CN112356065A - 一种工业机器人用具有自锁功能的抓手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种工业机器人用具有自锁功能的抓手，包括安装平台，所述安装平台上表面中心对称贯穿开设有两个滑槽，两个所述滑槽内中心对称左右滑动安装有两个安装板，两个所述安装板顶部均铰接有连接条，且两个所述安装板内侧壁底部均通过调节组件安装有夹板，两个所述连接条顶部共同铰接有调节套，所述安装平台顶面中心贯穿转动安装有往复丝杆，所述调节套与往复丝杆螺纹连接，所述往复丝杆顶部安装有驱动组件，所述往复丝杆底部安装有自锁组件，本发明设计合理，通过带动往复丝杆转动，配合自锁组件，实现对工件进行稳定牢靠地夹取，同时，本发明通过设置调节组件，大大增加了抓手的适用性，实现对不同尺寸工件的夹取。
Description
技术领域
本发明涉及工业生产设备技术领域，尤其涉及一种工业机器人用具有自锁功能的抓手。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，通过在工业机器人上安装抓手，可大大方便物料工件的加工及运输。
但是现在用在工业机器人上的抓手大都适用性低，且在进行工件夹取时抓手抓取的稳定性及牢靠性差，存在一定的缺陷。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述问题，提供一种工业机器人用具有自锁功能的抓手，实现对不同尺寸的工件进行稳定牢靠地夹取。
为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明是通过以下技术方案实现：
一种工业机器人用具有自锁功能的抓手，包括安装平台，所述安装平台上表面中心对称贯穿开设有两个滑槽，两个所述滑槽内中心对称左右滑动安装有两个安装板，两个所述安装板顶部均铰接有连接条，且两个所述安装板内侧壁底部均通过调节组件安装有夹板，两个所述连接条顶部共同铰接有调节套，所述安装平台顶面中心贯穿转动安装有往复丝杆，所述调节套与往复丝杆螺纹连接，所述往复丝杆顶部安装有驱动组件，所述往复丝杆底部安装有自锁组件。
优选地，上述工业机器人用具有自锁功能的抓手中，所述调节组件包括左右贯穿滑动安装在安装板内侧壁底部的调节螺杆，所述调节螺杆上位于安装板两侧均螺纹连接有调节螺帽，所述调节螺杆上位于安装板和调节螺帽之间套设有弹性垫片。
优选地，上述工业机器人用具有自锁功能的抓手中，所述夹板包括与调节组件固定连接的内柱，所述内柱远离安装的一端表面滑动套设有夹紧套筒，所述夹紧套筒内部端壁与内柱端面之间连接有压缩弹簧。
优选地，上述工业机器人用具有自锁功能的抓手中，所述驱动组件包括固定安装在安装板顶面的安装架以及固定安装在安装架顶面中心的夹紧电机，所述夹紧电机驱动轴与往复丝杆顶端传动连接。
优选地，上述工业机器人用具有自锁功能的抓手中，所述自锁组件包括固定安装在往复丝杆底端的棘轮以及与棘轮啮合的棘爪，所述棘爪转动安装在安装平台底面。
优选地，上述工业机器人用具有自锁功能的抓手中，所述夹紧电机采用步进电机。
优选地，上述工业机器人用具有自锁功能的抓手中，所述夹紧套筒远离安装板的一侧端面铺满设置有防滑齿。
本发明的有益效果是：
本发明设计合理，通过带动往复丝杆转动，配合自锁组件，实现对工件进行稳定牢靠地夹取，同时，本发明通过设置调节组件，大大增加了抓手的适用性，实现对不同尺寸工件的夹取。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的自锁组件安装结构示意图；
图3为本发明的夹板内部结构示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1-安装平台；2-滑槽；3-安装板；4-连接条；5-调节组件；6-夹板；7-调节套；8-往复丝杆；9-驱动组件；10-自锁组件；11-调节螺杆；12-调节螺帽；13-弹性垫片；14-内柱；15-夹紧套筒；16-压缩弹簧；17-安装架；18-夹紧电机；19-棘轮；20-棘爪；21-防滑齿。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3所示，本实施例为一种工业机器人用具有自锁功能的抓手，包括安装平台1，安装平台1上表面中心对称贯穿开设有两个滑槽2，两个滑槽2内中心对称左右滑动安装有两个安装板3，两个安装板3顶部均铰接有连接条4，且两个安装板3内侧壁底部均通过调节组件5安装有夹板6，调节组件5包括左右贯穿滑动安装在安装板3内侧壁底部的调节螺杆11，调节螺杆11上位于安装板3两侧均螺纹连接有调节螺帽12，调节螺杆11上位于安装板3和调节螺帽12之间套设有弹性垫片13，通过调节组件5的设置，可实现对两个夹板6之间距离的调节，以适用不同尺寸规格的工件，夹板6包括与调节组件5固定连接的内柱14，内柱14远离安装3的一端表面滑动套设有夹紧套筒15，夹紧套筒15内部端壁与内柱14端面之间连接有压缩弹簧16，夹紧套筒15远离安装板3的一侧端面铺满设置有防滑齿21，压缩弹簧16和防滑齿21的设置，提升了抓手对工件夹紧的稳定性，两个连接条4顶部共同铰接有调节套7，安装平台1顶面中心贯穿转动安装有往复丝杆8，调节套7与往复丝杆8螺纹连接，往复丝杆8顶部安装有驱动组件9，驱动组件9包括固定安装在安装板1顶面的安装架17以及固定安装在安装架17顶面中心的夹紧电机18，夹紧电机18采用步进电机，夹紧电机18驱动轴与往复丝杆8顶端传动连接，往复丝杆8底部安装有自锁组件10，自锁组件10包括固定安装在往复丝杆8底端的棘轮19以及与棘轮19啮合的棘爪20，棘爪20转动安装在安装平台1底面，通过驱动夹紧电机18，带动往复丝杆8转动，从而带动调节套7向上运动，实现夹板6对工件的夹紧，棘轮19以及棘爪20的设置，有效对往复丝杆8进行回转锁死，大大提升了抓手的稳定性。
本发明设计合理，在使用时，首先驱动夹紧电机18转动带动调节套7运动至往复丝杆8往复螺纹最顶端，然后根据工件的尺寸调节两个夹板6之间的距离，调节完成后即可对工件进行夹取，夹板6在对工件进行夹紧时，调节套7位于往复丝杆8的螺纹顶端，当要对工件进行放下时，只需重新驱动夹紧电机18，带动调节套7返程即可，工序简单，棘轮19和棘爪20的设置，使得往复丝杆8只能沿着一个方向转动，避免了因工件重力引起往复丝杆8回转，大大提升了夹板6对工件夹紧的稳定性。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (7)
1.一种工业机器人用具有自锁功能的抓手，其特征在于：包括安装平台（1），所述安装平台（1）上表面中心对称贯穿开设有两个滑槽（2），两个所述滑槽（2）内中心对称左右滑动安装有两个安装板（3），两个所述安装板（3）顶部均铰接有连接条（4），且两个所述安装板（3）内侧壁底部均通过调节组件（5）安装有夹板（6），两个所述连接条（4）顶部共同铰接有调节套（7），所述安装平台（1）顶面中心贯穿转动安装有往复丝杆（8），所述调节套（7）与往复丝杆（8）螺纹连接，所述往复丝杆（8）顶部安装有驱动组件（9），所述往复丝杆（8）底部安装有自锁组件（10）。
2.根据权利要求1所述的工业机器人用具有自锁功能的抓手，其特征在于：所述调节组件（5）包括左右贯穿滑动安装在安装板（3）内侧壁底部的调节螺杆（11），所述调节螺杆（11）上位于安装板（3）两侧均螺纹连接有调节螺帽（12），所述调节螺杆（11）上位于安装板（3）和调节螺帽（12）之间套设有弹性垫片（13）。
3.根据权利要求1所述的工业机器人用具有自锁功能的抓手，其特征在于：所述夹板（6）包括与调节组件（5）固定连接的内柱（14），所述内柱（14）远离安装（3）的一端表面滑动套设有夹紧套筒（15），所述夹紧套筒（15）内部端壁与内柱（14）端面之间连接有压缩弹簧（16）。
4.根据权利要求1所述的工业机器人用具有自锁功能的抓手，其特征在于：所述驱动组件（9）包括固定安装在安装板（1）顶面的安装架（17）以及固定安装在安装架（17）顶面中心的夹紧电机（18），所述夹紧电机（18）驱动轴与往复丝杆（8）顶端传动连接。
5.根据权利要求1所述的工业机器人用具有自锁功能的抓手，其特征在于：所述自锁组件（10）包括固定安装在往复丝杆（8）底端的棘轮（19）以及与棘轮（19）啮合的棘爪（20），所述棘爪（20）转动安装在安装平台（1）底面。
6.根据权利要求4所述的工业机器人用具有自锁功能的抓手，其特征在于：所述夹紧电机（18）采用步进电机。
7.根据权利要求3所述的工业机器人用具有自锁功能的抓手，其特征在于：所述夹紧套筒（15）远离安装板（3）的一侧端面铺满设置有防滑齿（21）。
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