CN205272006U - 一种装配机械人力度监测机械爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种装配机械人力度监测机械爪，包括底座，底座的表面通过螺钉固定有支件，支件的侧面设置有主控器，支件的顶部内腔中安装有旋转电机，所述支件的顶端安装有旋转杆，所述旋转电机的输出轴上安装有旋转齿轮，所述旋转齿轮与旋转杆一端的内齿轮啮合，所述旋转杆的另一端设置有升降装置，所述升降装置的底部安装有抓取装置。该装配机械人力度监测机械爪，在机械爪的内部安装压力传感器可以有效的监控抓取力是否过大或过小，不会发生损坏产品的现象，保证抓取操作的成功率，降低了公司的生产成本，同时安装有升降杆和旋转杆可以使抓取装置进行上下及圆周运动，有利于提高加工效率，自动化程度较高。

Description

一种装配机械人力度监测机械爪

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术领域，具体为一种装配机械人力度监测机械爪。

背景技术

机器人包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，一般会是机电装置，由计算机程序或是电子电路控制。在现有的生产加工中常常会用到机械爪来减轻如人工操作的误差和负担，但现有的机械爪在生产中多直接抓取，并未对抓取力的大小进行监测和控制，导致抓取力过大使产品损坏或抓取力过小导致产品中途脱损坏，增大了生产的成本，不利于公司的经营。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种装配机械人力度监测机械爪，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种装配机械人力度监测机械爪，包括底座，所述底座的表面通过螺钉固定有支件，所述支件的侧面设置有主控器，所述支件的顶部内腔中安装有旋转电机，所述支件的顶端安装有旋转杆，所述旋转电机的输出轴上安装有旋转齿轮，所述旋转齿轮与旋转杆一端的内齿轮啮合，所述旋转杆的另一端设置有升降装置，所述升降装置的底部安装有抓取装置。

所述旋转电机、升降装置和抓取装置均与主控器电性连接。

优选的，所述抓取装置包括固定架、伺服电机、丝杆、机械爪、挡板、弹簧和压力传感器，所述固定架的两端通过滑杆连接有机械爪，所述机械爪的内部安装有弹簧和压力传感器，并且机械爪的内侧安装有挡板，所述挡板的侧面通过弹簧与压力传感器连接，所述固定架的两侧均安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上连接有丝杆，并且丝杆与机械爪连接。

优选的，所述升降装置包括升降电机、升降齿轮和升降杆，所述升降电机的输出轴上安装有升降齿，所述升降齿轮与表面带有齿轮状的升降杆啮合,并且升降杆的底端与固定架的中心连接。

优选的，所述挡板的表面设置有防滑纹。

优选的，所述旋转电机、升降电机和伺服电机的外部均设置有保护壳，并且旋转电机、升降电机和伺服电机与保护壳之间设置有减震垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该装配机械人力度监测机械爪，在机械爪的内部安装压力传感器可以有效的监控抓取力是否过大或过小，不会发生损坏产品的现象，保证抓取操作的成功率，降低了公司的生产成本，同时安装有升降杆和旋转杆可以使抓取装置进行上下及圆周运动，有利于提高加工效率，自动化程度较高。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构局部图；

图3为本实用新型结构剖视图。

图中：1底座、2支件、3主控器、4旋转电机、5旋转齿轮、6旋转杆、7升降装置、71升降电机、72升降齿轮、73升降杆、8抓取装置、81固定架、82伺服电机、83丝杆、84机械爪、85挡板、86弹簧、87压力传感器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种装配机械人力度监测机械爪，包括底座1，底座1的表面通过螺钉固定有支件2，支件2的侧面设置有主控器3，支件2的顶部内腔中安装有旋转电机4，支件2的顶端安装有旋转杆6，旋转电机4的输出轴上安装有旋转齿轮5，旋转齿轮5与旋转杆6一端的内齿轮啮合，旋转杆6的另一端设置有升降装置7，安装有升降杆73和旋转杆6可以使抓取装置进行上下及圆周运动，有利于提高加工效率，自动化程度较高，升降装置7包括升降电机71、升降齿轮72和升降杆73，升降电机71的输出轴上安装有升降齿轮72，升降齿轮72与表面带有齿轮状的升降杆73啮合,并且升降杆73的底端与固定架81的中心连接，升降装置7的底部安装有抓取装置8，抓取装置8包括固定架81、伺服电机82、丝杆83、机械爪84、挡板85、弹簧86和压力传感器87，固定架81的两端通过滑杆连接有机械爪84，机械爪84的内部安装有弹簧86和压力传感器87，并且机械爪84的内侧安装有挡板85，挡板85的表面设置有防滑纹，挡板85的侧面通过弹簧86与压力传感器87连接，在机械爪84的内部安装压力传感器87可以有效的监控抓取力是否过大或过小，不会发生损坏产品的现象，保证抓取操作的成功率，降低了公司的生产成本，固定架81的两侧均安装有伺服电机82，旋转电机4、升降电机71和伺服电机82的外部均设置有保护壳，并且旋转电机4、升降电机71和伺服电机82与保护壳之间设置有减震垫，伺服电机82的输出轴上连接有丝杆83，并且丝杆83与机械爪84连接。

旋转电机4、升降装置7和抓取装置8均与主控器3电性连接。

工作原理：通过机械爪84将产品抓起，同时利用压力传感器87和主控器3调节抓取力的大小，再利用升降杆73配合升降电机71将机械爪84进行上下移动，并且用旋转杆73和旋转电机4的配合将装置进行圆周运动。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种装配机械人力度监测机械爪，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的表面通过螺钉固定有支件(2)，所述支件(2)的侧面设置有主控器(3)，所述支件(2)的顶部内腔中安装有旋转电机(4)，所述支件(2)的顶端安装有旋转杆(6)，所述旋转电机(4)的输出轴上安装有旋转齿轮(5)，所述旋转齿轮(5)与旋转杆(6)一端的内齿轮啮合，所述旋转杆(6)的另一端设置有升降装置(7)，所述升降装置(7)的底部安装有抓取装置(8)；

所述旋转电机(4)、升降装置(7)和抓取装置(8)均与主控器(3)电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种装配机械人力度监测机械爪，其特征在于：所述抓取装置(8)包括固定架(81)、伺服电机(82)、丝杆(83)、机械爪(84)、挡板(85)、弹簧(86)和压力传感器(87)，所述固定架(81)的两端通过滑杆连接有机械爪(84)，所述机械爪(84)的内部安装有弹簧(86)和压力传感器(87)，并且机械爪(84)的内侧安装有挡板(85)，所述挡板(85)的侧面通过弹簧(86)与压力传感器(87)连接，所述固定架(81)的两侧均安装有伺服电机(82)，所述伺服电机(82)的输出轴上连接有丝杆(83)，并且丝杆(83)与机械爪(84)连接。

3.根据权利要求1所述的一种装配机械人力度监测机械爪，其特征在于：所述升降装置(7)包括升降电机(71)、升降齿轮(72)和升降杆(73)，所述升降电机(71)的输出轴上安装有升降齿轮(72)，所述升降齿轮(72)与表面带有齿轮状的升降杆(73)啮合,并且升降杆(73)的底端与固定架(81)的中心连接。

4.根据权利要求2所述的一种装配机械人力度监测机械爪，其特征在于：所述挡板(85)的表面设置有防滑纹。

5.根据权利要求1所述的一种装配机械人力度监测机械爪，其特征在于：所述旋转电机(4)、升降电机(71)和伺服电机(82)的外部均设置有保护壳，并且旋转电机(4)、升降电机(71)和伺服电机(82)与保护壳之间设置有减震垫。