CN112155450A - 汉堡机 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种汉堡机，包括载具，用于承载面饼；输送线体，沿预设方向延伸，所述载具可移动地设置在所述输送线体上；面饼输送装置，设置在所述输送线体的上游端，用于将面饼输送至所述载具；上料装置，临近于所述输送线体设置，用于将汉堡内容物放置于位于所述载具上的面饼。制作汉堡的过程可以通过面饼输送装置将用于夹持汉堡内容物的面饼输送至输送线体上的载具上，然后载具沿着输送线体移动至输送线体路径上的各个工序来完成相应的操作。整个过程均为自动化操作工程，使得汉堡的制作效率得到提高，节省人工成本，并且每个汉堡均采用上料装置放置汉堡内容物，从而可以保证汉堡制作的标准化，并可以保证制作时的卫生条件。

Description

汉堡机

技术领域

本公开涉及食品生产技术领域，具体地，涉及一种汉堡机。

背景技术

目前，汉堡都是通过人工进行制作及包装，其自动化程度低，耗时耗力，人力成本较高。随着生活节奏的加快，人们对汉堡这种类型的快餐需求越来越大，尤其在早晚上下班高峰期，人工制作汉堡的效率极低，无法在短时间内满足用户需求。因此，为提高汉堡制作效率、降低人工成本，以及优化汉堡制作中的卫生条件，亟需提供一种自动化程度较高的汉堡机。

发明内容

本公开的目的是提供一种汉堡机，以提高汉堡的制作效率。

为了实现上述目的，本公开提供一种汉堡机，包括：

载具，用于承载面饼；

输送线体，沿预设方向延伸，所述载具可移动地设置在所述输送线体上；

面饼输送装置，设置在所述输送线体的上游端，用于将面饼输送至所述载具；

上料装置，临近于所述输送线体设置，用于将汉堡内容物放置于位于所述载具上的面饼。

通过上述技术方案，制作汉堡的过程可以通过面饼输送装置将用于夹持汉堡内容物的面饼输送至输送线体上的载具上，然后载具沿着输送线体移动至输送线体路径上的各个工序来完成相应的操作，如通过上料装置向面饼上放置汉堡内容物。整个过程均为自动化操作工程，使得汉堡的制作效率得到提高，节省人工成本，并且每个汉堡均采用上料装置放置汉堡内容物，从而可以保证汉堡制作的标准化，并可以保证制作时的卫生条件。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一示例性实施方式提供的汉堡机的示意图；

图2是本公开一示例性实施方式提供的面饼输送装置的结构示意图；

图3是本公开一示例性实施方式提供具有多个料仓组的面饼输送装置的结构示意图；

图4是本公开一示例性实施方式提供的面饼输送装置中一个料仓组的结构示意图；

图5是本公开一示例性实施方式提供的面饼输送装置中仓门关闭状态下正面的结构示意图；

图6是本公开一示例性实施方式提供的面饼输送装置中仓门关闭状态下背面的结构示意图；

图7是本公开一示例性实施方式提供的面饼输送装置中仓门和间隔部布置方式的结构示意图；

图8是本公开一示例性实施方式提供的面饼输送装置中间隔部的结构示意图；

图9是本公开一示例性实施方式提供的面饼输送装置中加热部的结构示意图；

图10是本公开一示例性实施方式提供的面饼输送装置中面饼抓取部的结构示意图；

图11是本公开一示例性实施方式提供的第一上料装置的结构示意图；

图12是本公开一示例性实施方式提供的第一上料装置中内容物托盘正面的结构示意图；

图13是本公开一示例性实施方式提供的第一上料装置中内容物托盘背面的结构示意图；

图14是本公开一示例性实施方式提供的第一上料装置中实现第一内容物吸盘组件横向移动的结构示意图；

图15是本公开一示例性实施方式提供的第一上料装置中实现第一内容物吸盘组件纵向移动的结构示意图；

图16是本公开一示例性实施方式提供的第二上料装置2300的立体图；

图17是本公开一示例性实施方式提供的第二上料装置2300另一角度的立体图；

图18是本公开一示例性实施方式提供的称重部的示意图；

图19是本公开一示例性实施方式提供的称重机构处于第一位置时的示意图

图20是本公开一示例性实施方式提供的称重机构处于第二位置时的示意图；

图21是本公开一示例性实施方式提供的第二内容物存储部与称重部的示意图；

图22是本公开一示例性实施方式提供的第二内容物取放部的部分结构示意图；

图23是本公开一示例性实施方式提供的第二内容物取放部另一角度的部分结构示意图；

图24是本公开一示例性实施方式提供的插针处于竖直状态的安装结构示意图；

图25是本公开一示例性实施方式提供的插针转动至水平状态的安装结构示意图；

图26是本公开一示例性实施方式提供的插针处于平行状态的安装结构示意图；

图27是本公开一示例性实施方式提供的插针处于倾斜状态的安装结构示意图；

图28是本公开一示例性实施方式提供的插针退出第一内容物料斗时的示意图；

图29是本公开一示例性实施方式提供的汉堡第三上料装置的平面图；

图30是本公开一示例性实施方式提供的布料部的立体图；

图31是本公开一示例性实施方式提供的布料部的另一视角的立体图；

图32是本公开一示例性实施方式提供的第一上料机构的立体图；

图33是本公开一示例性实施方式提供的接驳台的立体图；

图34是本公开一示例性实施方式提供的汉堡第四上料装置的立体图；

图35是本公开一示例性实施方式提供的汉堡第四上料装置另一角度的立体图；

图36是本公开一示例性实施方式提供的第二取料机构与切割部的结构示意图；

图37是本公开一示例性实施方式提供的切割部的部分结构示意图；

图38是本公开一示例性实施方式提供的切割部的部分结构俯视图；

图39是本公开一示例性实施方式提供的第二上料机构与载物台的结构示意图；

图40是本公开一示例性实施方式提供的内容物夹爪组件的结构示意图；

图41是本公开一示例性实施方式提供的载物台的结构示意图；

图42是本公开一示例性实施方式提供的第四内容物存储部与第二取料机构的结构示意图；

图43是本公开一示例性实施方式提供的第四内容物存储部的结构示意图；

图44是本公开一示例性实施方式提供的第五上料装置的结构示意图；

图45是本公开一示例性实施方式提供的第六上料装置的结构示意图；

图46是本公开一示例性实施方式提供的面饼合并装置3000与汉堡机流水线的装配示意图；

图47是本公开一示例性实施方式提供的面饼合并装置3000的面饼转移部的一个角度的结构示意图；

图48是本公开一示例性实施方式提供的面饼合并装置3000的面饼转移部的另一个角度的结构示意图；

图49是本公开一示例性实施方式提供的面饼合并装置3000的面饼转移部的取面饼机构的结构示意图；

图50是本公开一示例性实施方式提供的面饼合并装置3000的面饼合并部的一个角度的结构示意图；

图51是本公开一示例性实施方式提供的面饼合并装置3000的面饼合并部的另一个角度的结构示意图；

图52是本公开一示例性实施方式提供的面饼合并装置3000的汉堡出料部的结构示意图；

图53是本公开一示例性实施方式提供的面饼合并装置3000的汉堡出料部的取汉堡机构和出料部旋转驱动机构的结构示意图；

图54是本公开一示例性实施方式提供的汉堡包装装置的结构示意图；

图55是图54示出的汉堡包装装置中包装纸托板机构的结构示意图；

图56是图54示出的汉堡包装装置中第一折纸机构的结构示意图；

图57是图54示出的汉堡包装装置中第一折纸机构的另一个角度下的结构示意图；

图58是图54示出的汉堡包装装置中第二折纸机构的结构示意图；

图59是图58示出的第二折纸机构中第二折纸件的结构示意图；

图60是图58示出的第二折纸机构中第二折纸件的另一个角度下的结构示意图；

图61是图58示出的第二折纸机构中第三折纸件的结构示意图；

图62是图58示出的第二折纸机构中第三折纸件的另一个角度下的结构示意图；

图63是图54示出的汉堡包装装置中汉堡夹持件的结构示意图；

图64是本公开一示例性实施方式提供的拾取机构的结构示意图；

图65是图64示出的拾取机构中包装纸吸盘组件的结构示意图；

图66是本公开一示例性实施方式提供的各个包装状态下的包装纸的结构示意图；

图67是本公开另一示例性实施方式提供的各个包装状态下的包装纸的结构示意图；

图68是本公开一示例性实施方式提供的贴标装置的示意图；

图69是图68中A的局部放大图；

图70是本公开一示例性实施方式提供的贴标部的结构示意图；

图71是本公开一示例性实施方式提供的汉堡校正部的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“X、Y、Z”是根据汉堡机的使用状态定义的，具体地，参照图1，X方向指的是输送线体的延伸方向，Z方向指的是汉堡机的高度方向，Y方向指的是正交于X方向和Z方向的方向。下文中涉及平移的描述指的即是沿X方向或Y方向移动，涉及竖直的描述指的即是沿Z方向的移动。“内、外”是根据相应零部件的本身轮廓而言的。本公开使用的术语“第一”“第二”是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。此外，下面的描述在涉及附图时，不同附图中的同一附图标记表示相同或相应的要素。

参照图1所示，本公开提供一种汉堡机，该汉堡机包括用于承载面饼的载具2120、沿预设方向延伸的输送线体2110、设置在输送线体2110的上游端的面饼输送装置1000以及临近于输送线体2110设置的上料装置，上料装置用于将汉堡内容物放置于位于载具2120上的面饼上，汉堡内容物如可以为肉饼、生菜、黄瓜、西红柿、洋葱等适用于加入汉堡内的可食用物质。其中，上料装置可以包括下述的第一上料装置至第六上料装置中的一种或多种，也可以其中一种或几种上料装置的重复布置，上料装置的组合形式可以根据汉堡中所要添加的内容物种类来选择。在一条汉堡机的流水线上，可以在输送线体2110的两侧设置多种上料装置，可以通过控制载具在不同的上料装置处停留进行操作，来实现不同种类的汉堡加工。面饼输送装置1000用于将面饼输送至载具2120上，载具2120可移动地设置在输送线体2110上，以使载具2120可以承载面饼沿着输送线体2110到达汉堡机的包括但不限于上述上料装置的各个工序处进行相应的操作，如输送线体2110上可以缠绕传送带，载具2120可以固定在传送带上的指定位置处，每两个载具2120并排放置可以形成为一组，以分别用于承载汉堡的上面饼和下面饼，传送带上可以每间隔一段距离设置一组载具2120，以保证各个工序可以不间断作业，从而提高汉堡制作效率。本公开实施例中的各个装置的部件可以通过机架固定至地面或汉堡机的输送线体2110上。

通过上述技术方案，制作汉堡的过程可以通过面饼输送装置将用于夹持汉堡内容物的面饼输送至输送线体2110上的载具2120上，然后载具2120沿着输送线体2110移动至输送线体2110路径上的各个工序来完成相应的操作，如通过上料装置向面饼上放置汉堡内容物。整个过程均为自动化操作工程，使得汉堡的制作效率得到提高，节省人工成本，并且每个汉堡均采用上料装置放置汉堡内容物，从而可以保证汉堡制作的标准化，并可以保证制作时的卫生条件。

此外，本公开实施例中提供的汉堡机还可以包括下述的在汉堡内容物全部上料完成后，依次在输送线体2110的下游设置的面饼合并装置3000、汉堡包装装置4000以及贴标装置5000。接下来，下文中将结合附图对汉堡机中的各个装置进行详细叙述。

面包输送装置1000

图2至图10示出了面包输送装置相关的各部分结构的示意图。如图2所示，提供了一种面饼输送装置1000，该面饼输送装置1000包括用于容纳面饼的面饼料仓1100、设置于面饼料仓1100下方开口处可开闭的仓门1200、以及间隔设置于仓门1200下方的传送部1300，本公开提供的面饼输送装置1000具有：第一工作状态，仓门1200关闭，面饼位于面饼料仓1100内；以及第二工作状态，仓门1200打开，面饼从面饼料仓1100下方的开口掉落至传送部1300，并由传送部1300向前输送。这里，需要说明的是，“面饼”可以为面包片、馒头片等，可以作为汉堡的最外层，用于夹持汉堡内容物。可由操作人员手动将面饼一片一片地放置于面饼料仓1100内，传送部1300以一定速度向前传送，这样，面饼料仓1100内的多片面饼将整齐排列地位于传送部1300上并向前输送。在本公开中，仓门1200的开闭方式可以为抽拉式、也可以为下文中介绍的旋转式，在关闭时能够封闭面饼料仓1100下方的开口，在打开时不会影响面饼料仓1100内的面饼掉落至传送部1300上。传送部1300可以为传送带、转运小车等，均属于本公开的保护范围。

这样，操作人员只需将多片面饼依次放入面饼料仓1100内，面饼便可整齐排列地位于传送部1300上并向前输送，将其自动送达至下一工序处，实现自动化、流水线式作业，提高了工作效率，降低了工作人员的劳动强度。

在制作汉堡时，需要两片面饼作为最外层，以夹住例如肉饼、生菜、西红柿、黄瓜等汉堡内容物，因此，在本公开中，如图3所示，面饼输送装置包括沿传送部1300的传送方向依次设置的多个料仓组11000，每个料仓组11000包括两个面饼料仓1100，并且两个面饼料仓1100的仓门1200可同时打开或关闭，这样，可实现每次成对投放两片面饼，且两片面饼并排放置一同向前输送，方便在输送至指定位置时进行抓取动作。

本公开中的仓门1200可以为旋转式仓门，具体地，如图4至图6所示，面饼料仓1100包括面饼料斗1110和用于支撑面饼料斗1110的料斗底板1120，面饼输送装置1000还包括设置在料斗底板1120下方的仓门转轴1400、以及驱动仓门转轴1400转动的仓门驱动机构1500，其中，仓门1200连接到仓门转轴1400上以旋转开闭。仓门驱动机构1500驱动仓门转轴1400转动，带动仓门1200转动，以打开或关闭面饼料仓1100下方的开口。在本实施方式中，每个料仓组11000的两个面饼料仓1100的仓门1200可以共用同一根仓门转轴1400，这样，仓门驱动机构1500可同时驱动两个面饼料仓1100的仓门1200同时打开或关闭，保证传送部1300上成对投放面饼。

仓门驱动机构1500可以为任意适当结构。作为本公开的一示例性实施方式，如图6所示，仓门驱动机构1500包括连接在仓门转轴1400上的仓门驱动齿轮1510、与仓门驱动齿轮1510相啮合的升降齿条1520、以及驱动升降齿条1520运动的仓门驱动气缸1530。这样，仓门驱动气缸1530的活塞杆带动升降齿条1520上下运动，进而驱动仓门驱动齿轮1510转动，从而带动仓门转轴1400转动。在其他实施方式中，仓门驱动机构1500还可以为直接与仓门转轴1400相连接的电机。

进一步地，如图6所示，料斗底板1120的两侧分别设置有仓门转轴1400，仓门1200包括两扇连接在仓门转轴1400上且相对接的仓门板1210，仓门驱动机构1500同时驱动两侧的仓门转轴1400转动，以使仓门板1210打开或关闭开口，升降齿条1520的两侧分别与两侧仓门转轴1400上的仓门驱动齿轮1510相啮合，仓门驱动气缸1530可同时驱动两扇仓门板1210翻转，两扇仓门板1210同时向下翻转，面饼掉落至传送部1300上，两扇仓门板1210向上翻转，能够封闭开口对面饼料仓1100内的面饼进行支撑。并且，通过设置两扇仓门板1210，在仓门1200向下打开时，转动的角度范围不用太大，同时可减小对料斗底板1120和传送部1300之间间隔距离的要求。在其他实施方式中，仓门1200也可以为一整块仓门板，或多扇仓门板的形式，均属于本公开的保护范围。

本公开包括操作人员一片一片往面饼料仓1100中投放面饼的实施方式，也包括一次性在面饼料仓1100中投放多片面饼的实施方式。在后者的实施方式中，为防止在仓门1200打开时，剩余面饼掉落至传送部1300上，如图4所示，面饼料仓1100的侧壁上形成有料仓插槽1111，参照图2，面饼输送装置1000还包括设置于仓门1200上方的间隔部1600，间隔部1600可由料仓插槽1111中插入面饼料仓1100以承托面饼，或退出面饼料仓1100以释放面饼，在第一工作状态，即，在仓门1200关闭时，间隔部1600可退出料仓插槽1111，面饼料仓1100内的面饼向下运动并由仓门1200支撑，或者，间隔部1600可插入料仓插槽1111，间隔部1600位于两片面饼之间；在第二工作状态，即，在仓门1200打开时，间隔部1600用于封闭面饼料仓1100下方的开口，并支撑面饼料仓1100内的面饼。这样，间隔部1600插入料仓插槽1111，控制仓门1200打开，位于间隔部1600上方的面饼依然留在面饼料仓1100内，位于间隔部1600和仓门1200之间的面饼会掉落至传送部1300上；控制仓门1200关闭，间隔部1600退出料仓插槽1111，面饼料仓1100的面饼向下运动进行补充，再控制间隔部1600插入料仓插槽1111，间隔部1600和仓门1200之间的面饼留待下次打开仓门1200时由出口掉落，不断重复该工作过程，面饼料仓1100内的面饼可整齐有序地掉落至传送部1300上。

面饼料仓1100的侧壁上可以形成有相对设置的料仓插槽1111，参照图7和图8，面饼料仓1100的两侧设置有间隔部1600，两个料仓插槽1111内的间隔部1600同时插入或退出，通过两侧的间隔部1600相向插入料仓插槽1111内，可缩短间隔部1600的插入行程，更轻易完成插入或退出动作，另外，在保证对面饼起到支撑作用的同时，可尽量减小间隔部1600的插入深度，以保证插入和退出动作的快速完成。

间隔部1600可以为任意适当结构。在本公开中，如图7和图8所示，间隔部1600包括可插入或退出料仓插槽1111的隔板1610、与隔板1610相连接的移动杆1620、以及驱动移动杆1620在料斗底板1120的底板滑槽1121内移动的隔板驱动机构1630。更具体地，隔板1610可以为L型板，具有与移动杆1620相连接的第一段和用于插入或退出料仓插槽1111的第二段，第一段通过螺钉可拆卸地安装在移动杆1620上。隔板驱动机构1630可以为与移动杆1620相连接气缸或直线电机等，能够驱动移动杆1630沿水平方向移动即可。另外，为了避免用于控制仓门1200开闭的仓门驱动机构1500和用于控制间隔部1600的隔板驱动机构1630产生干涉，两者分别布置在料斗底板1120的相对两端。

料仓插槽1111到仓门1200之间的垂直高度决定了每次投放面饼的数量，在本实施方式中，料仓插槽1111和仓门1200之间的垂直高度等于一片面饼的厚度，这样，能够保证每次掉落在传送部1300上的面饼为一片。

在传送部1300向前输送面饼的过程中，可自动对面饼进行加热，如图9所示，本公开提供的面饼输送装置1000还包括设置在传送部1300上方的加热部1700，可以在整个传送方向上设置加热部1700，也可以在传送部1300的末端设置加热部1700，可根据用户需求对加热部1700的设置位置和加热温度等进行相关设计。具体地，加热部1700包括加热板1710、以及驱动加热板1710上下运动的加热板驱动机构1720。加热板驱动机构1720可以为升降电机，用于驱动加热板1710上下运动，当有加热需求时，待传送部1300上的面饼输送至加热位置时，感应器接收该信号，加热板1710能够靠近传送部1300上的面饼进行加热，并在加热完毕后及时收起。

如图9所示，传送部1300远离面饼料仓1100的一端还设置有用于引导面饼流向的面饼导向板1800。面饼导向板1800采用多段折弯设计，形成用于容纳面饼的开口槽，将输送过来的两片面饼引导至开口槽内，同时流水线末端的感应器会接收到面饼的到达信号，并传递给下游工位的部件。

在面饼加热完成后，需将其放置于指定位置以进行下一步作业，例如将加热后的面饼放置于输送线体2110的载具2120上，进行多种汉堡内容物的上料作业。如图10所示，本公开提供的面饼输送装置1000还包括设置在传送部1300下游的用于将面饼抓取到指定位置的面饼抓取部1900。面饼抓取部1900能够稳定、快速将传送部1300上的面饼抓取至指定位置处。

面饼抓取部1900可以为任意适当结构。如图10所示，面饼抓取部1900包括面饼吸盘组件1910、用于驱动面饼吸盘组件1910沿X方向移动的面饼吸盘X向驱动机构1920、用于驱动面饼吸盘组件1910沿Y方向移动的面饼吸盘Y向驱动机构1930、以及用于驱动面饼吸盘组件1910沿Z方向移动的面饼吸盘Z向驱动机构1940。更具体地，面饼吸盘X向驱动机构1920、面饼吸盘Y向驱动机构1930可以为直线模组，面饼吸盘组件1910的安装座可以与面饼吸盘X向驱动机构1920的滑台相连接，面饼吸盘X向驱动机构1920和面饼吸盘Y向驱动机构1930的滑台相连接，以实现面饼吸盘组件1910沿X方向和Y方向的运动。面饼吸盘组件1910的安装座和吸盘固定部上分别形成有滑块和滑轨，面饼吸盘Z向驱动机构1940可以为气缸，用于驱动吸盘固定部相对于安装座上下运动，通过面饼吸盘X向驱动机构1920、面饼吸盘Y向驱动机构1930以及面饼吸盘Z向驱动机构1940三者的配合，共同调整面饼吸盘组件1910的位置，实现对面饼的抓取动作，并将其移动至指定位置处。

另外，在本公开中，如图10所示，面饼抓取部1900还包括面饼吸盘真空发生器1950，面饼吸盘真空发生器1950和面饼吸盘组件1910通过管路连接，管路上还连接有用于接收碎屑的面饼碎屑收纳袋1960。在真空作用下，可将面饼稳定的吸附在吸盘上，避免在移动过程中面饼脱落，在其他实施方式中，面饼抓取部1900还可以采用机械手抓取的形式，面饼在抓取过程中，会产生很多面饼屑，为避免污染工作台面，在真空作用下，面饼屑可吸入面饼碎屑收纳袋1960内。

上料装置

在上述面饼输送装置1000将面饼输送至载具2120上后，随着载具2120沿着输送线体2110移动至各个上料工序来完成对汉堡内容物的上料过程。本公开实施例中，上料装置可以包括多个不同的上料装置，如在一条汉堡机流水线中可以包括下方的第一上料装置至第六上料装置中的一种或多种，每种上料装置的数量可以为一个或多个。本公开对汉堡机中所应用的上料装置不做具体的位置限定和数量限定。不同的汉堡内容物可以通过同一种上料装置进行上料，也可以通过不同的上料装置进行上料，如在一种实施例中，第一上料装置2200可以用于肉饼的上料，第二上料装置2300可以用于生菜或洋葱的上料，第三上料装置2500可以用于黄瓜的上料，第四上料装置2400可以用于西红柿的上料，第五上料装置2600可以用于对酱料的上料，第六上料装置2700可以用于对粉料的上料，这些上料装置同样也可以用于对其它合适的汉堡内容物进行上料。

第一上料装置2200

图11至图15示出了第一上料装置相关的各部分结构的示意图。如图11所示，第一上料装置2200包括用于容纳汉堡内容物的第一内容物存储部2210，以及用于从将汉堡内容物从第一内容物存储部2210中拾取并放置于面饼上的第一内容物取放部2220，其中，第一内容物存储部2210包括仓体和容纳在仓体中的可抽拉的内容物托盘2230，该第一上料装置2200配置为：在内容物托盘2230抽出仓体时，第一内容物取放部2220能够拾取汉堡内容物。这里，需要说明的是，第一上料装置2200适用的汉堡内容物可以为夹在汉堡的两片面饼之间的肉饼、芝士、西红柿片、黄瓜片等。

这样，仓体作为容纳汉堡内容物的封闭空间，能够将汉堡内容物集中、整齐地摆放在内容物托盘2230上，避免外界灰尘污染汉堡内容物，使整个加工过程更加干净、整洁，通过可抽拉的内容物托盘2230和第一内容物取放部2220的配合，在内容物托盘2230抽出仓体时，实现对内容物托盘2230上汉堡内容物的抓取动作，将汉堡内容物放置于面饼上，实现自动化、流水线式作业，提高汉堡的制作效率，降低工作人员的劳动强度。

实现内容物托盘2230可抽拉的方式有多种。在本公开中，如图11和图12所示，仓体形成有供内容物托盘抽拉的托盘出口2211，内容物托盘2230包括托盘本体2231、固定在仓体的内壁上用于承载托盘本体2231的框架2232、以及驱动托盘本体2231沿框架2231由托盘出口2211伸出或缩回的托盘驱动机构。框架2232可以为L形结构，通过固定座22321固定在仓体的内壁上，托盘本体2231搭接在框架2232上，托盘驱动机构驱动托盘本体2231沿框架2231伸出或缩回，实现内容物托盘2230的可抽拉，在需要抓取汉堡内容物时将内容物托盘2230抽出，在抓取完毕后，将内容物托盘2230推回仓体内。

托盘驱动机构用于驱动内容物托盘2230自动伸出或缩回，托盘驱动机构可以为气缸、直线电机等，在本实施方式中，如图12所示，托盘驱动机构包括固定在托盘本体2231的底壁上且沿抽拉方向延伸的托盘驱动齿条2233，安装在框架2232上与托盘驱动齿条2233相配合的托盘驱动齿轮2234、以及用于驱动托盘驱动齿轮2234转动的托盘驱动电机2235，托盘驱动电机2235可以固定在仓体的内壁上，托盘驱动电机2235驱动托盘驱动齿轮2234转动，进而转化为托盘驱动齿条2233沿抽拉方向的水平运动，以实现托盘本体2231相对于框架2232的运动。

为避免内容物托盘2230在抽拉过程中发生卡滞或停顿，如图13所示，内容物托盘2230的两侧分别设置有托盘驱动机构，两侧的托盘驱动机构的托盘驱动齿轮2234通过转轴2236相连接，托盘驱动电机2235的输出端与转轴2236相连接。两侧的托盘驱动齿轮2234和托盘驱动齿条2233共用同一托盘驱动电机2235，托盘驱动电机2235驱动转轴2236转动，能够同时带动两侧的齿轮齿条运动，以保证托盘本体2231的两侧同步运动，保证抽拉过程的顺利进行。

为了将汉堡内容物整齐码放在内容物托盘2230上，避免在抽出时汉堡内容物掉落，如图12所示，托盘本体2231上形成有多个向下凹入以容纳汉堡内容物的容纳槽22310。容纳槽22310的形状可与汉堡内容物的形状相配合，例如可以为圆形槽、方形槽等。

进一步地，第一内容物取放部2220用于对内容物托盘2230上的汉堡内容物进行吸取动作，并将吸取的汉堡内容物放置于面饼上，关于第一内容物取放部2220的结构可以有多种。在本公开中，如图11、图14和图15所示，第一内容物取放部2220包括用于吸取汉堡内容物的第一内容物吸盘组件2221、用于驱动第一内容物吸盘组件2221水平移动的第一内容物吸盘水平驱动机构2222、以及用于驱动第一内容物吸盘组件2221上下移动的第一内容物吸盘竖直驱动机构2223。第一内容物吸盘组件2221能够实现对汉堡内容物的吸取动作和投放动作，第一内容物吸盘水平驱动机构2222和第一内容物吸盘竖直驱动机构2223用于驱动第一内容物吸盘组件2221运动，以调整其水平位置和竖直位置，实现对汉堡内容物的吸取、搬运以及投放过程。

在本公开的示例性实施方式中，如图14和图15所示，第一内容物吸盘水平驱动机构2222包括水平延伸的第一直线模组22221，第一内容物吸盘组件2221连接在第一直线模组22221的第一滑台22222上，第一内容物吸盘竖直驱动机构2223包括竖直延伸的第二直线模组22231，第一直线模组22221连接在第二直线模组22231的第二滑台22232上。驱动第一滑台22222水平运动以带动第一内容物吸盘组件2221水平运动，驱动第二滑台22232上下运动，进而带动第一内容物吸盘组件2221上下运动，以调整第一内容物吸盘组件2221水平位置和竖直位置，方便进行吸取动作和搬运动作。

进一步地，在本实施方式中，参照图14，第一内容物吸盘组件2221可以通过连接板22212可水平摆动地连接在第一滑台22222上，以与第一滑台22222可转动地连接，在进行抓取动作时可转出第一内容物吸盘组件2221，在抓取完毕后将第一内容物吸盘组件2221收回，避免与其他部件产生干涉和碰撞。

第一内容物吸盘组件2221可以通过真空吸附进行抓取动作，牢固可靠，能够避免搬运过程中汉堡内容物掉落，在其他实施方式中，还可以采用机械手直接抓取的形式，均属于本公开的保护范围。在本公开中，如图14所示，第一内容物取放部2220还包括第一内容物吸盘真空发生器2224，第一内容物吸盘真空发生器2224和第一内容物吸盘组件2221通过管路连接，管路上还连接有用于接收碎屑的内容物碎屑收纳袋2225。在抓取过程中，会产生很多碎屑，为避免污染工作台面，在真空作用下，碎屑可吸入内容物碎屑收纳袋2225内。

另外，在本公开中，如图11所示，内容物托盘2230的数量可以为多层，具体地，多层内容物托盘2230包括用于加热汉堡内容物的第一内容物托盘2237、用于常温放置汉堡内容物的第二内容物托盘2238、以及用于冷冻汉堡内容物的第三内容物托盘2239中的至少一种。例如，针对肉饼类可加热的汉堡内容物可以放置于第一内容物托盘2237，针对蔬菜类汉堡内容物可放置于第二内容物托盘2238或第三内容物托盘2239，当然，多层内容物托盘也可以放置同一种汉堡内容物，以具有不同的存储温度，可根据用户下单信息选择相应内容物托盘上的汉堡内容物，符合人性化的设计需求。

为实现多层内容物托盘2230的功能化，可以在托盘本体2231的下方设置加热板或水冷板，在本公开中，仓体包括依次设置的容纳第一内容物托盘2237的加热区、容纳第二内容物托盘2238的常温区、以及容纳第三内容物托盘2239的冷冻区，加热区、冷冻区与常温区之间分别设置有隔温板，避免多个功能区之间的热量传递，多个区域相互独立，能够满足不同的存储要求。

第二上料装置2300

图16至图28示出了第二上料装置相关的各部分结构的示意图。参照图16和图17，该第二上料装置2300包括用于容纳汉堡内容物的第二内容物存储部2310、用于称量汉堡内容物的重量的称重部2330，以及用于将汉堡内容物从第二内容物存储部2310中拾取并放置于称重部2330的第二内容物取放部2320，其中，称重部2330设置于放置有面饼的载具2120上方，并配置成在所称得的汉堡内容物的重量大于或等于预设重量时向下释放汉堡内容物。这里，第二上料装置2300所适用的汉堡内容物可以为生菜、黄瓜、西红柿等能够夹设在汉堡面饼中的食物。称重部2330位于面饼的正上方，即载具2120会沿着输送线体2110被传送至称重部2330的正下方，在称重部2330释放汉堡内容物时，汉堡内容物可以直接掉落在面饼上。其中，预设重量指的是为了使汉堡内容物的重量满足需求而设定的标准值，该标准值可以根据汉堡内容物的具体类型而定。需要说明的是，当称重部2330所称得的汉堡内容物的重量小于预设重量时，第二内容物取放部2320可以再次重复拾取动作而从第二内容物存储部2310中拾取汉堡内容物放置到称重部2330，直到称重部2330内的汉堡内容物到达符合要求的重量值。

这样，第二内容物取放部2320可以从第二内容物存储部2310中拾取汉堡内容物，并将汉堡内容物放置到称重部2330进行称量，在汉堡内容物的重量大于或等于预设重量时，称重部2330可以向下释放汉堡内容物，使汉堡内容物落到下方的汉堡的面饼上。称重部2330可以在汉堡内容物达到符合要求的重量时才会释放到面饼上，以此保证每个汉堡中的内容物的含量不会小于一定量，满足消费者需求。该上料装置具有较高的自动化程度，使得汉堡的制作效率提高，节省人工成本，并且自动化上料过程也可以同时保证制作时的卫生条件。

其中，参照图18所示，称重部2330可以包括用于接收汉堡内容物的第一内容物料斗2331和可移动地设置在第一内容物料斗2331下方的称重机构，其中，称重机构具有第一位置和第二位置，在第一位置，称重机构能够封堵在第一内容物料斗2331的出料口并承载第一内容物料斗2331中的汉堡内容物，以称量汉堡内容物的重量，在第二位置，称重机构能够远离出料口，以释放汉堡内容物。可以理解的是，第一内容物料斗2331为上下两侧均开口的结构，在第一位置，第一内容物料斗2331中的汉堡内容物由称重机构承载重力并进行称重，在汉堡内容物的重量符合要求时，称重机构移动至远离出料口的第二位置，此时，第一内容物料斗2331中的汉堡内容物受自身重力作用掉落至面饼上。

具体地，如图18至图20所示，称重机构可以包括：称重板2332、设置在称重板2332的底部的压力传感器2333，以及用于驱动称重板2332移动的第一线性推动件。其中，称重板2332可移动地设置在出料口的底部，以封堵或释放出料口。图19是称重机构处于第一位置时的示意图，在图19中，称重板2332在出料口承载第一内容物料斗2331中的汉堡内容物，并将汉堡内容物的重力施压到位于称重板2332下方的压力传感器2333上，通过压力传感器2333感应到的压力信号而反馈出汉堡内容物的重量信息。当压力传感器2333检测到的汉堡内容物的重量符合要求时，称重机构由第一线性推动件驱动而移动至图20所示的第二位置，其中，第一线性推动件可以为气动滑台2334，称重板2332和压力传感器2333可以安装在气动滑台2334上，以被在第一位置和第二位置之间进行驱动。其中，第一内容物料斗2331通过料斗安装板23316以及角形连接块23317安装在机架上，而上述的气动滑台2334的固定端可以固定在料斗安装板23316底部，气动滑台2334的驱动端与压力传感器2333连接。

本公开实施例中，参照图18至图20，第一内容物料斗2331可以包括用于接收汉堡内容物的锥形斗23311和形成在锥形斗23311末端的直筒23312，称重板2332可移动地设置在直筒23312的底部。第二内容物取放部2320在将汉堡内容物放置到锥形斗23311时，可以具有较大的操作空间，使汉堡内容物全部掉落到第一内容物料斗2331中。在从锥形斗23311放入汉堡内容物后，汉堡内容物会在导向斜面的作用下进入到锥形斗23311末端的直筒23312中，通过直筒23312的直径限制，以在称重板2332释放汉堡内容物时可以准确掉落在面饼上。其中。直筒23312的直径可以小于或等于面饼的直径。称重板2332的两侧还可以形成有能够夹设在直筒23312两侧的翻边23321，以使称重板2332可以精准定位在直筒23312的出料口的下方以封堵汉堡内容物。此外，在称重板2332的远离第一内容物料斗2331的一侧也可以设置有翻边，以对称重板2332的运动行程进行限定。

此外，本公开实施例中，参照图18，第一内容物料斗2331上可以连接有间隔地设置于出料口下方的限位圈23314，并且限位圈23314的内径大于或等于出料口的内径，以保证来自于出料口的汉堡内容物可以全部掉落在限位圈23314中。限位圈23314的内径可以小于或等于面饼的直径，限位圈23314设置在出料口和面饼之间，可以引导汉堡内容物顺利掉落到面饼上。并且，第一内容物料斗2331与限位圈23314间隔设置，可以避让称重板2332的安装，合理利用安装空间。

参照图21所示，第二内容物存储部2310包括存储仓2311，存储仓2311的数量可以为多个并排设置，第一内容物料斗2331的靠近存储仓2311的一侧设置有朝向存储仓2311倾斜的引导板23313。第二内容物取放部2320在从第一内容物料斗2331的靠近存储仓2311的一侧送入汉堡内容物时，引导板23313可以引导掉落在第一内容物料斗2331外侧的汉堡内容物到存储仓2311中，避免材料浪费。其中，引导板23313与存储仓2311之间可以对接，仅具有较小的间隙，或者引导板23313可以搭叠在存储仓2311的边缘上方。

根据一些实施例，第二内容物取放部2320可以包括平行设置的至少两个插针2321，插针2321配置成能够在插入汉堡内容物后相向于彼此转动，以从第二内容物存储部2310中夹取汉堡内容物。本公开实施例中，以设置两个插针2321为例进行描述，但插针2321的数量不限于此，如可以为三个插针呈三角形布置，在夹取汉堡内容物时，三个插针向内靠拢。具体地，参照图22、图23、图26和图27，插针2321可以通过插针固定板23246安装在下述的插针驱动机构上，插针2321通过插针安装座23214安装在插针固定板23246上，插针安装座23214上还设置有第一插针驱动气缸23215和被第一插针驱动气缸23215驱动而上下运动的第一插针推动件23216，两个插针2321分别设置在两个针座23212上，两个针座23212的一个端部分别可转动地设置在插针安装座23214的两侧，两个针座23212的另一个端部均与第一插针推动件23216可转动地连接。参照图27，在第一插针驱动气缸23215驱动第一插针推动件23216向上运动时，两个针座23212的一端也会随之向上转动，从而使两个插针2321能够相向于彼此转动，以进行夹取动作。相反，参照图26，第一插针驱动气缸23215可以从图27中的位置反向驱动第一插针推动件23216向下运动，以使两个插针2321回到相互平行的位置，以释放汉堡内容物。

根据本公开的一种实施方式，插针2321可以配置成能够在夹取汉堡内容物后向上转动，以在夹取汉堡内容物后，抵抗汉堡内容物的重力，防止汉堡内容物掉落。具体地，参照图24和图25，上述的插针固定板23246上可转动地设置有第二插针驱动气缸23211和被第二插针驱动气缸23211驱动而上下运动的第二插针推动件23213，插针安装座23214分别可转动地连接在插针固定板23246和第二插针推动件23213上。参照图25，在第二插针驱动气缸23211驱动第二插针推动件23213向下运动时，插针安装座23214会被驱动而绕着与插针固定板23246的铰接点转动，以使插针2321发生转动，如可以转动至如图25所示的水平位置。相反，参照图24，第二插针驱动气缸23211可以从图25中的位置反向驱动第二插针推动件23213向上运动，以使两个插针2321回到竖直位置。

在使用插针2321夹取汉堡内容物时，插针2321从竖直状态进入到存储仓2311中，然后插针2321倾斜夹取汉堡内容物，夹取完成后处于夹取状态的插针2321向上转动，并移动至第一内容物料斗2331的上方，插针2321随后回位到相互平行的状态以用于释放所夹取的汉堡内容物到第一内容物料斗2331中。其中，针对汉堡内容物的释放过程，在当前状态，参照图25，插针2321转动至水平状态或基本水平的状态，根据一种实施方式，插针2321可以转动至竖直状态，汉堡内容物能够依靠自重而自然掉落到第一内容物料斗2331中。根据另一种实施方式，参照图28，第一内容物料斗2331的侧边形成有与插针2321数量以及位置相应的缺口23315，在插针2321将汉堡内容物放置于第一内容物料斗2331中后，插针2321可以在相互平行的水平位置从缺口23315中退出，以使仍然停留在插针2321上的汉堡内容物与插针2321完全脱离。这里，缺口23315的宽度可以为略大于插针2321的外径。

进一步地，参照图16和图17，第二内容物取放部2320还包括用于监测所述第二内容物存储部2310中的汉堡内容物的剩余量的激光传感器2325。该激光传感器2325可以通过监测激光传感器2325到第二内容物存储部2310底部的距离，间接地计算出第二内容物存储部2310中是否还有剩余的汉堡内容物，即随着汉堡内容物不断地被拾取至第一内容物料斗2331中，激光传感器2325到第二内容物存储部2310底部的距离逐渐增加。当激光传感器2325监测到第二内容物存储部2310中没有剩余的汉堡内容物，第二内容物取放部2320停止工作，以等待第二内容物存储部2310被重新装入汉堡内容物。

参照图16和图17，第二内容物取放部2320还包括用于驱动插针2321沿各个方向移动的插针驱动机构，插针驱动机构包括用于驱动插针2321沿X方向运动的第一插针驱动机构2322、用于驱动插针2321沿Y方向运动的第二插针驱动机构2323，以及用于驱动插针2321沿Z方向运动的第三插针驱动机构2324。通过三个驱动机构可以驱动插针2321沿各个方向运动，以拾取与放置汉堡内容物。第一插针驱动机构2322可以通过机架安装至地面或汉堡机输送线体2110上，第二插针驱动机构2323可沿X方向可移动地安装在第一插针驱动机构2322上，第三插针驱动机构2324可沿Y方向可移动地安装在第二插针驱动机构2323上，插针2321可沿Z方向可移动地安装在第三插针驱动机构2324上。这里，第一插针驱动机构2322和第二插针驱动机构2323可以为分别由伺服电机驱动的直线模组。结合图22和图23，第三插针驱动机构2324可以包括插针驱动电机23241和由该插针驱动电机23241驱动的皮带轮组件，皮带轮组件包括两个插针驱动皮带轮23242和套设在两个插针驱动皮带轮23242上的插针驱动皮带23243，插针驱动皮带23243上设置有能够与其同步运动的皮带连接件23244，第三插针驱动机构2324还包括与皮带连接件23244连接的插针驱动滑块23245和供插针驱动滑块23245沿Z方向上下滑动的插针驱动直线滑轨23247，以支撑插针驱动滑块23245，插针2321可以通过上述的插针固定板23246安装在插针驱动滑块23245上，并与插针驱动滑块23245同步运动。第三插针驱动机构2324的驱动方式为通过插针驱动电机23241驱动插针驱动皮带23243转动，从而带动插针驱动滑块23245以及通过插针固定板23246安装在插针驱动滑块23245上的插针2321与之同步产生上下运动。第三插针驱动机构2324上还可以设置有用于识别存储仓2311中汉堡内容物的传感器，根据传感器反馈的信息，通过插针驱动机构控制插针2321移动至存储仓的具有汉堡内容物的区域。此外，还可以设置有报警模块，在识别存储仓2311中的汉堡内容物缺失时，可以触发报警，提醒工作人员向存储仓2311中装料。

第三上料装置2500

图29至图33示出了第三上料装置相关的各部分结构的示意图。如图29所示，该第三上料装置2500包括第三内容物存储部2510、布料部2520以及第三内容物取放部。第三内容物存储部2510用于存储汉堡内容物，第三内容物取放部包括用于将汉堡内容物从第三内容物存储部2510中拾取至布料部2520中的第一取料机构2530，以及用于将布料完成后的汉堡内容物从布料部2520拾取并放置到汉堡面饼上的第一上料机构2540。第三上料装置2500所适用的汉堡内容物可以是黄瓜或西红柿等能够夹在汉堡面饼中的食用性材料，这类汉堡内容物通常需要切成片状之后才能够夹在汉堡面饼中。由于富含丰富的水分，切成片状的汉堡内容物极容易黏连在一起，导致第一上料机构2540可能每次拾取到汉堡面饼中的汉堡内容物标准不同，例如，因黏连而导致夹设的内容物厚度或者数量不均。布料部2520包括用于平铺汉堡内容物的布料台2521，使得汉堡内容物在被拾取到汉堡面饼之前能够被事先铺平，例如，将黏连在一起的汉堡内容物彼此分开而铺平成一层。本公开实施例中的第三内容物存储部2510、第三内容物取放部以及布料部2520可以安装固定至地面或者汉堡机的输送线体2110上。

这样，第一取料机构2530能够从第三内容物存储部2510中拾取汉堡内容物并放置到布料部2520中，汉堡内容物在布料部2520中被平铺后，再由第一上料机构2540将其取出并放置到汉堡面饼上。汉堡内容物在布料部2520中被铺平后才会由第一上料机构2540拾取到汉堡面饼上，能够避免因内容物发生黏连导致的每次拾取到汉堡面饼上的内容物标准不同的问题，满足标准化的生产和消费者的需求。该第三上料装置2500具有较高的自动化程度，使得汉堡的制作效率提高，节省人工成本，并且自动化上料过程也可以同时保证制作时的卫生条件。

继续参考图30和图31，布料部2520可以包括用于接收汉堡内容物的第二内容物料斗2522，布料台2521可水平转动地设置于第二内容物料斗2522的下方，并能够带动从第二内容物料斗2522中落下的汉堡内容物作圆周运动。具体过程为：第一取料机构2530将汉堡内容物拾取至第二内容物料斗2522后，汉堡内容物从第二内容物料斗2522的出料口下落至布料台2521上，随着布料台2521不断转动，将汉堡内容物从第二内容物料斗2522中带出。布料部2520还包括用于在汉堡内容物随着布料台2521作圆周运动的过程中，将汉堡内容物平铺在布料台2521上的整平机构。

根据本公开提供的一种实施方式，整平机构包括转动轴平行于布料台2521所在平面的滚刷2523。应当理解的是，为使滚刷2523能够在布料台2521转动时刷扫汉堡内容物，滚刷2523的轴线应沿布料台2521的径向延伸。具体的，在图31示出的实施方式中，滚刷2523可以包括滚刷驱动电机25232和由该滚刷驱动电机25232驱动的皮带轮组，皮带轮组包括两个滚刷驱动皮带轮25233和套设在两个滚刷驱动皮带轮23233上的滚刷驱动皮带25234，刷毛25231与滚刷驱动皮带轮25233通过平行于布料台2521的转轴连接。滚刷2523的刷毛25231与布料台2521之间的距离配置为能够使得在预设厚度范围内的汉堡内容物通过。

这里，预设厚度范围是指为了满足使汉堡内容物的厚度满足需求而设定的标准值，该标准值可以根据内容物的具体类型而设定。例如，预设厚度可以是一层汉堡内容物的厚度，从而当汉堡内容物发生黏连以致厚度超过标准值时，能够在通过滚刷2523的过程中被滚刷2523平铺成一层。需要说明的是，滚刷2523的旋转方向配置成能够使得黏连的汉堡内容物彼此分开，滚刷2523可以在刷扫汉堡内容物时与该位置的布料台2521具有相反方向的线速度。例如，在图29示出的实施方式中，布料台2521带动汉堡内容物顺时针转动，滚刷2523的旋转方向配置成用于使因黏连而超出预设厚度的汉堡内容物朝向逆时针方向推动，即从图中右侧观察，滚刷2523朝向顺时针方向转动。

此外，如图29和图30所示，本公开的汉堡第三上料装置2500还包括监测机构2550和回收组件2560。监测机构2550可以为CCD相机，用于获取在布料台2521上作圆周运动的汉堡内容物的状态信息。状态信息可以包括汉堡内容物的厚度、汉堡内容物的破损程度以及相邻两个汉堡内容物的距离信息等。回收组件2560用于根据该汉堡内容物的状态信息，具体的，例如根据汉堡内容物的厚度或者汉堡内容物的破损程度，将不符合预设标准的汉堡内容物，例如，厚度超过预设厚度(黏连)或者破损面积过大而无法使用的汉堡内容物进行回收。而对于符合预设标准的汉堡内容物，监测机构2550能够根据相邻两个汉堡内容物的距离信息，计算出两片内容物之间的转动夹角，在布料台2521转动相应角度后，由第一上料机构2540进一步将汉堡内容物拾取至汉堡面饼上。为了使CCD相机能够准确地监测汉堡内容物的状态信息，CCD相机的视野范围应至少覆盖一个完整大小的汉堡内容物。

可选地，参照图30和图31，回收组件2560可以包括废料仓2561和吹气组件2562。其中，废料仓2561设置在布料台2521的径向外部且开口朝向布料台2521，用于接收经监测机构2550监测为不符合预设标准的汉堡内容物。废料仓2561可以设计成具有开口的盒形，吹气组件2562通过从空气喷嘴25621中喷出的强劲的空气将不符合预设标准的汉堡内容物吹入废料仓2561中。废料仓2561具有向两侧伸展的挡板，以防止被吹气组件2562吹起的汉堡内容物落至废料仓2561的外面。该两个挡板在废料仓2561的开口处形成锥状结构以作为导向面。

参考图29，汉堡第三上料装置2500还包括接驳台2570，进一步参考图32，第一上料机构2540包括第一抓取结构2541和第二抓取结构2542。其中，第一抓取结构2541用于将布料完成后的汉堡内容物从布料部2520中拾取至接驳台2570，第二抓取结构用于将接驳台2570上的汉堡内容物拾取至指定位置，即汉堡面饼上。第一抓取结构2541和第二抓取结构2542可以分别为吸盘，即通过产生真空吸力拾取汉堡内容物，因此第一上料机构2540上可以设置有用于产生真空吸力的真空发生装置。在图32示出的实施方式中，第一抓取结构2541设置有一个真空吸盘，而第二抓取结构2542设置有四个真空吸盘，第二抓取结构2542所具有的真空吸盘的数量可以根据汉堡面饼一次所需的汉堡内容物的数量而设定。同时参考图33，接驳台2570包括承载台2572以及用于驱动承载台2572水平转动的承载台驱动电机2571。当第一抓取结构2541拾取一片汉堡内容物放置到接驳台2570后，接驳台2570转动一定角度后，留出空余位置承载下一片汉堡内容物。

继续参考图32，第一上料机构2540还包括用于驱动第一抓取结构2541和第二抓取结构2542沿Y方向运动的第一抓取驱动机构2543、用于驱动第一抓取结构2541沿Z方向运动的第二抓取驱动机构2544以及用于驱动第二抓取结构2542沿Z方向运动的第三抓取驱动机构2545。第一抓取驱动机构2543可以为由伺服电机驱动的直线模组，第二抓取驱动机构2544和第三抓取驱动机构2545分别安装在第一抓取驱动机构2543上。第二抓取驱动机构2544包括用于驱动第一抓取结构2541沿Z方向上下运动的抓取驱动气缸25441。第三抓取驱动机构2545包括抓取驱动电机25451以及连接在抓取驱动电机25451和第二抓取结构2542之间的偏心机构25452，偏心机构25452包括偏心轮和连杆，随着偏心轮转动，连杆带动第二抓取机构2542沿Z方向上下运动。

根据本公开的一些实施方式，第三上料装置2500还包括清洗机构(图中未示出)，用于冲洗布料台2521或者接驳台2570，或者同时对布料台2521和接驳台2570进行冲洗。清洗机构的水管可以安装在第一抓取结构2541上，这样，水管便能够随着第一抓取结构2541在布料台2521和接驳台2570之间往复运动，对二者进行冲洗。此外，如图30和图31所示，布料部2520还可以包括用于刮除布料台2521上残余的汉堡内容物的刮板2524，可选地，刮板2524为硅胶材质，以避免刮伤布料台2521。刮板2524配置成能够沿Z方向上下调节，从而在布料的过程中使刮板2524远离布料台2521，而在清洗的时候靠近布料台2521并与布料台2521接触。

在该实施例中，第一取料机构2530可以与上述的第二上料装置2300中的第二内容物取放部2320的结构相同，这里不再赘述。其中，插针驱动机构可以根据实际需求进行设置，例如当该实施例中的第三内容物存储部2510仅包括一个存储仓时，插针驱动机构可以仅设置成使得插针可以沿Y方向和Z方向移动。

第四上料装置2400

图34至图43示出了第四上料装置相关的各部分结构的示意图。参照图34和图35所示，该第四上料装置2400包括用于容纳汉堡内容物的第四内容物存储部2410、用于切割汉堡内容物的切割部2430，以及第四内容物取放部，其中第四内容物取放部包括用于将汉堡内容物从第四内容物存储部2410中拾取并放置于切割部2430的第二取料机构2420和用于拾取被切割后的汉堡内容物，并将汉堡内容物放置到汉堡的面饼上的第二上料机构2440。这里，第四上料装置2400所适用的汉堡内容物可以为西红柿、洋葱或者黄瓜等需要切割后夹设在汉堡面饼中的食物，切割部2430可以将汉堡内容物切割成片状或块状等符合要求的形状。本公开实施例中的第四内容物存储部2410、第四内容物取放部以及切割部2430可以由机架安装固定至地面或汉堡机的输送线体2110上。

这样，第二取料机构2420从第四内容物存储部2410中拾取待切割的汉堡内容物，并放置到切割部2430，在切割部2430将汉堡内容物切割完成后，第二上料机构2440拾取切割后的汉堡内容物并放置到面饼上，从而完成汉堡的上料过程。本公开实施例中的第四上料装置2400可以实现汉堡内容物的自动切割以及自动取料和上料，具有较高的自动化程度，省去了人工切割材料的工序，有效提高了汉堡的制作效率，并可以节省人工成本。此外，该自动化上料过程也可以同时保证制作汉堡时的卫生条件。

本公开实施例中，切割部2430包括切刀机构、用于驱动切刀机构水平靠近或远离汉堡内容物的切刀驱动机构以及保持机构，其中，参照图37，切刀机构包括水平设置的刀片组件2431，保持机构包括用于在刀片组件2431切割汉堡内容物时侧向夹紧汉堡内容物的内容物夹持结构，和间隔地设置在内容物夹持结构下方、用于承载汉堡内容物的载物台2436(参照图36所示)。其中，切割部2430配置为：刀片组件2431切割汉堡内容物后，刀片组件2431能够承载剩余的汉堡内容物，载物台2436能够承载切割下的汉堡内容物。切割部2430的工作过程可以为：第一步骤，载物台2436间隔地设置在内容物夹持结构下方，第二取料机构2420从第四内容物存储部2410中拾取待切割的汉堡内容物并放置到处于释放状态的内容物夹持结构中，此时汉堡内容物会落在载物台2436上；第二步骤，内容物夹持结构从侧向夹紧汉堡内容物，随后切刀组件2431会靠近汉堡内容物，并从位于载物台2436和内容物夹持结构之间的位置对汉堡内容物进行切割，此时，被切割下的汉堡内容物会放置在载物台2436上，剩余的待切割的汉堡内容物会被切刀组件2431支撑；第三步骤，第二上料机构2440从载物台2436上取走汉堡内容物，接着，使切刀组件2431水平远离汉堡内容物、载物台2436位于内容物夹持结构下方，随后内容物夹持结构释放汉堡内容物，剩余的待切割的汉堡内容物会掉落至载物台2436上，再次重复上述第二步骤进行下一次切割。这里，内容物夹持结构可以夹紧汉堡内容物，以在切割时保证汉堡内容物的放置稳定。在切割时，载物台2436与切刀组件2431在高度上的距离可以根据汉堡内容物所需切割的厚度来确定，即该距离即为切割下的汉堡内容物的厚度。载物台2436与切刀组件2431在高度上的距离固定，由此可以保证每次所切割下的汉堡内容物的厚度一致，相较于人工切割，该切割方式可以使得汉堡的制作更加标准化。

其中，参照图37和图38，切刀组件2431可以通过刀座24312滑动安装在刀座安装板24334上，切刀组件2431的靠近汉堡内容物的前端可以设置有有齿刀片24311，有齿刀片24311的齿尖可以先接触并插入汉堡内容物，有助于汉堡内容物的切割。切刀驱动机构可以包括安装在刀座安装板24334上的切刀驱动电机24331和与切刀驱动电机24331的输出轴同轴连接的切刀驱动丝杆24332，切刀驱动丝杆24332与设置在刀座24312上的丝杆固定座24333螺纹连接。通过电机驱动丝杆的方式，可以实现切刀组件2431的直线运动，而且此种驱动方式的摩擦阻力小，运动平稳，可精密地控制驱动量。此外，这种驱动机构可靠性高，更适用于运动频率较大的场景使用。

本公开实施例中，载物台2436可侧向移动地接近或远离内容物夹持结构，如可以通过下述的第一载物台驱动机构2437来实现侧向移动。在切割完成后，载物台2436可以侧向远离内容物夹持结构，以为下料过程提供较大的操作空间，便于第二上料机构2440进行拾取。此外，载物台2436也可以可上下移动地设置在内容物夹持结构的下方，如通过图36中所示的第二载物台驱动机构2439来实现上下移动，第二载物台驱动机构2439可以为直线导轨的驱动方式。一方面，可以通过调节载物台2436的上下高度来调节所要切割的汉堡内容物的厚度，以适应不同种类的汉堡；另一方面，在载物台2436需要远离内容物夹持结构时，载物台2436可以首先向下移动后再从侧向远离，以避让其它结构不规则的部件。

此外，继续参照图36，载物台2436下方还可以设置有用于驱动载物台2436转动的第一载物台旋转机构2438，以将载物台2436的空闲部分转动至待切割的汉堡内容物的下方。即，在切割部2430切割汉堡内容物时，载物台2436设置在汉堡内容物下方，并且中心偏离于汉堡内容物，在切割一次后，切割后的汉堡内容物会落在载物台2436的偏离中心的边侧，然后可以通过第一载物台旋转机构2438将载物台2436转动一定角度，而将载物台2436的空闲部分转动至汉堡内容物下方，以承载另一片汉堡内容物，由此可以实现一个载物台2436上可以承接多个切割后的汉堡内容物，并且切割后的汉堡内容物可以在载物台2436的周向上分开放置，可以根据需求拾取特定数量的汉堡内容物至面饼上。该第一载物台旋转机构2438可以为电机驱动丝杆的驱动方式。其中，当使用下述的内容物夹爪组件2441拾取汉堡内容物时，参照图41所示，载物台2436的载物平面24361可以设置成条状，首先可以将条状的载物平面24361的一端位于切割部2430下方用于接收切割后的汉堡内容物，然后，将载物台2436旋转180度，以将条状的载物平面24361的另一端转到切割部2430下方接收再一次切割后的汉堡内容物。内容物夹爪组件2441可以一次取走一片或两片切割后的汉堡内容物并放置到面饼上。

具体地，参照图37和图38，内容物夹持结构包括第一夹持件24321和可接近或远离第一夹持件24321的第二夹持件24322，第二夹持件24322配置为在刀片组件2431切割汉堡内容物时将汉堡内容物顶紧在第一夹持件24321上。第一夹持件24321可以固定安装在刀座安装板24334上，第二夹持件24322可以由夹持驱动机构24323驱动，夹持驱动机构24323可以为直线驱动气缸。第一夹持件24321和第二夹持件24322可以构造为适应汉堡内容物的外轮廓的曲面结构，以保证能够更好地夹紧汉堡内容物，避免汉堡内容物在切割时发生窜动。

参照图38，本公开实施例提供的第四上料装置2400还可以包括用于监测切割部2430内的汉堡内容物的第一传感器2434。第一传感器2434可以通过传感器支架24341安装在刀座安装板24334上。第一传感器2434可以为对射传感器，该对射传感器通过发射光信号来确定内容物夹持结构中是否还有未切割的汉堡内容物，以此确定第二取料机构2420的取料时机。

本公开实施例中，参照图36所示，切割部2430下方可以设置有第一废料盒2435，以接收切割出的废料。以汉堡内容物为西红柿为例，由于西红柿的两端不适于夹设在汉堡面饼中，因此完整的西红柿切割下的第一片以及剩余的最后一片可以直接切至第一废料盒2345中。因此，在切割第一片以及剩余的最后一片时，载物台2436可以侧向远离内容物夹持结构下方，使切割下的西红柿直接掉落在第一废料盒2435中。

本公开实施例中，切割后的汉堡内容物的下料过程可以通过沿不同方向驱动的驱动机构来实现，具体地，如图39所示，切割部2430可以包括用于驱动载物台2436沿X方向移动的第一载物台驱动机构2437，第二上料机构2440包括用于夹取切割下的汉堡内容物的内容物夹爪组件2441、用于驱动内容物夹爪组件2441沿Y方向运动的第一内容物夹爪组件驱动机构2442以及用于驱动内容物夹爪组件2441沿Z方向运动的第二内容物夹爪组件驱动机构2443。第一载物台驱动机构2437的驱动方式可以为如上述的电机驱动丝杆的方式，第一内容物夹爪组件驱动机构2442和第二内容物夹爪组件驱动机构2443可以为直线滑轨的驱动方式。通过驱动载物台2436以及内容物夹爪组件2441沿各个方向运动，以便于内容物夹爪组件2441从载物台2436上拾取汉堡内容物放置到面饼上。在其他实施方式中，驱动机构也可以设置成分别驱动载物台2436和内容物夹爪组件2441沿X、Y、Z三个方向运动，以提高运动的灵活性。

进一步地，参照图40所示，内容物夹爪组件2441可以包括两个相对设置的抓手24411和用于驱动抓手24411的抓手驱动机构，抓手驱动机构能够驱动两个抓手24411相向或反向运动，以拾取或放置汉堡内容物。也就是说，在夹爪组价2441需要从载物台2436拾取汉堡内容物时，两个抓手24411可以相向于彼此运动而将汉堡内容物夹起，并可以相对反向运动将汉堡内容物放置到面饼上。

其中，两个抓手24411的运动方式可以为一个抓手24411固定，另一个抓手24411产生相对运动，也可以为两个抓手24411均产生运动。如图40所示，抓手驱动机构可以包括抓手驱动电机24412、被抓手驱动电机24412驱动的抓手驱动齿轮24413、分别设置在抓手驱动齿轮24413的对侧并与抓手驱动齿轮24413相啮合的第一抓手驱动齿条24414和第二抓手驱动齿条24415，第一抓手驱动齿条24414的端部固定在安装有一个抓手24411的第一抓手安装座24416上，第二抓手驱动齿条24415的端部固定在安装有另一个抓手24411的第二抓手安装座24417上。抓手驱动电机24412驱动抓手驱动齿轮24413转动时，两个齿条反向运动，以驱动两个抓手24411靠近或远离。使用该驱动方式可以使两个抓手24411同步运动来实现汉堡内容物的拾取以及上料过程，防止在拾取过程中汉堡内容物发生重心偏移而掉落，也可以防止在向面饼的上料过程中汉堡内容物发生重心偏移而掉落脱出面饼。

如图40所示，每个抓手24411具有两个夹子，再参照图41，载物台2436包括用于支撑汉堡内容物的载物平面24361和从载物平面24361向下凹入的两个第一插槽24362，切割后的汉堡内容物的两侧能够超出载物平面24361而覆盖在两侧的第一插槽24362上，抓手24411的两个夹子能够从第一插槽24362的两侧伸入第一插槽24362中，并随后向上抬起以拾取汉堡内容物。其中，夹子和第一插槽24362也可以为三个，以提高拾取的平稳性，如在图41所示的两个第一插槽24362之间另外再设置有一个第一插槽24362。此外，载物台2436还可以包括间隔设置在载物平面24361和第一插槽24362下方的接水盒24363，当汉堡内容物为西红柿等含水较多的材料时，接水盒24363可以承接汉堡内容物中流出的水分，以防止水流入到其它区域。其中，载物平面24361和第一插槽24362可以设置成从中间向边缘倾斜的形式，或者载物平面24361上也可以设置成镂空结构，以引导汉堡内容物的水分流入到接水盒24363中，接水盒24363的底部可以连通有水管，以将接水盒24363中的废水等引导出第四上料装置2400。

根据本公开的一种实施方式，参照图39，第二上料机构2440还可以包括用于清洗抓手24411的清洗盒2444，以保证汉堡制作的卫生条件。清洗盒2444可以安装在用于安装内容物夹爪组件2441的机架上，内容物夹爪组件2441可以通过上述第一内容物夹爪组件驱动机构2442移动至清洗盒2444上方，并通过上述第二内容物夹爪组件驱动机构2443伸入到清洗盒2444中进行清洗。清洗盒2444可以连接有进水管路与出水管路，以对清洗盒2444内的水定期进行更换。

本公开实施例中，参照图42和图43，第四内容物存储部2410包括用于存储汉堡内容物的内容物料仓2411，内容物料仓2411构造成为上下两端开口，第四内容物存储部2410还包括可移动地设置在内容物料仓2411的仓底的料仓挡板2412和设置在料仓挡板2412底部的第二线性推动件2413，汉堡内容物放置在料仓挡板2412上，第二线性推动件2413能够将汉堡内容物向上推动至内容物料仓2411的仓口。第二线性推动件2413可以为气缸，在内容物料仓2411中装满汉堡内容物时，第二取料机构2420从内容物料仓2411中取走位于仓口处的汉堡内容物，然后第二线性推动件2413向上推动料仓挡板2412，以将内容物料仓2411中剩余的汉堡内容物推送至仓口，以便于第二取料机构2420的下一次取料。其中，第二线性推动件2413向上推动的最大行程不会超过内容物料仓2411的高度。

在另一种实施例中，继续参照图42和图43，第四内容物存储部2410可以包括用于存储汉堡内容物的多个内容物料仓2411，第四内容物存储部2410包括用于安装多个内容物料仓2411的底盘2414和设置在底盘2414下方用于驱动底盘2414旋转的第二载物台旋转机构2415，第二取料机构2420配置成能够从预设位置拾取汉堡内容物，第二载物台旋转机构2415配置成能够将含有汉堡内容物的内容物料仓2411转动至预设位置。第二取料机构2420设置成从位于固定的预设位置的内容物料仓2411中拾取汉堡内容物，从而简化第二取料机构2420的操控系统。多个内容物料仓2411可以均布在底盘2414的周向上，第二载物台旋转机构2415每旋转固定角度即可以将内容物料仓2411依次旋转至预设位置。例如，在内容物料仓2411的数量为四个的情况下，第二载物台旋转机构2415每次旋转90度即可实现预设位置处内容物料仓2411的切换。第二载物台旋转机构2415可以为电机直接驱动底盘2414的驱动方式。该第二载物台旋转机构2415可以与上述的第二线性推动件2413结合使用，例如，第二线性推动件2413始终位于固定的预设位置处，用于推动被第二载物台旋转机构2415转动至预设位置的内容物料仓2411中的汉堡内容物。

此外，参照图42所示，第四内容物存储部2410还可以包括用于检测位于预设位置的内容物料仓2411内的汉堡内容物的第二传感器2416。内容物料仓2411的边缘处可以设置有检测缺口24111，第二传感器2416可以透过检测缺口24111检测内容物料仓2411的仓口位置处的汉堡内容物，当未检测到汉堡内容物时，第二线性推动件2413向下退回至底盘2414下方，然后第二载物台旋转机构2415转动内容物料仓2411，直到第二传感器2416检测到汉堡内容物。

本公开实施例中，参照图36，第二取料机构2420可以包括用于吸附汉堡内容物的第二内容物吸盘组件2421，即通过产生真空吸力拾取汉堡内容物，因此第二取料机构2420上可以设置有用于产生真空吸力的真空发生装置。第二取料机构2420还包括用于驱动第二内容物吸盘组件2421沿X方向或沿Y方向运动的第二内容物吸盘水平驱动机构2422以及用于驱动第二内容物吸盘组件2421沿Z方向运动的第二内容物吸盘竖直驱动机构2423。第二内容物吸盘水平驱动机构2422和第二内容物吸盘竖直驱动机构2423可以为具有滑轨的线性驱动机构。由于第二内容物吸盘组件2421可以从预设位置拾取汉堡内容物，该预设位置可以在第二内容物吸盘组件2421的X方向或Y方向上，因此可以仅设置能够驱动第二内容物吸盘组件2421沿X方向或Y方向驱动的第二内容物吸盘水平驱动机构2422和沿Z方向的第二内容物吸盘竖直驱动机构2423，以简化第二内容物吸盘组件2421的控制系统。其中，在切割部2430切割汉堡内容物的过程中，第二内容物吸盘组件2421可以始终吸附汉堡内容物，并在每次切割后，第二内容物吸盘组件2421可以向下移动预设距离(即需要切割的厚度)，以进行下一次的切割。

第五上料装置2600

图44示出了第五上料装置相关的各部分结构的示意图。在图44中，第五上料装置2600包括酱料筒和酱料推出机构2620，酱料筒包括用于容纳酱料的筒体2611和形成在筒体2611的下端的出料嘴2630，出料嘴2611用于在面饼上方并正对面饼进行出料，出料嘴2611的下端可以设置有能够侧向移动的出料嘴挡板，以在不需要挤出酱料时进行封堵。酱料推出机构2620可上下移动地设置在筒体2611内的酱料上方，以能够向下推出酱料。其中，酱料推出机构2620可以为气缸活塞式驱动机构，即筒体2611的顶端内部设置有活塞，活塞与气缸连接，气缸通过电机的驱动而沿Z方向上下运动。此外，第五上料装置2600还可以包括用于驱动酱料筒沿Y方向运动的酱料筒驱动机构2630，酱料推出机构2620可以安装在酱料筒驱动机构2630上，酱料筒驱动机构2630可以为直线模组。这里，第五上料装置2600适用的汉堡内容物可以为沙拉酱、番茄酱、芝士酱或其它适于加入汉堡中的糊状酱料。

该第五上料装置2600以及下述的第六上料装置2700可以设置在面饼输送装置1000和前述的上料装置之间，也可以设置在前述的各个上料装置之间或者设置在前述的上料装置的下游，可以根据汉堡夹层的顺序确定各个装置在输送线体上的位置关系。这样，在面饼输送至第五上料装置2600的位置处时，酱料筒可以沿Y向或Z向移动，以使出料嘴对准在面饼上方，然后向面饼上挤出酱料。可以通过控制酱料推出机构向下移动的距离来控制酱料的推出量，还可以通过酱料筒驱动机构2630的沿Y方向的来回移动来使酱料均匀涂抹在面饼上。

第六上料装置2700

图45示出了第六上料装置相关的各部分结构的示意图。在图45中，第六上料装置2700包括用于容纳粉料的粉料筒2710和设置在粉料筒2710的下端部的出料部，出料部包括安装在所述粉料筒2710出口的至少两个具有出料孔2730的出料盘，其中，至少一个出料盘可转动以使粉料选择性地出料。本公开实施例中，出料盘的数量可以为两个或者也可以为如图45中的三个，即包括第一出料盘2721、第二出料盘2722和第三出料盘2723，三个出料盘上均设置有多个出料孔，第二出料盘2722可转动地设置在相互连接的第一出料盘2721和第三出料盘2723之间，当转动第二出料盘2722时，可以使第二出料盘2722上的至少部分出料孔2730与第一出料盘2721和第三出料盘2723上的出料孔2730相对应，从而使粉料出料。可以通过将第二出料盘2722转动不同的角度来使三个出料盘对应的出料孔的数量改变，从而控制粉料的出料量。

这里，第二出料盘2722可以在出料盘驱动机构2740的作用下进行转动，出料盘驱动机构2740如可以为电机直接驱动的方式，即电机的输出轴穿过第一出料盘2721连接到第二出料盘2722上，但与第一出料盘2721不存在连接关系，即第一出料盘2721始终保持固定在粉料筒2710上。这里，第六上料装置2700所适用的汉堡内容物可以为辣椒粉、胡椒粉或其它适于添加到汉堡中的粉料。

面饼合并装置3000

在汉堡完成上料过程时，两个分开的上饼和下饼会被输送至面饼合并装置3000的工序，以使两个分开的面饼对合成汉堡。图46至图53示出了面饼合并装置相关的各部分结构的示意图。参考图46和图50所示，面饼合并装置3000可以包括用于将两片面饼合并成一个汉堡的面饼合并部3200，以及将合并后的汉堡取出的汉堡出料部3300。面饼合并部3200可以包括承托机构3210、合并部旋转驱动机构3220以及合并部线性驱动机构3230，其中，承托机构3210具有两个，且各用于接收一个面饼，两个承托机构3210能够在水平方向上相互靠近并在竖直平面内朝向彼此旋转，以将两个面饼合并成一个汉堡，合并部旋转驱动机构3220用于驱动承托机构3210转动，合并部线性驱动机构3230用于驱动承托机构3230平移，以使得两个承托机构3210能够相互靠近和远离。

这样，本公开提供的面饼合并装置3000中的面饼合并部3200具有两个承托机构3210，两个承托机构3210上各放置一个面饼，通过合并部旋转驱动机构3220使得两个承托机构3210朝向彼此转动，并通过合并部线性驱动机构3230使得两个承托机构3210朝向彼此靠近，从而使放置在承托机构3210上的两片面饼能够合并成一个汉堡，通过汉堡出料部3300将汉堡取出并运送至下一工序。通过承托机构3210、合并部旋转驱动机构3220、合并部线性驱动机构3230以及汉堡出料部3300的相互配合，能够提高整个面饼合并过程和汉堡出料过程的自动化程度和工作可靠性，从而能够提高汉堡的制作效率。

为了将面饼从汉堡输送线体2110的载具2120上转移到面饼合并部3200的承载机构3210上，参考图46至图49所示，面饼合并装置3000还可以包括面饼转移部3100，面饼转移部3100可以包括取面饼机构3110，取面饼机构3110能够从汉堡输送线体2110上的载具2120上拾取面饼，并将面饼传送至承托机构3210上；其中，载具2120具有承载面2121和从承载面2121向下凹入的第三插槽2122，取面饼机构3110可以包括能够插入第三插槽2122以承托面饼的第一面饼夹持结构3112。第一面饼夹持结构3112可以从第三插槽2122的侧面插入第三插槽2122，使得第一面饼夹持结构3112插入第三插槽2122的部分能够位于面饼下方，当第一面饼夹持结构3112向上移动并脱离第三插槽2122时，能够将面饼从载具2120中提起，以使得面饼能够被运送至承托机构3210。

在本公开的具体实施方式中，参考图47至图49所示，取面饼机构3110还可以包括：第一连接底座3111、设置在第一连接底座3111上用于驱动第一面饼夹持结构3112的夹爪驱动件3113、以及设置在夹爪驱动件3113和第一面饼夹持结构3112之间的夹持传动结构3114；其中，参照图48，第一面饼夹持结构3112可以包括依次连接在第一连接底座3111上的第一面饼夹爪组件31121、第二面饼夹爪组件31122、第三面饼夹爪组件31123和第四面饼夹爪组件31124，第一面饼夹爪组件31121与第二面饼夹爪组件31122相邻，从而能够配合夹紧和松开一个面饼，第三面饼夹爪组件31123与第四面饼夹爪组件31124相邻，从而能够配合夹紧和松开另一个面饼。为了使一个夹爪驱动件3113能够同时驱动四个面饼夹爪组件移动，夹持传动结构3114可以为齿轮齿条传动结构，具体地，参照图49，夹持传动结构3114可以包括第一传动齿轮31143以及相互平行的第一传动齿条31141和第二传动齿条31142，第一传动齿条31141可以固定连接于第一面饼夹爪组件31121和第三面饼夹爪组件31123之间，第二传动齿条31142可以固定连接于第二面饼夹爪组件31122和第四面饼夹爪组件31124之间，夹爪驱动件3113可以为步进电机，第一传动齿轮31143可以与该步进电机的输出端连接，以使得步进电机能够带动第一传动齿轮31143转动，第一传动齿条31141和第二传动齿条31142分别与第一传动齿轮31143啮合，且第一传动齿条31141和第二传动齿条31142与第一传动齿轮31143的啮合位置位于第一传动齿轮31141的径向的两端，以使得第一传动齿条31141和第二传动齿条31142在第一传动齿轮31143转动时能够朝向相反的方向移动，即使得第一面饼夹爪组件31121和第三面饼夹爪组件31123与第二面饼夹爪组件31122和第四面饼夹爪组件31124能够朝向相反的方向移动，从而使第一面饼夹爪组件31121和第二面饼夹爪组件31122能够配合夹紧和松开，第三面饼夹爪组件31123和第四面饼夹爪组件31124能够配合夹紧和松开。

在本公开的具体实施方式中，第一面饼夹爪组件31121、第二面饼夹爪组件31122、第三面饼夹爪组件31123和第四面饼夹爪组件31124可以以任意合适的方式配置。可选地，参考图49所示，第一面饼夹爪组件31121可以包括第一夹爪311211，第二面饼夹爪组件31122可以包括第二夹爪311221，第三面饼夹爪组件31123可以包括第三夹爪311231，第四面饼夹爪组件31124包括第四夹爪311241，其中，第一夹爪311211和第二夹爪311221相对设置，第三夹爪311231和第四夹爪311241相对设置，且上述各夹爪的形状与第三插槽2122的形状相匹配，以使得各夹爪能够插入第三插槽2122中。为了保证各面饼夹爪组件在移动时不会发生方向偏移，各夹爪可以通过滑块滑动连接在同一导轨上，以使得第一夹爪311211、第二夹爪311221、第三夹爪311231和第四夹爪311241均能够沿同一条导轨的延伸方向移动，从而确保第一面饼夹持结构3112的夹紧方向，提高第一面饼夹持结构3112在拾取和运送面饼过程中的工作可靠性。

在本公开的具体实施方式中，参考图46至图48所示，面饼合并部3200在汉堡输送线体2110上一侧，为了将面饼从载具2120运送至面饼合并部3211，面饼转移部3100还可以包括转移部第一线性驱动机构3120和转移部第二线性驱动机构3130，其中，转移部第一线性驱动机构3120用于驱动取面饼机构3110沿Z向上下移动，以使得取面饼机构3110能够沿Z向提起或放下面饼，转移部第二线性驱动机构3130用于驱动取面饼机构3110沿Y向平移，以使得取面饼机构3110能够在载具2120和面饼合并部3200之间水平移动。

在本公开的具体实施方式中，转移部第一线性驱动机构3120可以以任意合适的方式布置。可选地，参考图47和图48所示，转移部第一线性驱动机构3120可以包括第二连接底座3121、滑动结构3122以及转移部第一线性驱动件3123，其中，第二连接底座3121用于与转移部第二线性驱动机构3130连接，以沿Y向移动，滑动结构3122用于与取面饼机构3110连接，滑动结构3122滑动连接在第二连接底座3121上，并能够相对于第二连接底座3121沿Z向滑动，转移部第一线性驱动件3123设置在第二连接底座3121上，转移部第一线性驱动件3123可以为气缸，气缸的输出端与滑动结构3122连接，以驱动滑动结构3122上下滑动。其中，滑动结构3122可以用于与第一连接底座3111连接，以带动第一连接底座3111沿Z向移动，而为了保证滑动结构3122的移动方向不偏移，第二连接底座3121与滑动结构3122之间可以设置有导向结构，例如，导向轨。

在本公开的具体实施方式中，为了使转移部第二线性驱动机构3130能够驱动取面饼机构3110沿Y向移动，参考图46至图48所示，转移部第二线性驱动机构3130可以包括沿Y向延伸的第三直线模组3131，转移部第一线性驱动机构3120可以通过第二连接底座3121与第三直线模组3131连接，以在第三直线模组3131的驱动下带动取面饼机构3110沿Y向移动，从而将面饼从载具2120运送至承托机构3120。

在本公开的具体实施方式中，参考图46所示，汉堡输送线体2110沿X向延伸，两个载具2120在汉堡输送线体2110上沿Y向排布，两个承托机构3210沿X向排布，当取面饼机构3110从载具2120中将两个面饼提起时，两个面饼沿Y向排布，而为了将两个面饼放置在沿X向排布的两个承托机构3210上，参考图47和图48所示，面饼转移部3100还可以包括用于驱动取面饼机构3110在水平面内转动的转移部旋转驱动机构3140，转移部旋转驱动机构3140可以连接在转移部第一线性驱动机构3120的第二连接底座3121和取面饼机构3110的第一连接底座3111之间，以使得取面饼机构3110能够相对于转移部第一线性驱动机构3120在XY平面内转动，从而将沿Y向排布的两个面饼旋转为沿X向排布。

在本公开的具体实施方式中，参考图50和图51所示，承托机构3210可以包括面饼托板3211和托板安装支架3212，面饼托板3211具有能够承托面饼的承托面32111和从承托面32111向下凹入的第三插槽32112，第三插槽32112的形状与取面饼机构3110的各夹爪的形状相配合，在取面饼机构3110将面饼放置在面饼托板3211上的过程中，各夹爪先沿Z向进入第三插槽32112中，以将面饼放置在面饼托板3211上，之后，各夹爪沿X向退出第三插槽32112，面饼托板3211可旋转地连接在托板安装支架3212上；合并部旋转驱动机构3220可以包括设置在托板安装支架3212上的合并部旋转驱动件3221，合并部旋转驱动件3221可以为电机，以用于驱动面饼托板3211在竖直平面内转动，当需要将两片面饼合并时，两个合并部旋转驱动件3221可以分别驱动面饼托板3211沿图50中箭头所示的方向转动；合并部线性驱动机构3230可以包括合并部线性驱动件3231，合并部线性驱动件3231可以为丝杠步进电机，丝杠步进电机的输出端与托板安装支架3212连接，以驱动托板安装支架3212平移，当需要将两片面饼合并时，两个丝杆步进电机可以分别驱动托板安装支架3212带动面饼托板3211沿图50中箭头所示的方向移动，以使得两个面饼托板3211相互靠近。

为了使承托机构3210在平移时不发生方向偏移，托板安装支架3212可以通过沿X方向设置的导轨滑动连接在输送线体2110的一侧，以使得托板安装支架3212能够带动面饼托板3211沿X向平移，从而提高面饼合并过程的可靠性。

为了避免面饼从面饼托板3211上滑落，参考图50和图51所示，面饼托板3211上形成有垂直于承托面32111延伸的用于插入面饼的定位插针3214，当面饼托板3211在竖直面内旋转时，定位插针3214能够避免面饼在重力的作用下滑落。

此外，参考图50和图51所示，面饼合并部3200还可以包括设置在承托机构3210下方的第二废料盒3250，以收集面饼合并过程中从两个面饼之间掉落的配料，例如，生菜、西红柿片或黄瓜片等。

在本公开的具体实施方式中，为了将面饼合并后形成的汉堡从承托机构3210中取出，参考图52和图53所示，汉堡出料部3300可以包括取汉堡机构3310，由于两个面饼合并为一个汉堡后，汉堡竖直地夹在两个面饼托板3211之间，因此，取汉堡机构3310可以包括能够伸入到两个竖直延伸的面饼托板3211之间夹紧汉堡的第二夹持结构3312，第二夹持结构3312能够沿Z向向下伸入到第三插槽33112以夹紧汉堡，之后，沿Z向向上将汉堡从两个面饼托板3211之间夹出，最后，将汉堡平移运送至下一加工工序，例如，将汉堡运送至汉堡包装装置进行包装。

为了使取汉堡机构3310能够沿竖直方向和水平方向移动，参考图52所示，汉堡出料部3300还可以包括出料部第一线性驱动机构3320和出料部第二线性驱动机构3330，其中，出料部第一线性驱动机构3320用于驱动取汉堡机构3310沿Z向上下移动，出料部第二线性驱动机构3330用于驱动所述取汉堡机构3310平移。取汉堡机构3310可以与出料部第一线性驱动机构3320相连接，出料部第一线性驱动机构3320可以与出料部第二线性驱动机构3330相连接。

在本公开的具体实施方式中，取汉堡机构3310可以以任意合适的方式配置。可选地，参考图52和图53所示，取汉堡机构3310可以包括用于与出料部第一线性驱动机构3320连接的第三连接底座3311、以及设置在第三连接底座3311上用于驱动第二夹持结构3312的夹叉驱动结构3313，出料部第一线性驱动机构3320可以通过驱动第三连接底座3311来带动取汉堡机构3310沿Z向上下移动；其中，第二夹持结构3312可以包括连接在第三连接底座3311上的第一夹叉组件33121和第二夹叉组件33122，第一夹叉组件33121和第二夹叉组件33122能够相互靠近和远离，以配合夹紧和松开汉堡；夹叉驱动结构3313用于驱动第一夹叉组件33121和第二夹叉组件33122的配合夹紧和松开。

在本公开的具体实施方式中，夹叉驱动结构3313可以以任意合适的方式配置。可选地，参考图53所示，夹叉驱动结构3313可以包括固定连接在第三连接底座3311上的夹叉驱动件33131，夹叉驱动件33131可以为丝杆步进电机，第一夹叉组件33121可以连接在该丝杆步进电机的输出端，以使得丝杠步进电机能够带动第一夹叉组件33121靠近或远离第二夹叉组件33122，第二夹叉组件33122可以固定连接在第三连接底座3311上。

为了避免第一夹叉组件33121在靠近或远离第二夹叉组件33122时发生方向偏移，参考图53所示，第一夹叉组件33121可以包括第一夹叉331211和第一夹叉安装支架331212，第一夹叉安装支架331212与夹叉驱动件33131的输出端连接，第二夹叉组件33122包括与第一夹叉331211相对设置的第二夹叉331221，第二夹叉331221可以通过沿其移动方向延伸的滑轨结构可移动地连接第三连接底座3311上，以避免第一夹叉331211的移动方向发生偏移。

将汉堡从两个面饼托板3211中夹出之后，在将汉堡运送至下一加工工序的过程中，为了避免汉堡掉落，参考图52和图53所示，汉堡出料部3300还可以包括用于驱动取汉堡机构3310在竖直平面内转动的出料部旋转驱动机构3340，出料部旋转驱动机构3340可以设置在取汉堡机构3310和出料部第一线性驱动机构3320之间，以驱动取汉堡机构3310在竖直平面内相对于出料部第一线性驱动机构3320转动，从而将所述汉堡由竖直状态转动至平放状态。

为了将出料部旋转驱动机构3340的驱动传递至取汉堡机构3310，参考图52和图53所示，出料部旋转驱动机构3340可以包括出料部旋转驱动件3341和旋转传动结构3342，出料部旋转驱动件3341可以为步进电机，旋转传动结构3342可以包括主动齿轮33421和从动齿轮33422，其中，主动齿轮33421可以与步进电机的输出端连接，以使得步进电机能够驱动主动齿轮33421转动，从动齿轮33422可以与第三连接底座3311固定连接，且从动齿轮33422与主动齿轮33421啮合，以使得步进电机转动时，主动齿轮33421能够带动从动齿轮33422转动，从而驱动取汉堡机构3310转动。

为了使出料部旋转驱动机构3340与出料部第一线性驱动机构3320连接，参考图52和图53所示，出料部旋转驱动机构3340还可以包括第四连接底座3343，出料部旋转驱动件3341固定连接于第四连接底座3343，从动齿轮33422通过从动齿轮轴连接在第四连接底座3343上；出料部第一线性驱动机构3320可以包括用于与出料部第二线性驱动机构3330连接的第五连接底座3321，以使得出料部第二线性驱动机构3330能够驱动第五连接底座3321平移，出料部第一线性驱动机构3320还包括沿上下方向延伸并固定在第五连接底座3321上的第四直线模组3322，第四连接底座3342与第四直线模组3322连接，以能够上下移动。

在本公开的具体实施方式中，参考图46、图52和图53所示，出料部第二线性驱动机构3330可以包括第五直线模组3331，第五连接底座3321与第五直线模组3331连接，以在第五直线模组3331的驱动沿X向平移，从而使出料部第一线性驱动机构3320带动出料部旋转驱动机构3340和取汉堡机构3310沿X向移动，以将汉堡传送至下一加工工序。

汉堡包装装置4000

本公开实施例中，还提供一种汉堡包包装装置4000，当汉堡完成上述上料过程后，可以通过人工手动将面饼的上饼和下饼合并，或者也可以通过上述的面饼合并装置自动化完成。当完成面饼合并操作时，合并后的汉堡会被输送至汉堡包装装置4000，以对汉堡进行包装。图54至图67示出了汉堡包装装置相关的各部分结构的示意图。参照图54，汉堡包装装置4000包括基架4100、包装纸托板机构4200、第一折纸机构4300以及第二折纸机构4400。基架4100可以包括底板4110、顶板4120和支撑架4130，支撑架4130可以设置在底板4110的前方，顶板4120可前后移动地设置在支撑架4130上，包装纸托板机构4200和第一折纸机构4300可以分别设置在底板4110的上方，第二折纸机构4400可以设置在顶板4120的下方，并在顶板4120的带动下可前后移动。汉堡包装装置可以包括用于驱动顶板4120沿前后方向移动的驱动机构，驱动机构可以包括固定在支撑架4130上的线性模组4810，顶板4120与线性模组4810的滑块相连，以在滑块的带动下沿前后方向线性移动。参照图66，本公开提供的汉堡包装装置可以通过使得包装纸4001具有不同的包装状态而逐步完成汉堡的包装。具体地，包装纸托板机构4200可以包括用于承载包装纸4001的包装纸托板4210，当包装纸4001平铺在包装纸托板4210上且汉堡放置在包装纸4001上后达到第一包装状态；第一折纸机构4300可以用于从左右两侧向上折叠包装纸4001以达到第二包装状态；第一折纸机构4300还可以将包装纸4001的左右两侧向内对折至覆盖汉堡的顶部，以达到第三包装状态；第二折纸机构4400可以用于从前后两侧向下按压包装纸4001以达到第四包装状态；第二折纸机构4400还可以将包装纸4001的前后两侧向内对折至覆盖汉堡的底部，以达到第五包装状态，从而完成汉堡的自动包装。其中，在将包装纸4001放置在包装纸托板4210上以及第一折纸机构4300工作时，第二折纸机构4400可以移动至底板4110的前方位置处，从而可以避免对包装纸托板机构4200和第一折纸机构4300产生干涉，当包装纸4001达到第三包装状态后，可以控制第二折纸机构4400向后移动至底板4110的正上方，以进行接下来的包装作业。

这样，当汉堡制作完成以后可以采用本公开提供的汉堡包装装置实现自动包装，从而可以节省包装时间，降低人工成本，优化汉堡包装过程中的卫生条件，提高汉堡的包装效率。

根据一些实施例，参照图55，包装纸托板4210可以包括沿左右方向间隔设置的两块，两块包装纸托板4210配置为可相互靠近或远离移动，以能够适应于不同大小的包装纸4001。

进一步地，参照图55，包装纸托板机构4200可以包括用于驱动包装纸托板4210沿左右方向移动的第一驱动组件，以及用于对包装纸托板4210的左右移动导向的第一导向组件。作为一种实施方式，第一驱动组件可以包括能够输出旋转运动的托板驱动电机4231、与托板驱动电机4231的输出端轴向连接的托板驱动丝杆4232，以及套设在托板驱动丝杆4232外侧的托板驱动螺母4233，托板驱动丝杆4232可以沿左右方向延伸，包装纸托板4210可以与托板驱动螺母4233固定连接，以通过托板驱动螺母4223相对于托板驱动丝杆4232的线性运动实现包装纸托板4210的线性移动。为节省布置空间，参照图55，托板驱动螺母4233可以包括间隔设置在托板驱动丝杆4232上的两个，两个托板驱动螺母4233的旋向相反，两块包装纸托板4210可以分别连接到两个托板驱动螺母4233上，从而可以实现一个托板驱动电机4231同时驱动两块包装纸托板4210移动，并保证两块包装纸托板4210的运动一致性。作为一种实施方式，参照图55，第一导向组件可以包括沿左右方向延伸的直线导轨结构，包装纸托板4210可以沿直线导轨移动。

这里，为使得包装纸托板4210的各个位置均可以受到均衡的导向作用，如图55所示，第一导向组件的数量可以为两组，两组第一导向组件沿前后方向间隔设置并分别连接至包装纸托板4210的前后两端。

根据一些实施例，参照图55，包装纸托板机构4200还可以包括支撑在包装纸4001下方的支撑组件4220，支撑组件4220可以位于左右间隔设置的两块包装纸托板4210之间，以为包装纸4001的处于两块包装纸托板4210之间的悬空部位提供支撑力。其中，支撑组件4220也可以沿左右方向和前后方向移动，以适应于不同大小的包装纸4001或是适应于放置在包装纸4001上的汉堡的不同位置。此外，支撑组件4220也可以包括多组，以对包装纸4001及汉堡进行充分支撑。作为一种实施方式，参照图54和图55，包装纸托板4210可以通过导轨垫块4250间隔地设置在底板4110的上方，支撑组件4220可以设置在底板4110和包装纸托板4210之间，第一驱动组件可以设置在底板4110的下方。

根据一些实施例，包装纸4001可以通过真空吸附作用可释放地设置在包装纸托板4210的上方，以在第一包装状态时使得包装纸4001可以被吸附固定在包装纸托板4210上，避免产生移动，而在第四包装状态时使得包装纸4001可以被释放，以能够从包装纸托板4210上被向上夹起实现包装纸4001的前后两侧向内对折至覆盖汉堡的底部。其中，参照图55，包装纸托板4210上可以形成有用于吸附包装纸4001的多个吸孔4211，吸孔4211可以与真空发生器气路连通，例如吸孔4211可以通过气体管道连接至真空发生器。为实现包装纸托板4210轻量化设计的同时保证对包装纸4001的吸附固定效果，如图55所示，包装纸托板4210可以构造为沿前后方向延伸的条形结构，该条形结构可以包括沿前后方向间隔设置的多个凸出部分，吸孔4211可以均匀地布设在条形结构的本体和凸出部分上。

根据一些实施例，参照图56和图57，第一折纸机构4300可以包括构造为水平折纸板的第一折纸件4310，第一折纸件4310可以分别设置在包装纸托板4210的左右两侧，且第一折纸件4310可以配置为在第一包装状态，从包装纸4001的底部的左右两侧向上移动以折叠包装纸4001达到第二包装状态，并从第二包装状态向内移动以折叠包装纸4001达到第三包装状态。即，第一折纸件4310可以分别沿竖直方向和左右方向移动，在第一包装状态时，第一折纸件4310位于包装纸4001的下方，以通过向上移动实现包装纸4001的左右两侧的向上折叠，而后在第二包装状态时，第一折纸件4310通过沿左右方向相向移动以将包装纸4001的左右两侧向内对折至覆盖汉堡的顶部。其中，水平折纸板的用于与包装纸4001接触的一侧可以设置为弧形结构，以避免对包装纸4001造成划伤。

进一步地，参照图56和图57，第一折纸机构4300可以包括可上下移动的第一安装板4320，第一折纸件4310可以安装在第一安装板4320的上方，从而可以通过第一安装板4320的上下移动带动第一折纸件4310同步上下移动。其中，第一折纸机构4300还可以包括用于驱动第一折纸件4310沿竖直方向移动的第二驱动组件，以及用于对第一折纸件4310的上下移动导向的第二导向组件。作为一种实施方式，参照图56和图57，第二驱动组件可以包括具有第一线性输出端的第一折纸驱动电机4331，第一线性输出端可以竖直连接到第一安装板4320的底部，以带动第一安装板4320沿竖直方向移动。第一折纸驱动电机4331例如可以为丝杆步进电机。作为一种实施方式，参照图56和图57，第二导向组件可以包括竖直连接在第一安装板4320的底部的折纸导向杆4341，折纸导向杆4341的数量可以为多个，并且折纸导向杆4341可伸缩地固定在底板4110上。

与此同时，第一折纸机构4300还可以包括用于驱动第一折纸件4310沿左右方向移动的第三驱动组件，以及用于对第一折纸件4310的左右移动导向的第三导向组件。作为一种实施方式，参照图56和图57，第三驱动组件可以包括能够输出旋转运动的第二折纸驱动电机4351、与第二折纸驱动电机4351的输出端轴向连接的第一折纸驱动齿轮4352，以及与第一折纸驱动齿轮4352啮合的第一折纸驱动齿条4353，第一折纸驱动齿条4353沿左右方向延伸，且第一折纸驱动齿条4353可以固定在第一安装板4320的上方，第一折纸件4310可以连接到第二折纸驱动电机4351的壳体上，以通过第二折纸驱动电机4351的壳体相对于第一折纸驱动齿条4353的线性运动实现第一折纸件4310的线性移动。作为一种实施方式，参照图56和图57，第三导向组件可以包括沿左右方向延伸的直线导轨，第一折纸件4310可以沿直线导轨移动。

根据一些实施例，参照图57，水平折纸板可以包括沿前后方向设置的可开合的两个水平折纸板分体4311，其中，水平折纸板分体4311能够在第三包装状态之后、第四包装状态之前，从汉堡的前后端位置向下移动，以对包装纸4001进行预折叠。具体地，在第二包装状态和第三包装状态时，每一侧的两个水平折纸板分体4311为相互接触的闭合状态，在达到第三包装状态之后，每一侧的两个水平折纸板分体4311沿前后方向相互远离移动至包装纸4001的前后两侧位置，然后左右相对的两个水平折纸板分体4311相向移动至对接状态后向下移动，从而完成对包装纸4001的预折叠，便于之后第二折纸机构4400的包装作业。同时，将第一折纸件4310设置为分体式结构，还可以在第三包装状态之后使得两个水平折纸板分体4311沿前后方向相互远离移动，从而使得第一折纸件4310能够快速地从包装纸4001顶部移开。

进一步地，第一折纸机构4300可以包括用于驱动水平折纸板分体4311沿前后方向移动的第四驱动组件，以及用于对水平折纸板分体4311的前后移动导向的第四导向组件。作为一种实施方式，参照图56和图57，第四驱动组件可以包括能够输出旋转运动的第三折纸驱动电机4371、与第三折纸驱动电机4371的输出端轴向连接的第二折纸驱动齿轮4372，以及与第二折纸驱动齿轮4372啮合的第二折纸驱动齿条4373，第三折纸驱动电机4371可以固定在第一安装板4320上，第二折纸驱动齿条4373可以沿前后方向延伸，水平折纸板分体4311可以与第二折纸驱动齿条4373固定连接，以通过第二折纸驱动齿条4373相对于第二折纸驱动齿轮4372的线性运动实现水平折纸板分体4311的线性移动。其中，为节省布置空间，第二折纸驱动齿条4373可以包括沿上下方向间隔设置的两个，两个第二折纸驱动齿条4373可以分别与第二折纸驱动齿轮4372的上下侧啮合，两个水平折纸板分体4311可以分别连接到两个第二折纸驱动齿条4373上，从而可以实现一个第三折纸驱动电机4371同时驱动两个水平折纸板分体4311移动。作为一种实施方式，参照图56和图57，第四导向组件可以包括沿前后方向延伸的直线导轨，水平折纸板分体4311可以沿直线导轨移动。

需要说明的是，在水平折纸板包括两个水平折纸板分体4311的情况下，上述的第三驱动组件仍然可以实现对两个水平折纸板分体4311的同时驱动。具体地，参照图56和图57，两个水平折纸板分体4311可以固定在推板4390上，第二折纸驱动电机4351的壳体可以与推板4390连接。第三导向组件的数量也可以为两组，两组第三导向组件沿前后方向间隔设置并可以分别连接至两个水平折纸板分体4311。为便于布置，第四驱动组件和第四导向组件也可以均固定在推板4390上，例如，第三折纸驱动电机4371和直线导轨均可以与推板4390连接，从而可以达到水平折纸板分体4311通过第四驱动组件和第四导向组件间接连接在推板4390上的效果。这种层叠式的布置方式不仅可以节省空间，简化结构，还可以通过第三驱动组件带动第四驱动组件沿左右方向移动，实现各个方向上的逐级定位，避免同时调整多个方向上的位置精度。

此外，为保证汉堡的顶部能够被包装纸4001完全覆盖，在第三包装状态，两个第一折纸件4310沿左右方向相向运动时可以形成有重叠部。即，在第二包装状态时，可以控制两个第一折纸件4310处于不同的高度，二者的高度差可以较小，只要保证相向运动时不会产生碰撞干涉即可，从而可以避免汉堡的顶部包装不严实，减小包装纸4001与汉堡之间的间隙。

根据一些实施例，参照图58至图60，第二折纸机构4400可以包括构造为折纸滚轮的第二折纸件4410，第二折纸件4410可以包括沿前后方向设置的两个，汉堡位于两个第二折纸件4410之间，折纸滚轮的轴线可以沿左右方向延伸。其中，第二折纸件4410可以配置为在第三包装状态，从包装纸4001的上方的前后两端向下移动以按压包装纸4001以达到第四包装状态，并从第四包装状态向内移动以折叠包装纸4001达到第五包装状态。即，第二折纸件4410可以分别沿竖直方向和前后方向移动，在第三包装状态时，第二折纸件4410位于包装纸4001的上方，以通过向下移动实现从前后两侧向下按压包装纸4001，而后在第四包装状态时，第二折纸件4410通过沿前后方向相向移动以将包装纸4001的前后两侧向内对折至覆盖汉堡的底部。折纸滚轮式的第二折纸件4410可以避免包装过程中对包装纸4001造成损坏，并且弧形的滚轮可以充分与包装纸4001进行接触，实现对汉堡较好的包装效果。

这里，第二折纸机构4400可以包括两个沿前后方向间隔设置且具有相同构造的折纸结构，第二折纸件4410可以设置在折纸结构上，且第二折纸件4410可以与两块包装纸托板4210的中心竖向对齐。

进一步地，参照图59和图60，折纸结构可以包括可上下移动的第二安装板4401，第二折纸件4410可上下移动地设置在第二安装板4401的下方。折纸结构还可以包括用于驱动第二折纸件4410沿竖直方向移动的第五驱动组件，以及用于对第二折纸件4410的上下移动导向的第五导向组件。作为一种实施方式，参照图59和图60，第五驱动组件可以包括具有第二线性输出端的折纸驱动气缸4431，折纸驱动气缸4431的缸体可以固定在第二安装板4401上，第二折纸件4410可以连接到第二线性输出端上，以通过第二线性端沿竖直方向的运动带动第二折纸件4410上下移动。作为一种实施方式，参照图59和图60，第五导向组件可以包括沿竖直方向延伸的直线滑轨，直线滑轨设置第二安装板4401和第二折纸件4410之间，从而使第二折纸件4410沿着直线滑轨线性移动。

此外，折纸结构还可以包括用于驱动第二折纸件4410沿前后方向移动的第六驱动组件，以及用于对第二折纸件4410的前后移动导向的第六导向组件。作为一种实施方式，参照图59和图60，第六驱动组件可以包括具有第三线性输出端的第四折纸驱动电机4451，第二折纸件4410可以连接到第三线性输出端上，以通过第三线性输出端沿前后方向的运动带动第二折纸件4410前后移动。第四折纸驱动电机4451例如可以为丝杆步进电机。作为一种实施方式，参照图59和图60，第六导向组件可以包括沿前后方向延伸的直线滑轨，直线滑轨设置在第二安装板4401和第二折纸件4410之间，从而使得第二折纸件4410沿着直线滑轨线性移动。

需要说明的是，在第四包装状态时，可以控制两个第二折纸件4410位于不同的高度，从而可以使得两个第二折纸件4410沿前后方向相向移动时不会产生碰撞干涉，且可以保证包装纸4001的前后两侧折叠在汉堡底部之后可以具有重叠部分，使得汉堡的底部可以被包装纸4001充分覆盖。如上所述，两个第二折纸件4410的高度之差也不宜过大，以保证汉堡的包装严实。

根据一些实施例，参照图58、图61和图62，第二折纸机构4400还可以包括构造为竖直折纸板的第三折纸件4420，第三折纸件4420可以分别设置在包装纸托板4210的左右两侧且面向前后方向，第三折纸件4420可以用于在第三包装状态时向内移动，以在包装纸4001的对应汉堡的前后端位置夹出折痕。即，参照图67，在第三包装状态之后、第四包装状态之前，可以控制第三折纸件4420沿左右方向相向移动，从而使得包装纸4001的对应于汉堡的前后端位置形成折痕，便于接下来的第二折纸件4410能够沿着折痕对包装纸4001进行向下折叠。同时，折痕的形成也可以在一定程度上增加包装纸4001对汉堡的包装严实度，避免包装松散。

进一步地，参照图61和图62，第三折纸件4420也可以设置在上述的折纸结构上，并位于第二安装板4401的下方。折纸结构还可以包括用于驱动第三折纸件4420沿左右方向移动的第七驱动组件，以及用于对第三折纸件4420的左右移动导向的第七导向组件。作为一种实施方式，参照图61和图62，第七驱动组件可以包括能够输出旋转运动的第五折纸驱动电机4471、与第五折纸驱动电机4471的输出端轴向连接的第三折纸驱动齿轮4472，以及与第三折纸驱动齿轮4472啮合的第三折纸驱动齿条4473，第三折纸驱动齿条4473可以沿左右方向延伸，第五折纸驱动电机4471可以固定在第二安装板4401上，第三折纸件4420可以与第三折纸驱动齿条4473固定连接，以通过第三折纸驱动齿条4473相对于第三折纸驱动齿轮4472的线性运动带动第三折纸件4420线性移动。其中，为节省布置空间，参照图61和图62，第三折纸驱动齿条4473可以包括沿前后方向间隔设置的两个，两个第三折纸驱动齿条4473可以分别与第三折纸驱动齿轮4472的前后侧啮合，两个第三折纸件4420可以分别连接到两个第三折纸驱动齿条4473上，从而可以实现通过一个第五折纸驱动电机4471同时驱动两个第三折纸件4420移动。作为一种实施方式，参照图61和图62，第七导向组件可以包括沿左右方向延伸的直线滑轨，从而使第三折纸件4420沿着折现滑轨线性移动。

根据一些实施例，第三折纸件4420还可以配置为可前后移动，从而可以通过调整第三折纸件4420的位置使其对应在汉堡的前后端位置。相应地，第二折纸机构4400可以包括用于驱动第三折纸件4420沿前后方向移动的第八驱动组件，以及用于对第三折纸件4420的前后移动导向的第八导向组件。作为一种实施方式，参照图61和图62，第八驱动组件可以包括具有第四线性输出端的第六折纸驱动电机4491，第三折纸件4420可以连接到第四线性输出端上，以通过第四线性输出端沿前后方向的运动带动第三折纸件4420前后移动。第六折纸驱动电机4491例如可以为丝杆步进电机。作为一种实施方式，参照图61和图62，第八导向组件可以包括沿前后方向延伸的直线滑轨，以实现第三折纸件4420沿着直线滑轨的线性移动。

这里，参照图58、图61和图62，第二折纸机构4400还可以包括可上下移动地设置在顶板4120的下方第三安装板4140，上述的第二安装板4401可前后移动地设置在第三安装板4140的下方，以通过第二安装板4401的前后移动实现第三折纸件4420的前后移动。具体地，第六折纸驱动电机4491的壳体可以固定在第三安装板4140上，第四线性输出端可以连接到第二安装板4401上，直线滑轨可以连接在第三安装板4140的底部与第二安装板4401之间。

此外，参照图61和图62，为了适应包装纸4001的折纸形状要求，上述竖直折纸板的用于与包装纸4001接触的一侧可以从底到顶朝向内侧倾斜，该倾斜部分可以只形成在竖直折纸板的下端位置，即与包装纸4001接触的位置。

根据一些实施例，参照图54、图58和图63，汉堡包装装置还可以包括用于从左右两侧夹紧汉堡的汉堡夹持件4500，汉堡夹持件4500可以包括沿左右方向间隔设置的两个，汉堡位于汉堡夹持件4500之间，汉堡夹持件4500可以用于在第四包装状态时将汉堡连同包装纸4001从包装纸托板4210上向上夹起，以使得第二折纸机构4400的第二折纸件4410能够从第四包装状态将包装纸4001折叠至汉堡的下方，以达到第五包装状态。即，汉堡夹持件4500可以配置为能够分别沿左右方向和竖直方向移动，以能够在沿左右方向移动时实现汉堡的夹紧，在沿竖直方向移动时实现汉堡连同包装纸4001从包装纸托板4210上的向上夹起。

进一步地，参照图63，汉堡夹持件4500可以构造为面向左右方向的竖直夹板，以增加与汉堡的接触面积，使汉堡牢靠地位于两个竖直夹板之间。汉堡夹持件4500可以安装在第三安装板4140的下方。汉堡包装装置可以包括用于驱动汉堡夹持件4500沿左右方向移动的第九驱动组件，以及用于对汉堡夹持件4500的左右移动导向的第九导向组件。作为一种实施方式，参照图63，第九驱动组件可以包括夹持件传送带4511、位于夹持件传送带4511两端的夹持件带轮4512、以及用于驱动至少一个夹持件带轮4512转动的夹持件驱动电机4513，夹持件传送带4511可以沿左右方向延伸，夹持件驱动电机4513可以固定在第三安装板4140的上方，夹持件带轮4512可以固定在第三安装板4140的底部，汉堡夹持件4500可以与夹持件传送带4511上的传送带压块4514固定连接，以通过传送带压块4514随夹持件传送带4511的同步线性运动实现汉堡夹持件4500的线性移动。其中，两块竖直夹板可以分别连接到夹持件传送带4511的前侧带和后侧带，进而可以实现两块竖直夹板的相互靠近或远离移动。作为一种实施方式，参照图63，第九导向组件可以包括沿左右方向延伸的直线滑轨，以实现汉堡夹持件4500沿着直线滑轨的线性移动。

参照图63，为了防止汉堡在被夹起过程中掉落，竖直夹板的底部可以形成有朝向内侧延伸的水平部，以用于承载汉堡。

另外，为实现轻量化设计，如图63所示，汉堡夹持件4500上还可以形成有至少一个减重孔4530。

根据一些实施例，参照图63，汉堡包装装置还可以包括可上下移动的重力压块4600，重力压块4600可以用于在第三包装状态时将汉堡顶部的包装纸4001压紧，从而可以防止第一折纸机构4300的第一折纸件4310移开之后汉堡顶部的包装纸4001向上翘起。

进一步地，汉堡包装装置可以包括用于驱动重力压块4600沿竖直方向移动的升降组件。参照图58，升降组件可以包括能够输出旋转运动的升降驱动电机4610、与升降驱动电机4610的输出端固定连接的滑轮4620，以及绕设在滑轮4620上的悬吊件，悬吊件一端固定在滑轮4620上，另一端与重力压块4600相连，从而可以通过悬吊件在滑轮4620上的缠绕或释放实现重力压块4600的升降。其中，升降驱动电机4610可以固定在顶板4120的上方，重力压块4600可以通过竖直穿过顶板4120和第三安装板4140的重力压块导向杆4630与悬吊件相连，重力压块导向杆4630可以对重力压块4600的竖直移动起到导向作用。滑轮4620与重力压块导向杆4630的顶部之间还可以设置有导向轮4640，导向轮4640可以设置在重力压块导向杆4630的上方，以对悬吊件进行导向。悬吊件例如可以为绳索等。

根据一些实施例，第三安装板4140可上下移动地设置在顶板4120的下方，以能够在第三安装板4140和顶板4120沿前后方向同步移动到底板4110的正上方时，通过第三安装板4140相对于顶板4120的竖直移动实现上述的第一折纸件4310、第二折纸件4410、第三折纸件4420以及汉堡夹持件4500的初步竖直移动。汉堡包装装置可以包括用于驱动第三安装板4140沿竖直方向移动的驱动结构，以及用于对第三安装板4140的上下移动导向的导向结构。作为一种实施方式，参照图54和图58，驱动结构可以包括具有第五线性输出端的电缸4141，电缸4141的缸体可以固定在顶板4120上，第三安装板4140可以连接到第五线性输出端上，以通过第五线性输出端沿竖直方向的线性运动带动第三安装板4140上下移动。作为一种实施方式，参照图54和图58，导向结构可以包括竖直连接在第三安装板4140的顶部的安装板导向杆4142，安装板导向杆4142的数量可以为多个，并且安装板导向杆4142可伸缩地固定在顶板4120上。

另外需要说明的是，为保证各个部件移动时的位置准确度，上述的两个第一折纸件4310沿左右方向的中心线、两个第三折纸件4420沿左右方向的中心线、两个汉堡夹持件4500沿左右方向的中心线，以及两块包装纸托板4210沿左右方向的中心线均位于同一竖直面内。

根据一些实施例，参照图64，汉堡包装装置还可以包括用于拾取包装纸4001并将包装纸4001放置在包装纸托板4210上的拾取机构4700，从而可以通过拾取机构4700实现包装纸4001的自动拾取与放置。其中，拾取机构4700可以包括用于存放包装纸4001的纸仓4710和设置在纸仓4710的外侧的拾取结构4720，以通过拾取结构4720拾取纸仓4710内部的包装纸4001。作为一种实施方式，拾取结构4720可以设置在纸仓4710的外侧壁上，从而可以保证拾取机构4700具有良好的整体性。

进一步地，参照图64，纸仓4710的内部可以设置有用于盛放包装纸4001的包装纸托盘4711，包装纸托盘4711可伸出或缩回至纸仓4710，以在需要拾取包装纸4001时控制包装纸托盘4711伸出纸仓4710，而在包装纸4001拾取完毕之后控制包装纸托盘4711缩回至纸仓4710的内部。其中，纸仓4710的的仓壁上可以对应开设有用于供包装纸托盘4711伸出的开口。

为使得纸仓4710的内部可以存放不同大小的包装纸4001，参照图64，包装纸托盘4711可以包括上下间隔设置的多个，以用于分别盛放不同尺寸的包装纸4001，拾取结构4720相应可上下移动地设置在纸仓4710上，以能够拾取各层包装纸托盘4711上的包装纸4001。同时，上述的开口也可以包括一一对应于包装纸托盘4711的上下间隔设置的多个。本公开对实现拾取结构4720上下移动的结构形式以及实现包装纸托盘4711伸缩运动的结构形式均不做限定，能够实现其相应功能的结构均落入本公开的保护范围之内，此处不对纸仓4710、包装纸托盘4711及下述的拾取机械手4721做过多地说明。

根据一些实施例，参照图64，拾取结构4720可以包括拾取机械手4721和设置在拾取机械手4721的端部的包装纸吸盘组件4722，即可以通过包装纸吸盘组件4722对包装纸4001的吸附作用实现对纸仓4710内包装纸4001的拾取作业。其中，拾取机械手4721可上下移动地设置在纸仓4710的外侧壁上，以通过拾取机械手4721的上下移动带动包装纸吸盘组件4722上下移动。

进一步地，参照图64和图65，包装纸吸盘组件4722可以包括吸盘固定板47221和安装在吸盘固定板47221上的多个吸盘47222，吸盘固定板47221可绕竖直中心线转动，以能够调整包装纸4001的放置方向，多个吸盘47222可以将包装纸4001牢靠地吸附固定在拾取机械手4721上。

这里，为能够吸附不同大小的包装纸4001，多个吸盘47222至少部分位置可调地设置在吸盘固定板47221上。作为一种实施方式，参照图65，吸盘47222可以通过与真空发生器连通的管体47223固定在吸盘固定板47221上。具体地，吸盘固定板47221上可以形成有正好供管体47223穿过的第一通孔，安装在该第一通孔内的吸盘47222位置不可调，吸盘固定板47221上还可以形成有远大于管体47223的直径的第二通孔47224，第二通孔47224可以构造为沿吸盘固定板47221的对角线方向延伸的长条孔，该长条孔可以分布在吸盘固定板47221的角落位置处，能够实现位置调整的吸盘47222的管体47223穿过第二通孔47224并可沿长条孔的延伸方向移动地固定在吸盘固定板47221上。其中，吸盘固定板47221的上方靠近长条孔的位置可以设置有导轨组件47225，导轨组件47225的导轨可以沿长条孔的延伸方向布置，管体47223可以连接并固定在导轨组件47225的导向块上，从而可以实现对吸盘47222固定的同时使得吸盘47222可以沿预设的方向移动以调整位置。

此外，为方便将包装纸4001快速地放置到包装纸托板4210上，拾取机构4700可以设置在包装纸托板机构4200的沿左右方向的一侧，并且拾取结构4720可左右移动地设置在纸仓4710的外侧壁上，从而在拾取结构4720拾取完包装纸4001之后可以直接朝向包装纸托板4210移动以将包装纸4001放置在包装纸托板4210上。其中，纸仓4710的用于供包装纸托盘4711伸出的开口可以朝向包装纸托板机构4200设置，从而可以更加便捷地实现对包装纸4001的拾取作业，进一步提高作业效率。

本公开还提供一种汉堡的包装方法，该包装方法可以使用本公开上述提供的汉堡包装装置。在汉堡包装装置具有上述优选实施例的结构的情况下，该包装方法可以具体包括以下步骤：

第一步，使用拾取机构4700拾取包装纸4001并将包装纸4001平铺放置在包装纸托板机构4200的包装纸托板4210上，以达到第一包装状态；

第二步，将汉堡放置到包装纸4001上；

第三步，第一折纸机构4300的第一折纸件4310从包装纸4001的底部的左右两侧向上移动以折叠包装纸4001达到第二包装状态；

第四步，第一折纸件4310从包装纸4001的左右两侧向内移动以折叠包装纸4001至覆盖汉堡的顶部，以达到第三包装状态；

第五步，第一折纸件4310从包装纸4001的顶部移开，重力压块4600压紧在汉堡顶部的包装纸4001上；

第六步，第二折纸机构4400的第三折纸件4420从包装纸4001的左右两侧向内移动，将包装纸4001的对应汉堡的前后端位置夹出折痕；

第七步，第一折纸机构4300的水平折纸板分体4311从包装纸4001的上方且对应于汉堡的前后端位置向下移动，对包装纸4001进行预折叠；

第八步，第二折纸机构4400的第二折纸件4410从包装纸4001的上方的前后两侧向下移动，沿折痕按压包装纸4001以达到第四包装状态；

第九步，汉堡夹持件4500将汉堡连同包装纸4001从包装纸托板4210上向上夹起；

第十步，第二折纸件4410沿前后方向向内移动将包装纸4001的前后两侧向内对折至覆盖汉堡的底部，以达到第五包装状态，并完成汉堡的包装。

贴标装置5000

本公开还提供一种贴标装置5000，用于向包装后的汉堡外包装上粘贴标签，如粘贴商标、产品说明或二维码等。图68至图71示出了贴标装置相关部分的结构示意图。如图68所示，贴标装置5000包括用于打印并输出标签5001的打印部5100，用于拾取打印出的标签5100并将标签5100贴至汉堡的外包装的贴标部5200以及设置在贴标部5200的上游，用于对汉堡的位置进行调整，以使汉堡被输送至对应贴标部5200的指定位置的汉堡校正部5300。其中，可以将打印部5100设置成能够同时或依次打印出多种标签5001，多种标签5001可以通过贴标部5200依次粘贴到同一个汉堡上。通过自动化程序的贴标装置，可以在汉堡包装后快速准确的进行贴标，并可以确保每个汉堡的贴标位置同统一，使汉堡的制作过程机械化和标准化，提升汉堡的制作效率。

结合图68和图69，打印部5100可以包括打印机5110、用于放置输出的标签5001的置标架5120和用于将标签5001从置标架5120上释放的吹气机构，贴标部5200包括用于从置标架5120拾取标签5001并将标签5001释放至汉堡的外包装的真空接标机构5210。其中，吹起机构可以包括形成在置标架5120上的多个出气孔5130和与出气孔5130连通的吹起管路，吹气管路连通气源。真空接标机构5210上可以设置有真空吸附结构，在真空接标机构5210接近置标架5120时，吹气机构向标签5001吹气，使标签5001脱离，同时真空接标机构5210通过真空发生器产生真空吸附作用力而对标签5011进行吸附，通过吹气和真空吸附的合力作用，可以使得标签5001可靠地从打印部5100交接至贴标部5200，如当标签5001的靠近置标架5120的一面设置有粘结层的情况下，可以利于粘结层的脱离。真空接标机构5210在拾取标签5001后，标签5001的粘结层朝向外侧，即远离真空接标机构5210的一侧，然后在真空接标机构5210靠近汉堡并将粘结层贴在汉堡的外包装时，取消真空环境，从而使标签从真空接标机构5210上释放至汉堡的外包装上，完成贴标过程。

本公开实施例中，为了便于贴标部5200到置标架5120上拾取标签5001，参照图70，贴标部5200还包括用于驱动真空接标机构5210沿Y方向运动的贴标部第一驱动机构5220、用于驱动真空接标机构5210沿Z方向运动的贴标部第二驱动机构5230以及用于驱动真空接标机构5210转动的贴标部旋转机构5240。其中，贴标部第一驱动机构5220可以包括贴标部驱动气缸5221，通过贴标部驱动气缸5221的线性驱动来实现真空接标机构5210的沿Y方向的运动；贴标部第二驱动机构5230可以包括贴标部驱动电机5231和被贴标部驱动电机5231的丝杠结构，此外，还可以设置有沿Z向延伸的贴标部导向杆5232，以对真空接标机构5210的Z向运动进行导向；贴标部旋转机构5240可以包括贴标部旋转驱动电机5241、与该电机连接的贴标部驱动皮带轮组件5242，真空接标机构5210与该皮带轮组件的一个从动带轮连接，以实现真空接标机构5210的旋转运动。

参照图68，贴标装置5000还包括用于承载并向前移送包装后的汉堡的移送部5400，汉堡校正部5300包括设置在移送部5400两侧的校正板5310和用于驱动两个校正板5310相互靠近或远离的校正部驱动机构。通过校正板5310对汉堡的校正，可以使汉堡到达贴标部5200的指定位置处进行贴标，保证每次贴标动作可以顺利完成。

具体地，参照图71，校正部驱动机构可以包括校正部驱动电机5320、与校正部驱动电机5320的输出端同轴连接且横跨安装在移送部5400上方的校正部驱动丝杆5330，以及分别关于移送部5400的中心对称地螺接在校正部驱动丝杠5330的两端的两个校正部驱动螺母5340，两个校正部驱动螺母5340的旋向相反，以使得在校正部驱动丝杆5330转动时，两个校正部驱动螺母5340能够相互靠近或远离，两个校正板5310分别与一个校正部驱动螺母5340连接。当汉堡处于两个校正板5310之间时，校正部驱动电机5320驱动校正部驱动丝杆5330转动，从而带动两个个校正部驱动螺母5340相向于彼此运动，进而向移送部5400的中心位置推动汉堡，使汉堡处于移送部5400的中心位置后继续向前移送至贴标部5200。每当校正一个汉堡后，两个校正板5310会在电机的反转作用下回位到移送部5400两端的位置处，以准备对下一个汉堡进行校正。校正板5310的首先接近汉堡的一端可以设置有倾斜面，以对汉堡进行预先导向。

进一步地，继续参照图71，汉堡校正部5300还包括连接在所两个校正板5310之间且与校正部驱动丝杆5330平行设置的校正导向杆5350，两个校正板5310能够沿着校正导向杆5350滑动，校正导向杆5350的中间位置套设有限位套管5351，两个校正板5310能够抵止在限位套管5351的两端。校正导向杆5310的数量可以为两个并关于校正部驱动丝杆5330对称设置。在两个校正部驱动螺母5430彼此相向运动时，当校正板5310运动至一定位置时，限位套管5351会阻挡两个校正板5310继续靠近，从而避免对汉堡造成挤压。其中，校正部导向杆5310的两端可以设置有直线轴承5332，可以通过直线轴承5332抵止在限位套管5351上来限定校正板5310的运动，直线轴承5332和限位套管5351的长度设置成略大于汉堡的宽度，以保证既不会对汉堡造成挤压，也会使汉堡的定位精准。

本公开实施例中，如图71所示，校正部驱动丝杆5330可以包括位于中间位置的第一轴段5331和设置在第一轴段5331两端的轴颈大于第一轴段5331的第二轴段5332，第二轴段5332用于与校正部驱动螺母5340相配合。在校正过程中，校正部驱动螺母5430可以沿着第二轴段5332转动，当校正部驱动螺母5340转动至第一轴段5332时，由于第一轴段5331的轴颈小于第二轴段5332，因此校正部螺母5430与第一轴段5331无法配合，以致于无法继续转动。通过第一轴段5331的设置，可以起到防错作用，避免校正板5310的移动范围超出预设值而对汉堡造成挤压，甚至损坏设备。该防错设置可以结合上述的限位套管使用，也可以在该贴标装置5000中仅使用二者中的一者。

本公开提供的汉堡机可以包括上述装置中的一种或几种，汉堡制作过程可以按照上述顺序来完成，也可以根据市场需求或成本等情况进行适应调整，本公开对此不做具体限定。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (32)

1.一种汉堡机，其特征在于，包括

载具(2120)，用于承载面饼；

输送线体(2110)，沿预设方向延伸，所述载具(2120)可移动地设置在所述输送线体(2110)上；

面饼输送装置(1000)，设置在所述输送线体(2110)的上游端，用于将面饼输送至所述载具(2120)；

上料装置，临近于所述输送线体(2110)设置，用于将汉堡内容物放置于位于所述载具(2120)上的面饼。

2.根据权利要求1所述的汉堡机，其特征在于，所述面饼输送装置(1000)包括用于容纳面饼的面饼料仓(1100)、设置于所述面饼料仓(1100)下方开口处可开闭的仓门(1200)、以及间隔设置于所述仓门(1200)下方的传送部(1300)，所述面饼输送装置(1000)具有：

第一工作状态，所述仓门(1200)关闭，所述面饼位于所述面饼料仓(1100)内；以及

第二工作状态，所述仓门(1200)打开，所述面饼从所述面饼料仓(1100)下方的开口掉落至所述传送部(1300)，并由所述传送部(1300)向前输送。

3.根据权利要求2所述的汉堡机，其特征在于，所述面饼输送装置(1000)还包括设置在所述传送部(1300)上方的加热部(1700)，所述加热部(1700)包括加热板(1710)、以及驱动所述加热板(1710)上下运动的加热板驱动机构(1720)。

4.根据权利要求1所述的汉堡机，其特征在于，所述上料装置包括第一上料装置，所述第一上料装置(2200)包括用于容纳汉堡内容物的第一内容物存储部(2210)，以及用于从将汉堡内容物从所述第一内容物存储部(2210)中拾取并放置于面饼上的第一内容物取放部(2220)，其中，所述第一内容物存储部(2210)包括仓体和容纳在所述仓体中的可抽拉的内容物托盘(2230)，所述第一上料装置(2200)配置为：在所述内容物托盘(2230)抽出所述仓体时，所述第一内容物取放部(2220)能够拾取所述汉堡内容物。

5.根据权利要求4所述的汉堡机，其特征在于，所述内容物托盘(2230)的数量为多层，多层所述内容物托盘(2230)包括用于加热所述汉堡内容物的第一内容物托盘(2237)、用于常温放置所述汉堡内容物的第二内容物托盘(2238)、以及用于冷冻所述汉堡内容物的第三内容物托盘(2239)中的至少一种。

6.根据权利要求1所述的汉堡机，其特征在于，所述上料装置包括第二上料装置(2300)，所述第二上料装置(2300)包括：

第二内容物存储部(2310)，用于容纳汉堡内容物；

称重部(2330)，用于称量汉堡内容物的重量；以及

第二内容物取放部(2320)，用于将汉堡内容物从所述第二内容物存储部(2310)中拾取并放置于所述称重部(2330)，

其中，所述称重部(2330)设置于放置有面饼的所述载具(2120)上方，并配置成在所称得的汉堡内容物的重量大于或等于预设重量时向下释放汉堡内容物。

7.根据权利要求6所述的汉堡机，其特征在于，所述称重部(2330)包括用于接收汉堡内容物的第一内容物料斗(2331)和可移动地设置在所述第一内容物料斗(2331)下方的称重机构，

其中，所述称重机构具有第一位置和第二位置，在所述第一位置，所述称重机构能够封堵在所述第一内容物料斗(2331)的出料口并承载所述第一内容物料斗(2331)中的汉堡内容物，以称量汉堡内容物的重量，在所述第二位置，所述称重机构能够远离所述出料口，以释放汉堡内容物。

8.根据权利要求1所述的汉堡机，其特征在于，所述上料装置包括第三上料装置(2500)，所述第三上料装置(2500)包括：

第三内容物存储部(2510)，用于容纳汉堡内容物；

布料部(2520)，包括用于平铺汉堡内容物的布料台(2521)；以及

第三内容物取放部，包括用于将汉堡内容物从所述第三内容物存储部(2510)中拾取至所述布料部(2520)上的第一取料机构(2530)，以及用于将布料完成后的汉堡内容物从所述布料部(2520)中取出的第一上料机构(2540)。

9.根据权利要求8所述的汉堡机，其特征在于，所述布料部(2520)包括用于接收汉堡内容物的第二内容物料斗(2522)，所述布料台(2521)可水平转动地设置于所述第二内容物料斗(2522)的下方，并能够带动从所述第二内容物料斗(2522)中落下的汉堡内容物作圆周运动，所述布料部(2520)还包括用于在所述汉堡内容物随着所述布料台(2521)作圆周运动的过程中，将所述汉堡内容物平铺在所述布料台(2521)上的整平机构。

10.根据权利要求6或8所述的汉堡机，其特征在于，所述上料装置包括用于拾取并放置汉堡内容的内容物取放部，所述内容物取放部包括平行设置的至少两个插针(2321)，所述插针(2321)配置成能够在插入汉堡内容物后相向于彼此转动，以从所述内容物存储部中夹取汉堡内容物。

11.根据权利要求10所述的汉堡机，其特征在于，所述插针(2321)配置成能够在夹取汉堡内容物后向上转动。

12.根据权利要求11所述的汉堡机，其特征在于，所述上料装置包括用于接收汉堡内容物的内容物料斗，所述内容物料斗的侧边形成有至少两个缺口(23315)，所述缺口(23315)配置成在所述插针(2321)将汉堡内容物放置于所述内容物料斗中后，供所述插针(2321)退出，以使汉堡内容物与所述插针(2321)脱离。

13.根据权利要求1所述的汉堡机，其特征在于，所述上料装置包括第四上料装置(2400)，所述第四上料装置(2400)包括：

第四内容物存储部(2410)，用于容纳汉堡内容物；

切割部(2430)，用于切割汉堡内容物；以及

第四内容物取放部，包括：

第二取料机构(2420)，用于将汉堡内容物从所述第四内容物存储部(2410)中拾取并放置于所述切割部(2430)；和

第二上料机构(2440)，用于拾取被切割后的汉堡内容物，并将汉堡内容物放置到汉堡的面饼上。

14.根据权利要求13所述的汉堡机，其特征在于，所述切割部(2430)包括：

切刀机构，包括水平设置的刀片组件(2431)；

切刀驱动机构，用于驱动所述切刀机构水平靠近或远离汉堡内容物；以及

保持机构，包括：

内容物夹持结构，用于在所述刀片组件(2431)切割汉堡内容物时侧向夹紧汉堡内容物；和

载物台(2436)，间隔地设置在所述内容物夹持结构下方，用于承载汉堡内容物，

其中，所述切割部(2430)配置为：所述刀片组件(2431)切割汉堡内容物后，所述刀片组件(2431)能够承载剩余的汉堡内容物，所述载物台(2436)能够承载切割下的汉堡内容物。

15.根据权利要求14所述的汉堡机，其特征在于，所述载物台(2436)下方设置有用于驱动所述载物台(2436)转动的第一载物台旋转机构(2438)，以将所述载物台(2436)的空闲部分转动至待切割的汉堡内容物的下方。

16.根据权利要求13所述的汉堡机，其特征在于，所述第四内容物存储部(2410)包括用于存储汉堡内容物的内容物料仓(2411)，所述内容物料仓(2411)构造成为上下两端具有开口，所述第四内容物存储部(2410)还包括可移动地设置在内容物料仓(2411)的仓底的料仓挡板(2412)和设置在所述料仓挡板(2412)底部的第二线性推动件(2413)，所述第二线性推动件(2413)能够将汉堡内容物向上推动至所述内容物料仓(2411)的仓口。

17.根据权利要求13或16所述的汉堡机，其特征在于，所述第四内容物存储部(2410)包括用于存储汉堡内容物的多个内容物料仓(2411)，所述第四内容物存储部(2410)包括用于安装多个所述内容物料仓(2411)的底盘(2414)和设置在所述底盘(2414)下方用于驱动所述底盘(2414)旋转的第二载物台旋转机构(2415)，所述第二取料机构(2420)配置成能够从预设位置拾取汉堡内容物，所述第二载物台旋转机构(2415)配置成能够将含有汉堡内容物的所述内容物料仓(2411)转动至所述预设位置。

18.根据权利要求1所述的汉堡机，其特征在于，所述上料装置包括第五上料装置(2600)，所述第五上料装置(2600)包括：

酱料筒，包括用于容纳酱料的筒体(2611)和形成在所述筒体(2611)的下端的出料嘴(2611)，所述出料嘴(2611)用于在面饼上方并正对面饼进行出料；以及

酱料推出机构(2620)，可上下移动地设置在所述筒体(2611)内的酱料上方，以能够向下推出所述酱料。

19.根据权利要求1所述的汉堡机，其特征在于，所述上料装置包括第六上料装置(2700)，所述第六上料装置(2700)包括用于容纳粉料的粉料筒(2710)和设置在所述粉料筒(2710)的下端部的出料部，所述出料部包括安装在所述粉料筒(2710)出口的至少两个具有出料孔(2730)的出料盘，其中，至少一个所述出料盘可转动以使粉料选择性地出料。

20.根据权利要求1所述的汉堡机，其特征在于，所述汉堡机还包括位于所述上料装置下游的面饼合并装置(3000)，所述输送线体(2110)上设置有至少两个所述载具(2120)，每个所述载具(2120)分别承载有面饼，所述面饼合并装置(3000)包括用于将两片面饼合并成一个汉堡的面饼合并部(3200)，以及将合并后的汉堡取出的汉堡出料部(3300)，其中，所述面饼合并部(3200)包括：

承托机构(3210)，具有两个，两个所述承托机构(3210)分别用于接收面饼，并能够相互靠近并旋转，以将两个面饼合并成一个汉堡；

合并部旋转驱动机构(3220)，用于驱动所述承托机构(3210)转动；以及

合并部线性驱动机构(3230)，用于驱动所述承托机构(3230)平移，以使得两个所述承托机构(3210)能够相互靠近和远离。

21.根据权利要求20所述的汉堡机，其特征在于，所述面饼合并装置(3000)还包括面饼转移部(3100)，所述面饼转移部(3100)包括：

取面饼机构(3110)，能够从所述输送线体(2110)上的所述载具(2120)上拾取面饼，并将面饼传送至所述承托机构(3210)；

其中，所述载具(2120)具有承载面(2121)和从所述承载面(2121)向下凹入的第三插槽(2122)，所述取面饼机构(3110)包括能够插入所述第三插槽(2122)以承托所述面饼的第一面饼夹持结构(3112)。

22.根据权利要求20所述的汉堡机，其特征在于，所述汉堡出料部(3300)包括取汉堡机构(3310)，所述取汉堡机构(3310)包括能够伸入到两个所述承托机构(3210)之间夹紧合并后的汉堡的第二夹持结构(3312)；

其中，所述承托机构(3210)包括用于承托所述面饼的面饼托板(3211)，所述面饼托板(3211)具有承托面(32111)和从所述承托面(32111)向下凹入的第三插槽(32112)，所述第二夹持结构(3312)能够伸入到所述第三插槽(32112)中以夹取所述汉堡。

23.根据权利要求1所述的汉堡机，其特征在于，所述汉堡机还包括设置在所述上料装置下游的汉堡包装装置，所述汉堡包装装置包括：

托板机构(4200)，所述托板机构(4200)包括用于承载包装纸(4001)的包装纸托板(4210)，所述包装纸(4001)平铺在所述包装纸托板(4210)上且汉堡放置在所述包装纸(4001)上后达到第一包装状态；

第一折纸机构(4300)，用于从左右两侧向上折叠所述包装纸(4001)以达到第二包装状态，并且将所述包装纸(4001)的左右两侧向内对折至覆盖所述汉堡，以达到第三包装状态；以及

第二折纸机构(4400)，用于从前后两侧向下按压所述包装纸(4001)以到达第四包装状态，并且将所述包装纸(4001)的前后两侧向内对折至覆盖所述汉堡，以达到第五包装状态。

24.根据权利要求23所述的汉堡机，其特征在于，所述汉堡机还包括汉堡夹持件(4500)，用于从左右两侧夹紧所述汉堡，并将所述汉堡连同所述包装纸(4001)从所述包装纸托板(4210)上向上夹起，以使得所述第二折纸机构(4400)能够从第四包装状态将所述包装纸(4001)折叠至所述汉堡的下方，以达到第五包装状态。

25.根据权利要求23所述的汉堡机，其特征在于，所述汉堡机还包括用于拾取所述包装纸(4001)并将所述包装纸(4001)放置在所述包装纸托板(4210)上的拾取机构(4700)，所述拾取机构(4700)包括用于存放所述包装纸(4001)的纸仓(4710)和设置在所述纸仓(4710)的外侧的拾取结构(4720)。

26.根据权利要求1或21所述的汉堡机，其特征在于，所述汉堡机包括用于对包装后的汉堡的外包装进行贴标的贴标装置(5000)，所述贴标装置(5000)包括：

打印部(5100)，用于打印并输出标签(5001)；

贴标部(5200)，用于拾取打印出的所述标签(5001)并将所述标签(5001)贴至汉堡的外包装；以及

汉堡校正部(5300)，设置在所述贴标部(5200)的上游，用于对汉堡的位置进行调整，以使汉堡被输送至对应所述贴标部(5200)的指定位置。

27.根据权利要求26所述的汉堡机，其特征在于，所述打印部(5100)包括打印机(5110)、用于放置输出的标签(5001)的置标架(5120)和用于将所述标签(5001)从所述置标架(5120)上释放的吹气机构，所述贴标部(5200)包括用于从所述置标架(5120)拾取所述标签(5001)并将所述标签(5001)释放至汉堡的外包装的真空接标机构(5210)。

28.根据权利要求27所述的汉堡机，其特征在于，所述贴标部(5200)还包括用于驱动所述真空接标机构(5210)沿Y方向运动的贴标部第一驱动机构(5220)、用于驱动所述真空接标机构(5210)沿Z方向运动的贴标部第二驱动机构(5230)以及用于驱动所述真空接标机构(5210)转动的贴标部旋转机构(5240)。

29.根据权利要求26所述的汉堡机，其特征在于，所述贴标装置(5000)还包括用于承载并向前移送包装后的汉堡的移送部(5400)，所述汉堡校正部(5300)包括设置在所述移送部(5400)两侧的校正板(5310)和用于驱动两个所述校正板(5310)相互靠近或远离的校正部驱动机构。

30.根据权利要求29所述的汉堡机，其特征在于，所述校正部驱动机构包括：

校正部驱动电机(5320)；

校正部驱动丝杆(5330)，与所述校正部驱动电机(5320)的输出端同轴连接，所述校正部驱动丝杆(5330)横跨安装在所述移送部(5400)的上方；

两个校正部驱动螺母(5340)，两个所述校正部驱动螺母(5340)分别关于所述移送部(5400)的中心对称地螺接在所述校正部驱动丝杠(5330)的两端，并且两个所述校正部驱动螺母(5340)的旋向相反，以使得在所述校正部驱动丝杆(5330)转动时，两个所述校正部驱动螺母(5340)能够相互靠近或远离，两个所述校正板(5310)分别与一个所述校正部驱动螺母(5340)连接。

31.根据权利要求30所述的汉堡机，其特征在于，所述汉堡校正部(5300)还包括连接在所两个所述校正板(5310)之间且与所述校正部驱动丝杆(5330)平行设置的校正导向杆(5350)，两个所述校正板(5310)能够沿着所述校正导向杆(5350)滑动，所述校正导向杆(5350)的中间位置套设有限位套管(5351)，两个所述校正板(5310)能够抵止在所述限位套管(5351)的两端。

32.根据权利要求30所述的汉堡机，其特征在于，所述校正部驱动丝杆(5330)包括位于中间位置的第一轴段(5331)和设置在所述第一轴段(5331)两端的轴颈大于所述第一轴段(5331)的第二轴段(5332)，所述第二轴段(5332)用于与所述校正部驱动螺母(5340)相配合。

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