CN112236562A

CN112236562A - 挖土机

Info

Publication number: CN112236562A
Application number: CN201980037156.8A
Authority: CN
Inventors: 白谷龙二; 黑川裕之; 新垣一
Original assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2018-07-31
Filing date: 2019-07-29
Publication date: 2021-01-15
Also published as: US20210189689A1; JPWO2020027057A1; WO2020027057A1; EP3832028A1; US11761168B2; KR20210037608A; EP3832028B1; EP3832028A4

Abstract

挖土机(100)具备：上部回转体(3)；驾驶舱(10)，搭载于上部回转体(3)；及左操作杆(26L)，设置于驾驶舱(10)内。左操作杆(26L)具有：杆部(LV)，固定有把持部GR；保持部(HD)，连结杆部(LV)；及接头部(JT)，连结杆部(LV)和保持部(HD)。杆部(LV)构成为，通过对接头部(JT)的规定的手动操作而能够不需要工具地相对于保持部(HD)装卸。

Description

挖土机

技术领域

本发明涉及一种挖土机。

背景技术

以往，已知有一种挖土机，其具有设置于驾驶员座的两侧的能够调整位置的控制台箱(console box)(参考专利文献1。)。在设置于驾驶员座的两侧的控制台箱的前部设置有操作杆。操作者能够通过使控制台箱倾斜或者上下调整位置来调节操作杆的位置。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-37704号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，操作者仅通过调整控制台箱的位置有可能无法将操作杆的位置调节在最佳位置。

因此，期望提供一种能够更灵活地调节操作杆的位置的挖土机。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施方式所涉及的挖土机具备：上部回转体；驾驶室，搭载于所述上部回转体；及操作杆，设置于所述驾驶室内，所述操作杆具有：杆部，固定有把持部；保持部，连结杆部；及接头部，连结所述杆部和所述保持部，所述杆部构成为，通过对所述接头部的规定的手动操作而能够不需要工具地相对于所述保持部装卸。

发明效果

通过上述方案，可提供一种能够更灵活地调节操作杆的位置的挖土机。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图2是表示搭载于挖土机的液压系统的结构例的图。

图3是设置于挖土机的驾驶室的驾驶员座单元的立体图。

图4是驾驶舱的内部的立体图。

图5是左操作杆的侧视图。

图6A是表示锁扣结构的结构例的立体图。

图6B是表示锁扣结构的结构例的剖视图。

图7A是表示杆部、接头部及保持部的结构例的立体图。

图7B是表示杆部、接头部及保持部的结构例的剖视图。

图8A是表示杆部、接头部及保持部的另一结构例的立体图。

图8B是表示杆部、接头部及保持部的另一结构例的剖视图。

图8C是表示包含图8B的单点划线L2的垂直于轴AX的截面的图。

图9A是表示杆部、接头部及保持部的又一结构例的立体图。

图9B是表示杆部、接头部及保持部的又一结构例的剖视图。

图10A是表示杆部、接头部及保持部的又一结构例的立体图。

图10B是表示杆部、接头部及保持部的又一结构例的剖视图。

图11A是表示杆部、接头部及保持部的又一结构例的立体图。

图11B是表示杆部、接头部及保持部的又一结构例的剖视图。

图11C是表示包含图11B的单点划线L3的垂直于轴AX的截面的图。

图12A是表示杆部、接头部及保持部的又一结构例的立体图。

图12B是表示杆部、接头部及保持部的又一结构例的剖视图。

图12C是构成接头部的旋转楔子及旋转楔子所嵌入的杆部的凹部的立体图。

图13A是表示杆部、接头部及保持部的又一结构例的立体图。

图13B是表示包含图13A的单点划线L4的垂直于轴AX的截面的图。

图14A是表示杆部、接头部及保持部的又一结构例的立体图。

图14B是表示杆部、接头部及保持部的又一结构例的立体图。

图15是表示电动式操作系统的结构例的图。

具体实施方式

首先，参考图1对作为本发明的实施方式所涉及的挖掘机的挖土机100进行说明。图1是挖土机100的侧视图。

在本实施方式中，挖土机100的下部行走体1包括履带1C。履带1C由搭载于下部行走体1的行走用液压马达2M驱动。但是，行走用液压马达2M也可以替换为作为电动致动器的行走用电动发电机。具体而言，履带1C包括左履带及右履带。左履带由左行走用液压马达2ML(参考图2。)驱动，右履带由右行走用液压马达2MR(参考图2。)驱动。

在下部行走体1上经由回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。回转机构2由搭载于上部回转体3的回转用液压马达2A驱动。但是，回转用液压马达2A也可以替换为作为电动致动器的回转用电动发电机。

在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5。在斗杆5的前端安装有作为端接附属装置的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附属装置的一例的挖掘附属装置。动臂4由动臂缸7驱动，斗杆5由斗杆缸8驱动，铲斗6由铲斗缸9驱动。

在上部回转体3上设置有作为驾驶室的驾驶舱10，且搭载有发动机11等动力源。在驾驶舱10的内部设置有操作装置26及控制器30等。另外，在本说明书中，为了方便起见，将上部回转体3中的安装有动臂4的一侧设为前侧，将安装有平衡重(counter weight)的一侧设为后侧。

控制器30为用于控制挖土机100的控制装置。在本实施方式中，控制器30由具备CPU、易失性存储装置及非易失性存储装置等的运算装置构成。而且，控制器30从非易失性存储装置中读取与各功能要件相对应的程序并加载在易失性存储装置中，使CPU执行相对应的处理。

接着，参考图2对搭载于挖土机100的液压系统的结构例进行说明。图2是表示搭载于挖土机100的液压系统的结构例的图。在图2中，分别用双重线、实线、虚线及点线示出机械动力传递线路、工作油管路、先导管路及电气控制线路。

挖土机100的液压系统主要包括发动机11、调节器13、主泵14、先导泵15、控制阀单元17、操作装置26、吐出压力传感器28、操作压力传感器29、控制器30及控制阀60等。

在图2中，液压系统使工作油从由发动机11驱动的主泵14经过中间旁通管路40或并联管路42循环至工作油罐。

发动机11为挖土机100的驱动源。在本实施方式中，发动机11例如为以维持规定的转速的方式进行动作的柴油发动机。发动机11的输出轴连结于主泵14及先导泵15的各自的输入轴。

主泵14构成为经由工作油管路将工作油供给到控制阀单元17。在本实施方式中，主泵14为斜板式可变容量型液压泵。

调节器13构成为控制主泵14的吐出量。在本实施方式中，调节器13通过根据来自控制器30的控制指示调节主泵14的斜板偏转角来控制主泵14的吐出量。

先导泵15构成为经由先导管路向包括操作装置26的液压控制设备供给工作油。在本实施方式中，先导泵15为固定容量型液压泵。但是，也可以省略先导泵15。此时，先导泵15所承担的功能可以由主泵14来实现。即，主泵14可以除了向控制阀单元17供给工作油的功能之外还具备在通过节流器等降低工作油的压力之后向操作装置26等供给工作油的功能。

控制阀单元17构成为可动作地容纳多个控制阀。在本实施方式中，控制阀单元17包括控制阀171～176。控制阀175包括控制阀175L及控制阀175R，控制阀176包括控制阀176L及控制阀176R。控制阀单元17能够通过控制阀171～176将主泵14吐出的工作油选择性地供给到一个或多个液压致动器。控制阀171～176控制从主泵14流向液压致动器的工作油的流量及从液压致动器流向工作油罐的工作油的流量。液压致动器包括动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、左行走用液压马达2ML、右行走用液压马达2MR及回转用液压马达2A。

操作装置26为用于供操作者操作致动器的装置。致动器包括液压致动器及电动致动器中的至少一个。在本实施方式中，操作装置26构成为将先导泵15吐出的工作油经由先导管路供给到控制阀单元17内的相对应的控制阀的先导端口。供给到每个先导端口的工作油的压力(控制压力)为与每个液压致动器相对应的操作装置26的杆或踏板(未图示。)的操作方向及操作量相对应的压力。

吐出压力传感器28构成为检测主泵14的吐出压力。在本实施方式中，吐出压力传感器28对控制器30输出所检测出的值。

操作压力传感器29构成为检测由操作者进行的操作装置26的操作内容。在本实施方式中，操作压力传感器29以压力(操作压力)的形式检测与每个致动器相对应的操作装置26的杆或踏板的操作方向及操作量，并对控制器30输出所检测出的值。操作装置26的操作内容也可以使用除操作压力传感器以外的其他传感器来检测。

主泵14包括左主泵14L及右主泵14R。左主泵14L使工作油经过左中间旁通管路40L及左并联管路42L中的至少一个循环至工作油罐，右主泵14R使工作油经过右中间旁通管路40R及右并联管路42R中的至少一个循环至工作油罐。

左中间旁通管路40L为通过配置于控制阀单元17内的控制阀171、173、175L及176L的工作油管路。右中间旁通管路40R为通过配置于控制阀单元17内的控制阀172、174、175R及176R的工作油管路。

控制阀171为切换工作油的流动以便能够将左主泵14L吐出的工作油供给到左行走用液压马达2ML且将左行走用液压马达2ML吐出的工作油排出到工作油罐的滑阀。

控制阀172为切换工作油的流动以便能够将右主泵14R吐出的工作油供给到右行走用液压马达2MR且将右行走用液压马达2MR吐出的工作油排出到工作油罐的滑阀。

控制阀173为切换工作油的流动以便能够将左主泵14L吐出的工作油供给到回转用液压马达2A且将回转用液压马达2A吐出的工作油排出到工作油罐的滑阀。

控制阀174为切换工作油的流动以便能够将右主泵14R吐出的工作油供给到铲斗缸9且将铲斗缸9内的工作油排出到工作油罐的滑阀。

控制阀175L为切换工作油的流动以便能够将左主泵14L吐出的工作油供给到动臂缸7的滑阀。控制阀175R为切换工作油的流动以便能够将右主泵14R吐出的工作油供给到动臂缸7且将动臂缸7内的工作油排出到工作油罐的滑阀。

控制阀176L为切换工作油的流动以便能够将左主泵14L吐出的工作油供给到斗杆缸8且将斗杆缸8内的工作油排出到工作油罐的滑阀。

控制阀176R为切换工作油的流动以便能够将右主泵14R吐出的工作油供给到斗杆缸8且将斗杆缸8内的工作油排出到工作油罐的滑阀。

左并联管路42L为与左中间旁通管路40L并行的工作油管路。当通过控制阀171、173或175L中的任一个来限制或切断了通过左中间旁通管路40L的工作油的流动时，左并联管路42L能够将工作油供给到更下游的控制阀。右并联管路42R为与右中间旁通管路40R并行的工作油管路。当通过控制阀172、174或175R中的任一个来限制或切断了通过右中间旁通管路40R的工作油的流动时，右并联管路42R能够将工作油供给到更下游的控制阀。

调节器13包括左调节器13L及右调节器13R。左调节器13L通过根据左主泵14L的吐出压力调节左主泵14L的斜板偏转角来控制左主泵14L的吐出量。具体而言，左调节器13L例如根据左主泵14L的吐出压力的增大调节左主泵14L的斜板偏转角来减少吐出量。关于右调节器13R也相同。也被称为功率控制(马力控制)的该控制是为了使以主泵14的吐出压力与吐出量的乘积表示的主泵14的吸收功率(吸收马力)不超出发动机11的输出功率(输出马力)而执行的。

操作装置26包括左操作杆26L、右操作杆26R及行走杆26D。行走杆26D包括左行走杆26DL及右行走杆26DR。

左操作杆26L用于回转操作和斗杆5的操作。若向前后方向进行操作，则左操作杆26L利用先导泵15吐出的工作油，使与杆操作量相对应的控制压力导入到与斗杆缸8有关的控制阀176的先导端口。并且，若向左右方向进行操作，则左操作杆26L利用先导泵15吐出的工作油，使与杆操作量相对应的控制压力导入到与回转用液压马达2A有关的控制阀173的先导端口。

具体而言，当向斗杆收回方向进行了操作时，左操作杆26L使工作油导入到控制阀176L的右先导端口，且使工作油导入到控制阀176R的左先导端口。并且，当向斗杆张开方向进行了操作时，左操作杆26L使工作油导入到控制阀176L的左先导端口，且使工作油导入到控制阀176R的右先导端口。并且，当向左回转方向进行了操作时，左操作杆26L使工作油导入到控制阀173的左先导端口，当向右回转方向进行了操作时，使工作油导入到控制阀173的右先导端口。

右操作杆26R用于动臂4的操作和铲斗6的操作。若向前后方向进行操作，则右操作杆26R利用先导泵15吐出的工作油，使与杆操作量相对应的控制压力导入到与动臂缸7有关的控制阀175的先导端口。并且，若向左右方向进行操作，则右操作杆26R利用先导泵15吐出的工作油，使与杆操作量相对应的控制压力导入到与铲斗缸9有关的控制阀174的先导端口。

具体而言，当向动臂下降方向进行了操作时，右操作杆26R使工作油导入到控制阀175R的左先导端口。并且，当向动臂提升方向进行了操作时，右操作杆26R使工作油导入到控制阀175L的右先导端口，且使工作油导入到向控制阀175R的左先导端口。并且，当向铲斗收回方向进行了操作时，右操作杆26R使工作油导入到控制阀174的右先导端口，当向铲斗张开方向进行了操作时，向控制阀174的左先导端口导入工作油。

行走杆26D用于履带1C的操作。具体而言，左行走杆26DL用于左履带的操作。在本实施方式中，左行走杆26DL构成为与左行走踏板联动。若向前后方向进行操作，则左行走杆26DL利用先导泵15吐出的工作油，使与杆操作量相对应的控制压力导入到控制阀171的先导端口。右行走杆26DR用于右履带的操作。在本实施方式中，右行走杆26DR构成为与右行走踏板联动。若向前后方向进行操作，则右行走杆26DR利用先导泵15吐出的工作油，使与杆操作量相对应的控制压力导入到控制阀172的先导端口。

吐出压力传感器28包括吐出压力传感器28L及吐出压力传感器28R。吐出压力传感器28L检测左主泵14L的吐出压力，并对控制器30输出所检测出的值。关于吐出压力传感器28R也相同。

操作压力传感器29包括操作压力传感器29LA、29LB、29RA、29RB、29DL及29DR。操作压力传感器29LA以压力的形式检测操作者向前后方向对左操作杆26L进行操作的内容，并对控制器30输出所检测出的值。操作内容例如为杆操作方向及杆操作量(杆操作角度)等。

同样地，操作压力传感器29LB以压力的形式检测操作者向左右方向对左操作杆26L进行操作的内容，并对控制器30输出所检测出的值。操作压力传感器29RA以压力的形式检测操作者向前后方向对右操作杆26R进行操作的内容，并对控制器30输出所检测出的值。操作压力传感器29RB以压力的形式检测操作者向左右方向对右操作杆26R进行操作的内容，并对控制器30输出所检测出的值。操作压力传感器29DL以压力的形式检测操作者向前后方向对左行走杆26DL进行操作的内容，并对控制器30输出所检测出的值。操作压力传感器29DR以压力的形式检测操作者向前后方向对右行走杆26DR进行操作的内容，并对控制器30输出所检测出的值。

控制器30接收操作压力传感器29的输出，并且根据需要对调节器13输出控制指示来改变主泵14的吐出量。

在此，对使用节流器18和控制压力传感器19的与主泵14的吐出量有关的负控制进行说明。负控制是与功率控制独立地为了控制主泵14的吐出量而执行的。节流器18包括左节流器18L及右节流器18R，控制压力传感器19包括左控制压力传感器19L及右控制压力传感器19R。

在左中间旁通管路40L上，在位于最下游的控制阀176L与工作油罐之间配置有左节流器18L。因此，左主泵14L吐出的工作油的流动受左节流器18L的限制。而且，左节流器18L产生用于控制左调节器13L的控制压力。左控制压力传感器19L为用于检测该控制压力的传感器，对控制器30输出所检测出的值。控制器30通过经由左调节器13L并根据该控制压力调节左主泵14L的斜板偏转角来控制左主泵14L的吐出量。该控制压力越大，控制器30越减少左主泵14L的吐出量，该控制压力越小，控制器30越增大左主泵14L的吐出量。右主泵14R的吐出量也同样地被控制。

具体而言，如图2所示，当挖土机100中的液压致动器均处于未被操作的待机状态时，左主泵14L吐出的工作油通过左中间旁通管路40L到达左节流器18L。而且，左主泵14L吐出的工作油的流动使在左节流器18L的上游产生的控制压力增大。其结果，控制器30使左主泵14L的吐出量减少至允许最小吐出量，抑制所吐出的工作油通过左中间旁通管路40L时的压力损失(抽吸损失)。另一方面，当任一液压致动器被操作时，左主泵14L吐出的工作油经由与被操作的液压致动器相对应的控制阀流入到被操作的液压致动器中。而且，左主泵14L吐出的工作油的流动使到达左节流器18L的量减少或消失，降低在左节流器18L的上游产生的控制压力。其结果，控制器30使左主泵14L的吐出量增大而使足够的工作油流入到被操作的液压致动器中，以确保被操作的液压致动器的驱动。另外，控制器30也同样地控制右主泵14R的吐出量。

通过如上所述的结构，图2的液压系统在待机状态下能够抑制主泵14中的不必要的能量消耗。不必要的能量消耗包括主泵14吐出的工作油在中间旁通管路40中产生的抽吸损失。并且，当使液压致动器进行工作时，图2的液压系统能够将必要且足够的工作油从主泵14可靠地供给到该进行工作的液压致动器。

控制阀60构成为能够在操作装置26的有效状态与无效状态之间进行切换。在本实施方式中，控制阀60为电磁阀，构成为根据来自控制器30的电流指示进行动作。控制阀60由电磁阀与液压阀的组合构成。操作装置26的有效状态是通过操作者对操作装置26进行操作而能够使相关的被驱动体动作的状态，操作装置26的无效状态是即使操作者对操作装置26进行操作也无法使相关的被驱动体移动的状态。

在本实施方式中，控制阀60为能够在连接先导泵15和操作装置26的先导管路CD1的连通状态与切断状态之间进行切换的阀芯式电磁阀。具体而言，控制阀60构成为能够根据来自控制器30的指示在先导管路CD1的连通状态与切断状态之间进行切换。更具体而言，控制阀60构成为在处于第1阀位置时使先导管路CD1成为连通状态，在处于第2阀位置时使先导管路CD1成为切断状态。图2示出控制阀60处于第1阀位置的情况及先导管路CD1成为连通状态的情况。

控制阀60也可以构成为与未图示的门锁杆联动。具体而言，控制阀60可以构成为在门锁杆被下压时使先导管路CD1成为切断状态，在门锁杆被提起时使先导管路CD1成为连通状态。

接着，参考图3对设置于驾驶舱10的驾驶员座单元20进行说明。图3是设置于驾驶舱10的驾驶员座单元20的立体图。

驾驶员座单元20在基座22上具有驾驶员座24、控制台箱27及扶手31等。

驾驶员座单元20经由位于控制台箱27内的不可见的滑轨及基座板而设置于在成为驾驶舱10的地面的地板21上固定的基座22的上部。基座板构成为能够通过滑轨相对于基座22(地板21)沿前后方向滑动。因此，驾驶员座单元20构成为能够在驾驶舱10内沿前后方向调整位置。

驾驶员座24具有座部24a和靠背部24b。在本实施方式中，驾驶员座24经由悬架SP支承于基座22上。

控制台箱27设置于驾驶员座24的两侧。在控制台箱27上设置有用于驾驶挖土机100的左操作杆26L、右操作杆26R及各种开关等。

控制台箱27在内部具有不可见的控制台框架(console frame)。控制台框架经由位于控制台箱27内的不可见的支承框架及基座板和基座22固定于地板21上。

控制台框架可以构成为通过倾斜机构能够相对于支承框架进行倾斜动作。此时，若控制台框架通过倾斜动作而倾动，则控制台箱27也会倾动，左操作杆26L及右操作杆26R与控制台箱27一同一体倾动。这是因为，左操作杆26L及右操作杆26R安装于控制台箱27上。

扶手31为操作者使用左操作杆26L及右操作杆26R等驾驶挖土机100时操作者的肘部所接触的部件。

接着，参考图4对设置于驾驶舱10内的操作装置26进行说明。图4是驾驶舱10的内部的立体图，示出坐在驾驶员座24上的操作者观察挖土机的前方时的状况。

在图4的例子中，操作装置26包括左操作杆26L、右操作杆26R、行走杆26D及行走踏板26P。左操作杆26L为用于操作斗杆5的开闭和上部回转体3的回转的操作杆。右操作杆26R为用于操作动臂4的升降和铲斗6的开闭的操作杆。行走杆26D为驱动行走用液压马达2M的操作杆，行走踏板26P为驱动行走用液压马达2M的操作踏板。行走杆26D和行走踏板26P联动地构成。

喇叭按钮26S为用于鸣响喇叭的按钮，设置于左操作杆26L的前端。操作者无需从左操作杆26L离手就能够用手指操作喇叭按钮26S。

图5是从左侧观察左操作杆26L时的侧视图。图5仅图示了保护罩BT的右侧部分，使得可以看到位于保护罩BT的内部的部件的结构。左操作杆26L与右操作杆26R左右对称。因此，以下的与左操作杆26L有关的说明也适用于右操作杆26R。

左操作杆26L主要包括信号线EW、把持部GR、杆部LV、接头部JT及保持部HD。

把持部GR为操作者操作左操作杆26L时用手握住的部件。把持部GR固定于杆部LV的上端。在本实施方式中，把持部GR由合成树脂形成。

信号线EW为将设置于把持部GR的喇叭按钮26S等构成要件与设置于左操作杆26L的外部的控制器30等构成要件进行电连接的部件。

杆部LV为经由接头部JT连接于保持部HD的部件。在本实施方式中，杆部LV为圆柱状的部件，由金属形成。

接头部JT为连结杆部LV和保持部HD的部件。接头部JT优选构成为，作业人员通过不使用工具的规定的操作(手动作业)能够实现基于接头部JT的紧固且能够解除该紧固。即，杆部LV构成为，通过对接头部JT的规定的手动操作能够相对保持部HD装卸，而不需要工具。在图5的例子中，接头部JT为夹紧环JTa(参考图7A及图7B。)，在如单点划线所示的轴AX的方向上，连结杆部LV和保持部HD，以使杆部LV和保持部HD无法相对移动。

保持部HD为可装卸地连结杆部LV的部件。在本实施方式中，保持部HD和杆部LV经由防止围绕轴AX进行旋转的防旋转结构RPM连结。

保持部HD固定于遥控阀RV上。例如，若左操作杆26L向前后方向倾斜，则保持部HD也会向前后方向倾斜。此时，遥控阀RV利用先导泵15吐出的工作油，使与杆操作量(例如，保持部HD的倾斜角)相对应的控制压力导入到与斗杆缸8有关的控制阀176的先导端口。同样地，若左操作杆26L向左右方向倾斜，则遥控阀RV利用先导泵15吐出的工作油，使与杆操作量相对应的控制压力导入到与回转用液压马达2A有关的控制阀173的先导端口。

防旋转结构RPM例如包括锁扣结构或滚珠锁定(ball lock)结构等。图6A及图6B表示锁扣结构SJ的结构例。具体而言，图6A是锁扣结构SJ的立体图，图6B是锁扣结构SJ的剖视图。

在图6A及图6B的例子中，杆部LV在与保持部HD对置的端面上具有沿着轴AX向朝向保持部HD的方向突出的突出部PT。保持部HD在与杆部LV对置的端面上具有以与杆部LV的突出部PT嵌合的方式凹陷的凹部RS。

在图6A及图6B的例子中，突出部PT具有四棱柱形状。但是，突出部PT只要能够通过与凹部RS嵌合而防止围绕轴AX进行旋转，则可以具有其他形状。其他形状例如包括三棱柱形状或六棱柱形状等其他多棱柱形状、椭圆柱形状或齿轮形状等。

并且，在图6A及图6B的例子中，突出部PT的长度L1构成为与凹部RS的深度D1相同。但是，突出部PT的长度L1可以大于凹部RS的深度D1，也可以小于凹部RS的深度D1。左操作杆26L及右操作杆26R的各自的长度例如构成为能够通过调节突出部PT的长度L1来改变。

通过防旋转结构RPM，杆部LV和保持部HD连结成无法相对旋转。并且，防旋转结构RPM对杆部LV和保持部HD连结时的两者的角度关系进行限定，因此能够防止杆部LV以不适当的角度关系连结于保持部HD。

作业人员以手动作业解除基于接头部JT的紧固，由此能够通过不使用工具的规定的操作而容易地从保持部HD拆卸杆部LV。因此，作业人员能够容易地将固定有把持部GR的杆部LV替换为其他杆部LV。

图4的点线示出能够代替把持部GR而安装与把持部GR不同的安装角度的其他把持部GRa的情况。挖土机100的操作者例如能够拆卸预先安装于保持部HD的固定有标准的把持部GR的杆部LV，并代替安装固定有自己专用的把持部GRa的杆部LV。或者，能够执行机器控制功能(自主控制功能)的挖土机100的操作者可以代替固定有标准的把持部GR的杆部LV而将固定有具有执行机器控制功能时所利用的多个按钮的把持部的杆部LV安装于保持部HD。另外，自主控制功能为用于使挖土机100自主进行动作的功能，例如包括与操作者对操作装置26进行的操作的内容无关地使液压致动器自主进行动作的功能。此时，左操作杆26L可以构成为使与多个按钮相对应的多个信号线EW(参考图5。)适当地配置于保护罩BT内。

接着，参考图7A及图7B对杆部LV、接头部JT及保持部HD的结构例进行说明。图7A及图7B表示杆部LV、接头部JT及保持部HD的结构例。具体而言，图7A是杆部LV、接头部JT及保持部HD的立体图，图7B是杆部LV、接头部JT及保持部HD的剖视图。在图7A及图7B的例子中，杆部LV和保持部HD经由防旋转结构RPM连结。但是，为了清楚起见，图7A及图7B省略了防旋转结构RPM的图示。

如图7B所示，杆部LV在与保持部HD对置的一侧的端部具有锥形凸缘部LVf，保持部HD在与杆部LV对置的一侧的端部具有锥形凸缘部HDf。接头部JT为包括蝶形螺纹TS的夹紧环JTa，该蝶形螺纹TS作为通过操作者的手指的力而被移动的操作部发挥作用。夹紧环JTa作为通过操作部的移动而被移动或能够移动的被操作部发挥作用。夹紧环JTa在锥形凸缘部LVf与锥形凸缘部HDf对接的状态下以围绕锥形凸缘部LVf和锥形凸缘部HDf的方式配置且紧固。在该结构中，作为被操作部的夹紧环JTa还作为卡合部发挥作用，锥形凸缘部LVf及锥形凸缘部HDf作为被卡合部卡合的被卡合部发挥作用。蝶形螺纹TS为用于紧固夹紧环JTa的部件，具有轴TSX。

通过该结构，作业人员能够不需要工具地将杆部LV和保持部HD连结成使杆部LV和保持部HD无法在轴AX的方向上相对移动。另外，杆部LV经由防旋转结构RPM以无法围绕轴AX相对旋转的方式连结于保持部HD。

接着，参考图8A～图8C对杆部LV、接头部JT及保持部HD的另一结构例进行说明。图8A～图8C示出杆部LV、接头部JT及保持部HD的另一结构例。具体而言，图8A是杆部LV、接头部JT及保持部HD的立体图，图8B是杆部LV、接头部JT及保持部HD的剖视图。图8C表示包含图8B的单点划线L2的垂直于轴AX的截面。在图8A～图8C的例子中，杆部LV和保持部HD经由防旋转结构RPM连结。但是，为了清楚起见，图8A～图8C省略了防旋转结构RPM的图示。

如图8B所示，杆部LV构成为与保持部HD对置的端部成为圆柱体。保持部HD构成为与杆部LV对置的端部成为圆筒体。而且，保持部HD构成为作业人员能够使杆部LV的圆柱体嵌合于其圆筒体的内侧。但是，杆部LV的端部也可以为棱柱体、棱筒体或圆筒体等。此时，保持部HD的端部可以具有能够收纳杆部LV的端部的其他形状。并且，保持部HD的圆筒体可以具有沿轴AX延伸的狭缝。并且，在图8A～图8C的例子中，构成为保持部HD的端部围绕并收纳杆部LV的端部，但也可以构成为杆部LV的端部围绕并收纳保持部HD的端部。

接头部JT为包括凸轮杆CL的夹紧环JTb。夹紧环JTb可以为用于固定自行车的座杆(seat post)的杆式座夹(seat clamp)。夹紧环JTb在保持部HD的圆筒体与杆部LV的圆柱体重叠的部分配置于保持部HD的圆筒体的外侧，并由凸轮杆CL紧固。在该结构中，凸轮杆CL作为操作部发挥作用，夹紧环JTb作为被操作部及卡合部发挥作用，保持部HD的圆筒体作为被操作部及卡合部发挥作用，杆部LV的圆柱体作为被卡合部卡合的被卡合部发挥作用。

接着，参考图9A及图9B对杆部LV、接头部JT及保持部HD的又一结构例进行说明。图9A及图9B表示杆部LV、接头部JT及保持部HD的又一结构例。具体而言，图9A是杆部LV、接头部JT及保持部HD的立体图，图9B是杆部LV、接头部JT及保持部HD的剖视图。在图9A及图9B的例子中，杆部LV和保持部HD经由防旋转结构RPM连结。但是，为了清楚起见，图9A及图9B省略了防旋转结构RPM的图示。

如图9B所示，杆部LV构成为，与保持部HD对置的端部成为圆柱体。保持部HD构成为与杆部LV对置的端部成为圆筒体。而且，保持部HD构成为，作业人员能够使杆部LV的圆柱体嵌合于其圆筒体的内侧。但是，杆部LV的端部也可以为棱柱体、棱筒体或圆筒体等。此时，保持部HD的端部可以具有能够收纳杆部LV的端部的其他形状。并且，在图9A及图9B的例子中，构成为保持部HD的端部围绕并收纳杆部LV的端部，但也可以构成为杆部LV的端部围绕并收纳保持部HD的端部。

接头部JT为销锁定(pin lock)机构JTc。销锁定机构JTc主要由定位销70、按钮71及防脱突起72构成。按钮71用于使防脱突起72缩入。作业人员通过用手指按压按钮71，能够使防脱突起72缩入到定位销70的内部。

定位销70构成为通过形成于杆部LV的圆柱体的孔H1和形成于保持部HD的圆筒体的孔H2而贯穿保持部HD及杆部LV。作业人员一边在孔H1与孔H2对准的状态下用手指按压按钮71，即，一边保持使防脱突起72缩入的状态，一边将定位销70插入到孔H1及孔H2中。然后，在定位销70贯穿保持部HD及杆部LV时，手指离开按钮71，使防脱突起72从定位销70突出。在该结构中，销锁定机构JTc作为操作部发挥作用，插入到由孔H1及孔H2限定的空间内的销锁定机构JTc部分作为被操作部及卡合部发挥作用，杆部LV的圆柱体作为被卡合部卡合的被卡合部发挥作用。

接着，参考图10A及图10B对杆部LV、接头部JT及保持部HD的又一结构例进行说明。图10A及图10B表示杆部LV、接头部JT及保持部HD的又一结构例。具体而言，图10A是杆部LV、接头部JT及保持部HD的立体图，图10B是杆部LV、接头部JT及保持部HD的剖视图。在图10A及图10B的例子中，杆部LV和保持部HD经由防旋转结构RPM连结。但是，为了清楚起见，图10A及图10B省略了防旋转结构RPM的图示。

如图10B所示，保持部HD构成为与杆部LV对置的端部具有如锥形柄那样的圆锥台突起73。杆部LV构成为与保持部HD对置的端部具有与保持部HD的圆锥台突起73相对应的圆锥台凹部74。而且，杆部LV构成为作业人员能够使保持部HD的圆锥台突起73嵌合于圆锥台凹部74。但是，圆锥台突起73也可以为棱台突起或椭圆锥台突起等。此时，圆锥台凹部74构成为适合于棱台突起或椭圆锥台突起等。在该结构中，杆部LV作为操作部发挥作用，圆锥台凹部74作为被操作部及卡合部发挥作用，圆锥台突起73作为被卡合部卡合的被卡合部发挥作用。

在图10A及图10B的例子中，接头部JT为由圆锥台突起73和圆锥台凹部74构成的锥形嵌合结构JTd。并且，在图10A及图10B的例子中，保持部HD具有解除机构RM。并且，在图10A及图10B的例子中，锥形嵌合结构JTd构成为杆部LV的圆锥台凹部74围绕并收纳保持部HD的圆锥台突起73，但也可以构成为保持部HD的圆锥台凹部围绕并收纳杆部LV的圆锥台突起。

解除机构RM为用于从保持部HD拆卸杆部LV的杠杆机构，包括第1杆75及第2杆76。第2杆76通过第1销结合于第1杆75，第1杆75通过第2销结合于保持部HD。在从保持部HD拆卸杆部LV时，如图10B的箭头AR1所示，作业人员使第2杆76围绕第1销进行旋转，直至第2杆76与止挡器75a接触。止挡器75a为形成于第1杆75的端部的突起，防止相对于第1杆75，第2杆76围绕第1销旋转规定角度以上。图10B的单点划线所示的图形表示与止挡器75a接触的第2杆76。然后，作业人员通过使第2杆76进一步旋转而使第1杆75与第2杆76一同围绕第2销进行旋转。第1杆75在接触与保持部HD对置的杆部LV的端面之后，将该端面向上推，由此能够向箭头AR2所示的方向围绕第2销进行旋转。图10B的点线所示的图形表示将杆部LV的端面向上推时的第1杆75和第2杆76。如此一来，作业人员能够通过不使用工具的规定的操作以手动作业从保持部HD拆卸杆部LV。

接着，参考图11A～图11C对杆部LV、接头部JT及保持部HD的又一结构例进行说明。图11A～图11C表示杆部LV、接头部JT及保持部HD的又一结构例。具体而言，图11A是杆部LV、接头部JT及保持部HD的立体图，图11B是杆部LV、接头部JT及保持部HD的剖视图。图11C表示包含图11B的单点划线L3的垂直于轴AX的截面。在图11A～图11C的例子中，杆部LV和保持部HD经由防旋转结构RPM连结。但是，为了清楚起见，图11A～图11C省略了防旋转结构RPM的图示。

如图11B所示，杆部LV构成为与保持部HD对置的端部成为圆柱体。保持部HD构成为与杆部LV对置的端部成为圆筒体。而且，保持部HD构成为作业人员能够使杆部LV的圆柱体嵌合于其圆筒体的内侧。但是，杆部LV的端部也可以为棱柱体、棱筒体或圆筒体等。此时，保持部HD的端部可以具有能够收纳杆部LV的端部的其他形状。

接头部JT为带有偏心凸轮的夹紧杆JTe。带有偏心凸轮的夹紧杆JTe主要由偏心凸轮EC、销PN1、销PN2及凸轮杆CL构成。在该结构中，凸轮杆CL作为操作部发挥作用，偏心凸轮EC作为被操作部及卡合部发挥作用。而且，杆部LV作为被卡合部卡合的被卡合部发挥作用。偏心凸轮EC为配置成能够围绕销PN1进行旋转的部件，构成为与形成于杆部LV的凹部LVa嵌合。凸轮杆CL为将偏心凸轮EC按压在保持部HD上的部件，构成为能够围绕被销PN1支承的销PN2进行旋转。图11A～图11C均表示在偏心凸轮EC与凹部LVa嵌合的状态下被凸轮杆CL按压的状态。如图11A的箭头AR3所示，作业人员用手指的力使凸轮杆CL围绕销PN2进行旋转，由此能够解除偏心凸轮EC基于凸轮杆CL对保持部HD进行按压。按压被解除的偏心凸轮EC能够围绕销PN1进行旋转。如图11C的箭头AR4所示，作业人员用手指的力使偏心凸轮EC围绕销PN1进行旋转，由此解除杆部LV的凹部LVa与偏心凸轮EC的嵌合。图11C的点线所示的图形表示位于围绕销PN1旋转180度的解除位置的偏心凸轮EC。解除位置是指能够解除杆部LV的凹部LVa与偏心凸轮EC的嵌合的位置。嵌合被解除的杆部LV相对于保持部HD能够沿轴AX的方向相对移动。如此一来，作业人员能够通过不使用工具的规定的操作以手动作业从保持部HD拆卸杆部LV。

接着，参考图12A～图12C对杆部LV、接头部JT及保持部HD的又一结构例进行说明。图12A～图12C表示杆部LV、接头部JT及保持部HD的又一结构例。具体而言，图12A是杆部LV、接头部JT及保持部HD的立体图，图12B是杆部LV、接头部JT及保持部HD的剖视图。图12C表示构成接头部JT的旋转楔子RW及旋转楔子RW所嵌入的杆部LV的凹部LVb的立体图。在图12A～图12C的例子中，杆部LV和保持部HD经由防旋转结构RPM连结。但是，为了清楚起见，图12A～图12C省略了防旋转结构RPM的图示。

图12A～图12C的接头部JT为带有旋转楔子的夹紧杆JTf。带有旋转楔子的夹紧杆JTf主要由旋转楔子RW、销PN1、销PN2及凸轮杆CL构成。在该结构中，凸轮杆CL作为操作部发挥作用，旋转楔子RW作为被操作部及卡合部发挥作用。而且，杆部LV作为被卡合部卡合的被卡合部发挥作用。

图12A～图12C的结构与利用具有偏心凸轮EC的带有偏心凸轮的夹紧杆JTe的图11A～图11C的结构的不同点在于利用具有旋转楔子RW的带有旋转楔子的夹紧杆JTf，在其他点上则相同。因此，省略相同部分的说明，并详细说明不同部分。

旋转楔子RW为配置成能够围绕销PN1进行旋转的部件，构成为与形成于杆部LV的凹部LVb嵌合。凸轮杆CL为对保持部HD按压旋转楔子RW的部件，构成为能够围绕被销PN1支承的销PN2进行旋转。图12A及图12B均表示在旋转楔子RW与凹部LVb嵌合的状态下被凸轮杆CL按压的状态。如图12A的箭头AR5所示，作业人员用手指的力使凸轮杆CL围绕销PN2进行旋转，由此能够解除通过凸轮杆CL将旋转楔子RW按压在保持部HD上。按压被解除的旋转楔子RW能够围绕销PN1进行旋转。如图12C的箭头AR6所示，作业人员用手指的力使旋转楔子RW围绕销PN1进行旋转，由此解除杆部LV的凹部LVb与旋转楔子RW的嵌合。嵌合被解除的杆部LV相对于保持部HD能够沿轴AX的方向相对移动。如此一来，作业人员能够通过不使用工具的规定的操作以手动作业从保持部HD拆卸杆部LV。

接着，参考图13A及图13B对杆部LV、接头部JT及保持部HD的又一结构例进行说明。图13A及图13B表示杆部LV、接头部JT及保持部HD的又一结构例。具体而言，图13A是杆部LV、接头部JT及保持部HD的立体图。图13B表示包含图13A的单点划线L4的垂直于轴AX的截面。在图13A及图13B的例子中，杆部LV和保持部HD经由防旋转结构RPM连结。但是，为了清楚起见，图13A及图13B省略了防旋转结构RPM的图示。

如图13A所示，杆部LV构成为与保持部HD对置的端部成为圆柱体。保持部HD构成为与杆部LV对置的端部成为圆筒体。而且，保持部HD构成为作业人员能够使杆部LV的圆柱体嵌合于其圆筒体的内侧。但是，杆部LV的端部也可以为棱柱体、棱筒体或圆筒体等。此时，保持部HD的端部可以具有能够收纳杆部LV的端部的其他形状。并且，在图13A及图13B的例子中，构成为保持部HD的端部围绕并收纳杆部LV的端部，但也可以构成为杆部LV的端部围绕并收纳保持部HD的端部。

接头部JT为带有滑动楔子的夹紧杆JTg。带有滑动楔子的夹紧杆JTg主要由螺纹部件SR、滑动楔子SW、销PN2及凸轮杆CL构成。在该结构中，凸轮杆CL作为操作部发挥作用，保持部HD作为被操作部及卡合部发挥作用。而且，杆部LV作为被卡合部卡合的被卡合部发挥作用。

螺纹部件SR为插入到形成于保持部HD的圆筒体的贯穿孔HDa中的紧固部件的一例。在图13A及图13B的例子中，螺纹部件SR为与形成于贯穿孔HDa的内螺纹相对应的外螺纹。

如图13B所示，贯穿孔HDa沿与轴AX垂直的方向以贯穿保持部HD的圆筒体的方式延伸，并且形成使杆部LV的表面暴露的开口HDb。

滑动楔子SW为配置于贯穿孔HDa内并且通过开口HDb按压在杆部LV上的部件。在图13A及图13B的例子中，滑动楔子SW为具有螺纹部件SR所贯穿的贯穿孔的垫圈部件。滑动楔子SW构成为在与开口HDb相对应的部分具有适合于杆部LV的外周面的曲面。

作业人员在将杆部LV的圆柱体插入到保持部HD的圆筒体中的状态下将安装有滑动楔子SW的螺纹部件SR插入到贯穿孔HDa中。然后，作业人员使用螺纹部件SR使滑动楔子SW与杆部LV的表面接触之后，使用凸轮杆CL将滑动楔子SW按压在杆部LV的表面上。如此一来，作业人员能够通过不使用工具的规定的操作以手动作业将杆部LV连结于保持部HD。

接着，参考图14A及图14B对杆部LV、接头部JT及保持部HD的又一结构例进行说明。图14A及图14B表示杆部LV、接头部JT及保持部HD的又一结构例。具体而言，图14A及图14B是杆部LV、接头部JT及保持部HD的立体图。图14A表示杆部LV和保持部HD通过接头部JT连结之前的状态，图14B表示杆部LV和保持部HD通过接头部JT连结之后的状态。在图14A及图14B的例子中，接头部JT作为防旋转结构RPM发挥作用。因此，未采用锁扣结构SJ。

如图14A所示，保持部HD构成为在与杆部LV对置的端部具有圆柱体77。杆部LV构成为在与保持部HD对置的端部具有圆筒体78。而且，杆部LV构成为作业人员能够使保持部HD的圆柱体77嵌合于圆筒体78。但是，圆柱体77也可以为棱柱体或椭圆柱体等。此时，圆筒体78构成为适合于棱柱体或椭圆柱体等。

在图14A及图14B的例子中，接头部JT为滚珠锁定机构JTh。滚珠锁定机构JTh主要由圆柱体77、圆筒体78、滚珠BL及套筒SL构成。

套筒SL为可滑动地安装于与保持部HD对置的杆部LV的端部的部件，如图14A所示，可以处于沿+Z方向移动的第1状态和沿-Z方向移动的第2状态(未图示。)。典型的套筒SL被弹簧等施力部件沿-Z方向施力，在作业人员未接触套筒SL时成为第2状态。即，若在第1状态下作业人员的手离开套筒SL，则套筒SL恢复为第2状态。

滚珠BL构成为，在套筒SL处于第1状态时从圆筒体78的外周面向外侧突出，在套筒SL处于第2状态时从圆筒体78的内周面向内侧突出。在图14A及图14B的例子中，滚珠BL沿着圆筒体78的周向以等间隔配置。但是，滚珠BL也可以沿着圆筒体78的周向以不等间隔配置。这是为了防止杆部LV以不适当的角度关系连结于保持部HD。

滚珠BL构成为在套筒SL处于第2状态时，即从圆筒体78的内周面向内侧突出时，与形成于圆柱体77的外周面的凹部77a卡合。而且，当滚珠BL与凹部77a已卡合时，杆部LV和保持部HD无法在轴AX的方向上相对移动，且无法围绕轴AX相对旋转。在该结构中，杆部LV作为操作部发挥作用，滚珠BL作为被操作部及卡合部发挥作用。而且，凹部77a作为被卡合部卡合的被卡合部发挥作用。

作业人员用手指的力将套筒SL向上推而使套筒SL成为图14A的第1状态，从而使圆柱体77与圆筒体78嵌合，然后手离开套筒SL而使套筒SL恢复为第2状态，由此能够使滚珠BL与凹部77a卡合。即，作业人员能够通过不使用工具的规定的操作以手动作业连结杆部LV和保持部HD。

套筒SL可以构成为，在圆筒体78与圆柱体77抵接时利用该抵接力自动且暂时成为第1状态，然后在滚珠BL与凹部77a卡合时利用弹簧的力自动恢复为第2状态。

并且，作业人员用手指的力将套筒SL沿图14B的箭头AR7所示的方向向上推，由此形成能够使滚珠BL从圆筒体78的外周面突出的状态。然后，作业人员在该状态下抬起杆部LV，从而能够通过不使用工具的规定的操作以手动作业从保持部HD分离杆部LV。

通过该结构，作业人员能够不需要工具地将杆部LV和保持部HD连结成使杆部LV和保持部HD无法在轴AX的方向上相对移动且无法围绕轴AX相对旋转。

如上所述，本发明的实施方式所涉及的挖土机100具备上部回转体3、搭载于上部回转体3的驾驶舱10及设置于驾驶舱10内的操作杆。操作杆包括左操作杆26L及右操作杆26R。操作杆具有固定有把持部GR的杆部LV、连结杆部LV的保持部HD及连结杆部LV和保持部HD的接头部JT。而且，杆部LV构成为通过对接头部JT的规定的手动操作能够不需要工具地相对保持部HD装卸。即，杆部LV构成为能够以手动作业容易进行更换。

通过该结构，挖土机100能够更灵活地调节操作杆的位置。这是为了使固定有形状、宽度或长度等不同的各种各样的把持部GR的多个杆部LV变得能够装卸。其结果，操作者能够选择使用与自身的体形(肩宽、臂长或手的大小等)相符的杆部LV。或者，操作者能够选择使用带来所期望的抓握位置的杆部LV。或者，操作者能够根据挖土机100的作业内容替换杆部LV。或者，操作者能够容易将破损、污损或劣化的杆部LV替换为其他杆部LV。因此，挖土机100能够满足与操作杆有关的操作者的高要求。

并且，由于杆部LV可更换地构成，因此操作杆无需具备调整围绕轴AX的杆部LV的固定角度的调整机构。因此，能够防止发生由调整机构的松弛、松动或故障等而引起的问题。

杆部LV优选经由接头部JT连结于保持部HD。通过该结构，杆部LV和保持部HD连结成无法在轴AX的方向上相对移动。因此，能够更可靠地防止杆部LV的松动、松弛及不希望的伸缩等。

接头部JT也可以为例如如图7A及图7B所示的具有蝶形螺纹TS的夹紧环JTa。而且，杆部LV可以具有作为第1凸缘部的锥形凸缘部LVf，保持部HD可以具有作为第2凸缘部的锥形凸缘部HDf。此时，杆部LV通过锥形凸缘部LVf和锥形凸缘部BDf被夹紧环JTa紧固而连结于保持部HD。通过该结构，作业人员无需使用工具便能够从保持部HD容易拆卸杆部LV。并且，作业人员无需使用工具便能够将与拆卸的杆部LV不同的其他杆部LV容易安装于保持部HD。

杆部LV例如可以通过包括凸轮杆CL的夹紧环JTb(参考图8A～图8C。)、销锁定机构JTc(参考图9A及图9B。)、锥形嵌合结构JTd(参考图10A及图10B。)、带有偏心凸轮的夹紧杆JTe(参考图11A～图11C。)、带有旋转楔子的夹紧杆JTf(参考图12A～图12C。)或带有滑动楔子的夹紧杆JTg(参考图13A及图13B。)连结于保持部HD。通过该结构，作业人员能够不需要工具地将杆部LV和保持部HD连结成使杆部LV和保持部HD无法在轴AX的方向上相对移动。

操作杆优选具有防旋转结构。此时，防旋转结构例如为锁扣结构SJ。防旋转结构能够可靠地防止杆部LV相对于保持部HD进行旋转。

杆部LV也可以通过滚珠锁定机构JTh(参考图14A及图14B。)连结于保持部HD。通过该结构，作业人员能够不需要工具地将杆部LV和保持部HD连结成使杆部LV和保持部HD无法在轴AX的方向上相对移动且无法围绕轴AX相对旋转。

以上，对本发明的优选实施方式已进行详细说明。然而，本发明并不限于上述实施方式。上述实施方式在不脱离本实施方式的范围的情况下能够适用各种变形或替换等。并且，分别说明的特征只要不产生技术矛盾，就能够进行组合。

例如，在上述实施方式中，公开了具备液压式先导回路的液压式操作系统。具体而言，在与左操作杆26L有关的液压式先导回路中，从先导泵15供给到左操作杆26L的遥控阀RV的工作油以与通过左操作杆26L的倾倒而开闭的遥控阀RV的开度相对应的流量传递到作为斗杆控制阀的控制阀176的先导端口。

但是，也可以采用具备电动式先导回路且包括电动式操作杆的电动式操作系统，而不采用这种具备液压式先导回路的液压式操作系统。此时，电动式操作杆的杆操作量作为电信号输入到控制器30。并且，在先导泵15与各控制阀的先导端口之间配置有电磁阀。电磁阀构成为根据来自控制器30的电信号进行动作。通过该结构，若进行使用电动式操作杆的手动操作，则控制器30能够根据与杆操作量相对应的电信号控制电磁阀使先导压力增减来使各控制阀在控制阀单元17内移动。另外，各控制阀也可以由电磁滑阀构成。此时，电磁滑阀根据与电动式操作杆的杆操作量相对应的来自控制器30的电信号进行动作。

当采用包括电动式操作杆的电动式操作系统时，与采用包括液压式操作杆的液压式操作系统的情况相比，控制器30能够容易执行自主控制功能。

图15表示电动式操作系统的结构例。具体而言，图15的电动式操作系统为动臂操作系统的一例，主要由先导压力作动型的控制阀单元17、作为电动式操作杆的右操作杆26R、控制器30、动臂提升操作用的电磁阀65、动臂下降操作用的电磁阀66构成。图15的电动式操作系统同样也可以适用于斗杆操作系统、铲斗操作系统、回转操作系统及行走操作系统等。

如图2所示，先导压力作动型的控制阀单元17包括与左行走用液压马达2ML有关的控制阀171、与右行走用液压马达2MR有关的控制阀172、与回转用液压马达2A有关的控制阀173、与铲斗缸9有关的控制阀174、与动臂缸7有关的控制阀175及与斗杆缸8有关的控制阀176等。电磁阀65构成为能够调节连接先导泵15和控制阀175的提升侧先导端口的管路的流路面积。电磁阀66构成为能够调节连接先导泵15和控制阀175的下降侧先导端口的管路的流路面积。

当进行手动操作时，控制器30根据右操作杆26R的操作信号生成部输出的操作信号(电信号)生成动臂提升操作信号(电信号)或动臂下降操作信号(电信号)。右操作杆26R的操作信号生成部输出的操作信号为根据右操作杆26R的操作量及操作方向而变化的电信号。

具体而言，当向动臂提升方向操作了右操作杆26R时，控制器30对电磁阀65输出与杆操作量相对应的动臂提升操作信号(电信号)。电磁阀65根据动臂提升操作信号(电信号)调节流路面积，并控制作用于控制阀175的提升侧先导端口的、作为动臂提升操作信号(压力信号)的先导压力。同样地，当向动臂下降方向操作了右操作杆26R时，控制器30对电磁阀66输出与杆操作量相对应的动臂下降操作信号(电信号)。电磁阀66根据动臂下降操作信号(电信号)调节流路面积，并控制作用于控制阀175的下降侧先导端口的、作为动臂下降操作信号(压力信号)的先导压力。

当执行自主控制功能时，控制器30例如代替基于右操作杆26R的操作信号生成部输出的操作信号(电信号)而根据自主控制信号(电信号)生成动臂提升操作信号(电信号)或动臂下降操作信号(电信号)。自主控制信号可以为控制器30生成的电信号，也可以为除控制器30以外的外部的控制装置等生成的电信号。

本申请主张基于2018年7月31日申请的日本专利申请2018-144609号的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考援用于本申请中。

符号说明

1-下部行走体，1C-履带，2-回转机构，2A-回转用液压马达，2M-行走用液压马达，2ML-左行走用液压马达，2MR-右行走用液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶舱，11-发动机，13-调节器，14-主泵，15-先导泵，17-控制阀单元，18-节流器，19-控制压力传感器，21-地板，22-基座，24-驾驶员座，24a-座部，24b-靠背部，26-操作装置，26D-行走杆，26DL-左行走杆，26DR-右行走杆，26L-左操作杆，26R-右操作杆，27-控制台箱，28-吐出压力传感器，29、29DL、29DR、29LA、29LB、29RA、29RB-操作压力传感器，30-控制器，31-扶手，40-中间旁通管路，42-并联管路，60-控制阀，65-电磁阀，66-电磁阀，70-定位销，71-按钮，72-防脱突起，73-圆锥台突起，74-圆锥台凹部，75-第1杆，75a-止挡器，76-第2杆，77-圆柱体，77a-凹部，78-圆筒体，100-挖土机，171～176-控制阀，BL-滚珠，BT-保护罩，CD1-先导管路，CL-凸轮杆，EC-偏心凸轮，EW-信号线，GR、GRa-把持部，HD-保持部，HDa-贯穿孔，HDb-开口，HDf-锥形凸缘部，JT-接头部，JTa-夹紧环，JTb-夹紧环，JTc-销锁定机构，JTd-锥形嵌合结构，JTe-夹紧杆，JTf-带有旋转楔子的夹紧杆，JTg-带有滑动楔子的夹紧杆，JTh-滚珠锁定机构，LV-杆部，LVa、LVb-凹部，LVf-锥形凸缘部，PN1、PN2-销，PT-突出部，RM-解除机构，RPM-防旋转结构，RS-凹部，RV-遥控阀，RW-旋转楔子，SJ-锁扣结构，SL-套筒，SR-螺纹部件，SW-滑动楔子，TS-蝶形螺纹。

Claims

1.一种挖土机，其具备：

上部回转体；

驾驶室，搭载于所述上部回转体；及

操作杆，设置于所述驾驶室内，

所述操作杆具有：

杆部，固定有把持部；

保持部，连结杆部；及

接头部，连结所述杆部和所述保持部，

所述杆部构成为，通过对所述接头部的规定的手动操作而能够不需要工具地相对于所述保持部装卸。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述接头部具有操作部和被操作部。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述杆部为操作部，

所述接头部为被操作部。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述接头部为具有蝶形螺纹的夹紧环。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述杆部具有第1凸缘部，

所述保持部具有第2凸缘部，

所述杆部通过所述第1凸缘部和所述第2凸缘部由所述接头部紧固而连结于所述保持部。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述杆部通过包括凸轮杆的夹紧环、销锁定机构、锥形嵌合结构、带有偏心凸轮的夹紧杆、带有旋转楔子的夹紧杆或带有滑动楔子的夹紧杆中任一个来连结于所述保持部。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述操作杆具有防旋转结构。

8.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

所述防旋转结构为锁扣结构。

9.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述杆部通过滚珠锁定机构连结于所述保持部。