CN111616615A - 一种无人化全自动煎饼果子加工装置及加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种无人化全自动煎饼果子加工装置及加工方法，加工装置包括旋转平锅、面浆添加机、面浆均匀机、鸡蛋供料机、全自动打蛋机、翻转机械手、输送线、蔬菜供料机、油炸类食材供料机和煎饼折叠机构；面浆添加机、面浆均匀机、鸡蛋供料机、全自动打蛋机和翻转机械手布置在旋转平锅的四周；面浆添加机用于向旋转平锅上定量上料面浆，面浆添加机包括面浆储存桶和面浆输出管，面浆均匀机用于将旋转平锅上的面浆摊均匀从而制成面饼，鸡蛋供料机和全自动打蛋机配合工作，翻转机械手用于翻转面饼以及将面饼转移至输送线的托盘上；本煎饼果子加工装置实现无人化煎饼果子制作，制作效率高，市场前景好，适用于无人厨房或者无人移动餐车。

Description

一种无人化全自动煎饼果子加工装置及加工方法

技术领域

本发明涉及食品加工设备领域，具体地讲，涉及一种无人化全自动煎饼果子加工装置及加工方法。

背景技术

煎饼果子是大家在日常生活中非常喜欢的一种的小吃，它是由绿豆面薄饼、鸡蛋、还有油条或者薄脆的“馃篦儿”组成，配以面酱、葱末、腐乳、辣椒酱（可选）作为佐料，口感咸香，如今的煎饼馃子原料已经不仅限于绿豆面摊成的薄饼，还有黄豆面、黑豆面等等多种选择。目前煎饼果子的制作还是依靠人工，还没有一种用于加工煎饼果子的无人化自动加工装置。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计合理、系统完善、效率高、自动化程度高的无人化全自动煎饼果子加工装置，并给出加工方法。

本发明解决上述问题所采用的技术方案是：一种无人化全自动煎饼果子加工装置，其特征在于：包括旋转平锅、面浆添加机、面浆均匀机、鸡蛋供料机、全自动打蛋机、翻转机械手、输送线、蔬菜供料机、油炸类食材供料机和煎饼折叠机构；

所述面浆添加机、面浆均匀机、鸡蛋供料机、全自动打蛋机和翻转机械手布置在旋转平锅的四周；

所述面浆添加机用于向旋转平锅上定量上料面浆，面浆添加机包括面浆储存桶和面浆输出管，所述面浆储存桶内置有定量泵，所述面浆输出管一部分伸进面浆储存桶内从而与定量泵连接，另一部分面浆输出管置于面浆储存桶外部；

所述面浆均匀机用于将旋转平锅上的面浆摊均匀从而制成面饼，面浆均匀机包括刮板，所述刮板竖向设置，能上下升降以及旋转运动；

所述鸡蛋供料机和全自动打蛋机配合工作，鸡蛋供料机向全自动打蛋机上料鸡蛋，所述全自动打蛋机将鸡蛋制得蛋液并将蛋液上料至面饼上；

所述输送线上安装有托盘；

所述翻转机械手具有两个能张合的夹持板，翻转机械手能做上下升降、前后平移以及翻转运动，翻转机械手用于翻转面饼以及将面饼转移至输送线的托盘上；

所述蔬菜供料机和油炸类食材供料机按照煎饼果子加工工序依次设置在输送线一侧；

所述蔬菜供料机包括蔬菜盛放料仓、分料盒和出料滑道；所述分料盒与蔬菜盛放料仓和出料滑道均连接，分料盒将蔬菜盛放料仓内的蔬菜定量分至出料滑道中，蔬菜通过出料滑道滑落到托盘上；

所述油炸类食材供料机包括油炸类食材盛放料仓和油炸类食材上料机械手；油炸类食材上料机械手能做上下升降、前后平移以及旋转运动，用于将油炸类食材盛放料仓中的油炸类食材上料至托盘上；

所述煎饼折叠机构设置在输送线的末端，用于将制作完成的煎饼果子折叠成矩形状。

优选的，所述面浆输出管包括竖管和横管，竖管与面浆储存桶插装连接，竖管的一端与定量泵连接，竖管的另一端伸出面浆储存桶后与横管连接，所述横管可在水平面内往一侧摆动，横管上连接有至少两个竖支管，竖支管与横管连通。

优选的，所述面浆均匀机还包括基座、刮板升降用气缸和刮板旋转用气缸；所述刮板升降用气缸竖向设置在基座上，所述刮板旋转用气缸安装在刮板升降用气缸的气缸杆端部，所述刮板与刮板旋转用气缸连接，刮板旋转用气缸驱动刮板在水平面内转动。

优选的，所述蔬菜盛放料仓安装在一个圆筒形基座上，其底部具有出料口；所述分料盒呈圆筒状，按照其轴线水平的方式设置在圆筒形基座内部，并位于蔬菜盛放料仓的下方，分料盒具有顶部进料口和底部出料口，分料盒的顶部进料口和蔬菜盛放料仓的底部出料口连接，分料盒的底部出料口与出料滑道的一端连接；分料盒内部设置有若干个分料板和一根转轴；所述转轴安装在分料盒的中轴线处，其一端从分料盒伸出后与一个电机连接，所述若干个分料板沿转轴周向均布；分料板为矩形板状，其一侧边沿与转轴连接，其他三侧边沿与分料盒内壁接触；每相邻两个分料板之间形成蔬菜暂存区。

优选的，所述煎饼折叠机构包括框架、导轨、连接杆、折叠用升降气缸、折叠用平移气缸和折叠用夹持机械手；所述导轨设置四根，四根导轨依次连接组成一正方形状，导轨安装在框架顶部；所述连接杆竖向布置在导轨下方，连接杆的顶端安装有与导轨匹配的滑块，连接杆的底端与折叠用升降气缸连接，折叠用升降气缸竖向布置，折叠用平移气缸水平设置，折叠用平移气缸与折叠用升降气缸的气缸杆端部连接，所述折叠用夹持机械手具有两块呈上下布置且能张合的夹持板；折叠用夹持机械手与折叠用平移气缸的气缸杆端部连接。

本发明还提供了一种无人化全自动煎饼果子加工方法，采用上述的装置进行加工，方法步骤如下：

第一步：面浆添加机向旋转平锅上添加面浆：

面浆输出管中的横管在动力驱动下转动至旋转平锅上方，然后定量泵通过竖管、横管以及竖支管将面浆添加到旋转平锅上；

第二步：面浆均匀机摊匀面浆：

通过刮板升降用气缸和刮板旋转用气缸使得刮板位于旋转平锅上方，并使得刮板下边沿逼近旋转平锅上表面，然后旋转平锅转动，利用刮板将面浆摊均匀从而制成面饼；

第三步：鸡蛋供料机和全自动打蛋机上料鸡蛋液：

鸡蛋供料机向全自动打蛋机上料鸡蛋，全自动打蛋机将鸡蛋制得蛋液并将蛋液上料至面饼上；旋转平锅转动，利用刮板将鸡蛋液摊均匀；

第四步：面饼翻面：

面浆输出管中的横管在动力驱动下向一侧转动使其不位于旋转平锅上方，通过刮板升降用气缸和刮板旋转用气缸使得刮板先向上升起然后向一侧转动使刮板不位于旋转平锅上方，然后翻转机械手中的两个能张合的夹持板夹持住带有蛋液的面饼进行翻转使得带有蛋液的面饼那一面贴合旋转平锅；

第五步：蔬菜上料：

翻面后的面饼在旋转平锅加热定型后，利用翻转机械手将面饼转移至输送线上的托盘上，然后托盘被输送至蔬菜供料机所对应的工位处，蔬菜盛放料仓中的蔬菜通过蔬菜盛放料仓底部出料口以及分料盒的顶部进料口落入到相邻两个分料板之间形成蔬菜暂存区，电机驱动转轴转动，当蔬菜暂存区与分料盒的底部出料口相对应时，蔬菜暂存区内的蔬菜进入到出料滑道中，蔬菜通过出料滑道滑落到面饼上；

第六步：油炸类食材上料：

第五步中的托盘继续被输送至油炸类食材供料机所对应的工位处，油炸类食材上料机械手将油炸类食材盛放料仓中的油炸类食材上料至托盘上；

第七步：煎饼折叠：

第六步中的托盘继续被输送至煎饼折叠机构所对应的工位处，通过折叠用升降气缸和折叠用平移气缸使得折叠用夹持机械手中两块呈上下布置且能张合的夹持板中位于下面的那一块夹持板与托盘表面接触，然后两块夹持板张开，折叠用平移气缸发生动作使折叠用夹持机械手往前推进从而使位于下面的那一块夹持板伸进煎饼下面，随后两块夹持板夹住煎饼的一边，紧接着通过折叠用升降气缸和折叠用平移气缸使得折叠用夹持机械手依次做上升、前推和下降动作完成煎饼一边折叠；接下来折叠用夹持机械手通过导轨移动到煎饼的另外三边，对另外三边依次进行折叠。

本发明与现有技术相比，具有以下优点和效果：相比于现有的依靠人工制作，本无人化全自动煎饼果子加工装置实现无人化煎饼果子制作，食品安全有保证，制作效率高，市场前景好，适用于无人厨房或者无人移动餐车。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是安装有本发明实施例的移动餐车。

图2是图1中右端部分结构示意图。

图3是本发明实施例中分料盒的结构示意图。

图4是本发明实施例中分料盒的透视结构示意图。

图5是本发明实施例中分料盒的另一透视结构示意图。

附图标记说明：

自动售卖机8、堂食桌椅9、饮料供应机10、

旋转平锅71、面浆添加机72、面浆均匀机73、鸡蛋供料机74、全自动打蛋机75、翻转机械手76、输送线77、蔬菜供料机78、油炸类食材供料机79、煎饼折叠机构710、

面浆储存桶721、面浆输出管722、刮板731、托盘771、夹持板761、

蔬菜盛放料仓781、分料盒782、出料滑道783、

顶部进料口7821、底部出料口7822、分料板7823、转轴7824、电机7825、

油炸类食材盛放料仓791、油炸类食材上料机械手792、

框架7101、导轨7102、折叠用夹持机械手7103。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。

实施例。

参见图1至图4。

本实施例中公开了一种无人化全自动煎饼果子加工装置，尤其适用于无人厨房或者移动餐车，参照图1，图1所示的是安装有本无人化全自动煎饼果子加工装置的移动餐车，该移动餐车上还设置有自动售卖机8、堂食桌椅9和饮料供应机10，自动售卖机8供顾客点餐。

本无人化全自动煎饼果子加工装置包括旋转平锅71、面浆添加机72、面浆均匀机73、鸡蛋供料机74、全自动打蛋机75、翻转机械手76、输送线77、蔬菜供料机78、油炸类食材供料机79和煎饼折叠机构710。

本实施例中，面浆添加机72、面浆均匀机73、鸡蛋供料机74、全自动打蛋机75和翻转机械手76布置在旋转平锅71的四周。输送线77上安装有托盘771。蔬菜供料机78和油炸类食材供料机79按照煎饼果子加工工序依次设置在输送线77一侧。煎饼折叠机构710设置在输送线77的末端，用于将制作完成的煎饼果子折叠成矩形状。

本实施例中，面浆添加机72用于向旋转平锅71上定量上料面浆，面浆添加机72可设置多个，用于盛放不同的面浆，例如小米面浆、杂粮面浆等等。面浆添加机72包括面浆储存桶721和面浆输出管722，面浆储存桶721内置有定量泵，面浆输出管722一部分伸进面浆储存桶721内从而与定量泵连接，另一部分面浆输出管722置于面浆储存桶721外部。具体地讲，面浆输出管722包括竖管和横管，竖管与面浆储存桶721插装连接，竖管的一端与定量泵连接，竖管的另一端伸出面浆储存桶721后与横管连接，横管可在水平面内往一侧摆动，横管上连接有两个竖支管，竖支管与横管连通。

本实施例中，面浆均匀机73用于将旋转平锅71上的面浆摊均匀从而制成面饼，面浆均匀机73包括刮板731、基座、刮板升降用气缸和刮板旋转用气缸；刮板升降用气缸竖向设置在基座上，刮板旋转用气缸安装在刮板升降用气缸的气缸杆端部，刮板731与刮板旋转用气缸连接，刮板旋转用气缸驱动刮板731在水平面内转动。刮板731竖向设置，通过刮板升降用气缸和刮板旋转用气缸能做上下升降以及转动运动。

本实施例中，鸡蛋供料机74和全自动打蛋机75均采用现有技术，两者配合工作，鸡蛋供料机74向全自动打蛋机75上料鸡蛋，全自动打蛋机75将鸡蛋制得蛋液并将蛋液上料至面饼上。

本实施例中，翻转机械手76具有两个能张合的夹持板761，翻转机械手76能做上下升降、前后平移以及翻转运动，翻转机械手76用于翻转面饼以及将面饼转移至输送线77的托盘771上。

本实施例中，蔬菜供料机78包括蔬菜盛放料仓781、分料盒782和出料滑道783；分料盒782与蔬菜盛放料仓781和出料滑道783均连接，分料盒782将蔬菜盛放料仓781内的蔬菜定量分至出料滑道783中，蔬菜通过出料滑道783滑落到托盘771上。

具体地讲，蔬菜盛放料仓781安装在一个圆筒形基座上，蔬菜盛放料仓781底部具有出料口。分料盒782呈圆筒状，按照其轴线水平的方式设置在圆筒形基座内部，并位于蔬菜盛放料仓781的下方，分料盒782具有顶部进料口7821和底部出料口7822，分料盒782的顶部进料口7821和蔬菜盛放料仓781的底部出料口连接，分料盒782的底部出料口7822与出料滑道783的一端连接。

分料盒782内部设置有若干个分料板7823和一根转轴7824；转轴7824安装在分料盒782的中轴线处，其一端从分料盒782伸出后与一个电机7825连接，若干个分料板7823沿转轴7824周向均布；分料板7823为矩形板状，其一侧边沿与转轴7824连接，其他三侧边沿与分料盒782内壁接触；每相邻两个分料板7823之间形成蔬菜暂存区。电机7825带动转轴7824转动，进而带动分料板7823转动，当空置的蔬菜暂存区与分料盒782的顶部进料口7821相对应时，蔬菜盛放料仓781中的蔬菜就会掉落至蔬菜暂存区内，当盛放有蔬菜的蔬菜暂存区与分料盒782的底部出料口7822相对应时，蔬菜暂存区内的输出会滑落至出料滑道783中。每相邻两个分料板7823之间形成蔬菜暂存区使得蔬菜上料得到定量控制。

本实施例中，油炸类食材供料机79包括油炸类食材盛放料仓791和油炸类食材上料机械手792；油炸类食材上料机械手792能做上下升降、前后平移以及旋转运动，用于将油炸类食材盛放料仓791中的油炸类食材上料至托盘771上。

本实施例中，煎饼折叠机构710设置在输送线77的末端，用于将制作完成的煎饼果子折叠成矩形状。煎饼折叠机构710包括框架7101、导轨7102、连接杆、折叠用升降气缸、折叠用平移气缸和折叠用夹持机械手7103；导轨7102设置四根，四根导轨7102依次连接组成一正方形状，导轨7102安装在框架7101顶部；连接杆竖向布置在导轨7102下方，连接杆的顶端安装有与导轨7102匹配的滑块，连接杆的底端与折叠用升降气缸连接，折叠用升降气缸竖向布置，折叠用平移气缸水平设置，折叠用平移气缸与折叠用升降气缸的气缸杆端部连接，折叠用夹持机械手7103具有两块呈上下布置且能张合的夹持板；折叠用夹持机械手7103与折叠用平移气缸的气缸杆端部连接。

本实施例中还提供了无人化全自动煎饼果子加工方法，采用上述的装置进行加工，方法步骤如下：

第一步：面浆添加机72向旋转平锅71上添加面浆：

面浆输出管722中的横管在动力驱动下转动至旋转平锅71上方，然后定量泵通过竖管、横管以及竖支管将面浆添加到旋转平锅71上；

第二步：面浆均匀机73摊匀面浆：

通过刮板升降用气缸和刮板旋转用气缸使得刮板731位于旋转平锅71上方，并使得刮板731下边沿逼近旋转平锅71上表面，然后旋转平锅71转动，利用刮板731将面浆摊均匀从而制成面饼；

第三步：鸡蛋供料机74和全自动打蛋机75上料鸡蛋液：

鸡蛋供料机74向全自动打蛋机75上料鸡蛋，全自动打蛋机75将鸡蛋制得蛋液并将蛋液上料至面饼上；旋转平锅71转动，利用刮板731将鸡蛋液摊均匀；

第四步：面饼翻面：

面浆输出管722中的横管在动力驱动下向一侧转动使其不位于旋转平锅71上方，通过刮板升降用气缸和刮板旋转用气缸使得刮板731先向上升起然后向一侧转动使刮板731不位于旋转平锅71上方，然后翻转机械手76中的两个能张合的夹持板761夹持住带有蛋液的面饼进行翻转使得带有蛋液的面饼那一面贴合旋转平锅71；

第五步：蔬菜上料：

翻面后的面饼在旋转平锅71加热定型后，利用翻转机械手76将面饼转移至输送线77上的托盘771上，然后托盘771被输送至蔬菜供料机78所对应的工位处，蔬菜盛放料仓781中的蔬菜通过蔬菜盛放料仓781底部出料口以及分料盒782的顶部进料口7821落入到相邻两个分料板7823之间形成蔬菜暂存区，电机7825驱动转轴7824转动，当蔬菜暂存区与分料盒782的底部出料口7822相对应时，蔬菜暂存区内的蔬菜进入到出料滑道783中，蔬菜通过出料滑道783滑落到面饼上；

第六步：油炸类食材上料：

第五步中的托盘771继续被输送至油炸类食材供料机79所对应的工位处，油炸类食材上料机械手792将油炸类食材盛放料仓791中的油炸类食材上料至托盘771上；

第七步：煎饼折叠：

第六步中的托盘771继续被输送至煎饼折叠机构710所对应的工位处，通过折叠用升降气缸和折叠用平移气缸使得折叠用夹持机械手7103中两块呈上下布置且能张合的夹持板中位于下面的那一块夹持板与托盘771表面接触，然后两块夹持板张开，折叠用平移气缸发生动作使折叠用夹持机械手7103往前推进从而使位于下面的那一块夹持板伸进煎饼下面，随后两块夹持板夹住煎饼的一边，紧接着通过折叠用升降气缸和折叠用平移气缸使得折叠用夹持机械手7103依次做上升、前推和下降动作完成煎饼一边折叠；接下来折叠用夹持机械手7103通过导轨7102移动到煎饼的另外三边，对另外三边依次进行折叠。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同，本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例说明。凡依据本发明专利构思的构造、特征及原理所做的等效变化或者简单变化，均包括于本发明专利的保护范围内。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种无人化全自动煎饼果子加工装置，其特征在于：包括旋转平锅（71）、面浆添加机（72）、面浆均匀机（73）、鸡蛋供料机（74）、全自动打蛋机（75）、翻转机械手（76）、输送线（77）、蔬菜供料机（78）、油炸类食材供料机（79）和煎饼折叠机构（710）；

所述面浆添加机（72）、面浆均匀机（73）、鸡蛋供料机（74）、全自动打蛋机（75）和翻转机械手（76）布置在旋转平锅（71）的四周；

所述面浆添加机（72）用于向旋转平锅（71）上定量上料面浆，面浆添加机（72）包括面浆储存桶（721）和面浆输出管（722），所述面浆储存桶（721）内置有定量泵，所述面浆输出管（722）一部分伸进面浆储存桶（721）内从而与定量泵连接，另一部分面浆输出管（722）置于面浆储存桶（721）外部；

所述面浆均匀机（73）用于将旋转平锅（71）上的面浆摊均匀从而制成面饼，面浆均匀机（73）包括刮板（731），所述刮板（731）竖向设置，能上下升降以及旋转运动；

所述鸡蛋供料机（74）和全自动打蛋机（75）配合工作，鸡蛋供料机（74）向全自动打蛋机（75）上料鸡蛋，所述全自动打蛋机（75）将鸡蛋制得蛋液并将蛋液上料至面饼上；

所述输送线（77）上安装有托盘（771）；

所述翻转机械手（76）具有两个能张合的夹持板（761），翻转机械手（76）能做上下升降、前后平移以及翻转运动，翻转机械手（76）用于翻转面饼以及将面饼转移至输送线（77）的托盘（771）上；

所述蔬菜供料机（78）和油炸类食材供料机（79）按照煎饼果子加工工序依次设置在输送线（77）一侧；

所述蔬菜供料机（78）包括蔬菜盛放料仓（781）、分料盒（782）和出料滑道（783）；所述分料盒（782）与蔬菜盛放料仓（781）和出料滑道（783）均连接，分料盒（782）将蔬菜盛放料仓（781）内的蔬菜定量分至出料滑道（783）中，蔬菜通过出料滑道（783）滑落到托盘（771）上；

所述油炸类食材供料机（79）包括油炸类食材盛放料仓（791）和油炸类食材上料机械手（792）；油炸类食材上料机械手（792）能做上下升降、前后平移以及旋转运动，用于将油炸类食材盛放料仓（791）中的油炸类食材上料至托盘（771）上；

所述煎饼折叠机构（710）设置在输送线（77）的末端，用于将制作完成的煎饼果子折叠成矩形状。

2.根据权利要求1所述的无人化全自动煎饼果子加工装置，其特征在于：所述面浆输出管（722）包括竖管和横管，竖管与面浆储存桶（721）插装连接，竖管的一端与定量泵连接，竖管的另一端伸出面浆储存桶（721）后与横管连接，所述横管可在水平面内往一侧摆动，横管上连接有至少两个竖支管，竖支管与横管连通。

3.根据权利要求1所述的无人化全自动煎饼果子加工装置，其特征在于：所述面浆均匀机（73）还包括基座、刮板升降用气缸和刮板旋转用气缸；所述刮板升降用气缸竖向设置在基座上，所述刮板旋转用气缸安装在刮板升降用气缸的气缸杆端部，所述刮板（731）与刮板旋转用气缸连接，刮板旋转用气缸驱动刮板（731）在水平面内转动。

4.根据权利要求1所述的无人化全自动煎饼果子加工装置，其特征在于：所述蔬菜盛放料仓（781）安装在一个圆筒形基座上，其底部具有出料口；所述分料盒（782）呈圆筒状，按照其轴线水平的方式设置在圆筒形基座内部，并位于蔬菜盛放料仓（781）的下方，分料盒（782）具有顶部进料口（7821）和底部出料口（7822），分料盒（782）的顶部进料口（7821）和蔬菜盛放料仓（781）的底部出料口连接，分料盒（782）的底部出料口（7822）与出料滑道（783）的一端连接；分料盒（782）内部设置有若干个分料板（7823）和一根转轴（7824）；所述转轴（7824）安装在分料盒（782）的中轴线处，其一端从分料盒（782）伸出后与一个电机（7825）连接，所述若干个分料板（7823）沿转轴（7824）周向均布；分料板（7823）为矩形板状，其一侧边沿与转轴（7824）连接，其他三侧边沿与分料盒（782）内壁接触；每相邻两个分料板（7823）之间形成蔬菜暂存区。

5.根据权利要求1所述的无人化全自动煎饼果子加工装置，其特征在于：所述煎饼折叠机构（710）包括框架（7101）、导轨（7102）、连接杆、折叠用升降气缸、折叠用平移气缸和折叠用夹持机械手（7103）；所述导轨（7102）设置四根，四根导轨（7102）依次连接组成一正方形状，导轨（7102）安装在框架（7101）顶部；所述连接杆竖向布置在导轨（7102）下方，连接杆的顶端安装有与导轨（7102）匹配的滑块，连接杆的底端与折叠用升降气缸连接，折叠用升降气缸竖向布置，折叠用平移气缸水平设置，折叠用平移气缸与折叠用升降气缸的气缸杆端部连接，所述折叠用夹持机械手（7103）具有两块呈上下布置且能张合的夹持板；折叠用夹持机械手（7103）与折叠用平移气缸的气缸杆端部连接。

6.一种无人化全自动煎饼果子加工方法，采用权利要求1-5任一项权利要求所述的装置进行加工，其特征在于：步骤如下：

第一步：面浆添加机（72）向旋转平锅（71）上添加面浆：

面浆输出管（722）中的横管在动力驱动下转动至旋转平锅（71）上方，然后定量泵通过竖管、横管以及竖支管将面浆添加到旋转平锅（71）上；

第二步：面浆均匀机（73）摊匀面浆：

通过刮板升降用气缸和刮板旋转用气缸使得刮板（731）位于旋转平锅（71）上方，并使得刮板（731）下边沿逼近旋转平锅（71）上表面，然后旋转平锅（71）转动，利用刮板（731）将面浆摊均匀从而制成面饼；

第三步：鸡蛋供料机（74）和全自动打蛋机（75）上料鸡蛋液：

鸡蛋供料机（74）向全自动打蛋机（75）上料鸡蛋，全自动打蛋机（75）将鸡蛋制得蛋液并将蛋液上料至面饼上；旋转平锅（71）转动，利用刮板（731）将鸡蛋液摊均匀；

第四步：面饼翻面：

面浆输出管（722）中的横管在动力驱动下向一侧转动使其不位于旋转平锅（71）上方，通过刮板升降用气缸和刮板旋转用气缸使得刮板（731）先向上升起然后向一侧转动使刮板（731）不位于旋转平锅（71）上方，然后翻转机械手（76）中的两个能张合的夹持板（761）夹持住带有蛋液的面饼进行翻转使得带有蛋液的面饼那一面贴合旋转平锅（71）；

第五步：蔬菜上料：

翻面后的面饼在旋转平锅（71）加热定型后，利用翻转机械手（76）将面饼转移至输送线（77）上的托盘（771）上，然后托盘（771）被输送至蔬菜供料机（78）所对应的工位处，蔬菜盛放料仓（781）中的蔬菜通过蔬菜盛放料仓（781）底部出料口以及分料盒（782）的顶部进料口（7821）落入到相邻两个分料板（7823）之间形成蔬菜暂存区，电机（7825）驱动转轴（7824）转动，当蔬菜暂存区与分料盒（782）的底部出料口（7822）相对应时，蔬菜暂存区内的蔬菜进入到出料滑道（783）中，蔬菜通过出料滑道（783）滑落到面饼上；

第六步：油炸类食材上料：

第五步中的托盘（771）继续被输送至油炸类食材供料机（79）所对应的工位处，油炸类食材上料机械手（792）将油炸类食材盛放料仓（791）中的油炸类食材上料至托盘（771）上；

第七步：煎饼折叠：

第六步中的托盘（771）继续被输送至煎饼折叠机构（710）所对应的工位处，通过折叠用升降气缸和折叠用平移气缸使得折叠用夹持机械手（7103）中两块呈上下布置且能张合的夹持板中位于下面的那一块夹持板与托盘（771）表面接触，然后两块夹持板张开，折叠用平移气缸发生动作使折叠用夹持机械手（7103）往前推进从而使位于下面的那一块夹持板伸进煎饼下面，随后两块夹持板夹住煎饼的一边，紧接着通过折叠用升降气缸和折叠用平移气缸使得折叠用夹持机械手（7103）依次做上升、前推和下降动作完成煎饼一边折叠；接下来折叠用夹持机械手（7103）通过导轨（7102）移动到煎饼的另外三边，对另外三边依次进行折叠。

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