CN112276898B - 一种用于数字化仓库的箱体取送货机械手 - Google Patents

一种用于数字化仓库的箱体取送货机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN112276898B
CN112276898B CN202011115641.3A CN202011115641A CN112276898B CN 112276898 B CN112276898 B CN 112276898B CN 202011115641 A CN202011115641 A CN 202011115641A CN 112276898 B CN112276898 B CN 112276898B
Authority
CN
China
Prior art keywords
sliding
upright post
goods
clamping
base
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011115641.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112276898A (zh
Inventor
王强
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong Jinhao Home Textile Group Co ltd
Original Assignee
Shandong Jinhao Home Textile Group Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shandong Jinhao Home Textile Group Co ltd filed Critical Shandong Jinhao Home Textile Group Co ltd
Priority to CN202011115641.3A priority Critical patent/CN112276898B/zh
Publication of CN112276898A publication Critical patent/CN112276898A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112276898B publication Critical patent/CN112276898B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/0293—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers having fingers directly connected to actuator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/123—Linear actuators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本发明涉及货物取送机械手技术领域，具体的说是一种用于数字化仓库的箱体取送货机械手，包括底座、支撑机构、制动机构、夹持机构、推动机构、伸降机构和滑动机构；通过底座对支撑机构的支撑安装，从而方便对货物进行夹持和放置，方便不同的区域货物取送，在伸降机构的作用下方便支撑机构对不同高度的货物进行取送，通过对夹持机构的驱动，从而方便夹持机构对货物进行夹持取送，同时在推动机构的作用下方便夹持机构对货物进行更好的夹持和拿取，通过滑动机构的作用下使夹持机构夹持顺畅稳定，在制动机构的作用下有利于使底座与地面制动稳定，不易随意滑动，导致货物掉落，同时也方便对底座进行解除制动，从而方便对不同区域的货物进行取送。

Description

一种用于数字化仓库的箱体取送货机械手
技术领域
本发明涉及货物取送机械手技术领域，具体的说是一种用于数字化仓库的箱体取送货机械手。
背景技术
仓库由贮存物品的库房、运输传送设施如吊车、电梯、滑梯等、出入库房的输送管道和设备以及消防设施、管理用房等组成。仓库按所贮存物品的形态可分为贮存固体物品的、液体物品的、气体物品的和粉状物品的仓库，按贮存物品的性质可分为贮存原材料的、半成品的和成品的仓库，按建筑形式可分为单层仓库、多层仓库、圆筒形仓库，仓库在进行货物存放时，通过对货物的型号和物件不同进行分层放置，从而降低了空间占有面积，同时方便后续的查找和拿取，提高了仓库货物存放的效率。
然而，传统的部分仓库在进行货物存取时，大部分是通过人工对货物和箱体进行搬运，这样一来降低了放置效率，同时当进行大件和箱体进行搬运时，由于箱体大，比较笨重，当人工搬运时耗时耗力，安全系数低。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明提供了一种用于数字化仓库的箱体取送货机械手。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于数字化仓库的箱体取送货机械手，包括底座、支撑机构、制动机构、夹持机构、推动机构、伸降机构和滑动机构，用于连接放置的所述底座顶部安装有用于对所述夹持机构进行支撑的所述支撑机构；所述支撑机构内部安装有用于方便对所述夹持机构进行控制滑动的所述伸降机构；用于对货物夹持的所述夹持机构安装于所述支撑机构的顶部一侧；所述支撑机构的顶部安装有用于对所述夹持机构进行推动夹持货物的所述推动机构；所述夹持机构的内部安装有两个对称分布的用于方便所述夹持机构滑动顺畅的所述滑动机构；所述支撑机构的底部一端安装有用于对所述底座进行制动限位的所述制动机构。
具体的，所述支撑机构包括立柱、支撑板、万向轮、滑槽、导杆和丝母座，所述立柱安装于所述底座的顶部一端，所述底座的底部四角分别安装有所述万向轮；两个所述导杆分别设于所述立柱的两侧，所述导杆的顶部分别与所述立柱的顶部两端底侧连接，所述导杆的底部分别与所述立柱的两侧内部连接；所述立柱的一侧设有所述滑槽，所述丝母座与所述滑槽内部滑动连接；所述支撑板的一端侧壁中心处与所述丝母座的一端连接，所述支撑板的两侧分别与两个所述导杆外侧壁滑动连接。
具体的，所述伸降机构包括第二丝杆、第三齿轮、第四齿轮和步进电机，所述第二丝杆的两端分别与所述立柱的内侧壁转动连接，且所述丝母座的另一端与所述第二丝杆螺纹连接；所述第三齿轮中心处与所述第二丝杆的底部连接，所述第三齿轮通过所述第二丝杆与所述立柱的底部内侧转动连接；所述步进电机安装于所述立柱的底部一端顶侧，所述步进电机的底部延伸至所述立柱的底部内侧；所述第四齿轮中心处与所述步进电机的底部连接，所述第四齿轮与所述第三齿轮啮合。
具体的，所述夹持机构包括夹板、滑块和气缸，所述滑块为“凸”字形结构，所述滑块与所述支撑板的顶侧滑动连接；两个对称分布的所述夹板一端分别与所述滑块的一端内侧滑动连接，所述滑块的一端内侧中心处分别安装有两个对称分布的所述气缸，两个所述气缸的一端分别与两个所述夹板的一端侧壁连接。
具体的，所述推动机构包括伺服电机、电机座、第一齿轮、第二齿轮和第一丝杆，两个所述第一丝杆的两端分别与所述支撑板的两侧顶部转动连接；所述滑块的两端分别与两个所述第一丝杆螺纹连接，两个所述第一丝杆的一端分别延伸至所述支撑板的外侧；两个所述第二齿轮中心处分别与两个所述第一丝杆的一端连接，两个所述电机座分别安装于所述支撑板的一端外侧壁；两个所述伺服电机一端分别与两个所述电机座的外侧壁连接，两个所述伺服电机的一端分别贯穿于所述电机座延伸至所述电机座的外侧；两个所述第一齿轮中心处分别与两个所述伺服电机的一端连接，且所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合。
具体的，所述滑动机构包括滚轮、连杆和伸缩弹簧，两个所述夹板的一端内侧分别滑动安装有所述连杆；所述连杆的一端分别安装有所述伸缩弹簧，两个所述滚轮分别与两个所述连杆的另一端转动连接；所述滚轮与所述夹板内侧转动连接，且所述滚轮侧壁贯穿于所述夹板与所述滑块内侧壁抵触。
具体的，所述制动机构包括压杆、压缩弹簧、橡胶块、卡销、复位弹簧、抵触弹簧和卡槽，所述立柱的底部内侧滑动安装有所述压杆，所述压杆的顶部一端底侧安装有所述抵触弹簧；所述压杆通过所述抵触弹簧与所述立柱内部滑动连接，所述压杆的顶部一端延伸至所述立柱的外侧；所述压杆的底部安装有所述压缩弹簧，所述压缩弹簧的底部安装有所述橡胶块，所述橡胶块的底部贯穿于所述立柱和所述底座延伸至所述底座的底部外侧，所述压缩弹簧与所述橡胶块通过所述压杆与所述立柱的内部滑动连接；所述立柱的内侧壁设有所述卡槽，所述卡销的一端贯穿于所述压杆的顶部内侧与所述立柱内侧壁抵触；所述卡销的外侧壁安装有所述复位弹簧，所述卡销通过所述复位弹簧与所述压杆的顶部内侧滑动连接，所述卡销的一端为三角形结构，所述卡销的另一端为圆环形结构。
本发明的有益效果是：
(1)本发明所述的一种用于数字化仓库的箱体取送货机械手，通过底座对支撑机构的支撑安装，从而方便对货物进行夹持和放置，并且方便方便对底座进行移动，方便不同的区域货物取送，在伸降机构的作用下方便支撑机构对不同高度的货物进行取送；即：通过立柱与底座的连接放置从而使立柱移动使稳定，不易歪倒，在多个万向轮的作用下方便底座进行移动，方便不同的区域进行取放货，通过两个导杆的作用下方便支撑板在丝母座的作用下与立柱的一侧滑动，有利于对不同高度的货物进行取送，通过支撑板的作用下方便对取送的货物进行夹持放置，从而提高了送取货物的效率，当需要对支撑板高度进行移动时，通过步进电机工作，使步进电机驱动第四齿轮转动，第四齿轮驱动第三齿轮转动，并且在第三齿轮的作用下使第二丝杆转动，在丝母座的作用下有利于对支撑板进行控制滑动，从而方便对货架不同高度的货物进行取送。
(2)本发明所述的一种用于数字化仓库的箱体取送货机械手，通过对夹持机构的驱动，从而方便夹持机构对货物进行夹持取送，同时在推动机构的作用下方便夹持机构对货物进行更好的夹持和拿取；即：当需要进行货物夹持时，通过对两个气缸的控制，从而使两个气缸对两个夹板拉动，使两个夹板在滑块内侧滑动靠近，并且对需要夹持的货物两侧进行夹持，从而使货物方便进行提升送取，通过两个气缸的反向复位，使两个夹板对货物松弛，方便后续货物夹持取送，当支撑板移动至指定的货物一侧时，通过对两个伺服电机的控制转动，从而使第一齿轮转动，并且第一齿轮驱动第二齿轮转动，有利于驱动第一丝杆转动，在两个第一丝杆的同步转动下使滑块在滑板的顶侧滑动，从而使滑块一端的两个夹板对货物进行抵触，方便夹持送取，通过伺服电机的反向转动，从而使滑块复位，使货物提取或方便后续的货物夹持。
(3)本发明所述的一种用于数字化仓库的箱体取送货机械手，通过滑动机构的作用下使夹持机构夹持顺畅稳定，在制动机构的作用下有利于使底座与地面制动稳定，不易随意滑动，导致货物掉落，同时也方便对底座进行解除制动，从而方便对不同区域的货物进行取送；即：在两个夹板与滑块的内侧滑动的同时，会带动两个夹板内侧的滚轮与滑块内侧壁滚轮，从而使夹板滑动顺畅稳定，在连杆和收伸缩弹簧的作用下使滚轮与滑块的内侧壁抵触紧密，当需要对底板进行制动时，通过向下按压压杆，使压杆驱动压缩弹簧和橡胶块与地面进行抵触，当压杆滑动至一定的位置时，卡销在复位弹簧的作用下与卡槽内部抵触，使压杆限位不会向上滑动，使橡胶块保持与地面抵触状态，从而对底座限位不会移动，当需要移动时，通过拉动卡销，从而使卡销与卡槽内部分离，使压杆在抵触弹簧的作用下复位，并且带动橡胶块收纳在底座的内部。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明提供的用于数字化仓库的箱体取送货机械手的一种较佳实施例的整体结构的结构示意图；
图2为图1所示的支撑机构与制动机构的连接结构示意图；
图3为图1所示的A部结构放大示意图；
图4为图2所示的B部结构放大示意图；
图5为图2所示的支撑机构与伸降机构的连接结构示意图；
图6为图5所示的C部结构放大示意图；
图7为图5所示的D部结构放大示意图。
图中：1、底座，2、支撑机构，21、立柱，22、支撑板，23、万向轮，24、滑槽，25、导杆，26、丝母座，3、制动机构，31、压杆，32、压缩弹簧，33、橡胶块，34、卡销，35、复位弹簧，36、抵触弹簧，37、卡槽，4、夹持机构，41、夹板，42、滑块，43、气缸，5、推动机构，51、伺服电机，52、电机座，53、第一齿轮，54、第二齿轮，55、第一丝杆，6、伸降机构，61、第二丝杆，62、第三齿轮，63、第四齿轮，64、步进电机，7、滑动机构，71、滚轮，72、连杆，73、伸缩弹簧。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1-图7所示，本发明所述的一种用于数字化仓库的箱体取送货机械手包括底座1、支撑机构2、制动机构3、夹持机构4、推动机构5、伸降机构6和滑动机构7，用于连接放置的所述底座1顶部安装有用于对所述夹持机构4进行支撑的所述支撑机构2；所述支撑机构2内部安装有用于方便对所述夹持机构4进行控制滑动的所述伸降机构6；用于对货物夹持的所述夹持机构4安装于所述支撑机构2的顶部一侧；所述支撑机构2的顶部安装有用于对所述夹持机构4进行推动夹持货物的所述推动机构5；所述夹持机构4的内部安装有两个对称分布的用于方便所述夹持机构4滑动顺畅的所述滑动机构7；所述支撑机构2的底部一端安装有用于对所述底座1进行制动限位的所述制动机构3。
具体的，所述支撑机构2包括立柱21、支撑板22、万向轮23、滑槽24、导杆25和丝母座26，所述立柱21安装于所述底座1的顶部一端，所述底座1的底部四角分别安装有所述万向轮23；两个所述导杆25分别设于所述立柱21的两侧，所述导杆25的顶部分别与所述立柱21的顶部两端底侧连接，所述导杆25的底部分别与所述立柱21的两侧内部连接；所述立柱21的一侧设有所述滑槽24，所述丝母座26与所述滑槽24内部滑动连接；所述支撑板22的一端侧壁中心处与所述丝母座26的一端连接，所述支撑板22的两侧分别与两个所述导杆25外侧壁滑动连接，通过所述立柱21与所述底座1的连接放置从而使所述立柱21移动使稳定，不易歪倒，在多个所述万向轮23的作用下方便所述底座1进行移动，方便不同的区域进行取放货，通过两个所述导杆25的作用下方便所述支撑板22在所述丝母座26的作用下与所述立柱21的一侧滑动，有利于对不同高度的货物进行取送，通过所述支撑板22的作用下方便对取送的货物进行夹持放置，从而提高了送取货物的效率。
具体的，所述伸降机构6包括第二丝杆61、第三齿轮62、第四齿轮63和步进电机64，所述第二丝杆61的两端分别与所述立柱21的内侧壁转动连接，且所述丝母座26的另一端与所述第二丝杆61螺纹连接；所述第三齿轮62中心处与所述第二丝杆61的底部连接，所述第三齿轮62通过所述第二丝杆61与所述立柱21的底部内侧转动连接；所述步进电机64安装于所述立柱21的底部一端顶侧，所述步进电机64的底部延伸至所述立柱21的底部内侧；所述第四齿轮63中心处与所述步进电机64的底部连接，所述第四齿轮63与所述第三齿轮62啮合，当需要对所述支撑板22高度进行移动时，通过所述步进电机64工作，使所述步进电机64驱动所述第四齿轮63转动，所述第四齿轮63驱动所述第三齿轮62转动，并且在所述第三齿轮62的作用下使所述第二丝杆61转动，在所述丝母座26的作用下有利于对所述支撑板22进行控制滑动，从而方便对货架不同高度的货物进行取送。
具体的，所述夹持机构4包括夹板41、滑块42和气缸43，所述滑块42为“凸”字形结构，所述滑块42与所述支撑板22的顶侧滑动连接；两个对称分布的所述夹板41一端分别与所述滑块42的一端内侧滑动连接，所述滑块42的一端内侧中心处分别安装有两个对称分布的所述气缸43，两个所述气缸43的一端分别与两个所述夹板41的一端侧壁连接，当需要进行货物夹持时，通过对两个所述气缸43的控制，从而使两个所述气缸43对两个所述夹板41拉动，使两个所述夹板41在所述滑块42内侧滑动靠近，并且对需要夹持的货物两侧进行夹持，从而使货物方便进行提升送取，通过两个所述气缸43的反向复位，使两个所述夹板41对货物松弛，方便后续货物夹持取送。
具体的，所述推动机构5包括伺服电机51、电机座52、第一齿轮53、第二齿轮54和第一丝杆55，两个所述第一丝杆55的两端分别与所述支撑板22的两侧顶部转动连接；所述滑块42的两端分别与两个所述第一丝杆55螺纹连接，两个所述第一丝杆55的一端分别延伸至所述支撑板22的外侧；两个所述第二齿轮54中心处分别与两个所述第一丝杆55的一端连接，两个所述电机座52分别安装于所述支撑板22的一端外侧壁；两个所述伺服电机51一端分别与两个所述电机座52的外侧壁连接，两个所述伺服电机51的一端分别贯穿于所述电机座52延伸至所述电机座52的外侧；两个所述第一齿轮53中心处分别与两个所述伺服电机51的一端连接，且所述第一齿轮53和所述第二齿轮54啮合，当所述支撑板22移动至指定的货物一侧时，通过对两个所述伺服电机51的控制转动，从而使所述第一齿轮53转动，并且所述第一齿轮53驱动所述第二齿轮54转动，有利于驱动所述第一丝杆55转动，在两个所述第一丝杆55的同步转动下使所述滑块42在所述滑板的顶侧滑动，从而使所述滑块42一端的两个所述夹板41对货物进行抵触，方便夹持送取，通过所述伺服电机51的反向转动，从而使所述滑块42复位，使货物提取或方便后续的货物夹持。
具体的，所述滑动机构7包括滚轮71、连杆72和伸缩弹簧73，两个所述夹板41的一端内侧分别滑动安装有所述连杆72；所述连杆72的一端分别安装有所述伸缩弹簧73，两个所述滚轮71分别与两个所述连杆72的另一端转动连接；所述滚轮71与所述夹板41内侧转动连接，且所述滚轮71侧壁贯穿于所述夹板41与所述滑块42内侧壁抵触，在两个所述夹板41与所述滑块42的内侧滑动的同时，会带动两个所述夹板41内侧的所述滚轮71与所述滑块42内侧壁滚轮71，从而使所述夹板41滑动顺畅稳定，在所述连杆72和所述收伸缩弹簧73的作用下使所述滚轮71与所述滑块42的内侧壁抵触紧密。
具体的，所述制动机构3包括压杆31、压缩弹簧32、橡胶块33、卡销34、复位弹簧35、抵触弹簧36和卡槽37，所述立柱21的底部内侧滑动安装有所述压杆31，所述压杆31的顶部一端底侧安装有所述抵触弹簧36；所述压杆31通过所述抵触弹簧36与所述立柱21内部滑动连接，所述压杆31的顶部一端延伸至所述立柱21的外侧；所述压杆31的底部安装有所述压缩弹簧32，所述压缩弹簧32的底部安装有所述橡胶块33，所述橡胶块33的底部贯穿于所述立柱21和所述底座1延伸至所述底座1的底部外侧，所述压缩弹簧32与所述橡胶块33通过所述压杆31与所述立柱21的内部滑动连接；所述立柱21的内侧壁设有所述卡槽37，所述卡销34的一端贯穿于所述压杆31的顶部内侧与所述立柱21内侧壁抵触；所述卡销34的外侧壁安装有所述复位弹簧35，所述卡销34通过所述复位弹簧35与所述压杆31的顶部内侧滑动连接，所述卡销34的一端为三角形结构，所述卡销34的另一端为圆环形结构，当需要对所述底板进行制动时，通过向下按压所述压杆31，使所述压杆31驱动所述压缩弹簧32和所述橡胶块33与地面进行抵触，当所述压杆31滑动至一定的位置时，所述卡销34在所述复位弹簧35的作用下与所述卡槽37内部抵触，使所述压杆31限位不会向上滑动，使所述橡胶块33保持与地面抵触状态，从而对所述底座1限位不会移动，当需要移动时，通过拉动所述卡销34，从而使所述卡销34与所述卡槽37内部分离，使所述压杆31在所述抵触弹簧36的作用下复位，并且带动所述橡胶块33收纳在底座1的内部。
本发明在使用时，首先通过立柱21与底座1的连接放置从而使立柱21移动使稳定，不易歪倒，在多个万向轮23的作用下方便底座1进行移动，方便不同的区域进行取放货，通过两个导杆25的作用下方便支撑板22在丝母座26的作用下与立柱21的一侧滑动，有利于对不同高度的货物进行取送，通过支撑板22的作用下方便对取送的货物进行夹持放置，从而提高了送取货物的效率，当需要对支撑板22高度进行移动时，通过步进电机64工作，使步进电机64驱动第四齿轮63转动，第四齿轮63驱动第三齿轮62转动，并且在第三齿轮62的作用下使第二丝杆61转动，在丝母座26的作用下有利于对支撑板22进行控制滑动，从而方便对货架不同高度的货物进行取送，当需要进行货物夹持时，通过对两个气缸43的控制，从而使两个气缸43对两个夹板41拉动，使两个夹板41在滑块42内侧滑动靠近，并且对需要夹持的货物两侧进行夹持，从而使货物方便进行提升送取，通过两个气缸43的反向复位，使两个夹板41对货物松弛，方便后续货物夹持取送，当支撑板22移动至指定的货物一侧时，通过对两个伺服电机51的控制转动，从而使第一齿轮53转动，并且第一齿轮53驱动第二齿轮54转动，有利于驱动第一丝杆55转动，在两个第一丝杆55的同步转动下使滑块42在滑板的顶侧滑动，从而使滑块42一端的两个夹板41对货物进行抵触，方便夹持送取，通过伺服电机51的反向转动，从而使滑块42复位，使货物提取或方便后续的货物夹持，在两个夹板41与滑块42的内侧滑动的同时，会带动两个夹板41内侧的滚轮71与滑块42内侧壁滚轮71，从而使夹板41滑动顺畅稳定，在连杆72和收伸缩弹簧73的作用下使滚轮71与滑块42的内侧壁抵触紧密，当需要对底板进行制动时，通过向下按压压杆31，使压杆31驱动压缩弹簧32和橡胶块33与地面进行抵触，当压杆31滑动至一定的位置时，卡销34在复位弹簧35的作用下与卡槽37内部抵触，使压杆31限位不会向上滑动，使橡胶块33保持与地面抵触状态，从而对底座1限位不会移动，当需要移动时，通过拉动卡销34，从而使卡销34与卡槽37内部分离，使压杆31在抵触弹簧36的作用下复位，并且带动橡胶块33收纳在底座1的内部。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (1)

1.一种用于数字化仓库的箱体取送货机械手，其特征在于，包括底座(1)、支撑机构(2)、制动机构(3)、夹持机构(4)、推动机构(5)、伸降机构(6)和滑动机构(7)，用于连接放置的所述底座(1)顶部安装有用于对所述夹持机构(4)进行支撑的所述支撑机构(2)；所述支撑机构(2)内部安装有用于方便对所述夹持机构(4)进行控制滑动的所述伸降机构(6)；用于对货物夹持的所述夹持机构(4)安装于所述支撑机构(2)的顶部一侧；所述支撑机构(2)的顶部安装有用于对所述夹持机构(4)进行推动夹持货物的所述推动机构(5)；所述夹持机构(4)的内部安装有两个对称分布的用于方便所述夹持机构(4)滑动顺畅的所述滑动机构(7)；所述支撑机构(2)的底部一端安装有用于对所述底座(1)进行制动限位的所述制动机构(3)；
所述支撑机构(2)包括立柱(21)、支撑板(22)、万向轮(23)、滑槽(24)、导杆(25)和丝母座(26)，所述立柱(21)安装于所述底座(1)的顶部一端，所述底座(1)的底部四角分别安装有所述万向轮(23)；两个所述导杆(25)分别设于所述立柱(21)的两侧，所述导杆(25)的顶部分别与所述立柱(21)的顶部两端底侧连接，所述导杆(25)的底部分别与所述立柱(21)的两侧内部连接；所述立柱(21)的一侧设有所述滑槽(24)，所述丝母座(26)与所述滑槽(24)内部滑动连接；所述支撑板(22)的一端侧壁中心处与所述丝母座(26)的一端连接，所述支撑板(22)的两侧分别与两个所述导杆(25)外侧壁滑动连接；
所述伸降机构(6)包括第二丝杆(61)、第三齿轮(62)、第四齿轮(63)和步进电机(64)，所述第二丝杆(61)的两端分别与所述立柱(21)的内侧壁转动连接，且所述丝母座(26)的另一端与所述第二丝杆(61)螺纹连接；所述第三齿轮(62)中心处与所述第二丝杆(61)的底部连接，所述第三齿轮(62)通过所述第二丝杆(61)与所述立柱(21)的底部内侧转动连接；所述步进电机(64)安装于所述立柱(21)的底部一端顶侧，所述步进电机(64)的底部延伸至所述立柱(21)的底部内侧；所述第四齿轮(63)中心处与所述步进电机(64)的底部连接，所述第四齿轮(63)与所述第三齿轮(62)啮合；
所述夹持机构(4)包括夹板(41)、滑块(42)和气缸(43)，所述滑块(42)为“凸”字形结构，所述滑块(42)与所述支撑板(22)的顶侧滑动连接；两个对称分布的所述夹板(41)一端分别与所述滑块(42)的一端内侧滑动连接，所述滑块(42)的一端内侧中心处分别安装有两个对称分布的所述气缸(43)，两个所述气缸(43)的一端分别与两个所述夹板(41)的一端侧壁连接；
所述推动机构(5)包括伺服电机(51)、电机座(52)、第一齿轮(53)、第二齿轮(54)和第一丝杆(55)，两个所述第一丝杆(55)的两端分别与所述支撑板(22)的两侧顶部转动连接；所述滑块(42)的两端分别与两个所述第一丝杆(55)螺纹连接，两个所述第一丝杆(55)的一端分别延伸至所述支撑板(22)的外侧；两个所述第二齿轮(54)中心处分别与两个所述第一丝杆(55)的一端连接，两个所述电机座(52)分别安装于所述支撑板(22)的一端外侧壁；两个所述伺服电机(51)一端分别与两个所述电机座(52)的外侧壁连接，两个所述伺服电机(51)的一端分别贯穿于所述电机座(52)延伸至所述电机座(52)的外侧；两个所述第一齿轮(53)中心处分别与两个所述伺服电机(51)的一端连接，且所述第一齿轮(53)和所述第二齿轮(54)啮合；
所述滑动机构(7)包括滚轮(71)、连杆(72)和伸缩弹簧(73)，两个所述夹板(41)的一端内侧分别滑动安装有所述连杆(72)；所述连杆(72)的一端分别安装有所述伸缩弹簧(73)，两个所述滚轮(71)分别与两个所述连杆(72)的另一端转动连接；所述滚轮(71)与所述夹板(41)内侧转动连接，且所述滚轮(71)侧壁贯穿于所述夹板(41)与所述滑块(42)内侧壁抵触；
所述制动机构(3)包括压杆(31)、压缩弹簧(32)、橡胶块(33)、卡销(34)、复位弹簧(35)、抵触弹簧(36)和卡槽(37)，所述立柱(21)的底部内侧滑动安装有所述压杆(31)，所述压杆(31)的顶部一端底侧安装有所述抵触弹簧(36)；所述压杆(31)通过所述抵触弹簧(36)与所述立柱(21)内部滑动连接，所述压杆(31)的顶部一端延伸至所述立柱(21)的外侧；所述压杆(31)的底部安装有所述压缩弹簧(32)，所述压缩弹簧(32)的底部安装有所述橡胶块(33)，所述橡胶块(33)的底部贯穿于所述立柱(21)和所述底座(1)延伸至所述底座(1)的底部外侧，所述压缩弹簧(32)与所述橡胶块(33)通过所述压杆(31)与所述立柱(21)的内部滑动连接；所述立柱(21)的内侧壁设有所述卡槽(37)，所述卡销(34)的一端贯穿于所述压杆(31)的顶部内侧与所述立柱(21)内侧壁抵触；所述卡销(34)的外侧壁安装有所述复位弹簧(35)，所述卡销(34)通过所述复位弹簧(35)与所述压杆(31)的顶部内侧滑动连接，所述卡销(34)的一端为三角形结构，所述卡销(34)的另一端为圆环形结构。
CN202011115641.3A 2020-10-19 2020-10-19 一种用于数字化仓库的箱体取送货机械手 Active CN112276898B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011115641.3A CN112276898B (zh) 2020-10-19 2020-10-19 一种用于数字化仓库的箱体取送货机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011115641.3A CN112276898B (zh) 2020-10-19 2020-10-19 一种用于数字化仓库的箱体取送货机械手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112276898A CN112276898A (zh) 2021-01-29
CN112276898B true CN112276898B (zh) 2021-10-19

Family

ID=74497750

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011115641.3A Active CN112276898B (zh) 2020-10-19 2020-10-19 一种用于数字化仓库的箱体取送货机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112276898B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113200348A (zh) * 2021-05-13 2021-08-03 时金效 一种物流快递仓库巡检智能机器人
CN113370192B (zh) * 2021-08-12 2021-10-26 江苏盛世盈泰智能设备科技有限公司 一种汽车配件生产加工用装夹机械手
CN117125629A (zh) * 2023-10-26 2023-11-28 山西速鑫物流有限公司 一种物流运输装车提升装置

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101381064A (zh) * 2008-05-23 2009-03-11 许树根 带制动装置的叉车
CN202897946U (zh) * 2012-10-30 2013-04-24 北京康拓红外技术股份有限公司 一种动车组空气弹簧更换装置
CN204938872U (zh) * 2015-09-24 2016-01-06 国网山东省电力公司潍坊供电公司 可移动式液压配送车
CN107618026A (zh) * 2016-07-17 2018-01-23 威海贯标信息科技有限公司 一种加工转运的机械手
CN106335042B (zh) * 2016-11-03 2018-11-02 北京信息科技大学 一种携带托举式机械手的仓储拣货机器人及其使用方法
CN106976063A (zh) * 2017-05-08 2017-07-25 海汇集团有限公司 新型agv移载机器人
CN207684454U (zh) * 2017-10-13 2018-08-03 广东工业大学 一种智能货物分拣平台
CN208037298U (zh) * 2017-12-07 2018-11-02 五邑大学 一种夹持式起重堆垛装置
CN108621116B (zh) * 2018-05-25 2024-04-23 中科产业控股（深圳）有限公司 一种物品取放智能机器人
CN210115935U (zh) * 2019-04-29 2020-02-28 南京兴丞智能制造研究院有限公司 一种货物流动转运用机械臂
CN110561380A (zh) * 2019-08-26 2019-12-13 黄河科技学院 一种图书管理机器人的工作方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112276898A (zh) 2021-01-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112276898B (zh) 一种用于数字化仓库的箱体取送货机械手
US20180148259A1 (en) Storage and Retrieval System
CN107150875B (zh) 一种极坐标布局的立体圆形仓库与存取方法
US5791852A (en) Storage system for automatically storing and removing dies
CN219507147U (zh) 一种玻璃输液瓶自动拆垛机
CN114104573B (zh) 一种用于物流管理的物流货物分类摆放装置
CN113023202B (zh) 一种金属管材自动化仓储管理装置
CN114291468A (zh) 便携式高自由度搬运机器人
JPS5893528A (ja) トランスフアプレスへの素材供給装置
CN221916294U (zh) 一种物流箱园区内短距离转运设备
CN111547431B (zh) 一种方便放置货物的物流货架
CN220263986U (zh) 一种自动化物流仓储设备
CN215796179U (zh) 一种物流托盘立体仓库
CN116040540B (zh) 一种仓储agv快速维修设备
CN221274939U (zh) 一种携带物料定位功能的建筑施工升降机厢
CN216918493U (zh) 间隔纸回收转运装置
CN219728215U (zh) 一种易用型料车
CN114852568A (zh) 一种线缆盘具周转系统及其操作方法
CN116374622B (zh) 一种具有姿态调整功能的新能源电池电芯转运系统
CN218596048U (zh) 一种自动仓储货架的上下料机器人滑轨机构
CN216889973U (zh) 一种刚性导柱以及具有该刚性导柱移动提升装置
CN220949630U (zh) 火炸药智能仓储系统
CN221234485U (zh) 一种立体式重型仓储货架
CN218840026U (zh) 拆装箱机及拆装箱系统
CN221498093U (zh) 一种仓储物流货物转运台车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP02 Change in the address of a patent holder
CP02 Change in the address of a patent holder

Address after: 252100 No. 3579, central street, Zhenxing street, Chiping District, Liaocheng City, Shandong Province (business place): 252100 No. 3579, central street, Zhenxing street, Chiping District, Liaocheng City, Shandong Province (business premises: No. 9, yishijia street, Fengtun Town, Chiping district; No. 2752, central street, Zhenxing street, Chiping District)

Patentee after: Shandong Jinhao Home Textile Group Co.,Ltd.

Address before: 252128 no.3579, Zhongxin street, Zhenxing street, ebaping District, Liaocheng City, Shandong Province

Patentee before: Shandong Jinhao Home Textile Group Co.,Ltd.