CN113546855A - 一种基于plc的零件快速全检设备及其检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于PLC的零件快速全检设备及其检测方法，所述基于PLC的零件快速全检设备还包括：电源控制箱、工作台和PLC控制器，所述电源控制箱顶部固定有工作台，且工作台一侧固定安装有PLC控制器，所述工作台顶端中部位置设有检测组件，所述工作台顶部表面上位于检测组件一侧设有上料机械臂，且工作台顶部表面上位于检测组件另一侧设有下料机械臂，所述工作台出料位置顶部设有对检测后零件进行夹取输送的夹取机构，在夹取机构的作用下，实现了对检测完成后的零件进行夹取并输送到出料台上供工作人员的整理和收集，在升降机构的作用下，带动夹取机构向优质出料盘和劣质出料盘靠近，并对其内部检测后的零件进行夹持。

Description

一种基于PLC的零件快速全检设备及其检测方法

技术领域

本发明涉及零件全检技术领域，尤其涉及一种基于PLC的零件快速全检设备及其检测方法。

背景技术

现实中用于工业和制造业的零件层次不穷，各有所异，由于其属于高精密度产品，因此在生产后需要对其进行全检，以筛查零件的合格率和残次品率，进而统计数据，现有的精密零件通常是通过人工去检测是否达标，这种检测效率很低，长时间工作容易出错，形成误判；

而现有的自动全检机情况：利用多个丝杆、伺服电机等组装，集成为零件自动全检机。

现有的全检技术主要存在的问题有没有用机械手进行上下料，容易使零件在传输的过程中引起损坏；在检测完成后，需要人为取出检测后的零件，此过程中会消耗大量的精力和时间，进而影响工作效率。

因此，有必要提供一种新的基于PLC的零件快速全检设备及其检测方法解决上述技术问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明是提供一种不需要人为检测零件，自动化程度高的基于PLC的零件快速全检设备及其检测方法。

本发明提供的一种基于PLC的零件快速全检设备，所述全检设备包括上料机械臂、下料机械臂、检测组件、升降机构和夹取机构，电源控制箱、工作台和PLC控制器，所述电源控制箱顶部固定有工作台，且工作台一侧固定安装有PLC控制器，所述工作台顶端中部位置设有检测组件，所述工作台顶部表面上位于检测组件一侧设有上料机械臂，且工作台顶部表面上位于检测组件另一侧设有下料机械臂，所述工作台出料位置顶部设有对检测后零件进行夹取输送的夹取机构，所述电源控制箱一侧设有出料台，且出料台与电源控制箱之间设有带动夹取机构做竖直方向移动的升降机构；

所述工作台和出料台顶部设有移动三叉轨，所述移动三叉轨设有三个分叉口，且移动三叉轨每个分叉口与两个优质出料盘和劣质出料盘顶部垂直对应，所述升降机构与移动三叉轨为传动连接；

所述夹取机构包括驱动块、第三电机、第三螺纹杆、啮合套、连杆、第二双向收纳板和第二伸出板，所述驱动块滑动卡接在移动三叉轨内部，所述驱动块底部固定安装有第三电机，且第三电机输出端固定有第三螺纹杆，所述第三螺纹杆表面上啮合套接有啮合套，所述啮合套表面上转动连接有四个连杆，且连杆另一端均设有第二双向收纳板，四个所述第二双向收纳板成矩形设置，相邻所述第二双向收纳板之间滑动插接有第二伸出板；

所述工作台对应上料机械臂的表面上放置有上料盘，所述工作台对应下料机械臂的表面上放置有两个优质出料盘，且工作台对应优质出料盘一侧表面放置有劣质出料盘。

优选的，所述第二双向收纳板顶部对应连杆的位置固定有万向轴座，且连杆底部固定有转动球，所述转动球转动连接在万向轴座内部。

优选的，所述夹取机构一侧的两个第二双向收纳板外壁均转动安装有支撑杆，两个所述支撑杆之间固定有弹性绳带，所述夹取机构另一侧的两个第二双向收纳板外壁对应支撑杆的位置固定有磁性弹簧夹，所述支撑杆采用硬质金属材质制成，所述支撑杆与磁性弹簧夹成磁性卡接。

优选的，所述驱动块两侧安装有驱动滚筒，且驱动块通过驱动滚筒与移动三叉轨滑动连接。

优选的，所述移动三叉轨对应分叉口处的外壁均固定有安装套，且安装套内部固定安装有电动推杆，所述电动推杆的伸长端穿过移动三叉口固定有推动球，所述推动球与驱动块挤压接触。

优选的，所述升降机构包括第二电机、第二螺纹杆、连接套和滑杆，所述移动三叉轨一端设有第二螺纹杆，且移动三叉轨另一端设有滑杆，所述移动三叉轨的两端均固定有连接套，所述移动三叉轨一端连接套啮合套接在第二螺纹杆表面上，且移动三叉轨另一端连接套滑动套接在滑杆表面上，所述第二螺纹杆底部设有第二电机，且第二电机固定在电源控制箱侧壁上，所述第二电机输出端与第二螺纹杆底部固定连接。

优选的，所述优质出料盘和劣质出料盘一角处内壁均设有第一双向收纳板，所述第一双向收纳板那个伸长端滑动连接有第一伸出板，所述伸出板靠近优质出料盘和劣质出料盘侧边的位置固定有连接件，且优质出料盘和劣质出料盘侧边对应第一伸出板移动路径开设有滑轨，所述滑轨内部滑动连接有滚轮，所述滚轮轴心处通过转轴与连接件转动连接。

优选的，所述优质出料盘和劣质出料盘对角表面上开设有移动槽，所述移动槽内部滑动连接有连接块，所述连接块与第一双向收纳板底部固定连接，所述优质出料盘和劣质出料盘底部转动安装有第一螺纹杆，且优质出料盘和劣质出料盘底部对应第一螺纹杆的一端固定安装有第一电机，且第一电机输出端与第一螺纹杆固定连接，所述第一双向收纳板底部的连接块啮合套接在第一螺纹杆表面上。

优选的，所述工作台外围边缘固定有防护罩。

本发明还提供一种用于本发明全检设备的检测方法，包括以下步骤：

1)将装有未检测零件的零件盘放置在右边上料机械臂的夹取位置；

2)将三个空料盘放置在左边下料机械臂的分拣区域，其中两个用作放置合格品，一个放置不合格品；

3)启动设备后，上料机械臂将零件夹取至检测组件的检测位置，检测完毕后，下料机械臂按照检测结果将零件分别分拣至合格品区域与不合格品区域；

4)通过开启升降机构带动夹取机构向优质出料盘和劣质出料盘靠近，通过夹取机构内部自带的驱动装置沿着移动三叉轨滑动，并选择对应夹取的位置轨道；

5)通过夹取机构将检测完成的零件输送到出料台上，供工作人员进行收集整理。

与相关技术相比较，本发明提供的基于PLC的零件快速全检设备及其检测方法具有如下有益效果：

本发明提供基于PLC的零件快速全检设备及其检测方法：

1、在夹取机构的作用下，第三电机带动第三螺纹杆转动，使得啮合套在与第三螺纹杆啮合的同时带动四个连杆移动，并带动四个第二双向收纳板逐渐聚拢或者远离，从而改变夹取的空间，应对不同夹取数量的零件进行调节，实现了对检测完成后的零件进行夹取并输送到出料台上供工作人员的整理和收集；

2、在升降机构的作用下，开启第二电机，第二电机带动第二螺纹杆转动，使得移动三叉轨在连接套的作用下，沿着第二螺纹杆转动方向和滑杆竖直方向上滑动，从而带动移动三叉轨和夹取机构向优质出料盘和劣质出料盘顶部靠近，并对其内部检测后的零件进行夹持。

3、在移动三叉轨的作用下，方便夹取机构移动至对应需要夹取的优质出料盘和劣质出料盘顶部。

4、通过控制电源组件带动支撑杆和弹性绳带转动，对其夹取机构底部进行密封遮挡，弹性绳带根据第二双向收纳板距离的变化而发生弹性变化，在支撑杆转动至另一侧的第二双向收纳板底部时，受到磁性弹簧夹的磁性吸附作用，卡入弹簧内部，防止在运输零件的过程中零件掉落。

5、控制第一电机的开启，带动第一螺纹杆的转动，使得第一双向收纳板沿着移动槽滑动，由于移动槽成对角设置，第一双向收纳板在移动过程中，两端的伸出板不断收入到第一双向收纳板内部，同时伸出板顶部一端的连接件在滚轮沿着滑轨滑动的作用下保持整个第一双向收纳板移动的稳定性，从而实现第二双向收纳板对放入出料盘内部的零件进行推进整理，从而使各个零件之间保持紧密的贴合，避免在夹取的过程中由于零件过于松散而导致零件的掉落或者夹取不完全。

6、在防护罩的作用下，防护罩对工作台内部进行保护作用，防止外界的干扰。

7、不需要人为检测零件，自动化程度高。

附图说明

图1为本发明提供的检测流程示意图；

图2为本发明提供的整体结构示意图；

图3为本发明提供的工作台顶部结构示意图之一；

图4为本发明提供的工作台顶部结构示意图之二；

图5为本发明提供的升降机构结构示意图；

图6为本发明提供的夹取机构结构示意图；

图7为本发明提供的夹取机构部分结构示意图之一；

图8为本发明提供的夹取机构部分结构示意图之二；

图9为本发明提供的移动三叉轨与夹取机构连接；

图10为本发明提供的移动三叉轨内部结构示意图；

图11为本发明提供的优质出料盘内部结构示意图之一；

图12为本发明提供的优质出料盘内部结构示意图之二。

图中标号：1、电源控制箱；2、工作台；21、上料盘；22、优质出料盘；221、第一双向收纳板；222、第一伸出板；223、第一电机；224、第一螺纹杆；225、移动槽；226、滚轮；227、连接件；228、滑轨；23、劣质出料盘；3、上料机械臂；4、下料机械臂；5、PLC控制器；6、检测组件；7、出料台；8、升降机构；81、第二电机；82、第二螺纹杆；83、连接套；84、滑杆；9、移动三叉轨；91、安装套；92、电动推杆；93、推动球；10、夹取机构；101、驱动块；102、驱动滚筒；103、第三电机；104、第三螺纹杆；105、啮合套；106、连杆；107、第二双向收纳板；108、第二伸出板；109、万向轴座；110、转动球；111、支撑杆；112、弹性绳带；113、磁性弹簧夹；11、防护罩。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。

请结合参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10和图11，其中，图1为本发明提供的整体结构示意图；图2为本发明提供的工作台顶部结构示意图之一；图3为本发明提供的工作台顶部结构示意图之二；图4为本发明提供的升降机构结构示意图；图5为本发明提供的夹取机构结构示意图；图6为本发明提供的夹取机构部分结构示意图之一；图7为本发明提供的夹取机构部分结构示意图之二；图8为本发明提供的移动三叉轨与夹取机构连接；图9为本发明提供的移动三叉轨内部结构示意图；图10为本发明提供的优质出料盘内部结构示意图之一；图11为本发明提供的优质出料盘内部结构示意图之二。

在具体实施过程中，参考图1和图2所示，一种基于PLC的零件快速检测方法，本发明的快速检测方法用于本发明的一种基于PLC的零件快速全检设备，所述全检设备包括上料机械臂3、下料机械臂4、检测组件6、升降机构8和夹取机构10，所述检测方法包括以下步骤：

1)将装有未检测零件的零件盘放置在右边上料机械臂3的夹取位置；

2)将三个空料盘放置在左边下料机械臂4的分拣区域，其中两个用作放置合格品，一个放置不合格品；

3)启动设备后，上料机械臂3将零件夹取至检测组件6的检测位置，检测完毕后，下料机械臂4按照检测结果将零件分别分拣至合格品区域与不合格品区域；

4)通过开启升降机构8带动夹取机构10向优质出料盘22和劣质出料盘23靠近，通过夹取机构10内部自带的驱动装置沿着移动三叉轨9滑动，并选择对应夹取的位置轨道；

5)通过夹取机构10将检测完成的零件输送到出料台7上，供工作人员进行收集整理；

参考图1、图2和图3所示，所述基于PLC的零件快速全检设备还包括：电源控制箱1、工作台2和PLC控制器5，所述电源控制箱1顶部固定有工作台2，且工作台2一侧固定安装有PLC控制器5，所述工作台2顶端中部位置设有检测组件6，所述工作台2顶部表面上位于检测组件6一侧设有上料机械臂3，且工作台2顶部表面上位于检测组件6另一侧设有下料机械臂4，电源控制箱1与现有的加工用中心控制箱相同，内部安装有电源组件，控制PLC控制器5、上料机械臂3和下料机械臂4的开启和关闭，通过PLC控制器5精确定位上料机械臂3和下料机械臂4抓取和落下的位置，检测组件6与现有的零件检测装置相同一次性测量零件的外径尺寸、内孔尺寸、零件总长、台阶参数等多个结构参数，上料机械臂3和下料机械臂4配置机器视觉设备，由图像分析出夹取的位置与姿态，即使不规则的零件也能被轻易夹取，出料台7用于收集整理检测完成的零件，检测组件6内部设有检测传感器，用于与PLC控制器5互动检测零件，工作台2一侧设有报警装置和信号灯，在检测完毕后信号灯亮起，再遇到检测故障时报警装置响起，均用于提醒工作人员；

参考图1和图2所示，所述工作台2出料位置顶部设有对检测后零件进行夹取输送的夹取机构10，所述电源控制箱1一侧设有出料台7，且出料台7与电源控制箱1之间设有带动夹取机构10做竖直方向移动的升降机构8，在夹取机构10的作用下，实现了对检测完成后的零件进行夹取并输送到出料台7上供工作人员的整理和收集，在升降机构8的作用下，带动夹取机构10向优质出料盘22和劣质出料盘23靠近，并对其内部检测后的零件进行夹持。

参考图8所示，所述工作台2和出料台7顶部设有移动三叉轨9，所述移动三叉轨9设有三个分叉口，且移动三叉轨9每个分叉口与两个优质出料盘22和劣质出料盘23顶部垂直对应，所述升降机构8与移动三叉轨9为传动连接，通过移动三叉轨9，方便夹取机构10移动至对应需要夹取的优质出料盘22和劣质出料盘23顶部；

参考图5和图6所示，所述夹取机构10包括驱动块101、第三电机103、第三螺纹杆104、啮合套105、连杆106、第二双向收纳板107和第二伸出板108，所述驱动块101滑动卡接在移动三叉轨9内部，所述驱动块101底部固定安装有第三电机103，且第三电机103输出端固定有第三螺纹杆104，所述第三螺纹杆104表面上啮合套105接有啮合套105，所述啮合套105表面上转动连接有四个连杆106，且连杆106另一端均设有第二双向收纳板107，四个所述第二双向收纳板107成矩形设置，相邻所述第二双向收纳板之间滑动插接有第二伸出板108，开启第三电机103，第三电机103带动第三螺纹杆104转动，使得啮合套105在与第三螺纹杆104啮合的同时带动四个连杆106移动，并带动四个第二双向收纳板107逐渐聚拢或者远离，从而改变夹取的空间，应对不同夹取数量的零件进行调节。

参考图2和图3所示，所述工作台2对应上料机械臂3的表面上放置有上料盘21，所述工作台2对应下料机械臂4的表面上放置有两个优质出料盘22，且工作台2对应优质出料盘22一侧表面放置有劣质出料盘23，将三个空料盘放置在左边下料机械臂4的分拣区域，其中两个用作放置合格品，一个放置不合格品。

参考图5和图6所示，所述第二双向收纳板107顶部对应连杆106的位置固定有万向轴座109，且连杆106底部固定有转动球110，所述转动球110转动连接在万向轴座109内部，转动球110与万向轴座109组成的结构方便连杆106在随着啮合套105做沿着第二螺纹杆82转动的方向上移动同时发生移动的转动，使四个第二双向收纳板107始终保持矩形。

参考图6和图7所示，所述夹取机构10一侧的两个第二双向收纳板107外壁均转动安装有支撑杆111，两个所述支撑杆111之间固定有弹性绳带112，所述夹取机构10另一侧的两个第二双向收纳板107外壁对应支撑杆111的位置固定有磁性弹簧夹113，所述支撑杆111采用硬质金属材质制成，所述支撑杆111与磁性弹簧夹113成磁性卡接，支撑杆111与第二双向收纳板107转轴连接处安装有电源组件，在零件进入到四个第二双向收纳板107包裹的内部后，通过控制电源组件带动支撑杆111和弹性绳带112转动，对其夹取机构10底部进行密封遮挡，弹性绳带112根据第二双向收纳板107距离的变化而发生弹性变化，在支撑杆111转动至另一侧的第二双向收纳板107底部时，受到磁性弹簧夹113的磁性吸附作用，卡入弹簧内部，防止在运输零件的过程中零件掉落。

参考图5所示，所述驱动块101两侧安装有驱动滚筒102，且驱动块101通过驱动滚筒102与移动三叉轨9滑动连接，驱动块101与驱动滚筒102的配合使用原理与电动机器人相同，驱动块101内部安装有带动驱动滚筒102转动的驱动装置，使得夹取机构10在驱动滚筒102沿着移动三叉轨9滑动同时进行移动。

参考图8和图9所示，所述移动三叉轨9对应分叉口处的外壁均固定有安装套91，且安装套91内部固定安装有电动推杆92，所述电动推杆92的伸长端穿过移动三叉口固定有推动球93，所述推动球93与驱动块101挤压接触，在夹取机构10移动至分叉口时，如果需要变道，开启电动推杆92，电动推杆92的伸长端带动推动球93推动驱动块101转向进行轨道变向。

参考图4所示，所述升降机构8包括第二电机81、第二螺纹杆82、连接套83和滑杆84，所述移动三叉轨9一端设有第二螺纹杆82，且移动三叉轨9另一端设有滑杆84，所述移动三叉轨9的两端均固定有连接套83，所述移动三叉轨9一端连接套83啮合套105接在第二螺纹杆82表面上，且移动三叉轨9另一端连接套83滑动套接在滑杆84表面上，所述第二螺纹杆82底部设有第二电机81，且第二电机81固定在电源控制箱1侧壁上，所述第二电机81输出端与第二螺纹杆82底部固定连接，开启第二电机81，第二电机81带动第二螺纹杆82转动，使得移动三叉轨9在连接套83的作用下，沿着第二螺纹杆82转动方向和滑杆84竖直方向上滑动，从而带动移动三叉轨9和夹取机构10向优质出料盘22和劣质出料盘23顶部靠近。

参考图9、图10和图11所示，所述优质出料盘22和劣质出料盘23一角处内壁均设有第一双向收纳板221，所述第一双向收纳板221那个伸长端滑动连接有第一伸出板222，所述伸出板靠近优质出料盘22和劣质出料盘23侧边的位置固定有连接件227，且优质出料盘22和劣质出料盘23侧边对应第一伸出板222移动路径开设有滑轨228，所述滑轨228内部滑动连接有滚轮226，所述滚轮226轴心处通过转轴与连接件227转动连接，所述优质出料盘22和劣质出料盘23对角表面上开设有移动槽225，所述移动槽225内部滑动连接有连接块，所述连接块与第一双向收纳板221底部固定连接，所述优质出料盘22和劣质出料盘23底部转动安装有第一螺纹杆224，且优质出料盘22和劣质出料盘23底部对应第一螺纹杆224的一端固定安装有第一电机223，且第一电机223输出端与第一螺纹杆224固定连接，所述第一双向收纳板221底部的连接块啮合套105接在第一螺纹杆224表面上，控制第一电机223的开启，带动第一螺纹杆224的转动，使得第一双向收纳板221沿着移动槽225滑动，由于移动槽225成对角设置，第一双向收纳板221在移动过程中，两端的伸出板不断收入到第一双向收纳板221内部，同时伸出板顶部一端的连接件227在滚轮226沿着滑轨228滑动的作用下保持整个第一双向收纳板221移动的稳定性，从而实现第二双向收纳板107对放入出料盘内部的零件进行推进整理，从而使各个零件之间保持紧密的贴合，避免在夹取的过程中由于零件过于松散而导致零件的掉落或者夹取不完全。

参考图1所示，所述工作台2外围边缘固定有防护罩11，防护罩11对工作台2内部进行保护作用，防止外界的干扰。

工作原理：将装有未检测零件的零件盘放置在右边上料机械臂3的夹取位置，上料机械臂3将零件夹取至检测组件6的检测位置，检测完毕后，下料机械臂4按照检测结果将零件分别分拣至合格品区域与不合格品区域，控制第一电机223的开启，带动第一螺纹杆224的转动，使得第一双向收纳板221沿着移动槽225滑动，由于移动槽225成对角设置，第一双向收纳板221在移动过程中，两端的伸出板不断收入到第一双向收纳板221内部，同时伸出板顶部一端的连接件227在滚轮226沿着滑轨228滑动的作用下保持整个第一双向收纳板221移动的稳定性，从而实现第二双向收纳板107对放入出料盘内部的零件进行推进整理，开启第二电机81，第二电机81带动第二螺纹杆82转动，使得移动三叉轨9在连接套83的作用下，沿着第二螺纹杆82转动方向和滑杆84竖直方向上滑动，从而带动移动三叉轨9和夹取机构10向优质出料盘22和劣质出料盘23顶部靠近，开启第三电机103，第三电机103带动第三螺纹杆104转动，使得啮合套105在与第三螺纹杆104啮合的同时带动四个连杆106移动，并带动四个第二双向收纳板107逐渐聚拢或者远离，从而改变夹取的空间，应对不同夹取数量的零件进行调节，在零件进入到四个第二双向收纳板107包裹的内部后，通过控制电源组件带动支撑杆111和弹性绳带112转动，对其夹取机构10底部进行密封遮挡，弹性绳带112根据第二双向收纳板107距离的变化而发生弹性变化，在支撑杆111转动至另一侧的第二双向收纳板107底部时，受到磁性弹簧夹113的磁性吸附作用，卡入弹簧内部，防止在运输零件的过程中零件掉落，通过移动三叉轨9，方便夹取机构10移动至对应需要夹取的优质出料盘22和劣质出料盘23顶部。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于PLC的零件快速全检设备，包括上料机械臂(3)、下料机械臂(4)、检测组件(6)、升降机构(8)、夹取机构(10)、电源控制箱(1)、工作台(2)和PLC控制器(5)；其特征在于，所述电源控制箱(1)顶部固定有工作台(2)，且工作台(2)一侧固定安装有PLC控制器(5)，所述工作台(2)顶端中部位置设有检测组件(6)，所述工作台(2)顶部表面上位于检测组件(6)一侧设有上料机械臂(3)，且工作台(2)顶部表面上位于检测组件(6)另一侧设有下料机械臂(4)，所述工作台(2)出料位置顶部设有对检测后零件进行夹取输送的夹取机构(10)，所述电源控制箱(1)一侧设有出料台(7)，且出料台(7)与电源控制箱(1)之间设有带动夹取机构(10)做竖直方向移动的升降机构(8)；

所述工作台(2)和出料台(7)顶部设有移动三叉轨(9)，所述移动三叉轨(9)设有三个分叉口，且移动三叉轨(9)每个分叉口与两个优质出料盘(22)和劣质出料盘(23)顶部垂直对应，所述升降机构(8)与移动三叉轨(9)为传动连接；

所述夹取机构(10)包括驱动块(101)、第三电机(103)、第三螺纹杆(104)、啮合套(105)、连杆(106)、第二双向收纳板(107)和第二伸出板(108)，所述驱动块(101)滑动卡接在移动三叉轨(9)内部，所述驱动块(101)底部固定安装有第三电机(103)，且第三电机(103)输出端固定有第三螺纹杆(104)，所述第三螺纹杆(104)表面上啮合套(105)接有啮合套(105)，所述啮合套(105)表面上转动连接有四个连杆(106)，且连杆(106)另一端均设有第二双向收纳板(107)，四个所述第二双向收纳板(107)成矩形设置，相邻所述第二双向收纳板之间滑动插接有第二伸出板(108)；

所述工作台(2)对应上料机械臂(3)的表面上放置有上料盘(21)，所述工作台(2)对应下料机械臂(4)的表面上放置有两个优质出料盘(22)，且工作台(2)对应优质出料盘(22)一侧表面放置有劣质出料盘(23)。

2.根据权利要求1所述的基于PLC的零件快速全检设备，其特征在于，所述第二双向收纳板(107)顶部对应连杆(106)的位置固定有万向轴座(109)，且连杆(106)底部固定有转动球(110)，所述转动球(110)转动连接在万向轴座(109)内部。

3.根据权利要求2所述的基于PLC的零件快速全检设备，其特征在于，所述夹取机构(10)一侧的两个第二双向收纳板(107)外壁均转动安装有支撑杆(111)，两个所述支撑杆(111)之间固定有弹性绳带(112)，所述夹取机构(10)另一侧的两个第二双向收纳板(107)外壁对应支撑杆(111)的位置固定有磁性弹簧夹(113)，所述支撑杆(111)采用硬质金属材质制成，所述支撑杆(111)与磁性弹簧夹(113)成磁性卡接。

4.根据权利要求1所述的基于PLC的零件快速全检设备，其特征在于，所述驱动块(101)两侧安装有驱动滚筒(102)，且驱动块(101)通过驱动滚筒(102)与移动三叉轨(9)滑动连接。

5.根据权利要求3所述的基于PLC的零件快速全检设备，其特征在于，所述移动三叉轨(9)对应分叉口处的外壁均固定有安装套(91)，且安装套(91)内部固定安装有电动推杆(92)，所述电动推杆(92)的伸长端穿过移动三叉口固定有推动球(93)，所述推动球(93)与驱动块(101)挤压接触。

6.根据权利要求1所述的基于PLC的零件快速全检设备，其特征在于，所述升降机构(8)包括第二电机(81)、第二螺纹杆(82)、连接套(83)和滑杆(84)，所述移动三叉轨(9)一端设有第二螺纹杆(82)，且移动三叉轨(9)另一端设有滑杆(84)，所述移动三叉轨(9)的两端均固定有连接套(83)，所述移动三叉轨(9)一端连接套(83)啮合套(105)接在第二螺纹杆(82)表面上，且移动三叉轨(9)另一端连接套(83)滑动套接在滑杆(84)表面上，所述第二螺纹杆(82)底部设有第二电机(81)，且第二电机(81)固定在电源控制箱(1)侧壁上，所述第二电机(81)输出端与第二螺纹杆(82)底部固定连接。

7.根据权利要求2所述的基于PLC的零件快速全检设备，其特征在于，所述优质出料盘(22)和劣质出料盘(23)一角处内壁均设有第一双向收纳板(221)，所述第一双向收纳板(221)那个伸长端滑动连接有第一伸出板(222)，所述伸出板靠近优质出料盘(22)和劣质出料盘(23)侧边的位置固定有连接件(227)，且优质出料盘(22)和劣质出料盘(23)侧边对应第一伸出板(222)移动路径开设有滑轨(228)，所述滑轨(228)内部滑动连接有滚轮(226)，所述滚轮(226)轴心处通过转轴与连接件(227)转动连接。

8.根据权利要求2所述的基于PLC的零件快速全检设备及其检测方法，其特征在于，所述优质出料盘(22)和劣质出料盘(23)对角表面上开设有移动槽(225)，所述移动槽(225)内部滑动连接有连接块，所述连接块与第一双向收纳板(221)底部固定连接，所述优质出料盘(22)和劣质出料盘(23)底部转动安装有第一螺纹杆(224)，且优质出料盘(22)和劣质出料盘(23)底部对应第一螺纹杆(224)的一端固定安装有第一电机(223)，且第一电机(223)输出端与第一螺纹杆(224)固定连接，所述第一双向收纳板(221)底部的连接块啮合套(105)接在第一螺纹杆(224)表面上。

9.根据权利要求1所述的基于PLC的零件快速全检设备及其检测方法，其特征在于，所述工作台(2)外围边缘固定有防护罩(11)。

10.一种基于PLC的零件快速检测方法，用于权利要求1-9任一项所述的全检设备，其使用了一种基于PLC的零件快速全检设备，所述全检设备包括上料机械臂(3)、下料机械臂(4)、检测组件(6)、升降机构(8)和夹取机构(10)，其特征在于，所述检测方法包括以下步骤：

1)将装有未检测零件的零件盘放置在右边上料机械臂(3)的夹取位置；

2)将三个空料盘放置在左边下料机械臂(4)的分拣区域，其中两个用作放置合格品，一个放置不合格品；

3)启动设备后，上料机械臂(3)将零件夹取至检测组件(6)的检测位置，检测完毕后，下料机械臂(4)按照检测结果将零件分别分拣至合格品区域与不合格品区域；

4)通过开启升降机构(8)带动夹取机构(10)向优质出料盘(22)和劣质出料盘(23)靠近，通过夹取机构(10)内部自带的驱动装置沿着移动三叉轨(9)滑动，并选择对应夹取的位置轨道；

5)通过夹取机构(10)将检测完成的零件输送到出料台(7)上，供工作人员进行收集整理。

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