CN218840026U - 拆装箱机及拆装箱系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种拆装箱机及拆装箱系统，涉及仓储设备技术领域，本实用新型提供的拆装箱系统包括：顶升机构、抓取机构和输送机构；输送机构的支撑面具有第一镂空结构；顶升机构设置在输送机构下方，能够沿着竖直方向升降，且顶升机构能够通过第一镂空结构伸出或缩回输送机构的支撑面；抓取机构设于输送机构的上方，用于抓取整垛产品。本实用新型提供的拆装箱机缓解了相关技术中拆箱和装箱效率低的技术问题。

Description

拆装箱机及拆装箱系统

技术领域

本实用新型涉及仓储设备技术领域，尤其是涉及一种拆装箱机及拆装箱系统。

背景技术

在我们的日常生活用品以及工业用品中，很多产品或者半成品为薄片形式，如玩具行业、家具行业、玻璃行业和瓷砖行业等等。这些产品的储存经常是以堆垛的形式来存放。

随着技术发展，智能立体库的使用越来越多，因此这些堆垛的产品存储到智能立体库中必须要放到一个容器或者一个箱子里。现有技术中，料箱的拆箱或者装箱主要通过多关节机器人配合吸盘机械手完成，吸盘机械手抓取货物每次只能抓取一个，即机器人每完成一套动作只能装一个货物，因此存在拆箱和装箱效率低的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种拆装箱系统、拆装箱机及料箱，以缓解相关技术中拆箱和装箱效率低的技术问题。

第一方面，本实用新型提供的拆装箱机包括：顶升机构、抓取机构和输送机构；所述输送机构的支撑面具有第一镂空结构；所述顶升机构设置在所述输送机构下方，能够沿着竖直方向升降，且所述顶升机构能够通过所述第一镂空结构伸出或缩回所述输送机构的支撑面；所述抓取机构设于所述输送机构的上方，用于抓取整垛产品。

可选地，所述顶升机构包括顶升驱动组件和顶升组件，所述顶升驱动组件与所述顶升组件传动连接，用于驱动所述顶升组件升降。

可选地，所述顶升组件包括顶杆和顶升板，所述顶杆沿竖直方向设置，并安装于所述顶升板，所述顶升驱动组件与所述顶升板传动连接；所述顶升驱动组件包括顶升驱动件和顶升传动件，所述顶升驱动件与所述顶升传动件传动连接，所述顶升传动件与所述顶升组件传动连接。

可选地，所述抓取机构包括第一水平驱动组件、第二水平驱动组件、竖直驱动组件和抓取组件；

所述第一水平驱动组件用于驱动所述抓取组件沿X向移动，所述第二水平驱动组件用于驱动所述抓取组件沿Y向移动，所述竖直驱动组件用于驱动抓取机构沿Z向移动。

可选地，所述抓取组件包括抓取板和多个抓手，多个所述抓手安装于所述抓取板，所述抓取板与所述竖直驱动组件转动连接，所述抓取板的转动轴线沿竖直方向延伸。

可选地，相邻两个所述抓手之间的间隔能够调节；以及，所述抓手的下端设有用于钩起产品的卡钩。

可选地，所述抓取组件还包括抓手驱动组件，所述抓手驱动组件安装于所述抓取板，并与多个所述抓手传动连接，用于驱动所述抓手沿X向或Y向移动。

可选地，所述抓取机构还包括旋转驱动件，所述旋转驱动件与所述抓取板传动连接，以驱动所述抓取板绕竖直方向上的轴线转动。

可选地，所述输送机构包括滚筒输送组件，所述滚筒输送组件设于所述顶升机构的上方。

可选地，定位机构包括固定定位件和移动定位件；所述固定定位件包括固定定位板，所述移动定位件包括定位驱动件和移动定位板，所述移动定位板与所述固定定位板相对间隔设置，所述定位驱动件与所述移动定位板传动连接，以调节所述移动定位板与所述固定定位板之间的距离。

可选地，所述拆装箱系统还包括移载机构，所述移载机构用于使料箱移入或移出所述拆装箱机。

可选地，所述输送机构包括滚筒输送组件；所述移载机构包括升降驱动组件和水平输送组件，所述升降驱动组件与所述水平输送组件传动连接，以驱动所述水平输送组件伸出或缩回所述输送机构的支撑面；所述水平输送组件的输送方向与所述输送机构的输送方向垂直，用于将料箱移入或移出所述拆装箱机。

可选地，所述拆装箱系统还包括整形机构，所述整形机构用于对整垛产品进行整形。

可选地，所述整形机构包括两个整形组件，两个所述整形组件相对间隔设置，相互配合对整垛产品进行整形。

可选地，所述整形组件包括整形架、整形板、导杆和整形驱动件，所述导杆沿水平方向与所述整形架滑动配合，所述整形板沿竖直方向设置，并安装于所述导杆，两个所述整形组件中的整形板平行间隔设置；

所述整形驱动件与所述整形板传动连接，用于使所述整形板沿水平方向移动。

第二方面，本实用新型提供的拆装箱系统包括：料箱和上述的拆装箱机；所述料箱底部设有第二镂空结构；在拆箱或装箱过程中，所述拆装箱机的顶升机构穿过输送机构的支撑面的第一镂空结构和所述料箱底部的第二镂空结构进入所述料箱，用于支撑整垛产品；所述拆装箱机的抓取机构用于抓取整垛产品。

本实用新型提供的拆装箱机及拆装箱系统，在拆箱过程中：将装有整垛产品的料箱输送到拆装箱机处，顶升机构穿过第一镂空结构和第二镂空结构，从料箱的下方将料箱内的整垛产品顶起，抓取机构从料箱的上方抓取整垛产品；装箱过程中：顶升机构穿过第一镂空结构和第二镂空结构，从料箱的下方插入料箱内，抓取机构将整垛产品放置于顶升机构上，然后顶升机构下降，从而使整垛产品进入料箱中。

本实用新型提供的拆装箱机及拆装箱系统通过顶升机构从料箱的底部插入料箱，使抓取机构能够取走料箱中的整垛产品，或者将整垛产品放入料箱，提高了拆箱和装箱的效率；此外，通过顶升机构将整垛产品顶起或者接收整垛产品，抓取组件无需进入料箱便可实现抓取和放置，使料箱不必为抓取组件留出间隙，从而提高了料箱内空间的存储率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或相关技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的拆装箱机在第一视角下的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的拆装箱机在第二视角下的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的拆装箱系统中顶升机构的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的拆装箱机中抓取组件的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的拆装箱机中定位机构的结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的拆装箱机中移载机构的结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的拆装箱机中整形机构的结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的料箱的结构示意图。

图标：001－料箱；002－通孔；100－拆装箱机；110－顶升机构；111－顶升驱动组件；112－顶升组件；113－顶杆；114－顶升板；120－抓取机构；121－第一水平驱动组件；122－第二水平驱动组件；123－竖直驱动组件；124－抓取组件；125－抓取板；126－抓手；127－卡钩；130－输送机构；131－支撑架；141－固定定位板；142－定位驱动件；143－移动定位板；151－升降驱动组件；152－移动传送带；153－移动板；160－机架； 300－整形机构；310－整形架；320－整形板；330－导杆；340－整形驱动件；400－空箱输送装置。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型实施例提供的拆装箱系统包括：拆装箱机100和料箱 001；拆装箱机100包括顶升机构110、抓取机构120和输送机构130，输送机构130的支撑面具有第一镂空结构，顶升机构110设置在输送机构130下方，且能够沿着竖直方向升降；料箱001的底部设有第二镂空结构；在拆箱或装箱过程中，顶升机构110穿过第一镂空结构和第二镂空结构插入料箱001；抓取机构120设于输送机构130的上方，用于抓取整垛产品。

拆箱过程中：将装有整垛产品的料箱001输送到拆装箱机100 处，顶升机构110穿过第一镂空结构和第二镂空结构，从料箱001 的下方将料箱001内的整垛产品顶起，抓取机构120从料箱001的上方抓取整垛产品；装箱过程中：顶升机构110穿过第一镂空结构和第二镂空结构，从料箱001的下方插入料箱001内，抓取机构120将整垛产品放置于顶升机构110上，然后顶升机构110下降，从而使整垛产品进入料箱001中。

本实用新型实施例提供的拆装箱系统通过顶升机构110从料箱 001的底部插入料箱001，使抓取机构120能够取走料箱001中的整垛产品，或者将整垛产品放入料箱001，提高了拆箱和装箱的效率；此外，通过顶升机构110将整垛产品顶起或者接收整垛产品，抓取组件124无需进入料箱001便可实现抓取和放置，从而使料箱001不必为抓取组件124留出间隙，从而提高了料箱001内空间的存储率。

图1所示，拆装箱机100包括顶升机构110、抓取机构120和输送机构130，拆装箱机100还包括机架160，抓取机构120安装于机架160。且输送机构130的支撑面设有第一镂空结构，顶升机构110 设置在输送机构130下方，能够沿着竖直方向升降，且顶升机构110 能够通过第一镂空结构伸出或缩回输送机构130的支撑面。正常状态下，顶升机构110位于输送机构130的下方，抓取机构120位于输送机构130的上方，输送机构130用于将进入拆装箱机100中的料箱 001输送至顶升机构110和抓取机构120之间，以及用于将料箱001 从拆装箱机100中输出，实现料箱001的自动输入和输出。在输送料箱001的过程中，顶升机构110位于输送机构130的支撑面的下方，避免影响对料箱001的输送，在拆箱和装箱的过程中，顶升机构110 穿过输送机构130的支撑面上的第一镂空结构伸出至输送机构130 的上表面，以能够插入料箱001中。

在拆箱过程中，装有整垛产品的料箱001输送到拆装箱机100 的输送机构130时，顶升机构110穿过第一镂空结构和料箱001底部的第二镂空结构将料箱001内的整垛产品顶起，方便抓取机构120 抓取整垛产品，抓取机构120将被顶起的整垛产品取出放置到输送线上，顶升机构110缩回至输送机构130下方。

在装箱过程中，空的料箱001输送到拆装箱机100的输送机构 130时，顶升机构110穿过第一镂空结构和料箱001底部的第二镂空结构插入料箱001中，同时抓取机构120将抓起的整垛产品放置顶升机构110上，然后顶升机构110下降将整垛产品放置到空的料箱001中，提高在装箱时整垛产品的稳定性。

在一种实施方式中，输送机构130包括输送带，输送带用于输送和支撑料箱001，顶升机构110从输送带的侧壁处伸出至传送带的支撑面上方或者缩回至输送带的支撑面的下方。

在本申请的一个实施方式中，输送机构130包括滚筒输送组件，滚筒输送组件设于顶升机构110的上方。具体地，滚筒输送组件包括多个滚筒，多个滚筒均安装于支撑架131，并且相邻的滚筒之间间隔设置，以形成输送机构130的第一镂空结构，顶升机构110从相邻滚筒之间的间隔伸出至滚筒输送组件的上方或缩回至滚筒输送组件的下方。

在本申请的一个实施方式中，顶升机构110包括顶升驱动组件 111和顶升组件112，顶升驱动组件111与顶升组件112传动连接，用于驱动顶升组件112升降。具体地，输送机构130还包括支撑架131，顶升驱动组件111固定安装于支撑架131的外侧壁，并与顶升组件112传动连接。在输送料箱001的过程中，顶升组件112位于输送机构130的下方，拆箱或装箱的过程中，顶升驱动组件111驱动顶升组件112上升并插入料箱001中，从而将料箱001中的整垛产品顶起，或者为接收整垛产品做好准备。

下面对顶升组件112的具体设置方式进行说明。

在一种实施方式中，顶升组件112包括顶板和传动板，传动板水平设置于输送机构130的下方，并与顶升驱动组件111的驱动端连接。顶板的数量设置为至少两个，多个顶板均沿竖直方向设置，并固定安装于传动板的上表面，多个顶板相互平行间隔设置，并且多个顶板与多个滚筒间的间隔一一对应设置，每个顶板通过对应的相邻滚筒之间的间隔伸出至滚筒输送组件的上方或缩回至滚筒输送组件的下方。料箱001上设有与顶板相适配的通槽，顶板通过通槽插入或移出料箱 001。在拆箱或装箱的过程中，料箱001被定位于指定位置，料箱001 上的多个通槽与多个顶板的位置一一对应，升降驱动组件151通过传动板带动多个顶板插入料箱001，完成整垛产品的抓取或放置后，顶升驱动组件111带动多个顶板缩回至输送组件的支撑面的下方。

在本申请的一个实施方式中，如图3所示，顶升组件112包括顶杆113和顶升板114，顶升板114沿水平方向设置于输送组件的下方，顶杆113设置为多根，多根顶杆113均沿竖直方向设置，并固定安装于顶升板114的上表面，多根顶杆113分布为M行N列，每行顶杆 113与滚筒输送组件上的一个间隔相对。如图8所示，料箱001的底部设有多个通孔002，多个通孔002的位置与多根顶杆113的位置一一对应。在拆箱或装箱的过程中，料箱001被定位于指定位置，料箱 001上的多个通孔002与多根顶杆113的位置一一对应，升降驱动组件151通过顶升板114带动多根顶杆113插入料箱001，完成整垛产品的抓取或放置后，顶升驱动组件111带动多根顶杆113缩回至滚筒组件的支撑面的下方。通过多根顶杆113支撑整垛产品，多根顶杆 113支撑位于最下方的产品的不同位置，提高对整垛产品支撑的稳定性。

下面对顶升驱动组件111的具体设置方式进行说明。

顶升驱动组件111包括顶升驱动件和顶升传动件，升降驱动件固定安装于支撑架131，并与升降传动件传动连接，升降传动件与顶升组件112中的顶升板114传动连接。顶升驱动件驱动顶升传动件运动，顶升传动件带动顶升板114和顶杆113沿竖直方向运动，从而使顶杆 113插入或伸出料箱001。

在一种实施方式中，顶升驱动件包括顶升电机，顶升电机固定安装于支撑架131，并且顶升电机的驱动轴沿竖直方向设置。顶升传动件包括滚珠丝杠，滚珠丝杠沿竖直方向设置，并与支撑架131转动连接，顶升电机的驱动轴与滚珠丝杠传动连接，滚珠丝杠中的螺母与顶升板114固定连接。拆箱或装箱的过程中，顶升电机驱动滚珠丝杠转动，从而使螺母带动顶升板114和顶杆113做升降运动。通过滚珠丝杠带动顶杆113做升降运动，滚珠丝杠的运动精度较高，从而提高了顶杆113的运动精度。

在另一种实施方式中，升降驱动件包括顶升电机，顶升电机固定安装于支撑架131，顶升传动件包括第一顶升带轮、第二顶升带轮和顶升传动带，第一顶升带轮和第二顶升带轮沿竖直方向间隔分布，并均与支撑架131转动连接，顶升电机与第一顶升带轮或第二顶升带轮传动连接。顶升传动带沿竖直方向设置，并分别与第一顶升带轮和第二顶升带轮配合。顶升传动带包括两个竖直段，两个竖直段平行间隔设置，其中一个竖直段与顶升板114固定连接。拆箱或装箱的过程中，顶升电机驱动第一顶升带轮或第二顶升带轮转动，从而使顶升传动带带动顶升板114和顶杆113做升降运动。

下面对抓取机构120的结构做详细说明。

抓取机构120包括第一水平驱动组件121、第二水平驱动组件 122、竖直驱动组件123和抓取组件124，第一水平驱动组件121与第二水平驱动组件122传动连接，第二水平驱动组件122与竖直驱动组件123传动连接，竖直驱动组件123与抓取组件124传动连接。第一水平驱动组件121安装于机架160，用于驱动抓取组件124沿X向移动，第二水平驱动组件122安装于第一水平驱动组件121，第二水平驱动组件122用于驱动抓取组件124沿Y向移动，竖直驱动组件 123安装于第二水平驱动组件122，竖直驱动组件123用于驱动抓取组件124沿Z向移动。在拆箱和装箱的过程中，第一水平驱动组件 121、第二水平驱动组件122、竖直驱动组件123和抓取组件124相互配合驱动抓取机构120运动，使抓取机构120运动至料箱001的上方，并从料箱001中抓取整垛产品，或者将整垛产品放置于料箱001 中。

具体地，第一水平驱动组件121和第二水平驱动组件122均包括线性模组，线形模组包括驱动电机和传动件，传动件可以为滚珠丝杠或带传动组件，在本实施例中，传动件为带传动组件，第一水平驱动组件121中的传动件为第一带传动组件，第二水平驱动组件122中的传动件为第二带传动组件。第一带传动组件中的传动带沿X向设置，第二带传动组件中的传动带沿Y向设置，并安装于第一支撑杆，第一支撑杆沿Y向延伸设置，并与第一带传动组件中的传动带连接，竖直驱动组件123安装于传动块，传动块与第二带传动组件中的传动带连接。竖直驱动组件123包括驱动电机、蜗轮和蜗杆，蜗轮与传动块转动连接，驱动电机与蜗轮传动连接，蜗杆沿竖直方向设置，并与蜗轮相互啮合。抓取机构120安装于蜗杆的下端。第一水平驱动组件121 和第二水平驱动组件122均通过带传动组件的方式相互配合驱动抓取机构120沿X向或Y向移动，竖直驱动组件123通过蜗轮与蜗杆配合的形式驱动抓取机构120沿竖直方向运动。

抓取机构120还包括旋转驱动件，旋转驱动件与抓取组件124 传动连接，以驱动抓取组件124绕竖直方向上的轴线(Z轴)转动，从而调节抓取机构120的状态。具体地，蜗杆的下端固定安装有连接块，抓取组件124的上端设有旋转轴，旋转轴沿竖直方向设置，并与连接块转动连接。旋转驱动件包括旋转驱动电机和旋转传动件，旋转驱动电机安装于连接块，旋转传动件分别与旋转驱动电机和旋转轴传动连接，旋转驱动电机驱动旋转传动件运动，旋转传动件带动旋转轴转动，从而实现调整抓取机构120的状态。

在一种实施例方式中，旋转传动件包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮与旋转驱动电机的驱动轴固定连接，第二齿轮固定套设于旋转轴。旋转驱动电机驱动第一齿轮转动，第一齿轮通过第二齿轮带动旋转轴和抓取组件124转动，从而实现调整抓取机构120 的状态。

在另一种实施方式中，旋转传动件包括第一旋转带轮、第二旋转带轮和旋转传动带，第一旋转带轮与旋转驱动电机的驱动轴连接，第二旋转带轮固定套设于旋转轴，旋转传动带分别与第一旋转带轮和第二旋转带轮配合。旋转驱动电机驱动第一旋转带轮转动，第一旋转带轮通过旋转传动带带动第二旋转带轮和抓取组件124转动，从而实现调整抓取机构120的状态。

如图4所示，抓取组件124包括抓取板125和多个抓手126，抓取板125呈矩形，并且抓取板125的中部与竖直驱动组件123中的连接块转动连接，抓取板125的转动轴线沿竖直方向延伸。抓手126 的数量可以为两个、四个或六个等，在本实施例中，抓手126的数量为四个，四个抓手126安装于抓取板125的四角区域。拆箱或装箱的过程中，竖直驱动组件123通过抓取板125带动多个抓手126运动至整垛产品处，多个抓手126配合将整垛产品抓取，从而能够实现将整垛产品从料箱001中取出，或者将整垛产品放入料箱001中。

抓手126的下端设有用于钩起产品的卡钩127。如图4所示，卡钩127呈平板状，并位于抓手126的内侧壁的下端。在抓取整垛产品时，卡钩127的上表面与位于最下方的产品的下表面抵接，防止整垛产品滑落，从而提高了在抓取整垛产品时的稳定性。

抓取组件124还包括抓手驱动组件，抓手驱动组件安装于抓取板 125，并与多个抓手126传动连接，用于驱动抓手126沿X向或Y向移动。具体地，抓手驱动组件包括第一移动板、第二移动板、第一移动驱动件和第二移动驱动件，第一移动板和第二移动板均呈长方形，并Y向平行间隔设置，第一移动板和第二移动板均沿Y向与抓取板 125的下表面滑动连接，第一移动驱动件分别与第一移动板和第二移动板传动连接，用于驱动第一移动板和第二移动板沿Y向移动，从而使第一移动板和第二移动板相互靠近或远离。

每个移动板153上抓手126的设置方向相同，以其中第一移动板为例进行具体说明。第一移动板上设有两个抓手126，两个抓手126 沿X向间隔设置，并均与第一移动板的下表面沿X向滑动配合。第二移动驱动件分别与两个抓手126传动连接，用于驱动两个抓手126沿X向移动，从而使两个抓手126相互靠近或远离。

通过第一移动驱动件驱动第一移动板和第二移动板移动，从而使抓手126沿Y向移动，通过第二移动驱动件驱动抓手126沿X向移动，第一移动驱动件与第二移动驱动件配合，调节四个抓手126围成的区域的大小，从而使四个抓手126能够配合抓取不同尺寸的产品。

第一移动驱动件包括第一电机和第一丝杠，第一丝杠沿Y向设置，并与抓取板125转动连接，第一丝杠上两端部设置的螺纹的旋向相反，第一移动板与其中一端部螺纹配合，第二移动板与另一端部螺纹配合。第一电机与第一丝杠传动连接，当第一电机驱动第一丝杠转动时，由于第一丝杠上两端部设置的螺纹的旋向相反，第一丝杠驱动第一移动板和第二移动板向相互靠近或远离的方向运动。

下面还以第一移动板上设置的第二移动驱动件为例进行说明。第二移动驱动件包括移动第二电机和第二丝杠，第二丝杠沿X向设置，并与第一移动板转动连接。第二丝杠上两端部设置的螺纹的旋向相反，一个抓手126与其中一端部螺纹配合，另一个抓手126与另一端部螺纹配合。第二电机与第二丝杠传动连接，当第二电机驱动第二丝杠转动时，由于第二丝杠上两端部设置的螺纹的旋向相反，两个抓手 126向相互靠近或远离的方向运动。

在本申请的一个实施方式中，拆装箱机100还包括定位机构，定位机构用于将料箱001定位于顶升机构110的上方。定位机构的安装位置与顶升机构110的安装位置相对应。在拆箱或装箱的过程中，定位机构将料箱001定位于输送机构130，防止料箱001移动而影响正常的拆箱和装箱。

定位机构包括固定定位件和移动定位件，固定定位件和移动定位件沿滚筒的轴向间隔设置，并均安装于支撑架131，移动定位件可向靠近或远离固定定位件的方向移动，从而调节移动定位件与固定定位件之间的距离。在料箱001运动至顶升机构110的上方之前，移动定位组件与固定定位件之间的距离大于料箱001的宽度，当料箱001 运动至顶升机构110的上方后，移动定位件向靠近于固定定位件的方向运动，移动定位件与固定定位件配合将料箱001夹紧，防止料箱 001移动而影响正常的拆箱和装箱；此外，移动定位件相对于固定定位件移动，调节两者之间的距离，能够使定位机构对不同尺寸的料箱 001进行定位。

如图5所示，固定定位件包括固定定位板141，固定定位板141 通过固定支架安装于支撑架131的上方。移动定位件包括定位驱动件142和移动定位板143，定位驱动件142为气缸或电推杆等，定位驱动件142的固定端固定安装于支撑架131，定位驱动件142的驱动端与移动定位板143传动连接，移动定位板143与固定定位板141平行且间隔设置。在料箱001运动至顶升机构110的上方之前，定位驱动件142处于缩回状态，使移动定位板143与固定定位板141之间的距离大于料箱001的宽度，当料箱001运动至顶升机构110的上方后，定位驱动件142驱动移动定位板143向靠近固定定位板141的方向运动，移动定位板143与固定定位板141配合将料箱001夹紧，防止料箱001移动而影响正常的拆箱和装箱。

拆装箱机还包括移载机构，移载机构用于使料箱001移入或移出所述拆装箱机100。移载机构安装于支撑架131，并且安装位置与顶升机构110的位置相对应。在拆箱过程中，当整垛产品被从料箱001 中取走后，移载机构将空料箱001从拆装箱机100中移出；在装箱过程中，移载机构使位于外部输送线上的料箱001进入料箱001，并使料箱001移动至顶升机构110的上方，移载机构的设置，实现料箱 001自动进出拆装箱机100。

具体地，移载机构包括升降驱动组件151和水平输送组件，升降驱动组件151安装于支撑架131背离顶升驱动件的一侧，水平输送组件与顶升组件112相对设置，并与升降驱动件的驱动端连接。在输送料箱001以及抓取产品和放置产品的过程中，水平输送组件位于输送机构130的下方，当需要使空料箱001从滚筒组件上移出或者移动至滚筒组件上时，升降驱动件驱动水平输送组件向上运动，水平输送组件穿过两个滚筒之间的间隔运动至滚筒组件的支撑面的上方，并与料箱001的侧壁接触，水平输送组件驱动料箱001沿滚筒的轴向运动，使空料箱001从滚筒组件上移出或者移动至滚筒组件上。

水平输送组件设置有两个，两个水平输送组件沿滚筒的输送方向间隔设置，在驱动料箱001移入或移出滚筒组件的支撑面时，两个水平输送组件分别与料箱001两个相互平行的侧壁接触，提高料箱001 移动时的稳定性，防止料箱001在移动过程中倾斜而影响正常的移动。

如图6所示，水平输送组件包括移动驱动件和移动传送带152，移动驱动件包括移动板153、移动驱动电机、第一传动轴和第二传动轴，移动板153位于滚筒组件的下方，并沿水平方向设置，移动板 153与升降驱动组件151的驱动端连接。第一传动轴轴和第二传动轴沿滚筒的轴线间隔设置，并均与移动板153的上表面转动连接，移动驱动电机安装于移动板153并与第一传动轴连接。移动传送带152 套设于第一转动轴和第二转动轴，从而使移动传送带152的输送面沿竖直方向设置。需要驱动料箱001移入或移出滚动组件的支撑面时，升降驱动组件151驱动移动驱动件和移动传送带152上升，移动传送带152穿过相邻滚筒之间的间隔，并且传动带的传动面与料箱001 的侧壁接触，移动驱动电机驱动第一转动轴转动，第一转动轴带动移动传送带152，移动传送带152通过其与料箱001之间的摩擦力带动料箱001运动，根据需要使移动驱动电机沿规定的方向转动，从而使移动传送带152带动料箱001移入或移出滚动组件的支撑面。

下面对升降驱动组件151的具体设置方式进行说明。

升降驱动组件151包括升降驱动件和升降传动件，升降驱动件固定安装于支撑架131背离顶升驱动件的一侧，并与升降传动件传动连接，升降传动件与移动组件中的移动板153传动连接。升降驱动件驱动升降传动件运动，升降传动件带动移动板153和移动传送带152 沿竖直方向运动，从而使移动传送带152升至滚筒组件的支撑面的上方，或者，下降至滚筒组件的支撑面的下方。

在一种实施方式中，升降驱动件包括升降电机，升降电机固定安装于支撑架131，并且升降电机的驱动轴沿竖直方向设置。升降传动件包括滚珠丝杠，滚珠丝杠沿竖直方向设置，并与支撑架131转动连接，升降电机的驱动轴与滚珠丝杠传动连接，滚珠丝杠中的螺母与移动板153固定连接。拆箱或装箱的过程中，升降电机驱动滚珠丝杠转动，从而使螺母带动传动板和传动带做升降运动。通过滚珠丝杠带动传动带做升降运动，滚珠丝杠的运动精度较高，从而提高顶杆113 的运动精度。

在另一种实施方式中，升降驱动件包括升降电机，升降电机固定安装于支撑架131，升降传动件包括第一升降带轮、第二升降带轮和升降传动带，第一升降带轮和第二升降带轮沿竖直方向间隔分布，并均与支撑架131转动连接，升降电机与第一升降带轮或第二升降带轮传动连接。升降传动带沿竖直方向设置，并分别与第一升降带轮和第二升降带轮配合。升降传动带包括两个竖直段，两个竖直段平行间隔设置，其中一个竖直段与传动板固定连接。拆箱或装箱的过程中，升降电机驱动第一升降带轮或第二升降带轮转动，从而使升降传动带带动传动板和传动带做升降运动。

如图1和图2所示，拆装箱系统还包括整形机构300，整形机构 300用于对整垛产品进行整形，使整垛产品堆叠的更整齐，方便进行装箱和拆垛。

整形机构300包括两个整形组件，两个整形组件沿与滚筒组件输送方向相垂直的方向间隔分布。在拆箱过程中，抓取机构120抓取料箱001中的整垛产品，抓取机构120中的四个抓手126与整垛产品相互平行的两个侧壁抵接，对整垛产品进行第一次整形，然后抓取机构 120旋转90度使整垛产品的另外两个侧边位于两个整形组件之间，并且分别与两个整形组件相对，两个整形组件对整垛产品的另外两个侧壁进行整形，整形后的整垛产品被放置于输送线；装箱过程中，抓取机构120抓取输送线上的整垛产品，抓取机构120中的四个抓手 126与整垛产品相互平行的两个侧壁抵接，对整垛产品进行第一次整形，然后抓取机构120旋转90度使整垛产品的另外两个侧边位于两个整形组件之间，并且分别与两个整形组件相对，两个整形组件对整垛产品的另外两个侧壁进行整形，整形后的整垛产品被放入空的料箱 001。

如图7所示，整形组件包括整形架310、整形板320、导杆330 和整形驱动件340，整形架310固定安装于机架160，导杆330设置有一根或多根，导杆330均沿水平方向设置，并与整形架310滑动配合。两个整形组件中的整形板320沿水平方向平行间隔设置，并分别固定安装于对应的导杆330上。整形驱动件340包括伸缩气缸或伸缩电缸，整形驱动件340的固定端安装于整形架310，整形驱动件340 的驱动端与整形板320固定连接。在对整垛产品进行整形时，抓取机构120抓取整垛产品运动至两个整形板320之间，两个整形组件中的整形驱动件340驱动两个整形板320向相互靠近的方向运动，两个整形板320配合对整垛产品进行施力，从而使整垛产品堆垛的更加整齐，方便进行装箱和拆垛。

拆装箱机100还包括空箱输送装置400，空箱输送装置400与输送机构130连通，空箱输送装置400用于将空的料箱001输送至拆装箱机100或者输送从拆装箱机100中输出的空料箱001。在一种实施方式中，空气输送组件包括空箱输送带，空箱输送带的输送方向与滚筒组件的输送方向垂直，空箱输送带的输送面与滚动组件的支撑面平齐，空箱输送带将空料箱001输送至滚筒组件进行装箱，或者将完成拆箱的空料箱001输送走，无需人工搬运，进一步地提高了拆装箱的效率。

在另一种实施方式中，空箱输送装置400包括滚筒输送线，滚筒输送线将空料箱001输送至滚筒组件进行装箱，或者将完成拆箱的空料箱001输送走，无需人工搬运，进一步地提高了拆装箱的效率。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种拆装箱机，其特征在于，包括：顶升机构(110)、抓取机构(120)和输送机构(130)；

所述输送机构(130)的支撑面具有第一镂空结构；

所述顶升机构(110)设置在所述输送机构(130)下方，能够沿着竖直方向升降，且所述顶升机构(110)能够通过所述第一镂空结构伸出或缩回所述输送机构(130)的支撑面；

所述抓取机构(120)设于所述输送机构(130)的上方，用于抓取整垛产品。

2.根据权利要求1所述的拆装箱机，其特征在于，所述顶升机构(110)包括顶升驱动组件(111)和顶升组件(112)，所述顶升驱动组件(111)与所述顶升组件(112)传动连接，用于驱动所述顶升组件(112)升降。

3.根据权利要求2所述的拆装箱机，其特征在于，所述顶升组件(112)包括顶杆(113)和顶升板(114)，所述顶杆(113)沿竖直方向设置，并安装于所述顶升板(114)，所述顶升驱动组件(111)与所述顶升板(114)传动连接；

所述顶升驱动组件(111)包括顶升驱动件和顶升传动件，所述顶升驱动件与所述顶升传动件传动连接，所述顶升传动件与所述顶升组件(112)传动连接。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的拆装箱机，其特征在于，所述抓取机构(120)包括第一水平驱动组件(121)、第二水平驱动组件(122)、竖直驱动组件(123)和抓取组件(124)；

所述第一水平驱动组件(121)用于驱动所述抓取组件(124)沿X向移动，所述第二水平驱动组件(122)用于驱动所述抓取组件(124)沿Y向移动，所述竖直驱动组件(123)用于驱动抓取机构(120)沿Z向移动。

5.根据权利要求4所述的拆装箱机，其特征在于，所述抓取组件(124)包括抓取板(125)和多个抓手(126)，多个所述抓手(126)安装于所述抓取板(125)，所述抓取板(125)与所述竖直驱动组件(123)转动连接，所述抓取板(125)的转动轴线沿竖直方向延伸。

6.根据权利要求5所述的拆装箱机，其特征在于，相邻两个所述抓手之间的间隔能够调节；以及，

所述抓手(126)的下端设有用于钩起产品的卡钩(127)。

7.根据权利要求6所述的拆装箱机，其特征在于，所述抓取组件(124)还包括抓手驱动组件，所述抓手驱动组件安装于所述抓取板(125)，并与多个所述抓手(126)传动连接，用于驱动所述抓手(126)沿X向或Y向移动。

8.根据权利要求5所述的拆装箱机，其特征在于，所述抓取机构(120)还包括旋转驱动件，所述旋转驱动件与所述抓取板(125)传动连接，以驱动所述抓取板(125)绕竖直方向上的轴线转动。

9.根据权利要求1至3中任一项、或者5至8中任一项所述的拆装箱机，其特征在于，拆装箱机(100)还包括定位机构，定位机构用于将料箱(001)定位于顶升机构(110)的上方。

10.根据权利要求9所述的拆装箱机，其特征在于，定位机构包括固定定位件和移动定位件；

所述固定定位件包括固定定位板(141)，所述移动定位件包括定位驱动件(142)和移动定位板(143)，所述移动定位板(143)与所述固定定位板(141)相对间隔设置，所述定位驱动件(142)与所述移动定位板(143)传动连接，以调节所述移动定位板(143)与所述固定定位板(141)之间的距离。

11.根据权利要求1至3中任一项、或者5至8中任一项所述的拆装箱机，其特征在于，所述拆装箱机还包括移载机构，所述移载机构用于使料箱(001)移入或移出所述拆装箱机(100)。

12.根据权利要求11所述的拆装箱机，其特征在于，所述输送机构(130)包括滚筒输送组件；

所述移载机构包括升降驱动组件(151)和水平输送组件，所述升降驱动组件(151)与所述水平输送组件传动连接，驱动所述水平输送组件伸出或缩回所述输送机构(130)的支撑面；

所述水平输送组件的输送方向与所述输送机构(130)的输送方向垂直，用于将料箱(001)移入或移出所述拆装箱机(100)。

13.根据权利要求1至3中任一项、或者5至8中任一项所述的拆装箱机，其特征在于，所述拆装箱机还包括整形机构(300)，所述整形机构(300)用于对整垛产品进行整形，

所述整形机构(300)包括两个整形组件，两个所述整形组件相对间隔设置，相互配合对整垛产品进行整形。

14.根据权利要求13所述的拆装箱机，其特征在于，所述整形组件包括整形架(310)、整形板(320)、导杆(330)和整形驱动件(340)，所述导杆(330)沿水平方向与所述整形架(310)滑动配合，所述整形板(320)沿竖直方向设置，并安装于所述导杆(330)，两个所述整形组件中的整形板(320)平行间隔设置；

所述整形驱动件(340)与所述整形板(320)传动连接，用于使所述整形板(320)沿水平方向移动。

15.一种拆装箱系统，其特征在于，包括：料箱(001)和权利要求1至14中任一项所述的拆装箱机(100)；

所述料箱(001)底部设有第二镂空结构；

在拆箱或装箱过程中，所述拆装箱机(100)的顶升机构(110)穿过输送机构(130)的支撑面的第一镂空结构和所述料箱(001)底部的第二镂空结构进入所述料箱(001)，用于支撑整垛产品；

所述拆装箱机(100)的抓取机构(120)用于抓取整垛产品。

Images