CN112826311A - 一种多功能自动烹煮系统及自动烹煮方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种多功能自动烹煮系统及自动烹煮方法。烹煮系统的支架顶端设导轨Ⅰ及滑块Ⅰ，移动架Ⅰ底部与滑块Ⅰ连接，直线驱动单元Ⅰ分别与支架及移动架Ⅰ连接，导轨Ⅰ下部设直线驱动单元Ⅳ且本体与移动架Ⅰ连接，夹头底端与直线驱动单元Ⅲ的移动端连接；机器臂系统包括设于脉动烹煮装置侧的多轴机械臂、设于多轴机械臂前端的电爪组件；液体配料系统的配料头出料端口指向前端预置烹煮碗上方；外送装置底座设于脉动烹煮装置末端，旋转单元本体设于底座，旋转臂一端与旋转单元转轴连接且另一端与取料爪连接；各驱动单元及多轴机械臂、电爪组件及配料头的控制端分别与控制系统电性连接。本发明具有自动化程度高、柔性化、安全卫生的特点。

Description

一种多功能自动烹煮系统及自动烹煮方法

技术领域

本发明属于烹饪设备技术领域，具体涉及一种具有适应性强、自动化程度高、柔性化、安全卫生的多功能自动烹煮系统及自动烹煮方法。

背景技术

烹煮为烹饪方法之一，即将食物放入沸水中煮熟。我国传统的水饺、面条、米线、米粉等煮品均需要通过烹煮，并在烹煮过程中加入各种调味料、配菜等配料，然后通过掌握一定的火候才能完成美食的制作。现有技术中，传统煮品一般采用人工手动烹煮，烹煮过程中需要有人一直盯着以免溢锅，为避免粘连和糊锅还需要搅拌，而且火候掌握不好也会造成过煮或夹生，对操作人员的技能要求较高，不仅造成人工成本较高，且人为因素造成的口感差异还会直接影响顾客的消费体验。虽然目前也有部分煮面机、煮饺子机等设备试图实现烹煮过程自动化，但大部分均为单体式烹煮系统，整个辅助下料和搅拌系统只为一个烹煮锅服务，难以实现烹煮过程的连贯性、流水化操作，效率较低，无法适应商业性应用，只适用于家庭使用；而且大部分还存在只解决了煮过程的自动化，不仅烹煮前需要人工配合放入主料，烹煮后还需要人工将碗放在指定位置或传送带上经出料后再端出，自动化程度较低，操作人员劳动强度大；此外，现有的自动烹煮装置只能机械完成单一煮品的烹煮，功能较为单一；也不能根据顾客的口味要求灵活调整烹煮配料和火候，灵活性较差；另外，现有的自动烹煮装置一般采用蒸汽、热水及电炉等方式进行烹煮加热，但蒸汽、热水等加热方式与传统明火加热烹煮的煮品口感存在一定的差距，虽然电炉的明火加热形式与传统加热方法烹煮的口感基本一致，却也存在安全隐患突出的问题。为此，研究一种自动化程度高、柔性化、安全卫生的多功能自动烹煮系统，是目前实现传统餐饮企业标准化运营的重要保障。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有适应性强、自动化程度高、柔性化、安全卫生的多功能自动烹煮系统，还提供了一种基于多功能自动烹煮系统的自动烹煮方法。

本发明的多功能自动烹煮系统是这样实现的：包括支架、脉动烹煮装置、物料供应装置、机器臂系统、液体配料系统、外送装置、控制系统，

所述脉动烹煮装置包括导轨Ⅰ、滑块Ⅰ、直线驱动单元Ⅰ、移动架Ⅰ、直线驱动单元Ⅲ、夹头、直线驱动单元Ⅳ、电磁炉，所述支架的顶端沿长度方向平行固定设置有两根导轨Ⅰ，所述导轨Ⅰ上间隔设置至少两个滑块Ⅰ，所述移动架Ⅰ与相邻滑块Ⅰ固定连接，所述直线驱动单元Ⅰ的本体与支架固定连接或铰接且移动端与移动架Ⅰ固定连接或铰接，所述直线驱动单元Ⅲ的本体与移动架Ⅰ固定连接，所述夹头的底端与垂直于导轨Ⅰ并向内侧延伸的直线驱动单元Ⅲ的移动端固定连接，所述导轨Ⅰ之间的下部向上设置直线驱动单元Ⅳ，所述直线驱动单元Ⅳ的本体与支架固定连接且上部的移动端与电磁炉的底部固定连接；

所述物料供应装置固定设置于脉动烹煮装置一侧的支架上并分设碗仓、托仓及物料仓；

所述机器臂系统包括多轴机械臂、电爪组件，所述多轴机械臂的底座固定设置于脉动烹煮装置相对物料供应装置一侧的支架，所述电爪组件设置于多轴机械臂的前端；

所述液体配料系统包括配料支架、配料头，所述配料支架设置于脉动烹煮装置首端一侧并与支架固定连接，所述配料头与配料支架固定连接且出料端口指向首位电磁炉预置烹煮碗的上方，所述配料头的进料端口与液体供料装置连通；

所述外送装置包括旋转单元、旋转臂、取料爪，所述旋转单元的本体设置于脉动烹煮装置末端并与支架连接，所述旋转臂一端与旋转单元的转轴固定连接且另一端与末位电磁炉预置烹煮碗上方的取料爪固定连接；

所述直线驱动单元Ⅰ、直线驱动单元Ⅲ、直线驱动单元Ⅳ、电磁炉、多轴机械臂、电爪组件、配料头及旋转单元的控制端分别与控制系统电性连接。

本发明的自动烹煮方法是这样实现的：包括下述过程：

所述控制系统获得终端或服务器发送的操作指令；

机器臂系统根据控制系统的操作指令自物料供应装置的碗仓内取烹煮碗，然后放在脉动烹煮装置的首位电磁炉上；

液体配料系统根据控制系统的操作指令向首位电磁炉上的烹煮碗中注入汤汁及液体调味料；

机器臂系统根据控制系统的操作指令自物料供应装置的物料仓内取对应的物料至烹煮碗中；

脉动烹煮装置根据控制系统的操作指令启动首位电磁炉对烹煮碗进行加热；

首位电磁炉加热完成后，脉动烹煮装置的直线驱动单元Ⅰ及直线驱动单元Ⅲ根据控制系统的操作指令动作，使烹煮碗在夹头的夹持下脉动式向后移动；

机器臂系统根据控制系统的操作指令，自物料供应装置的物料仓内继续取对应的物料至烹煮碗中，接着取工具在烹煮碗中搅拌，然后最后机器臂系统自物料供应装置的托仓内取碗托，放置于脉动烹煮装置的末位电磁炉，最后控制脉动烹煮装置将烹煮碗在夹头的夹持下移动到末位电磁炉上的碗托内；

外送装置根据控制系统的操作指令，将脉动烹煮装置的末位电磁炉上的烹煮碗及碗托移送至脉动烹煮装置一侧的成品区。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

1、本发明通过控制系统的集中控制，以机器臂系统配合脉动烹煮装置，通过模仿传统的多锅人工操作，可实现烹煮过程的脉动式、流水化、柔性化操作，烹煮效率较高，能够适用于规模化商业性应用。

2、本发明的机器臂系统、液体配料系统、外送装置、脉动烹煮装置配合物料供应装置，根据订单指令可实现烹煮过程从下料、烹煮、出成品全过程的自动化，操作人员仅需要不定时的补充烹煮碗、碗托和液体配料及物料仓中的物料，不仅自动化程度高，而且可实现烹煮过程的标准化操作，从而避免人员对煮品质量的影响，且可有效降低操作人员的技能要求和劳动强度。

3、本发明通过控制系统集中控制，可预先设置不同的标准化工艺，然后根据订单自动适配不同烹煮配料和火候的标准化工艺，不仅能够适应不同煮品的烹煮要求，适用范围较广；而且也能根据顾客的口味要求灵活调整，能够有效提升顾客的消费体验，灵活性较强。

4、本发明采用非明火的电磁炉加热，不仅煮品口感与传统明火加热烹煮基本一致，而且可杜绝明火加热的烟熏火燎，不仅可有效提高烹煮环境的卫生，且还能消除明火加热的安全隐患。

因此，本发明具有适应性强、自动化程度高、柔性化、安全卫生的特点。

附图说明

图1为本发明之多功能自动烹煮系统右轴侧结构示意图；

图2为图1之左轴侧结构示意图；

图3为图1之俯视图；

图4为图3之左视图；

图5为图1之脉动烹煮装置及液体配料系统、肉饼供应装置和外送装置结构示意图；

图6为图5之脉动烹煮装置局部结构示意图；

图7为图1之机器臂系统局部结构示意图；

图8为本发明之自动烹煮方法的逻辑控制图；

图中：1-支架，2-脉动烹煮装置，2A-导轨Ⅰ，2B-滑块Ⅰ，2C-直线驱动单元Ⅰ，2D-移动架Ⅰ，2E-直线驱动单元Ⅲ，2F-夹头，2G-直线驱动单元Ⅳ，2H-电磁炉，2H1-首位电磁炉，2H2-末位电磁炉，3-物料供应装置，3A-物料支架，3B-碗仓，3C-托仓，3D-物料仓，3E-收集仓，4-机器臂系统，4A-机器臂支架，4B-导轨Ⅱ，4C-滑块Ⅱ，4D-直线驱动单元Ⅱ，4E-移动架Ⅱ，4F-多轴机械臂，4G-电爪组件，4G1-电爪，4G2-吸盘杆，4G3-吸盘，4H-控制器，5-液体配料系统，5A-配料支架，5B-配料头，6-外送装置，6A-旋转臂，6B-取料爪，8-肉饼供应装置，8A-绞肉机，8B-肉饼出料嘴，8C-移动单元，8D-切割刀，8E-供应支架，8F-导轨Ⅲ，8G-滑块Ⅲ，8H-支撑板，8J-直线驱动单元Ⅵ，8K-移动单元支架，10-烹煮碗，11-碗托，12-物料盒，13-压盘，14-压盘清洗筒。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但不以任何方式对本发明加以限制，基于本发明教导所作的任何变更或改进，均属于本发明的保护范围。

如图1至7所示，本发明之多功能自动烹煮系统，包括支架1、脉动烹煮装置2、物料供应装置3、机器臂系统4、液体配料系统5、外送装置6、控制系统（图中未示出），

所述脉动烹煮装置2包括导轨Ⅰ2A、滑块Ⅰ2B、直线驱动单元Ⅰ2C、移动架Ⅰ2D、直线驱动单元Ⅲ2E、夹头2F、直线驱动单元Ⅳ2G、电磁炉2H，所述支架1的顶端沿长度方向平行固定设置有两根导轨Ⅰ2A，所述导轨Ⅰ2A上间隔设置至少两个滑块Ⅰ2B，所述移动架Ⅰ2D与相邻滑块Ⅰ2B固定连接，所述直线驱动单元Ⅰ2C的本体与支架1固定连接或铰接且移动端与移动架Ⅰ2D固定连接或铰接，所述直线驱动单元Ⅲ2E的本体与移动架Ⅰ2D固定连接，所述夹头2F的底端与垂直于导轨Ⅰ2A并向内侧延伸的直线驱动单元Ⅲ2E的移动端固定连接，所述导轨Ⅰ2A之间的下部向上设置直线驱动单元Ⅳ2G，所述直线驱动单元Ⅳ2G的本体与支架1固定连接且上部的移动端与电磁炉2H的底部固定连接；

所述物料供应装置3固定设置于脉动烹煮装置2一侧的支架1上并分设碗仓3B、托仓3C及物料仓3D；

所述机器臂系统4包括多轴机械臂4F、电爪组件4G，所述多轴机械臂4F的底座固定设置于脉动烹煮装置2相对物料供应装置3一侧的支架1，所述电爪组件4G设置于多轴机械臂4F的前端；

所述液体配料系统5包括配料支架5A、配料头5B，所述配料支架5A设置于脉动烹煮装置2首端一侧并与支架1固定连接，所述配料头5B与配料支架5A固定连接且出料端口指向首位电磁炉2H1预置烹煮碗的上方，所述配料头5B的进料端口与液体供料装置连通；

所述外送装置6包括旋转单元、旋转臂6A、取料爪6B，所述旋转单元的本体设置于脉动烹煮装置2末端并与支架1连接，所述旋转臂6A一端与旋转单元的转轴固定连接且另一端与末位电磁炉2H2预置烹煮碗上方的取料爪6B固定连接；

所述直线驱动单元Ⅰ2C、直线驱动单元Ⅲ2E、直线驱动单元Ⅳ2G、电磁炉2H、多轴机械臂4F、电爪组件4G、配料头5B及旋转单元的控制端分别与控制系统电性连接。

所述直线驱动单元Ⅰ2C、直线驱动单元Ⅲ2E、直线驱动单元Ⅳ2G为气缸或油缸，所述旋转单元为步进电机，所述气缸、油缸控制管路上的电磁阀与控制系统的控制端口电性连接，所述配料头5B进料端口管路上的电磁阀与控制系统的控制端口电性连接。

所述物料供应装置3还包括物料支架3A，所述物料支架3A设置于脉动烹煮装置2的一侧并与支架1固定连接，所述碗仓3B和/或托仓3C呈上开口的筐形结构且倾斜设置于物料支架3A，所述物料支架3A还倾斜固定设置若干筐形结构的物料仓3D。

如图7所示，所述机器臂系统4还包括机器臂支架4A、导轨Ⅱ4B、滑块Ⅱ4C、直线驱动单元Ⅱ4D、移动架Ⅱ4E，所述机器臂支架4A设置于脉动烹煮装置2相对物料供应装置3的一侧并与支架1固定连接，所述机器臂支架4A沿脉动烹煮装置2长度方向平行固定设置有两根导轨Ⅱ4B，所述导轨Ⅱ4B上间隔设置至少两个滑块Ⅱ4C，所述移动架Ⅱ4E底部与滑块Ⅱ4C固定连接，所述直线驱动单元Ⅱ4D的本体与机器臂支架4A固定连接或铰接且移动端与移动架Ⅱ4E固定连接或铰接，所述多轴机械臂4F的底座固定设置于移动架Ⅱ4E，所述直线驱动单元Ⅱ4D的控制端与控制系统电性连接。

所述电爪组件4G包括电爪4G1、吸盘杆4G2、吸盘4G3，所述吸盘杆4G2一端与电爪4G1的底座垂直固定连接且另一端与吸盘4G3固定连接，所述吸盘4G3的进气口通过管道与供气系统连通，所述吸盘4G3的进气管道上设置有与控制系统电连接的调节阀，所述电爪4G1的控制端与控制系统电性连接。

所述外送装置6还包括直线驱动单元Ⅴ，所述直线驱动单元Ⅴ的本体固定设置于支架1，所述旋转单元的本体固定设置于直线驱动单元Ⅴ竖直向上的移动端。

如图5所示，本发明还包括肉饼供应装置8，所述肉饼供应装置8包括绞肉机8A、肉饼出料嘴8B、移动单元8C、切割刀8D，所述绞肉机8A固定设置于脉动烹煮装置2的首端一侧，所述出料嘴8B与绞肉机8A出料口连通且出料端口指向首位电磁炉2H1预置烹煮碗的上方，所述移动单元8C的本体固定设置于脉动烹煮装置2首端的支架1，所述切割刀8D设置于肉饼出料嘴8B的出料端口下方并与移动单元8C的移动端固定连接，所述绞肉机8A及移动单元8C的控制端分别与控制系统电性连接。

所述肉饼供应装置8还包括供应支架8E、导轨Ⅲ8F、滑块Ⅲ8G、支撑板8H、直线驱动单元Ⅵ8J，所述供应支架8E设置于脉动烹煮装置2首端一侧并与支架1固定连接，所述导轨Ⅲ8F沿脉动烹煮装置2长度方向固定设置在供应支架8E上端，所述导轨Ⅲ8F上间隔固定设置有至少两个滑块Ⅲ8G，所述支撑板8H底部与滑块Ⅱ4C固定连接，所述直线驱动单元Ⅵ8J的本体与供应支架8E固定连接或铰接且移动端与支撑板8H固定连接或铰接，所述绞肉机8A固定设置于支撑板8H上端，所述直线驱动单元Ⅵ8J的控制端与控制系统电性连接。

所述肉饼供应装置8还包括呈倒“L”形的移动单元支架8K，所述移动单元支架8K的下侧与脉动烹煮装置2首端的支架1固定连接，所述移动单元8C的本体固定设置于移动单元支架8K水平的上端，所述切割刀8D可在移动单元8C移动端的带动下在肉饼出料嘴8B的出料端口下方前后移动。

所述直线驱动单元Ⅱ4D和/或直线驱动单元Ⅵ8J为液压油缸或气缸、步进电机与螺杆副。

如图8所示，本发明之多功能自动烹煮系统的自动烹煮方法，包括下述过程：

控制系统获得终端或服务器发送的操作指令；

机器臂系统4根据控制系统的操作指令自物料供应装置3的碗仓3B内取烹煮碗，然后放在脉动烹煮装置2的首位电磁炉2H1上；

液体配料系统5根据控制系统的操作指令向首位电磁炉2H1上的烹煮碗中注入汤汁及液体调味料；

机器臂系统4根据控制系统的操作指令自物料供应装置3的物料仓3D内取对应的物料至烹煮碗中；

脉动烹煮装置2根据控制系统的操作指令启动首位电磁炉2H1对烹煮碗进行加热；

首位电磁炉2H1加热完成后，脉动烹煮装置2的直线驱动单元Ⅰ2C及直线驱动单元Ⅲ2E根据控制系统的操作指令动作，使烹煮碗在夹头2F的夹持下脉动式向后移动；

机器臂系统4根据控制系统的操作指令，自物料供应装置3的物料仓3D内继续取对应的物料至烹煮碗中，接着取工具在烹煮碗中搅拌，然后最后机器臂系统4自物料供应装置3的托仓3C内取碗托，放置于脉动烹煮装置2的末位电磁炉2H2，最后控制脉动烹煮装置2将烹煮碗在夹头2F的夹持下移动到末位电磁炉2H2上的碗托内；

所述外送装置6根据控制系统的操作指令，将脉动烹煮装置2的末位电磁炉2H2上的烹煮碗及碗托移送至脉动烹煮装置2一侧的成品区。

实施例

如图1至8所示，以脉动烹煮装置2具有4个电磁炉2H加热位的脉动烹煮装置2烹煮小锅米线的过程为例，执行步骤为：

1、启动设备，设备的控制系统及各分系统的控制器自检，脉动烹煮装置2根据当前各加热位状态回到准备状态，同时机器臂系统4、外送装置6的机械部分回到预设原点，完成设备运行准备。

2、判断加热位状态：

2.1 第一加热位读取订单信息：控制系统接收下单系统推送的客户下单信息，接收到新订单后将订单拆分为预设的单个商品信息并放入商品队列，运行时从商品队列获取商品信息；

2.2 控制系统判断第二、三、四加热位的加工状态、商品信息和物料供应装置3上各物料的信息。

3、控制系统将步骤2判断的脉动烹煮装置2各加热位的状态、烹煮碗10和碗托11数量发送给机器臂系统4的控制器，启动多轴机械臂4F的运行流程。

4、烹煮流程：

4.1 多轴机械臂4F通过吸盘4G3自物料供应装置3的碗仓3B中取烹煮碗11，放置在脉动烹煮装置2的第一加热位；

4.2 机器臂系统4的控制器给控制系统发送注汤、注调料请求，控制系统控制液体配料系统5的配料头5B向烹煮碗10中注入汤汁和调料；

4.3 机器臂系统4的控制器收到控制系统发送的注汤、注调料的完成信号后，多轴机械臂4F自物料供应装置3的物料仓3D内将米线放入烹煮碗10中，控制系统启动脉动烹煮装置2第一加热位的电磁炉2H1对烹煮碗10及其内容物加热；

4.4 多轴机械臂4F将米线放入烹煮碗10中后给控制系统发送制作肉饼请求，控制系统控制直线驱动单元Ⅵ8J推动绞肉机8A向前移动，直至肉饼出料嘴8B出料端口在第一加热位的烹煮碗11上方；然后控制系统启动肉饼供应装置8的绞肉机8A及移动单元8C，肉饼自绞肉机8A相连的肉饼出料嘴8B挤出，切割刀8D在移动单元8C移动端的带动下水平移动，将肉饼出料嘴8B上挤出的肉饼切割落入烹煮碗10中；随后移动单元8C及直线驱动单元Ⅵ8J分别推动切割刀8D、绞肉机8A后退到初始位置；

4.5 机器臂系统4的控制器收到肉饼制作完成的信号后，多轴机械臂4F的电爪4G1抓取压盘清洗筒14内的压盘13，用压盘13拌匀烹煮碗10中内容物，然后控制系统按预设加热时长停止脉动烹煮装置2第一加热位的电磁炉2H1；

4.6 控制系统启动脉动烹煮装置2的直线驱动单元Ⅲ2E，通过夹头2F夹持住烹煮碗10，然后启动直线驱动单元Ⅳ2G使电磁炉2H台面下降，最后启动直线驱动单元Ⅰ2C，通过夹头2F将烹煮碗10移动至第二加热位的电磁炉2H台面上方，再次启动直线驱动单元Ⅳ2G使电磁炉2H台面上升托住烹煮碗10，直线驱动单元Ⅲ2E回撤将烹煮碗10放在第二加热位的电磁炉2H台面上，直线驱动单元Ⅰ2C回撤将移动架Ⅰ2D及其附属部件回到第一加热位；

4.7 机器臂系统4的控制器收到烹煮碗10达到第二加热位后，控制多轴机械臂4F根据商品信息，自物料供应装置3的物料仓3D内抓取预设的配料并放入第二加热位的烹煮碗10中，然后控制系统按预设加热时长启停脉动烹煮装置2第二加热位的电磁炉2H；

4.8 按步骤4.6将第二加热位上的烹煮碗10移送至第三加热位的电磁炉2H台面上并复位；

4.9 机器臂系统4的控制器收到烹煮碗10达到第三加热位后，控制多轴机械臂4F的电爪4G1抓取压盘清洗筒14内的压盘13，用压盘13按预设时长、速度将第三加热位烹煮碗10中的配料搅拌均匀，同时控制系统按预设加热时长启停脉动烹煮装置2第三加热位的电磁炉2H；

4.10 机器臂系统4的控制器控制多轴机械臂4F通过吸盘4G3，自物料供应装置3的托仓3C中吸取碗托11，然后放置在脉动烹煮装置2第四加热位的电磁炉2H台面上；

4.11 按步骤4.6将第三加热位上的烹煮碗10移送至第四加热位的碗托11内并复位；

4.12 控制系统控制外送装置6的直线驱动单元Ⅴ及旋转单元，通过取料爪6B将第四加热位的碗托11及烹煮碗10旋转移送至脉动烹煮装置2一侧的成品下料区，完成小锅米线的烹煮并记录加工完成的商品信息。

5、重复上述步骤4，可实现煮品的脉动式连续烹煮。

Claims (10)

1.一种多功能自动烹煮系统，其特征在于包括支架（1）、脉动烹煮装置（2）、物料供应装置（3）、机器臂系统（4）、液体配料系统（5）、外送装置（6）、控制系统，

所述脉动烹煮装置（2）包括导轨Ⅰ（2A）、滑块Ⅰ（2B）、直线驱动单元Ⅰ（2C）、移动架Ⅰ（2D）、直线驱动单元Ⅲ（2E）、夹头（2F）、直线驱动单元Ⅳ（2G）、电磁炉（2H），所述支架（1）的顶端沿长度方向平行固定设置有两根导轨Ⅰ（2A），所述导轨Ⅰ（2A）上间隔设置至少两个滑块Ⅰ（2B），所述移动架Ⅰ（2D）与相邻滑块Ⅰ（2B）固定连接，所述直线驱动单元Ⅰ（2C）的本体与支架（1）固定连接或铰接且移动端与移动架Ⅰ（2D）固定连接或铰接，所述直线驱动单元Ⅲ（2E）的本体与移动架Ⅰ（2D）固定连接，所述夹头（2F）的底端与垂直于导轨Ⅰ（2A）并向内侧延伸的直线驱动单元Ⅲ（2E）的移动端固定连接，所述导轨Ⅰ（2A）之间的下部向上设置直线驱动单元Ⅳ（2G），所述直线驱动单元Ⅳ（2G）的本体与支架（1）固定连接且上部的移动端与电磁炉（2H）的底部固定连接；

所述物料供应装置（3）固定设置于脉动烹煮装置（2）一侧的支架（1）上并分设碗仓（3B）、托仓（3C）及物料仓（3D）；

所述机器臂系统（4）包括多轴机械臂（4F）、电爪组件（4G），所述多轴机械臂（4F）的底座固定设置于脉动烹煮装置（2）相对物料供应装置（3）一侧的支架（1），所述电爪组件（4G）设置于多轴机械臂（4F）的前端；

所述液体配料系统（5）包括配料支架（5A）、配料头（5B），所述配料支架（5A）设置于脉动烹煮装置（2）首端一侧并与支架（1）固定连接，所述配料头（5B）与配料支架（5A）固定连接且出料端口指向首位电磁炉（2H1）预置烹煮碗的上方，所述配料头（5B）的进料端口与液体供料装置连通；

所述外送装置（6）包括旋转单元、旋转臂（6A）、取料爪（6B），所述旋转单元的本体设置于脉动烹煮装置（2）末端并与支架（1）连接，所述旋转臂（6A）一端与旋转单元的转轴固定连接且另一端与末位电磁炉（2H2）预置烹煮碗上方的取料爪（6B）固定连接；

所述直线驱动单元Ⅰ（2C）、直线驱动单元Ⅲ（2E）、直线驱动单元Ⅳ（2G）、电磁炉（2H）、多轴机械臂（4F）、电爪组件（4G）、配料头（5B）及旋转单元的控制端分别与控制系统电性连接。

2.根据权利要求1所述多功能自动烹煮系统，其特征在于所述物料供应装置（3）还包括物料支架（3A），所述物料支架（3A）设置于脉动烹煮装置（2）的一侧并与支架（1）固定连接，所述碗仓（3B）和/或托仓（3C）呈上开口的筐形结构且倾斜设置于物料支架（3A），所述物料支架（3A）还倾斜固定设置若干筐形结构的物料仓（3D）。

3.根据权利要求1所述多功能自动烹煮系统，其特征在于所述机器臂系统（4）还包括机器臂支架（4A）、导轨Ⅱ（4B）、滑块Ⅱ（4C）、直线驱动单元Ⅱ（4D）、移动架Ⅱ（4E），所述机器臂支架（4A）设置于脉动烹煮装置（2）相对物料供应装置（3）的一侧并与支架（1）固定连接，所述机器臂支架（4A）沿脉动烹煮装置（2）长度方向平行固定设置有两根导轨Ⅱ（4B），所述导轨Ⅱ（4B）上间隔设置至少两个滑块Ⅱ（4C），所述移动架Ⅱ（4E）底部与滑块Ⅱ（4C）固定连接，所述直线驱动单元Ⅱ（4D）的本体与机器臂支架（4A）固定连接或铰接且移动端与移动架Ⅱ（4E）固定连接或铰接，所述多轴机械臂（4F）的底座固定设置于移动架Ⅱ（4E），所述直线驱动单元Ⅱ（4D）的控制端与控制系统电性连接。

4.根据权利要求3所述多功能自动烹煮系统，其特征在于所述电爪组件（4G）包括电爪（4G1）、吸盘杆（4G2）、吸盘（4G3），所述吸盘杆（4G2）一端与电爪（4G1）的底座垂直固定连接且另一端与吸盘（4G3）固定连接，所述吸盘（4G3）的进气口通过管道与供气系统连通，所述吸盘（4G3）的进气管道上设置有与控制系统电连接的调节阀，所述电爪（4G1）的控制端与控制系统电性连接。

5.根据权利要求1所述多功能自动烹煮系统，其特征在于所述外送装置（6）还包括直线驱动单元Ⅴ，所述直线驱动单元Ⅴ的本体固定设置于支架（1），所述旋转单元的本体固定设置于直线驱动单元Ⅴ竖直向上的移动端。

6.根据权利要求1所述多功能自动烹煮系统，其特征在于所述直线驱动单元Ⅰ（2C）、直线驱动单元Ⅲ（2E）、直线驱动单元Ⅳ（2G）为气缸或油缸，所述旋转单元为步进电机，所述配料头（5B）进料端口管路及气缸和油缸控制管路上的电磁阀分别与控制系统的控制端口电性连接。

7.根据权利要求1至6任意一项所述多功能自动烹煮系统，其特征在于还包括肉饼供应装置（8），所述肉饼供应装置（8）包括绞肉机（8A）、肉饼出料嘴（8B）、移动单元（8C）、切割刀（8D），所述绞肉机（8A）固定设置于脉动烹煮装置（2）的首端一侧，所述出料嘴（8B）与绞肉机（8A）出料口连通且出料端口指向首位电磁炉（2H1）预置烹煮碗的上方，所述移动单元（8C）的本体固定设置于脉动烹煮装置（2）首端的支架（1），所述切割刀（8D）设置于肉饼出料嘴（8B）的出料端口下方并与移动单元（8C）的移动端固定连接，所述绞肉机（8A）及移动单元（8C）的控制端分别与控制系统电性连接。

8.根据权利要求7所述多功能自动烹煮系统，其特征在于所述肉饼供应装置（8）还包括供应支架（8E）、导轨Ⅲ（8F）、滑块Ⅲ（8G）、支撑板（8H）、直线驱动单元Ⅵ（8J），所述供应支架（8E）设置于脉动烹煮装置（2）首端一侧并与支架（1）固定连接，所述导轨Ⅲ（8F）沿脉动烹煮装置（2）长度方向固定设置在供应支架（8E）上端，所述导轨Ⅲ（8F）上间隔固定设置有至少两个滑块Ⅲ（8G），所述支撑板（8H）底部与滑块Ⅱ（4C）固定连接，所述直线驱动单元Ⅵ（8J）的本体与供应支架（8E）固定连接或铰接且移动端与支撑板（8H）固定连接或铰接，所述绞肉机（8A）固定设置于支撑板（8H）上端，所述直线驱动单元Ⅵ（8J）的控制端与控制系统电性连接。

9.根据权利要求7所述多功能自动烹煮系统，其特征在于所述肉饼供应装置（8）还包括呈倒“L”形的移动单元支架（8K），所述移动单元支架（8K）的下侧与脉动烹煮装置（2）首端的支架（1）固定连接，所述移动单元（8C）的本体固定设置于移动单元支架（8K）水平的上端，所述切割刀（8D）可在移动单元（8C）移动端的带动下在肉饼出料嘴（8B）的出料端口下方前后移动。

10.一种权利要求1至9所述任意一项所述多功能自动烹煮系统的自动烹煮方法，其特征在于包括下述过程：

控制系统获得终端或服务器发送的操作指令；

机器臂系统（4）根据控制系统的操作指令自物料供应装置（3）的碗仓（3B）内取烹煮碗，然后放在脉动烹煮装置（2）的首位电磁炉（2H1）上；

液体配料系统（5）根据控制系统的操作指令向首位电磁炉（2H1）上的烹煮碗中注入汤汁及液体调味料；

机器臂系统（4）根据控制系统的操作指令自物料供应装置（3）的物料仓（3D）内取对应的物料至烹煮碗中；

脉动烹煮装置（2）根据控制系统的操作指令启动首位电磁炉（2H1）对烹煮碗进行加热；

首位电磁炉（2H1）加热完成后，脉动烹煮装置（2）的直线驱动单元Ⅰ（2C）及直线驱动单元Ⅲ（2E）根据控制系统的操作指令动作，使烹煮碗在夹头（2F）的夹持下脉动式向后移动；

机器臂系统（4）根据控制系统的操作指令，自物料供应装置（3）的物料仓（3D）内继续取对应的物料至烹煮碗中，接着取工具在烹煮碗中搅拌，然后最后机器臂系统（4）自物料供应装置（3）的托仓（3C）内取碗托，放置于脉动烹煮装置（2）的末位电磁炉（2H2），最后控制脉动烹煮装置（2）将烹煮碗在夹头（2F）的夹持下移动到末位电磁炉（2H2）上的碗托内；

外送装置（6）根据控制系统的操作指令，将脉动烹煮装置（2）的末位电磁炉（2H2）上的烹煮碗及碗托移送至脉动烹煮装置（2）一侧的成品区。

Images