクを用いて固形製剤Tを移送する構成を採用しているため、移送中に固形製剤Tが位置ずれを起こさないことによる。
なお、実施例3においては、文字等検査工程での検査は文字等基準位置角度に基づいて行うように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、回転ずれが少ない場合等は、文字等基準角度を用いることなく文字等基準位置に基づいて文字等検査工程を行うように構成してもよい。これにより、さらに高速に検査を実行することができる。
撮像部41、及び撮像部51が文字等印刷対象の固形製剤Tの第1の面及び第2の面に印刷されたそれぞれの文字等PMが撮像された固形製剤Tは、文字等検査工程と並行してディスク11により回転、移送され、欠陥が認められた不良の固形製剤Tである場合は、不良排出部16で排出され、欠陥が認められない良品の固形製剤Tである場合は、収納箱17に収納される。
なお、実施例3においては、異形錠である固形製剤Tをディスクにより移送するようにしたが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、ドラム式と呼ばれる剛性を有したドラムに異形錠を保持して移送する構成としてもよい。
なお、実施例3においても前述のように、マークを印刷して文字等の印刷位置をキャリブレーションする。異形錠である固形製剤TにマークCMを印刷した例を図11に示す。マーク印刷ずれの検出は、図12に示すように、Δx1、Δy1を検出して前述のように印刷装置20における印刷ずれ量の算出を行うことができる。また、印刷装置20の印刷ずれにおいて、回転ずれが大きい場合は、マーク形状を十字形状のような回転角が検出できる形状として、回転角θ1を検出してずれ量Δθ1に基づいて、印刷角度のキャリブレーションを行ってもよい。
このように、実施例3においては、前記文字等基準位置検出工程では、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置及び基準角度である文字等基準位置角度を検出し、
前記基準位置ずれ量算出工程では、前記文字等基準位置角度と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置角度ずれ量を算出し、
前記文字等印刷工程では、前記印刷ずれ量に前記基準位置角度ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションと回転補正を行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷することにより、固形製剤Tが異形錠である場合においても文字等を高精度に印刷することができる。
また、前記基準位置検出装置は、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置及び基準角度である文字等基準位置角度を検出し、
前記基準位置ずれ量算出装置は、前記文字等基準位置角度と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置角度ずれ量を算出し、
前記文字等印刷装置は、前記印刷ずれ量に前記基準位置角度ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションと回転補正を行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷することにより、固形製剤Tが異形錠である場合においても文字等を高精度に印刷することができる。