WO2018146983A1 - 固形製剤印刷方法、及び固形製剤印刷機 - Google Patents

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WO2018146983A1
WO2018146983A1 PCT/JP2018/000388 JP2018000388W WO2018146983A1 WO 2018146983 A1 WO2018146983 A1 WO 2018146983A1 JP 2018000388 W JP2018000388 W JP 2018000388W WO 2018146983 A1 WO2018146983 A1 WO 2018146983A1
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WO
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printing
solid preparation
mark
reference position
printed
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/000388
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English (en)
French (fr)
Inventor
蜂谷　栄一
今井　聖
嵩宜 星野
村上　聡
Original Assignee
フロイント産業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J3/00—Devices or methods specially adapted for bringing pharmaceutical products into particular physical or administering forms
    • A61J3/06—Devices or methods specially adapted for bringing pharmaceutical products into particular physical or administering forms into the form of pills, lozenges or dragees

Definitions

  • the present invention relates to a solid preparation printing method for printing characters and the like on a solid preparation with high accuracy, and a solid preparation printing machine.
  • characters On solid preparations such as tablets and capsules, product names and company logos (in this specification, defined as “characters”) are printed using letters to clearly indicate the type of drug and the manufacturer. . In order to print these characters and the like, it is necessary to perform a printing position adjustment work in advance. However, it is difficult to improve the printing accuracy even though this work takes time.
  • Patent Document 1 describes a configuration in which the direction of a tablet is detected, an arbitrary marking is performed by a marking device, a positional deviation of the marking is detected by a marking inspection device, and fed back to the marking device to improve marking accuracy. Yes.
  • Patent Document 1 WO / 2015/008742 Publication
  • Patent Document 1 detects the positional deviation of the marking (hereinafter referred to as “printing”) and performs feedback control.
  • the printing pattern includes letters, numbers, symbols, figures, and the like. Or a combination of these, that is, a product name or a company logo that is actually printed as a product.
  • product names, company logos, and the like that are actually printed on the product have various printing patterns, the influence of bleeding or chipping is not constant due to changes in the size, the number of characters, and the like. Therefore, there is a problem that it is difficult to detect the printed position with high accuracy, and even if the detection position of characters and the like is fed back, it is difficult to print with high accuracy.
  • This invention solves the said problem and makes it a subject to print a character etc. on solid preparations, such as a tablet, with high precision.
  • the present invention is a solid preparation printing method for printing characters and the like on a solid preparation, A mark printing process for printing a mark for calibrating the printing position of characters or the like on a solid preparation to be printed; There is provided a solid preparation printing method characterized by including a character etc. printing step for printing characters or the like different from the mark on a solid preparation to be printed.
  • Mark reference position detection step for detecting a mark reference position that is a reference position for the solid preparation to be printed with the mark
  • mark position detection for detecting a mark position that is a position of the mark printed on the solid preparation to be printed with the mark
  • a printing deviation amount calculating step for calculating a printing deviation amount, which is a deviation amount between the mark position and the mark reference position.
  • the mark printing step the mark is printed based on the mark reference position.
  • the printing position may be calibrated based on the printing deviation amount, and the character or the like may be printed on the solid preparation to be printed.
  • a reference position detection step for detecting a reference position such as a character that is a reference position for the solid preparation to be printed such as the character, and a reference position deviation amount that is a deviation amount between the reference position such as the character and the mark reference position.
  • a reference position deviation amount calculation step for calculating, and in the character printing step, the print position is calibrated by adding the reference position deviation amount to the print deviation amount, and characters and the like are to be printed. It is good also as a structure printed on a solid formulation.
  • a reference position angle such as a reference position and a reference angle for a solid preparation to be printed such as the characters is detected
  • a reference position deviation amount which is a deviation amount between the reference position angle of the character and the mark reference position is calculated
  • the character printing step the printing position calibration and rotation correction are performed by adding the reference position angle deviation amount to the printing deviation amount, and the character is printed on the solid preparation to be printed such as the character. Also good.
  • the mark reference position may be detected based on the outer shape of the solid preparation to be printed.
  • the mark reference position can be detected easily and with high accuracy.
  • the mark reference position may be the outer shape center position of the solid preparation to be printed.
  • the mark reference position can be detected with high accuracy.
  • the mark may have a circular shape.
  • the mark printing position can be easily detected, and the position can be detected with high accuracy.
  • the present invention is a solid preparation printing machine for printing characters or the like on a solid preparation, and a mark for calibrating the printing position of characters or the like is marked on the solid preparation to be printed.
  • the present invention provides a solid preparation printing machine comprising: a mark printing apparatus for printing; and a character etc. printing apparatus for printing a character or the like different from the mark on a solid preparation to be printed.
  • a reference position detection device that detects a mark reference position that is a reference position for the solid preparation to be printed with the mark
  • a print position detection device that detects a mark position that is the position of the mark printed on the solid preparation to be printed with the mark
  • a printing deviation amount calculation device that calculates a printing deviation amount that is a deviation amount between the mark position and the mark reference position
  • the mark printing apparatus includes the mark reference position of the solid preparation to be printed with the mark.
  • the mark may be printed based on the printing position, and the character printing apparatus may calibrate the printing position based on the printing deviation amount and print the character or the like on the solid preparation to be printed.
  • the reference position detection device can also detect a reference position such as a character that is a reference position for a solid preparation to be printed such as the character, and a reference position that is a deviation amount between the reference position such as the character and the mark reference position
  • a reference position deviation amount calculating device for calculating a deviation amount, wherein the character or the like printing device calibrates the print position by adding the reference position deviation amount to the print deviation amount, and converts the character or the like to the character or the like It is good also as a structure printed on the solid formulation to be printed.
  • the reference position detection device detects a reference position angle such as a reference position and a reference angle for a solid preparation to be printed such as the character
  • the reference position deviation amount calculation device calculates a reference position angle deviation amount which is a deviation amount between the reference position angle of the character and the mark reference position
  • the printing device for characters and the like is configured to perform calibration and rotation correction of the printing position by adding the reference position angle deviation amount to the printing deviation amount, and print characters or the like on the solid preparation to be printed such as characters. Also good.
  • the print position detection device may be configured to inspect a character or the like based on the reference position of the character or the like or the reference position angle of the character or the like.
  • the print position detecting apparatus can inspect characters and the like without detecting the character and other reference positions and the character and other reference position angles again, and can increase the speed.
  • the reference position detection device may be configured to detect the mark reference position based on an outer shape of the solid preparation to be printed.
  • the mark reference position can be detected easily and with high accuracy.
  • the mark reference position may be a center position of the outer shape of the solid preparation to be printed.
  • the mark reference position can be detected with high accuracy.
  • the mark may have a circular shape.
  • the mark printing position can be easily detected, and the position can be detected with high accuracy.
  • the mark printing apparatus and the character printing apparatus may have a common print head, and may include a mark printing control unit and a character printing control unit with different printing patterns to be printed.
  • Example 1 of this invention It is a figure explaining the structure of the solid formulation printing machine in Example 1 of this invention. It is a figure explaining the structure of the printing apparatus periphery of the solid formulation printing machine in Example 1 of this invention. It is a figure explaining the example which printed the mark on the solid formulation of mark printing object in Example 1 of this invention. It is a figure explaining the printing shift
  • Example 3 of this invention It is a figure explaining the structure of the printing apparatus periphery of the solid formulation printing machine in Example 3 of this invention. It is a figure explaining the reference
  • FIG. 1 is a diagram illustrating the configuration of a solid preparation printing machine according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating the configuration around the printing device of the solid pharmaceutical printing machine according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 (a) is a diagram of the disk 11 as viewed from the top in the Y direction, and FIG. ) Is a diagram showing the disk 11 in the XY plane.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining an example in which a mark is printed on a solid preparation to be printed with a mark in Example 1 of the present invention.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating the configuration of a solid preparation printing machine according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating the configuration around the printing device of the solid pharmaceutical printing machine according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 (a) is a diagram of the disk 11 as viewed from the top in the Y direction
  • FIG. ) Is a
  • FIG. 4 is a diagram for explaining printing misalignment of a solid preparation to be marked printed in Example 1 of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example in which characters or the like are printed on a solid preparation to be printed such as characters in Example 1 of the present invention.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the reference position deviation of a solid preparation to be printed such as characters in Example 2 of the present invention.
  • the solid preparation in the present invention refers to drugs such as tablets and capsules. Moreover, the solid preparation in the present invention may or may not have a secant line.
  • the solid preparation printing machine in Example 1 of the present invention employs a configuration in which a disk is used as the holding body, and the solid preparation is firmly adsorbed and transferred to the suction holes provided on the circumference of the side surface of the disk. Yes. This will be described in detail with reference to FIGS. As shown in FIG. 1, the disk 11, the disk 12, the disk 13, the parts feeder 14, the solid preparation input unit 15, the defective discharge unit 16, the storage box 17, the printing device 20, the printing position detection device 40, and the reference position detection device 60. Etc.
  • the disk 11 is provided with a main surface parallel to the XY plane
  • the disk 12 is provided parallel to the YZ plane so that the side surfaces are orthogonal to each other and the side surfaces are close to each other
  • the disk 13 is orthogonal to the disk 12.
  • they are provided in parallel with the XZ plane so that the side surfaces are close to each other.
  • Each of the disk 11, the disk 12, and the disk 13 is rotatable and includes a plurality of adsorption holes on the side surface circumference, and the solid preparation T can be adsorbed and held in the adsorption holes and transferred in the rotation direction.
  • the solid preparation T adsorbed and held on the disk 11 sequentially passes through the reference position detection device 60, the printing device 20, the printing position detection device 40, the defective discharge portion 16, and the storage portion 17 as the disk 11 rotates in the ⁇ direction. Is configured to do.
  • the reference position detection device 60 includes an imaging unit 61 that images a first surface of a solid preparation T that is a mark printing target or a solid preparation T that is a character to be printed, and an imaging unit 71 that images a second surface.
  • the center position of the outline which is the mark reference position for the solid preparation T to be printed with a mark, is detected based on the outer shape of the solid preparation T, and the solid to be printed with the letter based on the outer shape of the solid preparation T to be printed.
  • the center position of the outer shape which is a reference position such as characters for the preparation T, is detected.
  • the reference position detection device 60 is connected to a reference position deviation amount calculation device (not shown), and can calculate a deviation amount between a reference position such as a character and a mark reference position.
  • the printing position detection device 40 includes an imaging unit 41 that images a first surface of a solid preparation T that is a mark printing target or a solid preparation T that is a printing target such as characters, and an imaging unit 51 that images a second surface. It is possible to detect the mark position, which is the position of the mark printed on the solid preparation T, and the position of the character or the like, which is the position of the character or the like printed on the solid preparation T to be printed.
  • the imaging units 41, 51, 61, 71 are each composed of a CMOS sensor and have an illumination unit that illuminates the first surface or the second surface of the solid preparation T. Each illumination unit can stroboscopically emit light and instantaneously illuminate the solid preparation T that is rotating and moving, and each CMOS sensor can capture a blur-free image.
  • the printing apparatus 20 includes a print head 21 made of an ink jet that prints a mark or a character on the first surface of the solid preparation T, and a print head 31 made of an ink jet that prints the mark or the character on the second surface of the solid preparation T.
  • Each inkjet has a plurality of ink ejection openings in a row in a direction orthogonal to the rotation direction of the disk 11, and can print a two-dimensional arbitrary pattern in synchronization with the rotation of the disk 11.
  • a mark-shaped printing pattern (not shown) transmits a mark-shaped print pattern to the print head 21 and the print head 31, and the print head 21 and the print head 31 print characters and the like.
  • a print pattern such as a predetermined character different from the mark shape is transmitted to the print head 21 and the print head 31 from a print control unit such as a character (not shown). Then, based on the transmitted print pattern, the print head 21 and the print head 31 print by discharging ink from the ink discharge ports. That is, it can be said that the printing apparatus 20 includes a mark printing apparatus that prints a printing pattern supplied from the mark printing control unit, and a character printing apparatus that prints a printing pattern supplied from the character printing control unit.
  • the mark printing device and the character printing device have a common print head 21 and print head 31, and are configured to have a mark print control unit and a character print control unit for transmitting different print patterns, respectively. .
  • the print position detection device 40 detects a printed mark position and transmits it to a print deviation amount calculation device (not shown) to calculate a print deviation amount that is a deviation amount between the mark position and the mark reference position. Further, the printing position detection device 40 can inspect defects such as printed characters. Based on the result of the inspection, the printer 20 is adjusted, and the solid preparation T determined to be defective as a result of the print inspection is discharged to the defective discharge unit 16. Is stored in the storage box 17 in the vicinity of the end in the rotational direction.
  • the common print head ejects ink from either the print pattern supplied from the mark print control unit or the print pattern supplied from the character print control unit.
  • the present invention is not necessarily limited to this, and can be appropriately changed depending on the convenience of the solid preparation printer.
  • a mark printing device that includes a mark print head that prints a mark print pattern and a mark print control unit, and a character print head that prints a print pattern such as a character and a character print It is good also as a structure provided with printing apparatuses, such as a character which consists of a control part.
  • a character print head may be disposed downstream or upstream of the mark print head in the rotation direction of the disk 11.
  • the solid formulation printing machine 100 in Example 1 employ
  • a drum type in which the main surface of the solid preparation is adsorbed and transferred to an adsorption hole provided on the circumferential surface of a cylindrical drum may be adopted, or the solid preparation may not be displaced during transfer. If there is, you may adopt.
  • the imaging units 41, 51, 61, and 71 are each configured with a CMOS sensor.
  • the imaging units 41, 51, 61, and 71 are not necessarily limited to this, and can be changed as appropriate.
  • a CCD sensor may be used.
  • Solid formulation printing method When the solid formulation T is charged into the parts feeder 14 from the solid formulation loading unit 15, the solid feeder T is gradually aligned in the horizontal direction by vibrating or rotating the parts feeder 14.
  • the aligned solid preparations T are adsorbed on the side surfaces of the adsorbing holes provided on the circumference of the side surface of the disk 13 at the final end of the parts feeder 14.
  • the solid preparation T adsorbed and held in the adsorption hole on the side surface circumference of the disk 13 is moved along the XZ plane (see FIG. 1) so as to approach the disk 12 as the disk 13 rotates in the ⁇ direction (see FIG. 1). ).
  • the solid preparation T that has moved close to the disk 12 starts to adsorb the adsorbing holes close to the disk 12 and releases the adsorption of the adsorbing holes of the disk 13 to adsorb the first surface of the solid preparation T. Adsorb to the pores.
  • the solid preparation T adsorbed and held is rotated in the YZ plane (see FIG. 1) so as to be close to the disk 11.
  • the solid preparation T that has moved close to the disk 11 starts to adsorb the adsorbing holes close to the disk 11, releases the adsorbing of the adsorbing holes on the disk 12, and makes the side face the adsorbing hole of the disk 11. Adsorb and hold.
  • the solid preparation T adsorbed and held on the disk 11 is rotated in the ⁇ direction (see FIG. 1) in the XY plane (see FIG. 1) as the disk 11 rotates. In this way, the solid preparation T adsorbed in the adsorption holes of the disk 13 is transferred from the disk 13 to the disk 12 and from the disk 12 to the disk 11 while the disks 11 to 13 are rotated (see FIG. 1). ).
  • the disk 11 is received by adsorbing the side surface of the solid preparation T in an upright posture from the disk 12 at the start of the lateral rotation direction. Adsorb and hold in the direction. By rotating the disk 11 in the ⁇ direction, the solid preparation T adsorbed and held is sequentially rotated and transferred in the ⁇ direction.
  • Example 1 of the present invention first, in order to calibrate the printing misalignment of the printing apparatus 20, the reference position of the solid preparation T to be printed is detected, the mark is printed at the detected reference position, and printing is performed. The printing deviation amount of the mark thus detected is detected, calibration is then performed based on the detected printing deviation amount, and predetermined characters or the like are printed on the solid preparation T to be printed. Since the amount of printing deviation is detected from the mark position printed on the solid preparation T, the amount of printing deviation can be grasped with high accuracy, and the printing deviation of the printing apparatus 20 can be corrected to perform printing with high accuracy. Further, since the printing deviation amount is unchanged unless the printing apparatus 20 is moved or exchanged, the mark is printed only once on the solid preparation T to be printed with the mark, the mark position is detected, and the printing deviation amount is detected. May be detected.
  • the solid preparation for mark printing and the solid preparation for printing such as characters in Example 1 of the present invention are solid preparations of the same material, the same type, the same size, and the same color, but the solid preparation for printing the mark Is called a solid preparation T for mark printing, and a solid preparation for printing characters or the like is called a solid preparation T for printing characters or the like.
  • the solid preparation T to be printed with marks is adsorbed in the adsorption holes of the disk 11.
  • the solid preparation T to be printed with the mark is first transferred to a position where the imaging unit 61 and the imaging unit 71 of the reference position detection device 60 can be imaged as the disk 11 rotates in the ⁇ direction.
  • the solid preparation T to be printed is detected.
  • the mark preparation target solid preparation T is detected by the sensor
  • the mark reference position detection step is executed, and the imaging unit 61 and the imaging unit 71 take an image of the mark printing target solid preparation T, and the imaging unit 61 and the imaging unit
  • the reference position detection device 60 to which 71 is connected detects the mark reference position of the solid preparation T to be printed.
  • the center position of the outer shape of the solid preparation T to be printed is detected as the mark reference position.
  • the center position of the outer shape of the solid preparation T to be marked can be detected by applying a known algorithm such as a template matching method or a boundary detection method.
  • the imaging unit 61 images the first surface of the solid preparation T
  • the imaging unit 71 images the second surface of the solid preparation T
  • the reference position detection device 60 performs the mark reference position on each surface. Will be detected. These mark reference positions are used as printing positions when marks are printed on the respective surfaces.
  • the imaging unit 61 and the imaging unit 71 are provided and both are configured to image the solid preparation T that is a mark printing target.
  • the imaging unit 61 and the imaging unit 71 are not necessarily limited thereto, and can be appropriately changed.
  • only the imaging unit 61 may be detected to detect only the mark reference position on the first surface, and the mark reference position on both sides may be used, or only the imaging unit 71 may be provided to detect only the mark reference position on the second surface.
  • the mark reference position on both sides may be used.
  • Example 1 although it comprised so that the external shape center position of the solid preparation T of mark printing object might be detected as a mark reference position, it is not necessarily limited to this, It can change suitably.
  • the center of gravity position may be detected, or a specific position on the outer shape may be detected as the reference position.
  • the solid preparation T to be printed with the mark is transferred to a position where the print head 21 and the print head 31 of the printing apparatus 20 can print as the disk 11 rotates in the ⁇ direction, and a sensor (not shown) prints the mark.
  • the solid preparation T of interest is detected.
  • the print timing is grasped based on the rotation angle of a motor (not shown) that rotates the disk 11, and the mark printing process is executed.
  • a mark CM is printed at each mark reference position on the first surface and the second surface of the solid preparation T (see FIG. 3).
  • the mark CM has a black circular shape and has a diameter of about 2 mm ⁇ .
  • the mark CM is circular.
  • the mark CM is not necessarily limited to this and can be changed as appropriate.
  • a cross shape or a hexagonal shape may be used as long as the center position of the mark CM can be accurately detected.
  • the color of the mark CM is black, it is not necessarily limited to this and can be changed as appropriate.
  • the color may be red or blue as long as the color of the solid preparation T, which is the background, is high when the image is captured by the imaging device.
  • the size of the mark does not have to be 2 mm ⁇ in diameter, and can be appropriately changed for convenience. For example, 3 mm or more may be sufficient and 1 mm or less may be sufficient.
  • Example 1 although the mark was printed on both surfaces of the solid preparation T of mark printing object, it is not necessarily limited to this, It can change suitably.
  • a mark may be printed by providing a print head only on the first surface. In this case, the mark position detection process described later may be performed only on the first surface.
  • the mark may be printed by providing a print head only on the second surface. In this case, the mark position detection process described later may be performed only on the second surface.
  • the solid preparation T to be printed with the mark is transferred to a position where the imaging unit 41 and the imaging unit 51 of the printing position detection device 40 can capture an image as the disk 11 rotates in the ⁇ direction.
  • the sensor that does not detect the solid preparation T to be printed with the mark.
  • a mark position detection step is performed, and the imaging unit 41 and the imaging unit 51 are printed on the first and second surfaces of the solid preparation T to be printed with the mark.
  • each mark CM is imaged, and the print position detecting device 40 to which the image capturing unit 41 and the image capturing unit 51 are connected detects each mark position.
  • the mark position can be detected by applying a known algorithm such as a template matching method or a boundary detection method.
  • the print misalignment amount can be calculated by the following equation 1 when the mark position is (x1, y1) and the mark reference position is (x0, y0).
  • the printing deviation amounts ( ⁇ x1, ⁇ y1) on the respective surfaces are stored in a storage device (not shown). Since the print misalignment amount ( ⁇ x1, ⁇ y1) has a fixed value unless the print head 21 or the print head 31 is replaced or moved, it is repeatedly used as a correction value for the print position in the character printing process described later. Can be used.
  • the solid preparation T for which the mark printing is completed is rotated and transferred in the ⁇ direction by the disk 11 and stored in the storage box 17 in parallel with the execution of the above-described printing deviation amount calculating step (see FIG. 1). ).
  • the printing deviation amounts of the print head 21 and the printing head 31 can be detected and stored.
  • the printing process for characters and the like is executed, and calibration is performed based on the printing deviation amounts.
  • characters and the like are printed on the solid preparation T to be printed.
  • the solid preparation T to be printed such as characters
  • the solid preparation T to be printed, such as letters, adsorbed in the suction holes of the disk 11 is transferred to a position where the imaging unit 61 and the imaging unit 71 of the reference position detection device 60 can capture images.
  • the imaging of the solid preparation T to be printed and the detection of the reference position are not performed. That is, when the solid reproducibility of the solid preparation T in the suction hole of the disk 11 is good, the imaging of the solid preparation T to be printed such as characters and the detection of the reference position are not performed.
  • the solid preparation T to be printed such as characters
  • the solid preparation T to be printed is detected.
  • the sensor detects the solid preparation T to be printed, such as characters
  • the character printing timing is grasped based on the rotation angle of a motor (not shown) that rotates the disk 11, and the character printing process is executed.
  • the character printing process the printing position of characters and the like is calibrated based on the printing deviation amount calculated in the above-described printing deviation amount calculating step, and the print head 21 and the print head 31 are applied to the solid preparation T to be printed.
  • Prints PM such as characters on the first surface and the second surface (see FIG. 5).
  • the solid preparation T to be printed with characters and the like after the printing of the characters and the like PM is transferred to a position where the imaging unit 41 and the imaging unit 51 of the printing position detection device 40 can print the characters and the like PM printed.
  • the sensor detects the solid preparation T to be printed such as characters, the character etc. inspection process is executed, and the imaging unit 41 and the imaging unit 51 print on the first and second surfaces of the solid preparation T to be printed.
  • the printed position detection device 40 detects the reference position again from the outer shape of the solid preparation T to be printed, and the first surface and the first surface based on the detected reference position. Defects such as characters on the second surface are detected. Defects such as characters are chipping, bleeding, or misalignment.
  • a defect such as a character can be detected by applying a known algorithm such as a template matching method, a boundary detection method, or an area extraction method.
  • the solid preparation T in which the imaging unit 41 and the imaging unit 51 have imaged each of the characters and the like PM printed on the first surface and the second surface of the solid preparation T to be printed is a character inspection step, and the like.
  • the defective discharge unit 16 discharges the defective solid preparation T. Housed in a box 17.
  • the solid preparation for mark printing and the solid preparation for printing such as letters are the same material, the same kind, the same size, and the same color solid preparation, but are not necessarily limited to this. However, it can be changed as needed.
  • the solid preparation to be printed is the same size and the same color as the solid preparation to be printed such as characters, another material that is easy to process may be used.
  • Example 1 although it was set as the structure which prints a character etc. on the 1st surface and 2nd surface of the solid preparation T which is a printing object, such as a character, it is not necessarily limited to this but can change suitably.
  • it may be configured to print characters or the like only on the first surface, or may be configured to print characters or the like only on the second surface.
  • characters or the like may be printed only on the surface without the secant line, or on the surface with the secant line, the character etc. may be printed avoiding the dividing line. Also good.
  • Example 1 it is a solid formulation printing method for printing characters or the like on a solid formulation, and a mark for printing a mark for calibrating the printing position of characters or the like on a solid formulation to be printed Calibration of the printing position of characters and the like by a solid preparation printing method comprising: a printing step; and a character etc. printing step for printing characters or the like different from the mark on a solid preparation to be printed.
  • a mark for performing the calibration it becomes possible to perform calibration with high accuracy, and it is possible to print characters and the like on the solid preparation with high accuracy.
  • a solid preparation printer that prints characters or the like on a solid preparation
  • a mark printing apparatus that prints a mark for calibrating the printing position of characters or the like on a solid preparation to be printed
  • the second embodiment of the present invention is different from the first embodiment in that a character or the like reference position detecting step and a reference position deviation amount calculating step are executed before the character or the like printing step on the solid preparation to be printed. . That is, Example 2 is performed when the reproducibility of adsorption of the solid preparation T into the adsorption hole of the disk 11 is poor.
  • the mark reference position detection step, the mark printing step, the mark position detection step, and the printing deviation amount calculation step are performed in the same manner as in the first embodiment.
  • the character reference position detection is performed prior to the character printing step.
  • a process and a reference position deviation amount calculation process are performed.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the reference position deviation of a solid preparation to be printed such as characters in Example 2 of the present invention.
  • the solid preparation T to be printed such as characters adsorbed in the suction holes of the disk 11 is first detected by the imaging unit 61 and the imaging unit 71 of the reference position detection device 60 as the disk 11 rotates in the ⁇ direction. It is transferred to a position where it can be imaged, and a solid preparation T to be printed such as characters is detected by a sensor (not shown).
  • the mark preparation target solid preparation T is detected by the sensor
  • the character position reference position detection step is executed, and the imaging unit 61 and the image pickup unit 71 image the character print target solid preparation T.
  • the reference position detection device 60 to which the imaging unit 71 is connected detects the reference positions of characters and the like on both surfaces of the solid preparation T to be printed.
  • the center position of the outer shape of the solid preparation T to be printed such as characters is detected as a reference position such as characters.
  • the outline center position can be detected by applying a known algorithm such as a template matching method or a boundary detection method.
  • the imaging unit 61 and the imaging unit 71 are provided and both are configured to capture the solid preparation T to be printed and detect the reference position of each character. It is not limited and can be changed as appropriate. For example, only the imaging unit 61 may be used to detect only a reference position such as a character on the first surface and may be used as a double-sided character reference position, or only the imaging unit 71 may be provided to detect only the character reference position on the second surface. It may be detected and set as a reference position such as characters on both sides. Moreover, in Example 2, although it comprised so that the external shape center position of solid preparation T to be printed, such as a character, might be detected as a reference position, such as a character, it is not necessarily limited to this and can change suitably. For example, the center of gravity position may be detected, or a specific position on the outer shape may be detected as the reference position.
  • a reference position deviation amount calculation device calculates a reference position deviation amount from the position.
  • the reference position deviation amount can be calculated by the following equation 2 when the character reference position is (x2, y2) and the mark reference position is (x0, y0).
  • the calculated reference position deviation amount ( ⁇ x2, ⁇ y2) is stored in a storage device (not shown).
  • Example 2 since the position of the solid preparation T to be printed is different every time the solid preparation T to be printed is adsorbed to the suction hole of the disk 11, this reference positional deviation amount ( ⁇ x2, ⁇ y2) is used as the solid to be printed. Calculate for each formulation T. The adsorption position of the solid preparation T once adsorbed in the adsorption hole of the disk 11 does not change even when the disk 11 rotates, and the reference position deviation amount ( ⁇ x2, ⁇ y2) is the character in the next process, etc. In the printing process, characters and the like are printed in consideration of the above-described printing deviation amount.
  • the solid preparation T to be printed such as characters is transferred to a position where the print head 21 and the print head 31 of the printing apparatus 20 can print as the disk 11 rotates in the ⁇ direction.
  • the solid preparation T to be printed is detected.
  • the sensor detects the solid preparation T to be printed, such as characters
  • the printing timing is grasped based on the rotation angle of a motor (not shown) that rotates the disk 11, and the character printing process is executed.
  • the print head 21 and the print head 31 calibrate the print position by adding the reference displacement amount to the above-described respective displacement amounts on the first surface and the second surface of the solid preparation T.
  • PM such as characters is printed on the solid preparation T to be printed (see FIG. 5).
  • Example 2 the character or the like reference position of the solid preparation T to be printed or the like is detected, and the character or the like is printed in consideration of the printing deviation amount, so that the solid preparation T is placed in the suction hole of the disk 11. Even when the adsorption reproducibility is poor, printing can be performed with high accuracy. By printing characters, etc. with high precision, it is possible to print to the edge of the solid preparation T, which was impossible in the past, printing more characters, printing larger logos or characters. Is possible.
  • Example 2 the character reference position detecting step for detecting the character reference position, which is the reference position for the solid preparation to be printed, etc., the character reference position, and the mark reference position, A reference position shift amount calculating step for calculating a reference position shift amount that is a shift amount of the character, and in the printing process for characters, etc., the print position calibration is performed by adding the reference position shift amount to the print shift amount.
  • the reference position detection device can also detect a reference position such as a character, which is a reference position for the solid preparation to be printed such as the character, and is a deviation amount between the reference position such as the character and the mark reference position.
  • a reference position deviation amount calculating device for calculating a reference position deviation amount wherein the character or the like printing apparatus calibrates the print position by adding the reference position deviation amount to the print deviation amount, By printing on the solid preparation to be printed, it is possible to correct the positional deviation with respect to the solid preparation to be printed, such as characters, and to print characters and the like with higher accuracy.
  • the third embodiment of the present invention is different from the second embodiment in that, in the reference position detection step for characters, etc., the reference position angle for characters, etc., which is the reference position and reference angle of the solid preparation to be printed is detected. That is, when the solid preparation is a deformed tablet such as an oval or polygonal shape, the accuracy of printing characters and the like may be greatly affected by the deviation of the angle of adsorption to the disk. Therefore, before printing characters, etc., the reference angle is detected in addition to the reference position of the solid preparation, and the print position is calibrated and corrected for rotation by taking the detected reference position and reference angle into account, and correcting the rotation. Execute.
  • Example 3 the solid formulation printing machine 200 that prints characters and the like on the solid formulation T, which is an oval deformed tablet, is taken as an example, and the configuration and the solid formulation printing method using the solid formulation printing machine 200 are shown in FIGS.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating the configuration of the solid preparation printing machine according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating the configuration around the printing device of the solid preparation printing machine according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining a reference position deviation and a reference angle deviation of a solid preparation to be printed such as characters in Example 3 of the present invention.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating the configuration of the solid preparation printing machine according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating the configuration around the printing device of the solid preparation printing machine according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining a reference position deviation and a reference angle deviation of a solid preparation to be printed such as characters
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example in which characters and the like are printed on a solid preparation to be printed such as characters in Example 3 of the present invention.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining an example in which a mark is printed on a solid preparation to be printed with a mark in Example 3 of the present invention.
  • FIG. 12 is a diagram for explaining printing misalignment of a solid preparation to be marked printed in Example 3 of the present invention.
  • the irregular tablet refers to a tablet or capsule tablet having a plan view other than a circular shape, and a solid preparation having a plan view shape such as an oval, a triangle, a quadrangle, a pentagon, an ellipse, or a rhombus.
  • the solid preparation printing machine 200 in Example 3 will be described using an example in which an oblong deformed tablet is used as the solid preparation T.
  • the solid preparation T is adsorbed to the adsorption holes of the disk 11 through the solid preparation input unit 15, the parts feeder 14, the disk 13, and the disk 12.
  • the solid preparation T which is a deformed tablet with the long side of the side surface adsorbed and held on the disk 11, is rotated along the ⁇ direction of the disk 11 with the reference position detection device 60, the printing device 20, the printing position detection device 40, and defective discharge.
  • the unit 16 and the storage unit 17 are sequentially routed.
  • the reference position detection device 60 includes an imaging unit 61 that images a first surface of a solid preparation T to be printed such as characters or a mark printing target, and an imaging unit 71 that images a second surface, While the solid preparation T to be printed with marks is adsorbed to the suction holes provided on the circumference of the side surface of the disk 11, the center position serving as the reference position and the rotation angle serving as the reference angle are detected from the outer shape of the solid preparation T. To do.
  • the solid preparation T to be printed such as characters
  • the imaging unit 61 and the imaging unit 71 of the reference position detection device 60 as the disk 11 rotates in the ⁇ direction. It is transferred to a position where it can be imaged, and a solid preparation T to be printed such as characters is detected by a sensor (not shown).
  • a reference position detecting step for characters and the like is executed.
  • the image pickup unit 61 and the image pickup unit 71 both pick up the solid preparation T to be printed such as characters, and the reference position detection device 60 to which the image pickup unit 61 and the image pickup unit 71 are connected.
  • a reference position angle such as a character which is a reference position and a reference angle of the solid preparation T is detected.
  • the center position obtained from the outer shape of the solid preparation T is detected as a reference position such as a character, and the rotation angle in the longitudinal direction of the outer shape is detected as a reference angle such as a character.
  • the character reference position and the character reference angle can be detected by applying a known algorithm such as a template matching method, a boundary detection method, a centroid / moment method, or an ellipse approximation method.
  • the imaging unit 61 images the first surface of the solid preparation T, and at the same time, the imaging unit 71 images the second surface of the solid preparation T, and the reference position detection device 60 uses the reference position angle of characters and the like on each surface. Will be detected. These reference position angles for characters and the like serve as a reference for correcting the printing position and the rotation angle when printing on each surface.
  • FIG. 9 shows an example in which the character or the like reference position angle of the solid preparation T to be printed is detected.
  • the character reference position is represented by (x2.y2), and the character reference angle is represented by ⁇ 2.
  • the reference position angle deviation amount ( ⁇ x, ⁇ y, ⁇ ) when the mark reference position is (x0, y0) is expressed by the following equation 1 and stored in a storage device (not shown).
  • .DELTA.x2 x2-x0
  • .DELTA.y2 y2-y0
  • .DELTA..theta.2 .theta.2... Equation 1
  • the above-described printing position is corrected by (.DELTA.x2, .DELTA.y2) and rotated by .DELTA..theta. Print.
  • the imaging unit 61 and the imaging unit 71 are both configured to image the solid preparation T to be printed such as characters.
  • the present invention is not necessarily limited thereto, and can be changed as appropriate.
  • only the imaging unit 61 may take an image and detect only the reference position angle such as the character on the first surface, so that the reference position angle such as the character on both sides may be used.
  • only the image pickup unit 71 may pick up an image and detect only the reference position angle of characters and the like on the second surface, so that the reference position angle of characters and the like on both surfaces may be obtained.
  • Example 3 the center position of the solid preparation T to be printed such as characters is detected as the reference position such as characters.
  • the present invention is not necessarily limited to this and can be changed as appropriate.
  • the center of gravity position may be detected, or a specific position on the outer shape may be detected as the reference position.
  • a reference angle might be detected based on the rotation angle of the longitudinal direction of the external shape of solid preparation T, such as a character, it is not necessarily limited to this but can change suitably. is there.
  • a rotation angle between arbitrary vertices of the outer shape may be detected as a reference angle.
  • the solid preparation T to be printed such as characters
  • the solid preparation T to be printed is detected.
  • the sensor detects the solid preparation T to be printed, such as characters
  • the printing timing is grasped based on the rotation angle of a motor (not shown) that rotates the disk 11, and the character printing process is executed during the rotation transfer to The head 21 and the print head 31 print PM such as letters on the first surface and the second surface of the solid preparation T (see FIG. 10).
  • the printing position is a position where the printing position is calibrated and rotationally corrected based on the reference position angle such as characters.
  • the solid preparation T made of a deformed tablet in the printing process for characters and the like is automatically sucked and transferred to the suction holes of the disk 11.
  • the oval shape may rotate to cause a suction position shift. Therefore, in the character etc. printing process, characters etc. are printed at the position where the printing position is calibrated and the position where the rotation is corrected based on the reference position angle of the characters.
  • the solid preparation T to be printed with characters and the like after the printing of the characters and the like PM is transferred to a position where the imaging unit 41 and the imaging unit 51 of the printing position detection device 40 can print the characters and the like PM printed.
  • the sensor detects the solid preparation T to be printed such as characters, the character etc. inspection process is executed, and the imaging unit 41 and the imaging unit 51 print on the first and second surfaces of the solid preparation T to be printed.
  • the printed position detection device 40 detects each of the characters and other defects on the first surface and the second surface of the solid preparation T to be printed. Defects such as characters are chipping, bleeding, or misalignment.
  • a defect such as a character can be detected by applying a known algorithm such as a template matching method, a boundary detection method, or an area extraction method.
  • the inspection in the character inspection step is performed based on the character reference position angle detected in the character reference position detection step. Accordingly, the inspection can be performed without detecting the reference angle of the character again in the character inspection step, and the inspection can be executed at high speed. This is because the solid preparation T is transferred using a disk, and thus the solid preparation T is not displaced during the transfer.
  • the inspection in the character inspection step is performed based on the reference position angle of characters, etc., but is not necessarily limited to this and can be changed as appropriate.
  • the character inspection step may be performed based on the character reference position without using the character reference angle. As a result, the inspection can be executed at higher speed.
  • the solid preparation T in which the imaging unit 41 and the imaging unit 51 have imaged each of the characters and the like PM printed on the first surface and the second surface of the solid preparation T to be printed is a character inspection step, and the like.
  • the defective discharge unit 16 discharges the defective solid preparation T. Housed in a box 17.
  • Example 3 the solid preparation T, which is a deformed tablet, was transferred by a disk.
  • the present invention is not necessarily limited to this and can be changed as appropriate.
  • it is good also as a structure which hold
  • FIG. 11 shows an example in which the mark CM is printed on the solid preparation T which is a deformed tablet.
  • the mark printing deviation can be detected by detecting ⁇ x1 and ⁇ y1 and calculating the printing deviation amount in the printing apparatus 20 as described above.
  • the mark shape is set to a shape that can detect a rotational angle such as a cross shape, and the rotational angle ⁇ 1 is detected and the printing angle is determined based on the deviation amount ⁇ 1. Calibration may be performed.
  • Example 3 in the reference position detection step for characters, etc., a reference position angle for characters such as a reference position and a reference angle for the solid preparation to be printed such as characters is detected, In the reference position deviation amount calculating step, a reference position angle deviation amount which is a deviation amount between the reference position angle of the character and the mark reference position is calculated, In the character printing step, the printing position calibration and rotation correction are performed by adding the reference position angle deviation amount to the printing deviation amount, and the characters are printed on the solid preparation to be printed such as characters. Even when the solid preparation T is an irregular tablet, characters and the like can be printed with high accuracy.
  • the reference position detection device detects a reference position angle such as a character that is a reference position and a reference angle for a solid preparation to be printed such as the character
  • the reference position deviation amount calculation device calculates a reference position angle deviation amount which is a deviation amount between the reference position angle of the character and the mark reference position
  • the printing device for characters and the like performs calibration and rotation correction of the printing position by adding the reference position angle deviation amount to the printing deviation amount, and prints characters and the like on the solid preparation to be printed such as characters. Even when the solid preparation T is an irregular tablet, characters and the like can be printed with high accuracy.
  • the solid preparation printing method and the solid preparation printing machine in the present invention can be widely applied in the field of solid preparation printing.
  • Solid formulation input unit 16 Defect discharge unit 17: Storage box 20: Printing device 21: Print head 31: Print head 40: Printing position detection device 41: Imaging unit 51: Imaging unit 60: Reference position detection device 61: Imaging unit 71: Imaging unit 100: Solid formulation printer 200: Solid formulation printer CM: Mark PM: Letters etc. T: Solid formulation

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Abstract

【課題】印刷位置のキャリブレーションを高精度に行うことが可能にして、錠剤などの固形製剤に文字等を高精度に印刷することを課題とする。 【解決手段】固形製剤Ｔに文字等を印刷する固形製剤印刷方法であって、 文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークＣＭをマーク印刷対象の固形製剤Ｔに印刷するマーク印刷工程と、前記マークＣＭとは異なる文字等ＰＭを文字等印刷対象の固形製剤Ｔに印刷する文字等印刷工程と、を有したことを特徴とする固形製剤印刷方法とした。

Description

固形製剤印刷方法、及び固形製剤印刷機
　本発明は、固形製剤に文字等を高精度に印刷する固形製剤印刷方法、及び固形製剤印刷機に関するものである。
　錠剤やカプセル剤等の固形製剤には、薬の種類や製造者を明示するための文字による製品名や会社ロゴ等（本明細書においては、「文字等」と定義する。）が印刷される。この文字等を印刷するには、印刷位置の調整作業を事前に行うことが必要であるが、この作業は手間がかかる割には印刷精度を向上させることが困難であった。
　特許文献１には、錠剤の方向を検出してマーキング装置で任意のマーキングを施し、このマーキングの位置ずれをマーキング検査装置で検出しマーキング装置にフィードバックしてマーキング精度を向上させる構成が記載されている。
　特許文献１：WO/2015/008742号公報 
　しかしながら、特許文献１に記載のものは、マーキング（これより、「印刷」と呼ぶ。）の位置ずれを検出してフィードバック制御するものであるが、印刷パターンは、文字、数字、記号、図形等やこれらの組合せからなるもの、つまり実際に製品として印刷する製品名や会社ロゴ等である。しかしながら、実際に製品に印刷する製品名や会社ロゴ等は、印刷パターンが様々であるため、その大きさや文字数等が変化することによって滲みや欠け等の影響が一定ではない。そのため、印刷された位置を高精度に検出することが難しく、文字等の検出位置をフィードバックしたとしても高精度な印刷は困難であるという問題があった。
本発明は、上記問題点を解決して、錠剤などの固形製剤に文字等を高精度に印刷することを課題とする。
　上記課題を解決するために本発明は、固形製剤に文字等を印刷する固形製剤印刷方法であって、
文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークをマーク印刷対象の固形製剤に印刷するマーク印刷工程と、
前記マークとは異なる文字等を文字等印刷対象の固形製剤に印刷する文字等印刷工程と、を有したことを特徴とする固形製剤印刷方法を提供するものである。
この構成により、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークを印刷することで、印刷位置のキャリブレーションを高精度に行うことが可能になり、固形製剤に文字等を高精度に印刷することができる。
前記マーク印刷対象の固形製剤についての基準位置であるマーク基準位置を検出するマーク基準位置検出工程と、前記マーク印刷対象の固形製剤に印刷されたマークの位置であるマーク位置を検出するマーク位置検出工程と、前記マーク位置と前記マーク基準位置とのずれ量である印刷ずれ量を算出する印刷ずれ量算出工程と、を備え、前記マーク印刷工程では、前記マーク基準位置に基づいて前記マークを印刷し、前記文字等印刷工程では、前記印刷ずれ量に基づいて前記印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷する構成としてもよい。
この構成により、印刷に起因する位置ずれ量を正確に検出することでき、高精度なキャリブレーションが可能になる。
前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置である文字等基準位置を検出する文字等基準位置検出工程と、前記文字等基準位置と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置ずれ量を算出する基準位置ずれ量算出工程と、を備え、前記文字等印刷工程では、前記印刷ずれ量に前記基準位置ずれ量を加味して印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷する構成としてもよい。
この構成により、文字等印刷対象の固形製剤についての位置決めのずれも補正して印刷ができ、さらに高精度に文字等を印刷することができる。
　前記文字等基準位置検出工程では、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置及び基準角度である文字等基準位置角度を検出し、
前記基準位置ずれ量算出工程では、前記文字等基準位置角度と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置角度ずれ量を算出し、
前記文字等印刷工程では、前記印刷ずれ量に前記基準位置角度ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションと回転補正を行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷する構成としてもよい。
　この構成により、文字等印刷対象の固形製剤について位置ずれに加えて回転ずれも補正して印刷ができ、さらに高精度に文字等を印刷することができる。
印刷された文字等の検査を前記文字等基準位置、又は前記文字等基準位置角度に基づいて行う文字等検査工程を備えた構成としてもよい。
この構成により、文字等検査工程において再び文字等基準位置や文字等基準位置角度を検出しなくてもよく、高速化することができる。
前記マーク基準位置検出工程では、前記マーク印刷対象の固形製剤の外形に基づいて前記マーク基準位置を検出する構成としてもよい。
この構成により、容易に、また高精度にマーク基準位置を検出することができる。
前記マーク基準位置は、前記マーク印刷対象の固形製剤の外形中心位置にしてもよい。
この構成により、マーク基準位置を高精度に検出することが可能となる。
前記マークは、円形状である構成としてもよい。
この構成により、マークの印刷位置の検出が容易で高精度に位置検出をすることができる。
また、上記課題を解決するために本発明は、固形製剤に文字等を印刷する固形製剤印刷機であって、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークをマーク印刷対象の固形製剤に印刷するマーク印刷装置と、前記マークとは異なる文字等を文字等印刷対象の固形製剤に印刷する文字等印刷装置と、を備えたことを特徴とする固形製剤印刷機を提供するものである。
この構成により、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークを印刷することで、キャリブレーションを高精度に行うことが可能になり、固形製剤に文字等を高精度に印刷することができる。
前記マーク印刷対象の固形製剤についての基準位置であるマーク基準位置を検出する基準位置検出装置と、前記マーク印刷対象の固形製剤に印刷されたマークの位置であるマーク位置を検出する印刷位置検出装置と、前記マーク位置と前記マーク基準位置とのずれ量である印刷ずれ量を算出する印刷ずれ量算出装置と、を備え、前記マーク印刷装置は、前記マーク印刷対象の固形製剤の前記マーク基準位置に基づいて前記マークを印刷し、前記文字等印刷装置は、前記印刷ずれ量に基づいて前記印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷する構成としてもよい。
この構成により、印刷に起因するずれ量を正確に検出することでき、高精度なキャリブレーションが可能になる。
前記基準位置検出装置は、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置である文字等基準位置をも検出可能であり、前記文字等基準位置と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置ずれ量を算出する基準位置ずれ量算出装置を備え、前記文字等印刷装置は、前記印刷ずれ量に前記基準位置ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷する構成としてもよい。
この構成により、文字等印刷対象の固形製剤に対する位置決めのずれも補正して印刷ができ、さらに高精度に文字等を印刷することができる。
　前記基準位置検出装置は、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置及び基準角度である文字等基準位置角度を検出し、
　前記基準位置ずれ量算出装置は、前記文字等基準位置角度と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置角度ずれ量を算出し、
前記文字等印刷装置は、前記印刷ずれ量に前記基準位置角度ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションと回転補正を行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷する構成としてもよい。
　この構成により、文字等印刷対象の固形製剤について位置ずれに加えて回転ずれも補正して印刷ができ、さらに高精度に文字等を印刷することができる。
前記印刷位置検出装置は、前記文字等基準位置、又は前記文字等基準位置角度に基づいて文字等の検査を行う構成としてもよい。
この構成により、印刷位置検出装置は、再び文字等基準位置や文字等基準位置角度を検出しなくても文字等の検査ができ、高速化することができる。
前記基準位置検出装置は、前記マーク印刷対象の固形製剤の外形に基づいて前記マーク基準位置を検出する構成としてもよい。
この構成により、容易に、また高精度にマーク基準位置を検出することができる。
前記マーク基準位置は、前記マーク印刷対象の固形製剤の外形中心位置とする構成としてもよい。
この構成により、マーク基準位置を高精度に検出することが可能となる。
前記マークは、円形状である構成としてもよい。
この構成により、マークの印刷位置の検出が容易で高精度な位置検出をすることができる。
前記マーク印刷装置と前記文字等印刷装置とは、共通の印刷ヘッドを有し、それぞれ印刷する印刷パターンが異なるマーク印刷制御部、及び文字等印刷制御部を有している構成としてもよい。
この構成により、簡単な構造で効率よく固形製剤印刷機を構成することができる。
本発明の固形製剤印刷方法、及び固形製剤印刷装置により、錠剤などの固形製剤に文字等を高精度に印刷することができる。
本発明の実施例１における固形製剤印刷機の構成を説明する図である。 本発明の実施例１における固形製剤印刷機の印刷装置周辺の構成を説明する図である。 本発明の実施例１におけるマーク印刷対象の固形製剤にマークを印刷した例を説明する図である。 本発明の実施例１におけるマーク印刷対象の固形製剤の印刷ずれを説明する図である。 本発明の実施例１における文字等印刷対象の固形製剤に文字等を印刷した例を説明する図である。 本発明の実施例２における文字等印刷対象の固形製剤の基準位置ずれを説明する図である。 本発明の実施例３における固形製剤印刷機の構成を説明する図である。 本発明の実施例３における固形製剤印刷機の印刷装置周辺の構成を説明する図である。 本発明の実施例３における文字等印刷対象の固形製剤の基準位置ずれ及び基準角度ずれを説明する図である。 本発明の実施例３における文字等印刷対象の固形製剤に文字等を印刷した例を説明する図である。 本発明の実施例３におけるマーク印刷対象の固形製剤にマークを印刷した例を説明する図である。 本発明の実施例３におけるマーク印刷対象の固形製剤の印刷ずれを説明する図である。
以下、図１～図５を参照しながら、本発明の実施例１ついて説明する。図１は、本発明の実施例１における固形製剤印刷機の構成を説明する図である。図２は、本発明の実施例１における固形製剤印刷機の印刷装置周辺の構成を説明する図であり、図２（ａ）は、ディスク１１をＹ方向上面からみた図で、図２（ｂ）は、Ｘ－Ｙ平面におけるディスク１１を示す図である。図３は、本発明の実施例１におけるマーク印刷対象の固形製剤にマークを印刷した例を説明する図である。図４は、本発明の実施例１におけるマーク印刷対象の固形製剤の印刷ずれを説明する図である。図５は、本発明の実施例１における文字等印刷対象の固形製剤に文字等を印刷した例を説明する図である。図６は、本発明の実施例２における文字等印刷対象の固形製剤の基準位置ずれを説明する図である。
ここで、本発明における固形製剤とは、錠剤やカプセル剤等の薬剤をいう。また、本発明における固形製剤は、割線を有していても、有していなくてもよい。
（固形製剤印刷機）　本発明の実施例１における固形製剤印刷機は、保持体が移動しても当該保持体に保持された固形製剤とこの保持体との位置関係がずれないことが望ましい。そのため、本発明の実施例１における固形製剤印刷機は、保持体としてディスクを採用し、このディスクの側面円周上に設けた吸着孔に固形製剤をしっかり吸着して移送する構成を採用している。図１、図２を参照して、詳しく説明する。図１に示すように、ディスク１１、ディスク１２、ディスク１３、パーツフィーダ１４、固形製剤投入部１５、不良排出部１６、収納箱１７、印刷装置２０、印刷位置検出装置４０、基準位置検出装置６０等からなっている。ディスク１１は、主面をＸ－Ｙ平面と平行に設けられ、ディスク１２は、ディスク１１と直交かつ側面同士が近接するようにＹ－Ｚ平面と平行に設けられ、ディスク１３はディスク１２と直交かつ側面同士が近接するようにＸ－Ｚ平面と平行に設けられている。ディスク１１、ディスク１２、ディスク１３は、それぞれ回転可能であるとともに、側面円周上に複数の吸着孔を備え、この吸着孔に固形製剤Ｔを吸着保持して回転方向に移送することができる。
ディスク１１に吸着保持された固形製剤Ｔは、ディスク１１のθ方向への回転に伴い、基準位置検出装置６０、印刷装置２０、印刷位置検出装置４０、不良排出部１６、収納部１７を順に経由するように構成されている。基準位置検出装置６０は、マーク印刷対象の固形製剤Ｔ又は文字等印刷対象の固形製剤Ｔの第１面を撮像する撮像部６１と第２面を撮像する撮像部７１とを備え、マーク印刷対象の固形製剤Ｔの外形に基づいてマーク印刷対象の固形製剤Ｔについてのマーク基準位置である外形中心位置を検出するとともに、文字等印刷対象の固形製剤Ｔの外形に基づいて文字等印刷対象の固形製剤Ｔについての文字等基準位置である外形中心位置を検出する。基準位置検出装置６０は、図示しない基準位置ずれ量算出装置に接続されており、文字等基準位置とマーク基準位置とのずれ量を算出することができる。
印刷位置検出装置４０は、マーク印刷対象の固形製剤Ｔ又は文字等印刷対象の固形製剤Ｔの第１面を撮像する撮像部４１と第２面を撮像する撮像部５１とを備え、マーク印刷対象の固形製剤Ｔに印刷されたマークの位置であるマーク位置を検出するとともに、文字等印刷対象の固形製剤Ｔに印刷された文字等の位置である文字等位置を検出することができる。撮像部４１、５１、６１、７１は、それぞれＣＭＯＳセンサで構成されるとともに、固形製剤Ｔの第１面又は第２面を照明する照明部を有している。各照明部は、ストロボ発光が可能で回転移動中の固形製剤Ｔを瞬間的に照明して、各ＣＭＯＳセンサはぶれのない画像を撮像することができる。
印刷装置２０は、固形製剤Ｔの第１面にマーク又は文字等を印刷するインクジェットからなる印刷ヘッド２１と固形製剤Ｔの第２面にマーク又は文字等を印刷するインクジェットからなる印刷ヘッド３１とを有している。各インクジェットは、ディスク１１の回転方向と直交する方向に列状に複数のインク吐出口を有し、ディスク１１の回転と同期して２次元の任意パターンを印刷することができる。印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１がマークを印刷する場合は、図示しないマーク印刷制御部からマーク形状の印刷パターンを印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１に送信し、印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１が文字等を印刷する場合は、図示しない文字等印刷制御部からマーク形状とは異なる所定の文字等の印刷パターンを印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１に送信するように構成されている。そして送信された印刷パターンに基づいて、印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１がインク吐出口からインクを吐出して印刷する。つまり、印刷装置２０は、マーク印刷制御部から供給される印刷パターンを印刷するマーク印刷装置と、文字等印刷制御部から供給される印刷パターンを印刷する文字等印刷装置とからなるといえる。そして、マーク印刷装置と文字等印刷装置とは共通の印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１を有し、それぞれ異なる印刷パターンを送信するマーク印刷制御部及び文字等印刷制御部を有して構成されている。
印刷位置検出装置４０は、印刷されたマーク位置を検出し、図示しない印刷ずれ量算出装置に送信して、マーク位置とマーク基準位置とのずれ量である印刷ずれ量を算出する。また、印刷位置検出装置４０は、印刷された文字等の欠陥を検査することができる。そして、この検査の結果に基づいて、印刷装置２０を調整するとともに、印刷検査の結果、不良と判断された固形製剤Ｔを不良排出部１６に排出し、良品と判断した固形製剤Ｔはディスク１１の回転方向端部付近にて、収納箱１７に収納する。
なお、実施例１における印刷装置２０は、マーク印刷制御部から供給される印刷パターンと文字等印刷制御部から供給される印刷パターンとのいずれかの印刷パターンを共通の印刷ヘッドがインクを吐出して印刷するように構成したが、必ずしもこれに限定されず固形製剤印刷機の都合により適宜変更が可能である。例えば、印刷ヘッドを共通にすることなく、マークの印刷パターンを印刷するマーク印刷ヘッドとマーク印刷制御部とからなるマーク印刷装置、及び文字等の印刷パターンを印刷する文字等印刷ヘッドと文字等印刷制御部とからなる文字等印刷装置を備える構成としてもよい。その場合、マーク印刷ヘッドのディスク１１回転方向における下流側又は上流側に文字等印刷ヘッドを配置すればよい。
なお、実施例１における固形製剤印刷機１００は、ディスクの円周面に設けた吸着孔に固形製剤を吸着して移送するディスク式を採用したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、円筒状のドラムの円周面に設けた吸着孔に固形製剤の主面を吸着して移送するドラム式を採用してもよいし、その他、移送時に固形製剤の位置がずれない方式であれば採用してもよい。
また、実施例１においては、撮像部４１、５１、６１、７１をそれぞれＣＭＯＳセンサで構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、ＣＣＤセンサで構成してもよい。
（固形製剤印刷方法）固形製剤投入部１５から固形製剤Ｔがパーツフィーダ１４に投入されると、パーツフィーダ１４が振動又は回転することによって、固形製剤Ｔが次第に水平方向に整列させられる。整列させられた固形製剤Ｔはパーツフィーダ１４の最終端において、ディスク１３の側面円周上に設けられた吸着孔にその側面を吸着される。ディスク１３の側面円周上の吸着孔に吸着保持された固形製剤Ｔはディスク１３のθ方向（図１参照）への回転に伴って、ディスク１２に近づくようにＸ－Ｚ平面（図１参照）において回転させられる。そして、ディスク１２に近接移動した固形製剤Ｔは、ディスク１２における近接した吸着孔の吸着を開始するとともに、ディスク１３の当該吸着孔の吸着を解除して、固形製剤Ｔの第１面を当該吸着孔に吸着させる。ディスク１２は、-θ方向（図１参照）に回転することにより、吸着保持した固形製剤Ｔをディスク１１に近接するようにＹ－Ｚ平面（図１参照）において回転させられる。そして、ディスク１１に近接移動した固形製剤Ｔは、ディスク１１における近接した吸着孔の吸着を開始するとともに、ディスク１２における当該吸着孔の吸着を解除して、その側面をディスク１１の当該吸着孔に吸着保持させる。ディスク１１に吸着保持された固形製剤Ｔは、ディスク１１の回転に伴ってθ方向（図１参照）にＸ－Ｙ平面（図１参照）において回転させられる。このように、ディスク１３の吸着孔に吸着された固形製剤Ｔは、ディスク１３からディスク１２へ、またディスク１２からディスク１１へと、ディスク１１～１３が回転をしながら移送される（図１参照）。
次に、ディスク１１に吸着された固形製剤Ｔへの印刷と各検出について図１、図２を参照して詳しく説明する。ディスク１１は、側方の回転方向始端でディスク１２から直立姿勢の固形製剤Ｔの側面を吸着することにより受け取り、固形製剤Ｔの第１の面
を－Ｚ方向に向け、第２の面を＋Ｚ方向に向けて吸着保持する。ディスク１１がθ方向に回転することにより、吸着保持した固形製剤Ｔをθ方向に順次回転移送させる。
本発明の実施例１においては、まず、印刷装置２０の印刷ずれをキャリブレーションするために、マーク印刷対象の固形製剤Ｔの基準位置を検出し、検出された基準位置にマークを印刷し、印刷されたマークの印刷ずれ量を検出し、次に、検出した印刷ずれ量に基づいてキャリブレーションを行い、文字等印刷対象の固形製剤Ｔに所定の文字等を印刷する。固形製剤Ｔに印刷したマーク位置により印刷ずれ量を検出するので、高精度に印刷ずれ量を把握でき、印刷装置２０の印刷ずれを補正して高精度に印刷することができる。また、この印刷ずれ量は、印刷装置２０が移動したり、交換したりしない限り不変であるから、一度だけマーク印刷対象の固形製剤Ｔにマークを印刷してそのマーク位置を検出し印刷ずれ量を検出すればよい。
ここで、本発明の実施例１におけるマーク印刷対象の固形製剤と文字等印刷対象の固形製剤とは、同素材、同種類、同サイズ、同色の固形製剤であるが、マークを印刷する固形製剤をマーク印刷対象の固形製剤Ｔと呼び、文字等を印刷する固形製剤を文字等印刷対象の固形製剤Ｔと呼ぶ。
まず、マーク印刷対象の固形製剤Ｔをディスク１１の吸着孔に吸着させる。このマーク印刷対象の固形製剤Ｔは、ディスク１１のθ方向への回転に伴って、最初に基準位置検出装置６０の撮像部６１及び撮像部７１が撮像可能な位置に移送され、図示しないセンサによりマーク印刷対象の固形製剤Ｔが検出される。センサによりマーク印刷対象の固形製剤Ｔが検出されると、マーク基準位置検出工程を実行して、撮像部６１及び撮像部７１がマーク印刷対象の固形製剤Ｔを撮像し、撮像部６１及び撮像部７１が接続された基準位置検出装置６０がマーク印刷対象の固形製剤Ｔのマーク基準位置を検出する。実施例１においては、マーク印刷対象の固形製剤Ｔの外形中心位置をマーク基準位置として検出する。マーク印刷対象の固形製剤Ｔの外形中心位置は、テンプレートマッチング法や境界検出法等の公知のアルゴリズムを適用して検出することができる。
ここで、撮像部６１は、固形製剤Ｔの第１の面を撮像し、撮像部７１は固形製剤Ｔの第２の面を撮像して、基準位置検出装置６０がそれぞれの面におけるマーク基準位置を検出することになる。これらのマーク基準位置は、それぞれの面にマークを印刷する際の印刷位置とするものである。
なお、実施例１においては、撮像部６１及び撮像部７１を備えて、共にマーク印刷対象の固形製剤Ｔを撮像するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、撮像部６１のみを備えて第１の面におけるマーク基準位置のみを検出し、両面におけるマーク基準位置としてもよいし、撮像部７１のみを備えて第２の面におけるマーク基準位置のみを検出し、両面におけるマーク基準位置としてもよい。また、実施例１においては、マーク印刷対象の固形製剤Ｔの外形中心位置をマーク基準位置として検出するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、重心位置を検出してもよいし、外形上の特定位置を基準位置として検出してもよい。
次に、マーク印刷対象の固形製剤Ｔは、ディスク１１のθ方向への回転に伴って、印刷装置２０の印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１が印刷できる位置に移送され、図示しないセンサがこのマーク印刷対象の固形製剤Ｔを検出する。センサがこのマーク印刷対象の固形製剤Ｔを検出すると、ディスク１１を回転させる図示しないモータの回転角度に基づいて印刷タイミングを把握し、マーク印刷工程を実行して、印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１が固形製剤Ｔの第１の面及び第２の面におけるそれぞれのマーク基準位置にマークＣＭを印刷する（図３参照）。実施例１においては、マークＣＭは、黒色の円形状であり、およそ直径２ｍｍφの大きさを有している。
なお、実施例１においては、マークＣＭを円形状としたが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、十字形状としてもよいし、六角形状としてもよく、マークＣＭの中心位置が精度よく検出できる形状であればよい。また、マークＣＭの色を黒色としたが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、赤色でもよいし、青色でもよく、撮像装置で撮像したときに、背景である固形製剤Ｔの色と高いコントラストが得られる色であればよい。さらに、マークの大きさは、直径２ｍｍφでなくてもよく、都合により適宜変更が可能である。例えば、３ｍｍ以上でもよいし、１ｍｍ以下でもよい。
また、実施例１においては、マーク印刷対象の固形製剤Ｔの両面にマークを印刷するようにしたが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、第１の面のみに印刷ヘッドを備えてマークを印刷するように構成してもよい。この場合は、後述のマーク位置検出工程は第１の面のみで行えばよい。また、第２の面のみに印刷ヘッドを備えてマークを印刷するようにしてもよい。この場合は、後述のマーク位置検出工程は第２の面のみで行えばよい。
マーク印刷が終わったマーク印刷対象の固形製剤Ｔは、ディスク１１のθ方向への回転に伴って、印刷位置検出装置４０の撮像部４１、及び撮像部５１が撮像可能な位置に移送され、図示しないセンサがこのマーク印刷対象の固形製剤Ｔを検出する。センサがこのマーク印刷対象の固形製剤Ｔを検出すると、マーク位置検出工程を実行し、撮像部４１及び撮像部５１がマーク印刷対象の固形製剤Ｔの第１の面及び第２の面に印刷されたそれぞれのマークＣＭを撮像し、撮像部４１及び撮像部５１が接続された印刷位置検出装置４０がそれぞれのマーク位置を検出する。マーク位置は、テンプレートマッチング法や境界検出法等の公知のアルゴリズムを適用することにより、検出することができる。
次に、ディスク１１の回転と並行して、印刷ずれ量算出工程を実行し、検出したマークＣＭのマーク位置と、前述したマーク基準位置検出工程で検出したマーク基準位置との印刷ずれ量を図示しない印刷ずれ量算出装置が第１の面及び第２の面において個別に算出する。印刷ずれ量は、図４に示すようにマーク位置を（ｘ１，ｙ１）、マーク基準位置を（ｘ０、ｙ０）としたときに、次の式１で算出できる。Δｘ１＝ｘ１－ｘ０、Δｙ１＝ｙ１－ｙ０　　・・・・式１算出したそれぞれの面における印刷ずれ量（Δｘ１，Δｙ１）は、図示しない記憶装置に記憶される。この印刷ずれ量（Δｘ１，Δｙ１）は、印刷ヘッド２１又は印刷ヘッド３１を交換したり移動したりしない限り、固定の値を持つので、後述する文字等印刷工程において、印刷位置の補正値として繰り返し用いることができる。
マーク印刷が終了したマーク印刷対象の固形製剤Ｔは、上述の印刷ずれ量算出工程の実行と並行して、ディスク１１によってθ方向に回転、移送され、収納箱１７に収納される（図１参照）。
以上で、印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１のそれぞれの印刷ずれ量を検出し記憶することができたので、次に、文字等印刷工程を実行して、それぞれの印刷ずれ量に基づいてキャリブレーションを行い、文字等を文字等印刷対象の固形製剤Ｔに印刷する。文字等印刷工程を実行するには、文字等印刷対象の固形製剤Ｔを印刷装置２０の印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１が印刷可能な位置まで移送する必要がある。
まず、上述したマーク印刷時と同様に文字等印刷対象の固形製剤Ｔをパーツフィーダ１４に投入し、ディスク１３、ディスク１２を経て、ディスク１１の吸着孔に吸着させる。ディスク１１の吸着孔に吸着された文字等印刷対象の固形製剤Ｔは、基準位置検出装置６０の撮像部６１及び撮像部７１が撮像可能な位置に移送されるが、実施例１においては、文字等印刷対象の固形製剤Ｔの撮像及び基準位置の検出は行わない。つまり、ディスク１１の吸着孔への固形製剤Ｔの吸着再現性がよい場合には、文字等印刷対象の固形製剤Ｔの撮像及び基準位置の検出は行わない。
次に、文字等印刷対象の固形製剤Ｔは、ディスク１１のθ方向への回転に伴って、印刷装置２０の印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１が印刷できる位置に移送され、図示しないセンサがこの文字等印刷対象の固形製剤Ｔを検出する。センサがこの文字等印刷対象の固形製剤Ｔを検出すると、ディスク１１を回転させる図示しないモータの回転角度に基づいて文字等を印刷するタイミングを把握し、文字等印刷工程を実行する。文字等印刷工程では、前述の印刷ずれ量算出工程で算出した印刷ずれ量に基づいて、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等印刷対象の固形製剤Ｔに印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１が第１の面及び第２の面に文字等ＰＭを印刷する（図５参照）。
文字等ＰＭの印刷が終了した文字等印刷対象の固形製剤Ｔは、印刷位置検出装置４０の撮像部４１及び撮像部５１が印刷された文字等ＰＭを撮像可能な位置に移送される。センサがこの文字等印刷対象の固形製剤Ｔを検出すると、文字等検査工程を実行し、撮像部４１、及び撮像部５１が文字等印刷対象の固形製剤Ｔの第１面及び第２面に印刷されたそれぞれの文字等ＰＭを撮像し、印刷位置検出装置４０が文字等印刷対象の固形製剤Ｔの外形から基準位置を再度検出し、そして、検出した基準位置に基づいて第１の面及び第２の面におけるそれぞれの文字等の欠陥を検出する。文字等の欠陥とは、欠け、滲み又は位置ずれ等である。文字等の欠陥は、テンプレートマッチング法、境界検出法、面積抽出法等の公知のアルゴリズムを適用することにより検出することができる。
撮像部４１、及び撮像部５１が文字等印刷対象の固形製剤Ｔの第１の面及び第２の面に印刷されたそれぞれの文字等ＰＭが撮像された固形製剤Ｔは、文字等検査工程と並行してディスク１１により回転、移送され、欠陥が認められた不良の固形製剤Ｔである場合は、不良排出部１６で排出され、欠陥が認められない良品の固形製剤Ｔである場合は、収納箱１７に収納される。
なお、実施例１においては、マーク印刷対象の固形製剤と文字等印刷対象の固形製剤とは、同素材、同種類、同サイズ、同色の固形製剤としたが、必ずしもこれに限定されるものではなく、都合により適宜変更することができる。例えば、マーク印刷対象の固形製剤を文字等印刷対象の固形製剤を同サイズ、同色ではあるが、加工しやすい別の素材を用いてもよい。
また、実施例１においては、文字等印刷対象の固形製剤Ｔの第１の面及び第２の面に文字等を印刷する構成としたが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、第１の面のみに文字等を印刷するように構成してもよいし、第２の面のみに文字等を印刷するように構成してもよい。さらに、割線を有する固形製剤Ｔの場合は、割線のない面のみに文字等を印刷するようにしてもよいし、割線のある面において、割線を避けて文字等を印刷するように構成してもよい。
このように、実施例１においては、固形製剤に文字等を印刷する固形製剤印刷方法であって、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークをマーク印刷対象の固形製剤に印刷するマーク印刷工程と、前記マークとは異なる文字等を文字等印刷対象の固形製剤に印刷する文字等印刷工程と、を有したことを特徴とする固形製剤印刷方法により、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークを印刷することで、キャリブレーションを高精度に行うことが可能になり、固形製剤に文字等を高精度に印刷することができる。
また、固形製剤に文字等を印刷する固形製剤印刷機であって、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークをマーク印刷対象の固形製剤に印刷するマーク印刷装置と、前記マークとは異なる文字等を文字等印刷対象の固形製剤に印刷する文字等印刷装置と、を備えたことを特徴とする固形製剤印刷機により、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークを印刷するこ
とで、キャリブレーションを高精度に行うことが可能になり、固形製剤に文字等を高精度に印刷することができる。
本発明の実施例２は、文字等印刷対象の固形製剤への文字等印刷工程の前に、文字等基準位置検出工程と基準位置ずれ量算出工程を実行する点で実施例１と異なっている。つまり、実施例２は、ディスク１１の吸着孔への固形製剤Ｔの吸着再現性が悪い場合に実施される。
実施例２において、マーク基準位置検出工程、マーク印刷工程、マーク位置検出工程、印刷ずれ量算出工程は、実施例１と同様に行われるが、文字等印刷工程に先立って、文字等基準位置検出工程と基準位置ずれ量算出工程が行われる。実施例２について、図６を参照して説明する。図６は、本発明の実施例２における文字等印刷対象の固形製剤の基準位置ずれを説明する図である。
まず、ディスク１１の吸着孔に吸着された文字等印刷対象の固形製剤Ｔは、ディスク１１のθ方向への回転に伴って、最初に基準位置検出装置６０の撮像部６１、及び撮像部７１が撮像可能な位置に移送され、図示しないセンサにより文字等印刷対象の固形製剤Ｔが検出される。センサによりマーク印刷対象の固形製剤Ｔが検出されると、文字等基準位置検出工程を実行して、撮像部６１及び撮像部７１が文字等印刷対象の固形製剤Ｔを撮像し、撮像部６１及び撮像部７１が接続された基準位置検出装置６０が文字等印刷対象の固形製剤Ｔの両面における文字等基準位置を検出する。実施例２においては、文字等印刷対象の固形製剤Ｔの外形中心位置を文字等基準位置として検出する。外形中心位置は、テンプレートマッチング法や境界検出法等の公知のアルゴリズムを適用して検出することができる。
なお、実施例２においては、撮像部６１及び撮像部７１を備えて、共に文字等印刷対象の固形製剤Ｔを撮像してそれぞれの文字等基準位置を検出するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、撮像部６１のみを備えて第１の面における文字等基準位置のみを検出し両面の文字等基準位置としてもよいし、撮像部７１のみを備えて第２の面における文字基準位置のみを検出するようにし両面の文字等基準位置としてもよい。また、実施例２においては、文字等印刷対象の固形製剤Ｔの外形中心位置を文字等基準位置として検出するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、重心位置を検出してもよいし、外形上の特定位置を基準位置として検出してもよい。
次に、ディスク１１の回転と並行して、基準位置ずれ量算出工程を実行し、検出した文字等基準位置と、前述したマーク基準位置検出工程で検出したマーク印刷対象の固形製剤Ｔのマーク基準位置との基準位置ずれ量を図示しない基準位置ずれ量算出装置が算出する。基準位置ずれ量は、図６に示すように文字等基準位置を（ｘ２，ｙ２）、マーク基準位置を（ｘ０、ｙ０）としたときに、次の式２により算出することができる。Δｘ２＝ｘ２－ｘ０、Δｙ２＝ｙ２－ｙ０　・・・・式２算出した基準位置ずれ量（Δｘ２，Δｙ２）は、図示しない記憶装置に記憶される。
実施例２においては、文字等印刷対象の固形製剤Ｔがディスク１１の吸着孔に吸着される毎にその位置が異なるために、この基準位置ずれ量（Δｘ２，Δｙ２）を文字等印刷対象の固形製剤Ｔ毎に算出する。一旦、ディスク１１の吸着孔に吸着された後の固形製剤Ｔの吸着位置は、ディスク１１が回転しても変わることがなく、基準位置ずれ量（Δｘ２，Δｙ２）は、次工程での文字等印刷工程で前述の印刷ずれ量に加味して文字等の印刷が行われる。
すなわち、文字等印刷対象の固形製剤Ｔは、ディスク１１のθ方向への回転に伴って、印刷装置２０の印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１が印刷できる位置に移送され、図示しないセンサがこの文字等印刷対象の固形製剤Ｔを検出する。センサがこの文字等印刷対象の固形製剤Ｔを検出すると、ディスク１１を回転させる図示しないモータの回転角度に基づいて印刷のタイミングを把握し、文字等印刷工程を実行する。文字等印刷工程では、印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１が固形製剤Ｔの第１の面及び第２の面における前述のそれぞれの印刷ずれ量に基準位置ずれ量を加味して印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等ＰＭを文字等印刷対象の固形製剤Ｔに印刷する（図５参照）。印刷ずれ量（Δｘ１，Δｙ１）に基準位置ずれ量（Δｘ２，Δｘ２）を加味するには、次の式３により行うことができる。ｘ＝Δｘ１＋Δｘ２，ｙ＝Δｙ１＋Δｘ２　・・・・式３この（ｘ、ｙ）に、印刷すべき文字の大きさや文字数を考慮して、実際の印刷位置を算出する。
実施例２のように、文字等印刷対象の固形製剤Ｔの文字等基準位置を検出して印刷ずれ量に加味して文字等を印刷することにより、ディスク１１の吸着孔への固形製剤Ｔの吸着再現性が悪い場合にも高精度に印刷することができる。文字等が高精度に印刷されることにより、従来は不可能であった、固形製剤Ｔの端部ぎりぎりまで印刷することが可能となり、より多くの文字の印刷や、より大きなロゴ又は文字の印刷が可能となる。
このように、実施例２においては、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置である文字等基準位置を検出する文字等基準位置検出工程と、前記文字等基準位置と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置ずれ量を算出する基準位置ずれ量算出工程と、を備え、前記文字等印刷工程では、前記印刷ずれ量に前記基準位置ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を文字等印刷対象の固形製剤に印刷することにより、文字等印刷対象の固形製剤に対する位置決めのずれも補正して印刷ができ、さらに高精度に文字等を印刷することができる。
また、前記基準位置検出装置は、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置である文字等基準位置をも検出可能であり、前記文字等基準位置と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置ずれ量を算出する基準位置ずれ量算出装置を備え、前記文字等印刷装置は、前記印刷ずれ量に前記基準位置ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を文字等印刷対象の固形製剤に印刷することにより、文字等印刷対象の固形製剤に対する位置決めのずれも補正して印刷ができ、さらに高精度に文字等を印刷することができる。
本発明の実施例３は、文字等基準位置検出工程において、文字等印刷対象の固形製剤の基準位置と基準角度である文字等基準位置角度を検出する点で実施例２と異なっている。つまり、固形製剤が長円形や多角形状等の異形錠である場合に、ディスクへの吸着角度がずれることで文字等印刷の精度に大きく影響を与えることがある。そのため、文字等を印刷する前に、固形製剤の基準位置に加えて基準角度も検出し、検出した基準位置及び基準角度を加味して印刷位置をキャリブレーションするとともに回転補正して文字等印刷工程を実行する。
実施例３について、長円形の異形錠である固形製剤Ｔに文字等を印刷する固形製剤印刷機２００を例にして、その構成と固形製剤印刷機２００を使った固形製剤印刷方法について図７～図１２を参照して説明する。図７は、本発明の実施例３における固形製剤印刷機の構成を説明する図である。図８は、本発明の実施例３における固形製剤印刷機の印刷装置周辺の構成を説明する図である。図９は、本発明の実施例３における文字等印刷対象の固形製剤の基準位置ずれ及び基準角度ずれを説明する図である。図１０は、本発明の実施例３における文字等印刷対象の固形製剤に文字等を印刷した例を説明する図である。図１１は、本発明の実施例３におけるマーク印刷対象の固形製剤にマークを印刷した例を説明する図である。図１２は、本発明の実施例３におけるマーク印刷対象の固形製剤の印刷ずれを説明する図である。
ここで、異形錠とは、平面視が円形状以外の錠剤やカプセル錠の薬剤をいい、平面視の形状が長円形、三角形、四角形、五角形、楕円形、ひし形等の形状を有する固形製剤をいう。
実施例３における固形製剤印刷機２００を、固形製剤Ｔとして長円形の異形錠を対象とした例で説明する。固形製剤Ｔは、固形製剤投入部１５、パーツフィーダ１４、ディスク１３、ディスク１２を経てディスク１１の吸着孔に吸着される。ディスク１１に側面の長辺を吸着保持された異形錠である固形製剤Ｔは、ディスク１１のθ方向への回転に伴い、基準位置検出装置６０、印刷装置２０、印刷位置検出装置４０、不良排出部１６、収納部１７を順に経由するように構成されている。基準位置検出装置６０は、文字等印刷対象又はマーク印刷対象の固形製剤Ｔの第１の面を撮像する撮像部６１と第２の面を撮像する撮像部７１とを備え、文字等印刷対象又はマーク印刷対象の固形製剤Ｔをディスク１１の側面円周上に設けた吸着孔に吸着して移送中に、固形製剤Ｔの外形形状から基準位置となる中心位置及び基準角度となる回転角度を検出する。
つまり、文字等印刷対象の固形製剤Ｔは、図７、図８に示すように、ディスク１１のθ方向への回転に伴って、最初に基準位置検出装置６０の撮像部６１及び撮像部７１が撮像可能な位置に移送され、図示しないセンサにより文字等印刷対象の固形製剤Ｔが検出される。センサにより文字等印刷対象の固形製剤Ｔが検出されると、文字等基準位置検出工程を実行する。実施例３における文字等基準位置検出工程では、撮像部６１及び撮像部７１がともに文字等印刷対象の固形製剤Ｔを撮像し、撮像部６１及び撮像部７１が接続された基準位置検出装置６０が固形製剤Ｔの基準位置及び基準角度である文字等基準位置角度を検出する。実施例３においては、固形製剤Ｔの外形形状から求められる中心位置を文字等基準位置として検出し、外形形状の長手方向の回転角度を文字等基準角度として検出する。文字等基準位置及び文字等基準角度は、テンプレートマッチング法や境界検出法、重心・モーメント法、楕円近似法等の公知のアルゴリズムを適用して検出することができる。
撮像部６１は、固形製剤Ｔの第１の面を撮像し、同時に撮像部７１は固形製剤Ｔの第２の面を撮像して、基準位置検出装置６０がそれぞれの面における文字等基準位置角度を検出することになる。これらの文字等基準位置角度は、それぞれの面に印刷する際の印刷位置と回転角度を補正する基準となるものである。
文字等印刷対象の固形製剤Ｔの文字等基準位置角度を検出した例を図９に示す。文字等基準位置は（ｘ２．ｙ２）で表され、文字等基準角度はθ２で表されている。マーク基準位置を（ｘ０、ｙ０）としたときの基準位置角度ずれ量（Δｘ、Δｙ、Δθ）は、次の式１で表され、図示しない記憶装置に記憶される。Δｘ２＝ｘ２－ｘ０、Δｙ２＝ｙ２－ｙ０、Δθ２＝θ２　　・・・式１後述する文字等印刷工程では、前述の印刷位置を（Δｘ２、Δｙ２）だけ位置補正するとともに、Δθ２だけ回転補正して印刷を行う。
なお、実施例３においては、撮像部６１及び撮像部７１がともに、文字等印刷対象の固形製剤Ｔを撮像するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、印刷ヘッド同士の印刷ずれ量が小さい場合等は、撮像部６１のみが撮像して第１の面における文字等基準位置角度のみを検出するようにして両面における文字等基準位置角度としてもよいし、撮像部７１のみが撮像して第２の面における文字等基準位置角度のみを検出するようにして両面における文字等基準位置角度としてもよい。
また、実施例３においては、文字等印刷対象の固形製剤Ｔの中心位置を文字等基準位置として検出するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、重心位置を検出してもよいし、外形上の特定位置を基準位置として検出してもよい。さらに、実施例３においては、文字等印刷対象の固形製剤Ｔの外形形状の長手方向の回転角度に基づいて基準角度を検出するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、多角形等のような外形形
状の場合、外形形状のもつ任意の頂点間の回転角度を基準角度として検出してもよい。
次に、文字等印刷対象の固形製剤Ｔは、ディスク１１のθ方向への回転に伴って、印刷装置２０の印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１が印刷できる位置に移送され、図示しないセンサがこの文字等印刷対象の固形製剤Ｔを検出する。センサがこの文字等印刷対象の固形製剤Ｔを検出すると、ディスク１１を回転させる図示しないモータの回転角度に基づいて印刷タイミングを把握して回転移送中に、文字等印刷工程を実行して、印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１が固形製剤Ｔの第１の面及び第２の面に文字等ＰＭを印刷する（図１０参照）。ここで、印刷する位置は、文字等基準位置角度に基づいて印刷位置をキャリブレーション及び回転補正した位置である。文字等印刷工程における異形錠からなる固形製剤Ｔはディスク１１の吸着孔に自動的に吸着されて移送されてきている。ディスク１１の吸着孔に吸着されたときのタイミングによっては、長円形の形状が回転して吸着位置ずれが発生しているときがある。したがって、文字等印刷工程では、文字等基準位置角度に基づいて印刷位置をキャリブレーションした位置及び回転補正した位置に文字等を印刷する。
文字等ＰＭの印刷が終了した文字等印刷対象の固形製剤Ｔは、印刷位置検出装置４０の撮像部４１及び撮像部５１が印刷された文字等ＰＭを撮像可能な位置に移送される。センサがこの文字等印刷対象の固形製剤Ｔを検出すると、文字等検査工程を実行し、撮像部４１、及び撮像部５１が文字等印刷対象の固形製剤Ｔの第１面及び第２面に印刷されたそれぞれの文字等ＰＭを撮像し、印刷位置検出装置４０が文字等印刷対象の固形製剤Ｔの第１の面及び第２の面におけるそれぞれの文字等の欠陥を検出する。文字等の欠陥とは、欠け、滲み又は位置ずれ等である。文字等の欠陥は、テンプレートマッチング法、境界検出法、面積抽出法等の公知のアルゴリズムを適用することにより検出することができる。
実施例３においては、文字等検査工程での検査は前述の文字等基準位置検出工程で検出した文字等基準位置角度に基づいて行う。これにより、文字等検査工程で再び文字等基準角度を検出することなく検査を行なうことができ高速に検査を実行することができる。これは、ディスクを用いて固形製剤Ｔを移送する構成を採用しているため、移送中に固形製剤Ｔが位置ずれを起こさないことによる。
なお、実施例３においては、文字等検査工程での検査は文字等基準位置角度に基づいて行うように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、回転ずれが少ない場合等は、文字等基準角度を用いることなく文字等基準位置に基づいて文字等検査工程を行うように構成してもよい。これにより、さらに高速に検査を実行することができる。
撮像部４１、及び撮像部５１が文字等印刷対象の固形製剤Ｔの第１の面及び第２の面に印刷されたそれぞれの文字等ＰＭが撮像された固形製剤Ｔは、文字等検査工程と並行してディスク１１により回転、移送され、欠陥が認められた不良の固形製剤Ｔである場合は、不良排出部１６で排出され、欠陥が認められない良品の固形製剤Ｔである場合は、収納箱１７に収納される。
なお、実施例３においては、異形錠である固形製剤Ｔをディスクにより移送するようにしたが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、ドラム式と呼ばれる剛性を有したドラムに異形錠を保持して移送する構成としてもよい。
なお、実施例３においても前述のように、マークを印刷して文字等の印刷位置をキャリブレーションする。異形錠である固形製剤ＴにマークＣＭを印刷した例を図１１に示す。マーク印刷ずれの検出は、図１２に示すように、Δｘ１、Δｙ１を検出して前述のように印刷装置２０における印刷ずれ量の算出を行うことができる。また、印刷装置２０の印刷ずれにおいて、回転ずれが大きい場合は、マーク形状を十字形状のような回転角が検出できる形状として、回転角θ１を検出してずれ量Δθ１に基づいて、印刷角度のキャリブレーションを行ってもよい。
　このように、実施例３においては、前記文字等基準位置検出工程では、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置及び基準角度である文字等基準位置角度を検出し、
　前記基準位置ずれ量算出工程では、前記文字等基準位置角度と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置角度ずれ量を算出し、
前記文字等印刷工程では、前記印刷ずれ量に前記基準位置角度ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションと回転補正を行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷することにより、固形製剤Ｔが異形錠である場合においても文字等を高精度に印刷することができる。
　また、前記基準位置検出装置は、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置及び基準角度である文字等基準位置角度を検出し、
　前記基準位置ずれ量算出装置は、前記文字等基準位置角度と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置角度ずれ量を算出し、
前記文字等印刷装置は、前記印刷ずれ量に前記基準位置角度ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションと回転補正を行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷することにより、固形製剤Ｔが異形錠である場合においても文字等を高精度に印刷することができる。
本発明における固形製剤印刷方法、及び固形製剤印刷機は、固形製剤印刷の分野に幅広く適用することができる。
１１：ディスク　　１２：ディスク　　１３：ディスク　　１４：パーツフィーダ　　１５：固形製剤投入部　　１６：不良排出部　　１７：収納箱　　２０：印刷装置　　２１：印刷ヘッド　　３１：印刷ヘッド　　４０：印刷位置検出装置　　４１：撮像部　　５１：撮像部　　　　６０：基準位置検出装置　　６１：撮像部　　７１：撮像部　　１００：固形製剤印刷機　　２００：固形製剤印刷機　　ＣＭ：マーク　　ＰＭ：文字等　　Ｔ：固形製剤　　 

Claims (17)

  1. 固形製剤に文字等を印刷する固形製剤印刷方法であって、
    文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークをマーク印刷対象の固形製剤に印刷するマーク印刷工程と、
    前記マークとは異なる文字等を文字等印刷対象の固形製剤に印刷する文字等印刷工程と、を有したことを特徴とする固形製剤印刷方法。
  2. 前記マーク印刷対象の固形製剤についての基準位置であるマーク基準位置を検出するマーク基準位置検出工程と、前記マーク印刷対象の固形製剤に印刷されたマークの位置であるマーク位置を検出するマーク位置検出工程と、前記マーク位置と前記マーク基準位置とのずれ量である印刷ずれ量を算出する印刷ずれ量算出工程と、を備え、前記マーク印刷工程では、前記マーク基準位置に基づいて前記マークを印刷し、
    前記文字等印刷工程では、前記印刷ずれ量に基づいて前記印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷することを特徴とする請求項１に記載の固形製剤印刷方法。
  3. 　前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置である文字等基準位置を検出する文字等基準位置検出工程と、
    前記文字等基準位置と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置ずれ量を算出する基準位置ずれ量算出工程と、を備え、
    前記文字等印刷工程では、前記印刷ずれ量に前記基準位置ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷することを特徴とする請求項２に記載の固形製剤印刷方法。
  4. 　前記文字等基準位置検出工程では、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置及び基準角度である文字等基準位置角度を検出し、
    　前記基準位置ずれ量算出工程では、前記文字等基準位置角度と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置角度ずれ量を算出し、
    前記文字等印刷工程では、前記印刷ずれ量に前記基準位置角度ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションと回転補正を行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷することを特徴とする請求項３に記載の固形製剤印刷方法。
  5. 　印刷された文字等の検査を前記文字等基準位置、又は前記文字等基準位置角度に基づいて行う文字等検査工程を備えたことを特徴とする請求項４に記載の固形製剤印刷方法。
  6. 　前記マーク基準位置検出工程では、前記マーク印刷対象の固形製剤の外形に基づいて前記マーク基準位置を検出することを特徴とする請求項２～５のいずれかに記載の固形製剤印刷方法。
  7. 　前記マーク基準位置は、前記マーク印刷対象の固形製剤の外形中心位置とすることを特徴とする請求項２～６のいずれかに記載の固形製剤印刷方法。
  8. 　前記マークは、円形状であることを特徴とする請求項１～７のいずれかに記載の固形製剤印刷方法。
  9. 固形製剤に文字等を印刷する固形製剤印刷機であって、
    文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークをマーク印刷対象の固形製剤に印刷するマーク印刷装置と、
    前記マークとは異なる文字等を文字等印刷対象の固形製剤に印刷する文字等印刷装置と、を備えたことを特徴とする固形製剤印刷機。
  10. 前記マーク印刷対象の固形製剤についての基準位置であるマーク基準位置を検出する基準位置検出装置と、前記マーク印刷対象の固形製剤に印刷されたマークの位置であるマーク位置を検出する印刷位置検出装置と、前記マーク位置と前記マーク基準位置とのずれ量である印刷ずれ量を算出する印刷ずれ量算出装置と、を備え、前記マーク印刷装置は、前記マーク印刷対象の固形製剤の前記マーク基準位置に基づいて前記マークを印刷し、
    前記文字等印刷装置は、前記印刷ずれ量に基づいて前記印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷することを特徴とする請求項９に記載の固形製剤印刷機。
  11. 　前記基準位置検出装置は、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置である文字等基準位置をも検出可能であり、前記文字等基準位置と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置ずれ量を算出する基準位置ずれ量算出装置を備え、
    前記文字等印刷装置は、前記印刷ずれ量に前記基準位置ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷することを特徴とする請求項１０に記載の固形製剤印刷機。
  12. 　前記基準位置検出装置は、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置及び基準角度である文字等基準位置角度を検出し、
    　前記基準位置ずれ量算出装置は、前記文字等基準位置角度と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置角度ずれ量を算出し、
    前記文字等印刷装置は、前記印刷ずれ量に前記基準位置角度ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションと回転補正を行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷することを特徴とする請求項１１に記載の固形製剤印刷機。
  13. 　前記印刷位置検出装置は、前記文字等基準位置、又は前記文字等基準位置角度に基づいて文字等の検査を行うことを特徴とする請求項１２に記載の固形製剤印刷機。
  14. 前記基準位置検出装置は、前記マーク印刷対象の固形製剤の外形に基づいて前記マーク基準位置を検出することを特徴とする請求項１０～１３のいずれかに記載の固形製剤印刷機。
  15. 　前記マーク基準位置は、前記マーク印刷対象の固形製剤の外形中心位置とすることを特徴とする請求項１０～１４のいずれかに記載の固形製剤印刷機。
  16. 　前記マークは、円形状であることを特徴とする請求項９～１５のいずれかに記載の固形製剤印刷機。
  17. 　前記マーク印刷装置と前記文字等印刷装置とは、共通の印刷ヘッドを有し、それぞれ印刷する印刷パターンが異なるマーク印刷制御部、及び文字等印刷制御部を有していることを特徴とする請求項９～１６のいずれかに記載の固形製剤印刷機。
     
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