CN112110189A - 夹取物料传输机构 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种夹取物料传输机构，该传输机构包括传输模组、料仓模组、夹取模组；该传输机构通过夹取模组将料仓模组内的载盘进行夹取并通过第一导轨组件与第二导轨组件进行传输上料与传输下料，夹取模组设有双向夹爪以分别夹取半成品载板进行下料与夹取废料载板进行下料，双向夹爪进行夹取提高半导体产品的传输效率；在夹取模组内设有的弹性组件吸收电机及运行过程中产生的振动，以减小传递至夹爪组件上的振动力，避免了夹爪组件夹持的载板上的物料出现掉落的现象。

Description

夹取物料传输机构
技术领域
本发明涉及物料传输技术领域，特别涉及夹取物料传输机构。
背景技术
半导体在手机、汽车、传感器等领域有着非常广泛的运用，半导体作为手机、电脑的一种核心部件，技术日益增强，社会需求逐渐增大，半导体趋向小型化，而且制造数量巨大，因此半导体组装加工设备趋向小体积，特别是半导体设备中的核心加工设备。
因半导体产品体积较小，故在传输过程中一般将若干半导体产品放置于载盘上进行集中传输；但是在传输过程中具有一定速度的载盘容易发生抖动，进而造成半导体产品发生抖动，甚至从载盘上脱离。
发明内容
有鉴于此，本发明提供夹取物料传输机构，能够解决半导体产品从载盘上脱落的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供夹取物料传输机构。
根据本发明实施例的夹取物料传输机构，包括机架，所述机架包括：
传输模组，所述传输模组包括第一基座、第一导轨组件和第二导轨组件；所述第一导轨组件、第二导轨组件固定安装于所述第一基座上，所述第一导轨组件位于所述第二导轨组件的下方；
料仓模组，所述料仓模组安装于所述第一基座的端部；
夹取模组，所述夹取模组在所述第一导轨组件上运动；所述夹取模组包括固定座、第一滑轨、第一滑座、弹性组件、第一驱动组件和夹爪组件；所述第一滑轨固定安装于所述固定座上，所述第一滑轨与第一滑座滑动连接，所述夹爪组件在所述第一驱动组件的驱动力下对所述料仓模组中不同位置的第一载盘进行夹取；
所述弹性组件固定安装于所述第一滑座上，以减小传递至所述夹爪组件上的振动力。
优选地，所述夹爪组件包括第一夹爪与第二夹爪，所述第一夹爪与第二夹爪相背设置；所述第一夹爪用于将所述料仓模组内的第一载盘夹取至所述第二导轨组件上，所述第二夹爪用于夹取所述第二导轨组件上放置的第二载盘；其中，所述第一载盘用于放置半成品物料，所述第二载盘用于放置不合格品物料。
优选地，所述第一夹爪的下舌固定连接所述第二夹爪的上舌，在所述第一驱动组件的驱动力下使得所述第一夹爪夹紧的同时所述第二夹爪松开。
优选地，所述第一夹爪与第二夹爪的内侧安装有弹性垫。
优选地，所述第一导轨组件包括第二驱动组件、第二滑座和第二滑轨；所述第二驱动组件、第二滑轨固定安装于所述第一基座内壁上，所述第二滑座与第二滑轨滑动连接；所述第二滑座固定连接所述固定座，所述固定座在所述第二驱动组件的驱动力下沿所述第二滑轨方向做往复运动。
优选地，所述第二导轨组件包括第三滑座、第三滑轨和载盘承载板；所述第三滑轨固定安装于所述第一基座内壁上，所述第三滑座与第三滑轨滑动连接；所述载盘承载板固定安装于所述第三滑座上，所述载盘承载板上放置有第一载盘与第二载盘；所述第二导轨组件在所述夹取模组的作用下沿所述第三滑轨方向做往复运动。
优选地，所述固定座包括滑块固定座与夹爪固定座，所述滑块固定座与夹爪固定座固定连接；所述第一滑轨固定安装于所述夹爪固定座上，所述滑块固定座固定连接所述第二滑座。
优选地，所述料仓模组包括料仓托盘、料仓、第二基座、料仓支撑导轨组件和第三驱动组件；所述料仓支撑导轨组件、第三驱动组件固定安装于所述第二基座上，所述料仓托盘与所述料仓支撑导轨组件滑动连接；所述料仓安装于所述料仓托盘上，所述料仓托盘在所述第三驱动组件的驱动力下在竖直方向上运动。
优选地，所述第三驱动组件包括丝杆组件、步进电机和同步带；所述同步带分别连接所述步进电机与丝杆组件；所述料仓托盘连接所述丝杆组件，在所述步进电机的驱动下，带动所述同步带将力矩传递给所述丝杆组件，所述丝杆组件转动带动所述料仓托盘在竖直方向上运动，以使所述料仓托盘与所述第二导轨组件位于同一水平面上。
优选地，还包括气缸夹紧组件，所述气缸夹紧组件固定安装于所述第一基座上；当第一载盘与第二载盘运动至工作区时，所述气缸夹紧组件将第一载盘与第二载盘进行夹紧固定于所述第一基座上。
本发明的上述技术方案的有益效果如下：
根据本发明实施例的夹取物料传输机构，该传输机构通过夹取模组将料仓模组内的载盘进行夹取并通过第一导轨组件与第二导轨组件进行传输上料与传输下料，夹取模组设有双向夹爪以分别夹取半成品载板进行下料与夹取废料载板进行下料，双向夹爪进行夹取提高半导体产品的传输效率；在夹取模组内设有的弹性组件吸收电机及运行过程中产生的振动，以减小传递至夹爪组件上的振动力，避免了夹爪组件夹持的载板上的物料出现掉落的现象。
附图说明
图1为本发明一个实施例的夹取物料传输机构的整体结构示意图；
图2为本发明一个实施例的夹取物料传输机构的局部结构示意图；
图3为本发明一个实施例的传输模组的俯视图；
图4为本发明一个实施例的传输模组的一个状态的结构示意图；
图5为图4的A处的放大图；
图6为本发明的一个实施例的夹取物料传输机构的夹取模组的结构示意图；
图7为本发明的一个实施例的夹取物料传输机构的夹取模组的侧视图；
图8为本发明的一个实施例的夹取物料传输机构的料仓模组的结构示意图；
图9为本发明的一个实施例的夹取物料传输机构的料仓模组的剖视图。
附图标记：
机架4；
传输模组41；
第一基座411；第三滑轨412；第二滑轨413；第二驱动组件414；第三滑座415；载盘承载板416；第二载盘417；凸块4171；气缸夹紧组件418；第一载盘419；
料仓模组42；
料仓托盘421；料仓422；丝杆组件423；料仓支撑导轨组件424；步进电机425；第二基座426；同步带427；
夹取模组43；
滑块固定座431；夹爪固定座432；第一滑座433；第一驱动组件434；弹性组件435；第一滑轨436；夹爪组件437；第一夹爪4371；第二夹爪4372；弹性垫4373。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面首先结合附图具体描述根据本发明实施例的夹取物料传输机构。
如图1至图9所示，根据本发明实施例的夹取物料传输机构，包括机架4，机架4包括传输模组41、料仓模组42和夹取模组43。
其中，传输模组41包括第一基座411、第一导轨组件和第二导轨组件；第一导轨组件、第二导轨组件固定安装于第一基座411上，第一导轨组件位于第二导轨组件的下方。如图2所示，第一导轨组件、第二导轨组件安装于第一基座411的内壁上。用于夹持载盘的夹取模组在第一导轨组件上运动；载盘在夹爪组件437的夹持下在第二导轨组件上运动。
具体地，第一导轨组件包括第二驱动组件414、第二滑座和第二滑轨413；第二驱动组件414、第二滑轨413固定安装于第一基座411内壁上，第二滑座与第二滑轨413滑动连接；第二滑座固定连接固定座，固定座在第二驱动组件414的驱动力下沿第二滑轨413方向做往复运动。第二驱动组件414优选为直线电机，第二滑座在直线电机的驱动力下沿第二滑轨413的方向上往复运动。
具体地，第二导轨组件包括第三滑座415、第三滑轨412和载盘承载板416；第三滑轨412固定安装于第一基座411内壁上，第三滑座415与第三滑轨412滑动连接；载盘承载板416固定安装于第三滑座415上，载盘承载板416上放置有第一载盘419与第二载盘417；第二导轨组件在夹取模组43的作用下沿第三滑轨412方向做往复运动。第三滑轨412固定安装于第一基座411的内壁上，第一滑轨436同时也安装于第一基座411的内壁上，第三滑轨412在竖直方向上位于第一滑轨436的上方。
夹取模组43包括固定座、第一滑轨436、第一滑座433、弹性组件435、第一驱动组件434和夹爪组件437；第一滑轨436固定安装于固定座上，第一滑轨436与第一滑座433滑动连接，夹爪组件437在第一驱动组件434的驱动力下对料仓模组42中不同位置的第一载盘419进行夹取；弹性组件435固定安装于第一滑座433上，以减小传递至夹爪组件437上的振动力。在夹取模组内设有的弹性组件435吸收电机及运行过程中产生的振动，以减小传递至夹爪组件上的振动力，避免了夹爪组件437夹持的载板上的物料出现掉落的现象。如图6所示，固定座包括滑块固定座431与夹爪固定座432，滑块固定座431与夹爪固定座432固定连接；第一滑轨436固定安装于夹爪固定座432上，滑块固定座431固定连接第二滑座。
在本发明的一个实施例中，夹爪组件437包括第一夹爪4371与第二夹爪4372，第一夹爪4371与第二夹爪4372相背设置；第一夹爪4371用于将料仓模组42内的第一载盘419夹取至第二导轨组件上，第二夹爪4372用于夹取第二导轨组件上放置的第二载盘417；其中，第一载盘419用于放置半成品物料，第二载盘417用于放置不合格品物料，如图4、图5所示。
本发明提供的双向夹取物料传输机构的具体传输步骤包括如下：
第一步骤、在第一驱动组件434的驱动力下夹取模组43从料仓模组42内夹取第一料盘至第二导轨组件上。
第二步骤、夹取模组43在第二驱动组件414的驱动力下带着第二导轨组件一起沿第二滑座方向运动至指定位置即工作区域。
第三步骤、当第一载盘419上的物料被全部夹取后，需要将空的第一载盘419输送至料仓模组42，并夹取新的装满物料的第一载盘419；在将空的第一载盘419输送至料仓模组42时，通过夹取模组43夹持住第二载盘417，在第二驱动组件414的驱动下向料仓模组42方向运动。
第四步骤、当第二导轨组件运动至第三滑轨412的末端时，夹取模组43松开第二载盘417并夹持第一载盘419以将其输送至料仓模组42内。
第五步骤、夹取模组43在第一驱动组件434的驱动力下运动以夹取装满物料的第一载盘419，迭代第一步骤至第五步骤。
在第一步骤、第二步骤中夹取模组43夹持住第一载盘419进行传输，传输过程中产生的振动力通过弹性组件435进行吸收，以维持第一载盘419上的物料的稳定性，避免第一载盘419上的物料因振动力过大而掉落。
具体地，如图5所示，在第一步骤、第二步骤和第四步骤中第一夹爪4371夹持第一载盘419；在第三步骤中第二夹爪4372夹持住第二载盘417；第一载盘419与第二载盘417分别位于夹爪组件437的两侧，第一夹爪4371与第二夹爪4372的夹持载盘的方向相反。优选地，第二夹爪4372的数量为两个，两个第二夹爪4372分别位于第一夹爪4371的两侧；第二载盘417靠近夹爪组件的一侧设置有两个凸块4171，两个凸块4171匹配两个第二夹爪4372。
在本发明的一个实施例中，在第二步骤中，当第一料盘运动至指定位置即工作区域时，通过气缸夹紧组件418将第二导轨组件固定于第一基座411上。气缸夹紧组件418固定安装于第一基座411上，当第一载盘419与第二载盘417运动至工作区时，气缸夹紧组件418将第一载盘419与第二载盘417进行夹紧固定于第一基座411上，气缸夹紧组件418优选为旋转气缸。
在本发明的一个实施例中，第一夹爪4371的下舌固定连接第二夹爪4372的上舌，在第一驱动组件434的驱动力下使得第一夹爪4371夹紧的同时第二夹爪4372松开。在同一个驱动组件的驱动力下实现两个夹爪的夹持功能，降低该传输机构的传输成本。
第一夹爪4371与第二夹爪4372的内侧安装有弹性垫，弹性垫使得第一夹爪4371与第二夹爪4372夹持第一载盘419与第二载盘417的时候既能将第一载盘419与第二载盘417夹紧且能避免伤害第一载盘419与第二载盘417。弹性垫优选为优力胶，优力胶具有强度好，受力后压缩变形小的特点，优力胶既有塑料的刚性也具有橡胶的弹性。
在本发明的一个实施例中，如图8、图9所示，料仓模组42包括料仓托盘421、料仓、第二基座426、料仓支撑导轨组件424、第三驱动组件；料仓支撑导轨组件424、第三驱动组件固定安装于第二基座426上，料仓托盘421与料仓支撑导轨组件424滑动连接；料仓安装于料仓托盘421上，料仓托盘421在第三驱动组件的驱动力下在竖直方向上运动。
第三驱动组件包括丝杆组件423、步进电机425、同步带427；同步带427分别连接步进电机425与丝杆组件423；料仓托盘421连接丝杆组件423，在步进电机425的驱动下，带动同步带427将力矩传递给丝杆组件423，丝杆组件423转动带动料仓托盘421在竖直方向上运动，以使料仓托盘421与第二导轨组件位于同一水平面上。
本发明提供的传输机构通过夹取模组将料仓模组内的载盘进行夹取并通过第一导轨组件与第二导轨组件进行传输上料与传输下料，夹取模组设有双向夹爪以分别夹取半成品载板进行下料与夹取废料载板进行下料，双向夹爪进行夹取提高半导体产品的传输效率；在夹取模组内设有的弹性组件吸收电机及运行过程中产生的振动，以减小传递至夹爪组件上的振动力，避免了夹爪组件夹持的载板上的物料出现掉落的现象。
除非另作定义，本发明中使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种夹取物料传输机构，包括机架(4)，其特征在于，所述机架(4)包括：
传输模组(41)，所述传输模组(41)包括第一基座(411)、第一导轨组件和第二导轨组件；所述第一导轨组件、第二导轨组件固定安装于所述第一基座(411)上，所述第一导轨组件位于所述第二导轨组件的下方；
料仓模组(42)，所述料仓模组(42)安装于所述第一基座(411)的端部；
夹取模组(43)，所述夹取模组(43)在所述第一导轨组件上运动；所述夹取模组(43)包括固定座、第一滑轨(436)、第一滑座(433)、弹性组件(435)、第一驱动组件(434)和夹爪组件(437)；所述第一滑轨(436)固定安装于所述固定座上，所述第一滑轨(436)与第一滑座(433)滑动连接，所述夹爪组件(437)在所述第一驱动组件(434)的驱动力下对所述料仓模组(42)中不同位置的第一载盘(419)进行夹取；
所述弹性组件(435)固定安装于所述第一滑座(433)上，以减小传递至所述夹爪组件(437)上的振动力。
2.根据权利要求1所述的夹取物料传输机构，其特征在于，所述夹爪组件(437)包括第一夹爪(4371)与第二夹爪(4372)，所述第一夹爪(4371)与第二夹爪(4372)相背设置；所述第一夹爪(4371)用于将所述料仓模组(42)内的第一载盘(419)夹取至所述第二导轨组件上，所述第二夹爪(4372)用于夹取所述第二导轨组件上放置的第二载盘(417)；其中，第一载盘(419)用于放置半成品物料，第二载盘(417)用于放置不合格品物料。
3.根据权利要求2所述的夹取物料传输机构，其特征在于，所述第一夹爪(4371)的下舌固定连接所述第二夹爪(4372)的上舌，在所述第一驱动组件的驱动力下使得所述第一夹爪(4371)夹紧的同时所述第二夹爪(4372)松开。
4.根据权利要求2所述的夹取物料传输机构，其特征在于，所述第一夹爪(4371)与第二夹爪(4372)的内侧安装有弹性垫。
5.根据权利要求1所述的夹取物料传输机构，其特征在于，所述第一导轨组件包括第二驱动组件(414)、第二滑座和第二滑轨(413)；所述第二驱动组件(414)、第二滑轨(413)固定安装于所述第一基座(411)内壁上，所述第二滑座与第二滑轨(413)滑动连接；所述第二滑座固定连接所述固定座，所述固定座在所述第二驱动组件(414)的驱动力下沿所述第二滑轨(413)方向做往复运动。
6.根据权利要求1所述的夹取物料传输机构，其特征在于，所述第二导轨组件包括第三滑座(415)、第三滑轨(412)和载盘承载板(416)；所述第三滑轨(412)固定安装于所述第一基座(411)内壁上，所述第三滑座(415)与第三滑轨(412)滑动连接；所述载盘承载板(416)固定安装于所述第三滑座(415)上，所述载盘承载板(416)上放置有第一载盘(419)与第二载盘(417)；所述第二导轨组件在所述夹取模组(43)的作用下沿所述第三滑轨(412)方向做往复运动。
7.根据权利要求5所述的夹取物料传输机构，其特征在于，所述固定座包括滑块固定座(431)与夹爪固定座(432)，所述滑块固定座(431)与夹爪固定座(432)固定连接；所述第一滑轨(436)固定安装于所述夹爪固定座(432)上，所述滑块固定座(431)固定连接所述第二滑座。
8.根据权利要求1所述的夹取物料传输机构，其特征在于，所述料仓模组(42)包括料仓托盘(421)、料仓(422)、第二基座(426)、料仓支撑导轨组件(424)和第三驱动组件；所述料仓支撑导轨组件(424)、第三驱动组件固定安装于所述第二基座(426)上，所述料仓托盘(421)与所述料仓支撑导轨组件(424)滑动连接；所述料仓安装于所述料仓托盘(421)上，所述料仓托盘(421)在所述第三驱动组件的驱动力下在竖直方向上运动。
9.根据权利要求8所述的夹取物料传输机构，其特征在于，所述第三驱动组件包括丝杆组件(423)、步进电机(425)和同步带(427)；所述同步带(427)分别连接所述步进电机(425)与丝杆组件(423)；所述料仓托盘(421)连接所述丝杆组件(423)，在所述步进电机(425)的驱动下，带动所述同步带(427)将力矩传递给所述丝杆组件(423)，所述丝杆组件(423)转动带动所述料仓托盘(421)在竖直方向上运动，以使所述料仓托盘(421)与所述第二导轨组件位于同一水平面上。
10.根据权利要求1所述的夹取物料传输机构，其特征在于，还包括气缸夹紧组件(418)，所述气缸夹紧组件(418)固定安装于所述第一基座(411)上；当第一载盘(419)与第二载盘(417)运动至工作区时，所述气缸夹紧组件(418)将第一载盘(419)与第二载盘(417)进行夹紧固定于所述第一基座(411)上。
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