CN103112714A - 排料装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于产品收放技术领域，公开了一种排料装置，用于对产品的排序收放，其包括送料机构、收料机构、追踪定位机构、机械手组件和控制中心，送料机构包括送料料盘、送料料架和第一输送机构，收料机构包括收料料盘、收料料架和输送平台；追踪定位机构包括定位器和第一推杆组件。其通过机械手组件将送料料盘上凌乱放置的产品夹取收放于收料料盘上，以达到排序收放产品的目的，并通过追踪定位机构追踪定位产品的位置，从而有效提高了机械手组件夹取产品的准确率。进一步地，其通过控制中心统一控制各部件的运转，这样，设备的自动化程度高、动作准确可靠，从而降低了人们的劳动强度，减少了劳动成本的输出，提高了工作效率。

Description

排料装置

技术领域

本发明属于产品收放技术领域，尤其涉及一种对治具产品进行排序收放的排料装置。 

背景技术

随着科学技术的不断发展，生产的自动化发展已成为一种趋势。治具产品从自动化生产线生产出后，一般会比较凌乱，这就需要将产品排序存放至料架上。现有技术中的排料装置大多为半自动化设备，且其动作准确低，这样一方面加大了人们的劳动强度，同时加大了生产过程中劳动力成本的输出，另一方面工作效率低，不利于产品的高效率生产。 

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种排料装置，其自动化程度高、动作准确可靠。 

本发明的技术方案是：一种排料装置，用于对产品的排序及收放，包括送料机构、收料机构、用于将所述产品从所述送料机构输送至所述收料机构上的机械手组件、用于追踪定位所述送料机构上所述产品位置的追踪定位机构和用于控制系统运行的控制中心，所述送料机构包括用于装载所述产品的送料料盘、用于存放所述送料料盘的送料料架和用于输送所述送料料盘的第一输送机构，所述收料机构包括用于装载所述产品的收料料盘、用于存放所述收料料盘的收料料架、用于输送所述收料料盘的输送平台，所述追踪定位机构包括用于追踪所述产品位置的定位器和用于带动所述定位器移动的第一推杆组件。 

优选地，所述定位器为相机。 

进一步地，于所述送料机构和所述收料机构之间，设有用于带动产品转动的旋转机构，所述机械手组件包括用于将所述送料料盘上的产品夹送至所述旋转机构上的第一机械手组件和用于将所述旋转机构上的产品夹送至所述收料料盘上的第二机械手组件。 

具体地，所述旋转机构包括用于承载所述产品的第一承载板、用于带动所述第一承载板转动的第一传动机构和用于驱动所述第一传动机构运转的第一动力装置，所述第一传动机构的输入端连接所述第一动力装置，输出端连接所述第一承载板。 

进一步地，于所述第一承载板下方还设有用于研磨所述产品的研磨机构，所述研磨机构包括研磨体、用于带动所述研磨体转动的第二传动机构和用于驱动所述第二传动机构运转的第二动力装置，所述研磨体设于所述第一承载板的下方，所述第二传动机构的输入端连接所述第二动力装置，输出端连接所述研磨体。 

进一步地，所述第一承载板上方还设有用于抵压所述产品并使其抵顶于所述研磨体上的定位结构，其包括定位块和用于带动所述定位块上下升降的第一升降组件。 

具体地，所述第一机械手组件包括用于夹取所述产品的第一机械手和用于驱动所述第一机械手移动的第一驱动组件，所述第二机械手组件包括用于夹取产品的第二机械手和用于驱动所述第二机械手移动的第二驱动组件。 

具体地，所述第一输送机构包括用于夹取所述送料料盘的第一夹手结构、第一夹手结构和带动所述第一夹手结构与所述第二夹手结构移动的第十推杆组件。 

具体地，所述输送平台包括第二输送机构和第三输送机构，所述第二输送机构包括用于承载所述收料料盘的第二承载板、用于带动所述收料料盘及所述第二承载板上下移动的第十四推杆组件和用于带动所述收料料盘、所述第二承 载板及所述第十四推杆组件左右移动的第十五推杆组件；所述第三输送机构包括用于支撑并带动所述收料料盘滑行的输送构件。 

具体地，所述送料料架内设有多个用于存放所述送料料盘的第一盘槽，所述送料料盘的下方还设有用于驱动所述送料料架上下升降的第二升降组件；所述收料料架内设有多个用于存放所述收料料盘的第二盘槽，所述收料料盘的下方还设有用于驱动所述收料料架上下升降的第三升降组件。 

本发明提供的排料装置，其通过机械手组件将送料料盘上凌乱放置的产品夹取收放于收料料盘上，以达到排序收放产品的目的。同时，通过送料机构上的第一输送机构第一输送机构移动送料料盘，以保证送料料盘上的产品全部卸载完和保证空载送料料盘可及时被移离；并通过收料机构上的输送平台输送收料料盘，以保证满载收料料盘可被及时收放至收料货架内，这样，有效保证了系统运转的连续稳定性。进一步地，其通过控制中心统一控制各部件的运转，这样，设备的自动化程度高、动作准确可靠，从而降低了人们的劳动强度，减少了劳动成本的输出，提高了工作效率。更进一步地，其通过追踪定位机构追踪定位待夹取产品的位置，并将追踪到的待夹取产品的具体位置反馈回控制中心，控制中心以此反馈信息控制机械手组件动作，这样，可使机械手组件可以比较准确地夹取产品，从而大大提高了设备动作的准确率。 

附图说明

图1是本发明实施例提供的排料装置的整体立体图； 

图2是本发明实施例提供的旋转机构、研磨机构及定位结构组合的主视剖视图； 

图3是本发明实施例提供的旋转机构、研磨机构及定位结构组合的俯视剖视图； 

图4是本发明实施例提供的追踪定位机构的立体图； 

图5是本发明实施例提供的送料机构的第一输送机构的立体图； 

图6是本发明实施例提供的送料料架的立体图； 

图7是本发明实施例提供的送料机构的第一夹手结构的立体图； 

图8是本发明实施例提供的送料机构的第二夹手结构的立体图； 

图9是本发明实施例提供的送料机构的第一夹手结构、第二夹手结构及第十推杆组件的组装图； 

图10是本发明实施例提供的收料机构的主视立体图； 

图11是本发明实施例提供的收料机构的输送平台的立体图； 

图12是本发明实施例提供的收料机构上收料料盘的锁定组件的的立体图； 

图13是本发明实施例提供的收料机构的第三输送机构的组装图； 

图14是本发明实施例提供的收料机构的后视立体图； 

图15是本发明实施例提供的机械手组件的立体图； 

图16是本发明实施例提供的第一机械手组件的立体图； 

图17是本发明实施例提供的第二机械手组件的立体图。 

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。 

本发明实施例提供的排料装置可以运用于治具产品的排序收放，通过控制中心统一控制各部件运动，有效实现治具产品输送的自动化操作，自动化程度高，工作效率高。当然，其也可以运用于其他产品的排序收放，并不仅限制于治具产品。 

如图1、图5、图10和图15所示，本发明实施例提供的排料装置，用于对产品的排序及收放，其包括送料机构1、收料机构2、用于将产品从送料机构1输送至收料机构2上的机械手组件3和用于控制系统运行的控制中心，送料机构1包括用于装载产品的送料料盘11、用于存放送料料盘11的送料料架12和 用于输送送料料盘11的第一输送机构13，收料机构2包括用于装载产品的收料料盘21、用于存放收料料盘21的收料料架22、用于输送收料料盘21的输送平台23。送料料盘11上存放的是生产线上生产后排放出的产品，可以理解地，为保证生产的连续性和提高生产效率，产品在生产线上生产出来后，产品排放的速度会比较快，所以送料料盘11上的产品放置得比较凌乱。机械手组件3的设置就是用于将送料料盘11上凌乱的产品夹取收放于收料料盘21上，为保证收料料盘21上产品放置的整齐性，收料料盘21上应设有与产品匹配的第一容置槽或者第一容置架，这样，由机械手组件3夹送的产品就可对应收放于第一容置槽或者第一容置架，从而达到排序收放产品的目的。 

具体地，如图1所示，为缩短机械手组件3的移动行程和保证设备结构的紧凑性，可将机械手组件3设置于送料机构1和收料机构2之间。进一步地，为防止各部件运动的相互干涉和简化设备的整体结构，机械手组件3设计的移动范围应该是有限的，即机械手组件3只能在送料机构1上一定的范围内夹取产品，并只能将夹取的产品放置于收料料盘21上一定的范围内，为描述方便我们将机械手组件3在送料机构1上夹取产品的范围称为产品的卸载工位，将机械手组件3在收料机构2上放置产品的范围称为产品的装载工位。送料机构1上第一输送机构13的设置一方面要将送料料架12上装载有产品的送料料盘11夹送至卸载工位上，以供机械手组件3夹取送料料盘11上的产品，从而达到卸载产品的目的；另一方面要将空载的送料料盘11或空出的送料料盘11部分及时移离卸载工位，以使装载有产品的送料料盘11或装载有产品的送料料盘11部分可以输送到卸载工位上，从而有效保证了送料料盘11上的产品可全部卸载和保证了系统运行的连续性。收料机构2上输送平台23的设置一方面要将收料料架22上空载的收料料盘21输送至装载工位上，以供机械手组件3放置夹取的产品，从而达到装载产品的目的；另一方面要将装载工位上满载产品的收料料盘21及时移离装载工位并输送至收料料架22内，以使空载的收料料盘21可以输送到装载工位上进行装载产品，从而达到收放产品的目的并有效保证了 系统运行的连续性。进一步地，其通过控制中心统一控制各部件的运转，这样，设备的自动化程度高、动作准确可靠，从而降低了人们的劳动强度，减少了劳动成本的输出，提高了工作效率，并有效保证了系统运转的连续稳定性。 

进一步地，如图1和4所示，本发明实施例提供的排料装置，还包括用于追踪定位送料机构1上产品位置的追踪定位机构74，追踪定位机构74包括用于追踪产品位置的定位器41和用于带动定位器41移动的第一推杆组件42。可以理解地，由于送料料盘11上的产品放置得比较凌乱，且可能有倾斜放置或者重叠放置的现象，为保证机械手组件3可准确夹取产品，应保证待夹取产品的定位是准确的。定位器41的设置就是用于追踪定位待夹取产品的位置，并将追踪到的待夹取产品的具体位置反馈回控制中心，控制中心以此反馈信息控制机械手组件3动作，这样可使机械手组件3可以比较准确地夹取产品，从而大大提高了设备动作的准确率。为使定位器41可以追踪卸载工位内所有产品的位置，本发明实施例还在追踪定位机构74上设置有用于带动定位器41移动的第一推杆组件42。可以理解地，第一推杆组件42主要用于带动定位器41进行直线移动，这样，第一推杆组件42可采用气缸、液压缸、电缸或者连杆结构等。由于直线传动结构中，气缸、液压缸及电缸与连杆结构相比具有结构紧凑、安装方便、动作可靠等优点，而电缸与气缸、油缸相比，具有控制精度高、维护成本低、环保等优点，故作为本发明的一较优实施例，第一推杆组件42采用电缸，且电缸可采用标准件，这样可简化设计加工过程且便于维修更换。 

可以理解地，定位器41主要用于追踪产品的位置，可采用相机，也可采用其它元件的组合，如探测元件、传感元件等，具体应用中可根据具体情况进行设计。作为本发明的一较优实施例，定位器41采用相机。具体地，相机将其拍摄的产品位置直接反馈回控制中心的，并由控制中心根据反馈信息进行确定产品位置；由于相机反馈的产品位置信息是其拍摄的产品图片信息，而图片信息反映的是产品的真实放置位置，这样就大大确保了反馈信息的准确性和精确性，从而提高了控制中心定位的准确可靠性，提高了机械手组件3夹取产品的准确 性。 

进一步地，如图1和图15所示，于送料机构1和收料机构2之间，设有一用于带动产品转动的旋转机构5；机械手组件3包括用于将送料料盘11上的产品夹送至旋转机构5上的第一机械手组件31和用于将旋转机构5上的产品夹送至收料料盘21上的第二机械手组件32。旋转机构5为机械手组件3夹送产品的中转装置，即通过第一机械手组件31和第二机械手组件32分别完成将产品从送料机构1上输送至旋转机构5上的输送过程和将产品从旋转机构5上输送至收料机构2上的输送过程，这样大大减小了机械手组件3的运动行程，并提高了机械手组件3的工作效率。具体应用中，可将第一机械手组件31设置于旋转机构5和送料机构1之间，将第二机械手组件32设置于旋转机构5和收料机构2之间，这样一方面可防止第一机械手组件31和第二机械手组件32运动的干扰性，另一方面可提高产品的输送效率。 

具体地，如图2和图3所示，旋转机构5包括用于承载产品的第一承载板51、用于带动第一承载板51转动的第一传动机构52和用于驱动第一传动机构52运转的第一动力装置53，第一传动机构52的输入端连接第一动力装置53，输出端连接第一承载板51。具体应用中，第一动力装置53和第一传动机构52可根据具体情况进行灵活搭配组合，如第一动力装置53可采用电机、液压马达、气压马达等，第一传动机构52可采用减速器、传动齿轮结构、传动带结构、传动链结构、蜗轮蜗杆结构或其相互组合等。作为本发明的一较优实施方案，第一动力装置53采用电机，电机具有结构紧凑、控制精度高、自动化程度高的优点，且可采用标准件，这样加工成本低、便于维修更换；第一传动机构52采用减速器和传动带结构的组合，减速器具有结构紧凑、传动平稳、噪音低等优点，且可采用标准件，这样，加工成本低、便于维修更换；传动带结构与传动齿轮结构、传动链结构相比，具有噪音低、成本低、传动中心距大等优点。为描述方便将第一动力装置53采用的电机称为第一电机，第一传动机构52采用的减速器和传动带结构分别称为第一减速器521和第一传动带结构522。具体地， 第一传动带结构522包括第一主动带轮、第一从动带轮和第一传动带，第一主动带轮通过第一传动带连接第一从动带轮，第一减速器521的输入轴连接第一电机的输出轴，输出轴连接第一主动带轮，第一承载板51设于第一从动带轮的输出轴上，这样，通过第一电机、第一减速器521和第一传动带结构522便可有效带动第一承载板51转动。第一电机、第一减速器521和第一传动带结构522的具体规格、尺寸等参数可根据第一承载板51所需转动速度进行设计。可以理解地，第一减速器521的设置一方面有效降低了传动速度，另一方面有效缓冲第一电机高速转动产生的动力，保证了第一传动带结构522及第一承载板51转动的平稳性。 

进一步地，如图2和图3所示，于第一承载板51下方还设有用于研磨产品的研磨机构6，研磨机构6包括研磨体61、用于带动研磨体61转动的第二传动机构62和用于驱动第二传动机构62运转的第二动力装置63，研磨体61设于第一承载板51的下方，第二传动机构62的输入端连接第二动力装置63，输出端连接研磨体61。可以理解地，由于产品的数量比较多，为保证设备运转的连续性，研磨体61应可长时间进行研磨，这就要求研磨体61具有一定的耐磨性和自锐性；根据这一要求，研磨体61可采用砂轮或磨头或油石等磨具，具体应用中可根据具体产品上的研磨面形状进行设计研磨体61。作为本发明实施例的一较优实施方案，研磨体61采用砂轮，砂轮拆装方便，且其运用于产品端面的研磨中，可有效保证产品端面的平整性。 

具体应用中，第二动力装置63和第二传动机构62可根据具体情况进行灵活搭配组合，如第二动力装置63可采用电机、液压马达、气压马达等，第二传动机构62可采用减速器、传动齿轮结构、传动带结构、传动链结构、蜗轮蜗杆结构、连杆传动结构、联轴器622或其相互组合等。作为本发明实施例的一较优实施方案，第二动力装置63采用电机，电机具有结构紧凑、控制精度高、自动化程度高的优点，且可采用标准件，这样加工成本低、便于维修更换。为描述方便将第二动力装置63采用的电机称为第二电机。 

如图2所示，作为本发明实施例的一较优实施方案，第二传动机构62采用联轴器622组件，具体地，联轴器622组件包括联轴器622、第一连接块64和两平行竖直设置的第一转轴621，两第一转轴621的顶端均通过第一连接块64连接研磨体61，底端均连接联轴器622的一端，联轴器622的另一端连接第二电机的输出轴。这样，第二电机可通过联轴器622带动第一转轴621转动，并由第一转轴621带动研磨体61转动，从而达到研磨产品的目的。更具体地，第一从动带轮上间隔设有两个分别供两第一转轴621穿设、贯穿的轴孔，两第一转轴621的顶端分别从两轴孔内穿过第一从动带轮连接研磨体61。两轴孔应对称设于第一从动带轮输出轴的两侧，这样可保证第一从动带轮结构的平衡性，从而保证其转动的平稳性。可以理解地，第一转轴621和轴孔的配合应为间隙配合，且其间隙应该足够大以保证第一转轴621和第一从动带轮的转动不会产生摩擦。具体设计中，在满足强度要求的前提下，第一转轴621的外径应尽可能小，以使轴孔的设置不会影响第一从动带轮的强度性能。两第一转轴621的设置巧妙，一方面可有效避免第一从动带轮和第一转轴621转动的相互干扰，另一方面由于其对称设于第一从动带轮输出轴的两侧，这样可保证研磨体61转动的平稳性。 

更进一步地，如图1～图3所示，第一承载板51上方还设有用于抵压产品并使其抵顶于研磨体61上的定位结构7，其包括定位块71和用于带动定位块71上下升降的第一升降组件72。可以理解地，为保证第一承载板51上产品放置的整齐性和防止转动过程中产品脱落，第一承载板51上应设有多个与产品匹配、用于对产品定位的第二容置槽511。为简化控制中心的控制模块，可使第一机械手组件31夹取的产品放置在一固定位置处的第二容置槽511内，为描述方便我们称这一位置为装载槽位；并使第二机械手组件32从一固定位置处的第二容置槽511内进行夹取产品，为描述方便我们称这一位置为卸载槽位。定位结构7设于装载槽位和卸载槽位之间的一个第二容置槽511的上方。为保证旋转机构5带动第一承载板51转动固定角度后，装载槽位、卸载槽位和定位结构 7下方均对应有一个第二容置槽511，可使第一承载板51上的第二容置槽511呈圆周状布置且任意两相邻第二容置槽511之间的夹角相同，并使第一承载板51的转动角度与此夹角相同。 

可以理解地，第一机械手组件31将产品放置于第二容置槽511后，并没有保证产品已抵顶于研磨体61上，也就没有达到研磨产品的目的。定位结构7的设置就是用于保证产品的研磨得以进行，其通过第一升降组件72带动压块下压将产品抵压于研磨体61上，从而可对产品进行定位研磨。定位结构7的设置一方面可使第二容置槽511内的产品抵顶于研磨体61上，从而达到研磨产品的目的；另一方面可防止产品在研磨过程中由于受力从第二容置槽511内飞出，保证了研磨过程的安全可靠性。 

为方便说明定位结构7的工作过程，现以一个产品在旋转机构5上的中转研磨过程进行描述，具体如下：第一机械手组件31将产品放置于装载槽位处的第二容置槽511内后，旋转机构5开始转动并带动第一承载板51转动；产品转动到第一升降组件72下方后，旋转机构5停止转动；第一升降组件72带动定位块71下压，定位块71抵压其下方的产品并使其抵顶于研磨体61上进行研磨，研磨完后，第一升降组件72带动定位块71上升复位；然后，旋转机构5继续转动，产品转动到卸载槽位后，旋转机构5停止转动；第二机械手组件32开始运动，并将卸载槽位处的产品夹送至收料机构2上，从而完成了一个产品的中转研磨过程。可以理解地，具体应用中，为提高设备工作效率，可将第一机械手组件31将产品放置于装载槽位上的动作、定位结构7将产品抵压于研磨体61上的动作及第二机械手组件32将产品从装载槽位上移离的动作这三个动作设为同步动作。 

可以理解地，第一升降组件72主要用于带动定位块71进行上下升降移动，这样，第一升降组件72可采用气缸、液压缸、电缸、丝杆结构或者连杆结构等。根据定位结构7的工作过程可知，第一升降组件72的设计对其动作速度有一定的要求，且其所需的负载力不大、动作精度要求也不是很高，故作为本发明的 一较优实施例，第一升降组件72采用气缸，气缸的响应速度快、结构紧凑，且可采用标准件，这样可简化设计加工过程、便于维修更换。 

具体地，如图16和图17所示，第一机械手组件31包括用于夹取产品的第一机械手312和用于驱动第一机械手312移动的第一驱动组件311，第二机械手组件32包括用于夹取产品的第二机械手322和用于驱动第二机械手322移动的第二驱动组件321。第一机械手312和第二机械手322主要用于夹紧或松开产品，从而达到夹取或放置产品的目的；第一驱动组件311用于驱动第一机械手312在送料机构1和旋转机构5之间移动，从而实现将产品从送料机构1上夹送至旋转机构5上的目的；第二驱动组件321用于使第二机械手322在旋转机构5和收料机构2之间移动，从而实现将产品从旋转机构5上夹送至收料机构2上的目的。 

更具体地，如图16和图17所示，第一驱动组件311包括用于驱动第一机械手312上下运动的第二推杆组件3111、用于驱动第二推杆组件3111及第一机械手312前后移动的第三推杆组件3112和用于驱动第三推杆组件3112、第二推杆组件3111及第一机械手312左右移动的第四推杆组件3113，这样通过第二推杆组件3111、第三推杆组件3112和第四推杆组件3113的驱动可有效带动第一机械手312进行三维方向上的移动；第二驱动组件321包括用于驱动第二机械手322上下运动的第五推杆组件3211、用于驱动第五推杆组件3211及第二机械手322前后移动的第六推杆组件3212和用于驱动第六推杆组件3212、第五推杆组件3211及第二机械手322左右移动的第七推杆组件3213，这样通过第五推杆组件3211、第六推杆组件3212和第七推杆组件3213的驱动可有效带动第二机械手322进行三维方向上的移动。 

可以理解地，第二推杆组件3111、第三推杆组件3112、第四推杆组件3113、第五推杆组件3211、第六推杆组件3212和第七推杆组件3213主要用于实现直线移动，均可采用气缸、液压缸、电缸、丝杆结构或者连杆结构等，具体应用中应根据具体情况进行设计。具体地，为保证机械手组件3夹取和放置产品的 准确性，第一驱动组件311和第二驱动组件321采用的各推杆组件应具有较高的控制精度，故作为本发明实施例的一较优实施方案，第二推杆组件3111、第三推杆组件3112、第四推杆组件3113、第五推杆组件3211、第六推杆组件3212和第七推杆组件3213均采用电缸，这样，各推杆组件的推杆即为各电缸的伸缩杆。电缸的控制精度高、结构紧凑、动作可靠、响应速度快，这样，可有效保证第一驱动组件311和第二驱动组件321驱动动作的准确性，从而提高了机械手组件3夹取和放置产品的准确性；且电缸可采用标准件，这样可简化设计加工过程、便于维修更换。 

具体地，如图16和图17所示，第一机械手312包括两个用于夹取产品的第一手指3121和用于驱动两第一手指3121张开或者吸合的第八推杆组件3122，两第一手指3121固设于第八推杆组件3122上推杆的杆头上；第二机械手322包括两个用于夹取产品的第二手指3221和用于驱动两第二手指3221张开或者吸合的第九推杆组件3222，两第二手指3221固设于第九推杆组件3222上推杆的杆头上。第一机械手312和第二机械手322的具体设计中应根据产品的具体形状特征进行设计，其可通过夹紧产品的侧壁进行夹取产品，也可通过夹紧产品上的孔壁或槽壁进行夹取产品。考虑到送料机构1上产品摆放的凌乱性，产品的侧壁可能会相互贴合，不方便夹取，故作为本发明实施例的一较优实施方案，第一机械手312和第二机械手322均通过夹紧产品上的孔壁或槽壁进行夹取产品。这样，第一手指3121和第二手指3221均应处于常吸合状态，而夹紧产品时其处于张开状态。第一手指3121和第二手指3221的设计应根据产品上的孔或槽进行匹配设计，一方面要保证其处于吸合状态下可伸入产品上的孔或槽内，另一方面要保证其张开时可抵顶于产品上的孔壁或槽壁上。第一机械手312和第二机械手322夹取和放置产品的工作原理相同，为方便理解，以第一机械手312的工作过程进行描述，具体如下：当需要夹取产品时，第一手指3121伸入产品的孔或槽内，然后由第八推杆组件3122控制其张开，使第一手指3121抵顶于产品的孔壁或槽壁上，这样，靠第一手指3121与孔壁或槽 壁之间的摩擦可有效实现第一手指3121对产品的夹紧，然后由第一驱动组件311驱动第一机械手312进行移动，从而可实现产品的夹取；而当需要放置夹取中的产品时，可通过第八推杆组件3122控制第一手指3121吸合，以使第一手指3121松开对产品上孔壁或槽壁的抵顶，从而可使产品顺势下落，这样，便可实现产品的放置。 

具体地，第八推杆组件3122和第九推杆组件3222可采用气缸、液压缸、电缸、丝杆结构或者连杆结构等，其具体应用中应根据具体情况进行设计。根据第八推杆组件3122和第九推杆组件3222的工作过程可知，其对动作速度有一定的要求，且所需的负载力不大、动作精度要求也不是很高，故作为本发明实施例的一较优实施方案，第八推杆组件3122和第九推杆组件3222均采用气缸，第八推杆组件3122和第九推杆组件3222的推杆即为气缸的伸缩杆。气缸的响应速度快、结构紧凑，且可采用标准件，这样可简化设计加工过程、便于维修更换。 

进一步地，如图16和图17所示，于第二推杆组件3111与第一机械手312之间，还设有一用于调节第一机械手312角度的第一转动结构313；于第五推杆组件3211与第二机械手322之间，设有一用于调节第二机械手322角度的第二转动结构323。具体应用中，可能会遇到只通过控制第一机械手312和第二机械手322的三维方向移动而无法使第一手指3121和第二手指3221伸入产品上的孔或槽内的情况，如以下两种情况：一是不同规格的产品上可供第一手指3121和第二手指3221夹取的孔或槽形状位置也各异，从而使得不同产品的孔或槽可能呈不同角度倾斜设于产品上；二是由于产品放置的形式不一样，有些产品甚至呈倾斜状态放置，特别是送料料盘11上的产品可能由于叠放而导致产品呈倾斜状态放置；这两种情况下，如果光靠第一机械手312和第二机械手322的三维直线移动就很难使第一手指3121和第二手指3221伸入产品的孔或槽内，也就无法进行产品的夹取工作；第一转动结构313和第二转动结构323的设置就是用于通过带动第一机械手312和第二机械手322转动，以使第一手指3121 和第二手指3221的中心方向与产品上的孔或槽的中心方向一致，这样，可使第一手指3121和第二手指3221顺利伸入产品的孔或槽内，从而使产品的夹取工作得以实现。第一转动结构313和第二转动结构323的设置，大大扩大了设备的适用范围，提高了产品夹取的准确性。 

如图16和图17所示，作为本发明实施例的一较优方案，第一转动结构313包括用于带动第一机械手312转动的第一旋转盘3131和用于驱动第一旋转盘3131转动的第三动力装置3132，第一旋转盘3131的一端固定连接第一机械手312，另一端连接第三动力装置3132，这样第三动力装置3132运转时，可驱动第一旋转盘3131带动固设于其上的第一机械手312进行转动，从而达到调节第一机械手312角度的目的；第二转动结构323包括用于带动第二机械手322转动的第二旋转盘3231和用于驱动第二旋转盘3231转动的第四动力装置3232，第二旋转盘3231的一端固定连接第二机械手322，另一端连接第四动力装置3232，这样第四动力装置3232运转时，可驱动第二旋转盘3231带动固设于其上的第二机械手322进行转动，从而达到调节第二机械手322角度的目的；第三动力装置3132和第四动力装置3232均采用电机，为描述方便将第三动力装置3132采用的电机称为第三电机，将第四动力装置3232采用的电机称为第四电机。当然了，第一转动结构313和第二转动结构323也可采用其它元件的组合，如采用电机或液压马达或气压马达等动力装置与传动齿轮结构或传动带结构或传动链轮或连杆结构等传动结构的合理组合；具体应用中，第一转动结构313和第二转动结构323可根据具体情况进行设计。 

可以理解地，第一转动结构313采用第一旋转盘3131和第三电机的组合，第二转动结构323采用第二旋转盘3231和第四电机的组合，设置合理，一方面由于第一旋转盘3131和第二旋转盘3231为盘状体，结构简单、设计加工成本低，且便于第一机械手312和第二机械手322的安装；另一方面由于电机的控制精度高，这样可实现第一机械手312和第二机械手322角度的高精度调节，从而提高了第一机械手312和第二机械手322夹取产品的准确性，且电机可采 用标准件，这样加工成本低、便于维修更换。 

具体地，如图1和图5所示，第一输送机构13包括用于将送料料盘11从送料料架12上夹送至卸载工位上的第一夹手结构131、用于将送料料盘11移离卸载工位的第二夹手结构132和用于带动第一夹手结构131与第二夹手结构132移动的第十推杆组件133。当然了，第一输送机构13上也可只设置第一夹手结构131和第十推杆组件133，这样，将送料料盘11从送料料架12上夹送至卸载工位上的工作过程和将送料料盘11移离卸载工位的工作过程，均由第十推杆组件133驱动第一夹手结构131移动完成；其在送料机构1的行程比较大的情况下可起到简化设备结构的目的，而在送料机构1的行程比较大的情况下，由于第十推杆组件133的运动行程会比较大，就不利于设备的高效率工作；故具体应用中，应根据具体情况进行设计。 

具体地，如图5所示，第一夹手结构131和第二夹手结构132间隔设于第十推杆组件133上，且第一夹手结构131设于送料料架12与第二夹手结构132之间，这样，第十推杆组件133可同时驱动第一夹手结构131和第二夹手结构132移动。可以理解地，当第十推杆组件133驱动第二夹手结构132移动至卸载工位，以将送料料盘11移离卸载工位时，第一夹手结构131也会在第十推杆组件133的驱动下移动。 

如图5和图9所示，为了避免卸载工位上的送料料盘11对第一夹手结构131的移动产生干涉，于第十推杆组件133上还设有用于驱动第一夹手结构131上下升降的第十三推杆组件138，且第十三推杆组件138设于第十推杆组件133上设有第一夹手结构131的一端。当需要第二夹手结构132将送料料盘11移离卸载工位时，可先通过第十三推杆组件138带动第一夹手结构131下降至低于送料料盘11的高度位置，这样，可有效避免第一夹手结构131与送料料盘11移动的相互干扰。 

更具体地，如图9所示，第一夹手结构131、第二夹手结构132和第十三推杆组件138通过第一连接板134固定于第十推杆组件133上，优选地，第一 连接板134为L形板，其一端具有一竖立板1341，第一夹手结构131和第十三推杆组件138分设于竖立板1341板面的两侧，第二夹手结构132设于L形板的另一端。第十三推杆组件138通过一板件139连接第一夹手结构131，板件139卡设于竖立板1341上。L形板的设置巧妙，其一方面可有效将第一夹手结构131、第二夹手结构132和第十三推杆组件138同时固定于第十推杆组件133上，方便第十推杆组件133统一带动第一夹手结构131和第二夹手结构132进行移动；另一方面竖立板1341的设置可有效提供第一夹手结构131上下升降的空间。 

更具体地，如图9所示，于第一连接板134上的竖立板1341上开设一与板件139匹配的第一滑槽（图中未示出），板件139卡插于第一滑槽内并向竖立板1341的两侧延伸，其一端延伸连接第一夹手结构131，另一端延伸连接第十三推杆组件138。第十三推杆组件138包括第十三动力构件和第十三推杆1381，第十三动力构件可通过螺丝固定于竖立板1341上，第十三推杆1381的杆头固定连接板件139，这样通过第十三动力构件的驱动，第十三推杆1381可带动板件139与第一夹手结构131的组合在第一滑槽内上下升降移动，以使第一夹手结构131可下降至低于送料料盘11的高度位置，从而有效避免了第一夹手结构131与送料料盘11移动的相互干扰。 

具体地，如图7和图8所示，第一夹手结构131包括第一固定板1312和固设于第一固定板1312上用于夹取送料料盘11的第一夹手组件1311、用于驱动第一夹手组件1311张开或者闭合的第十一推杆组件1313；第二夹手结构132包括第二固定板1322和固设于第二固定板1322上用于夹取送料料盘11的第二夹手组件1321与用于驱动第二夹手组件1321张开或者闭合的第十二推杆组件1323，第一固定板1312和第二固定板1322分别固定于第一连接板134的两端。 

更具体地，如图7所示，第一夹手组件1311包括转动连接于第一固定板1312上的第二转轴13111、连接第二转轴13111和第十一推杆组件1313的第一连接组件13112和上、下相对设置位于第二转轴13111上、下方的第一上夹块 13113和第一下夹块13114，第一上夹块13113和第一下夹块13114均设有两个，两第一下夹块13114分别固定于第一固定板1312的两端，两第一上夹块13113分别固定于第二转轴13111的两端，第一连接组件13112的一端连接第十一推杆组件1313的杆头，另一端连接第二转轴13111，具体运行时，第十一推杆组件1313带动第一连接组件13112摆动，第一连接组件13112的摆动会带动第二转轴13111转动，而第二转轴13111的转动会带动固定于其上的第一上夹块13113压紧或脱离第一下夹块13114，从而达到夹紧或松开送料料盘11的目的。 

具体地，如图7所示，第一连接组件13112包括用于连接第二转轴13111的第一压块131122和用于连接第十一推杆组件1313上推杆杆头的第二连接块131121，第二连接块131121与第一压块131122一体成型或者焊接、通过紧固件固定于第一压块131122上，具体地，第一压块131122包括上下压合的第一上压块（图中未示出）和第一下压块（图中未示出），第一上压块和第一下压块上均开设与第二转轴13111匹配的半圆孔，这样第一上压块和第一下压块夹合时可形成一与第二转轴13111匹配的圆孔，且第一上压块和第一下压块之间通过一紧固件压紧，这样便可将第一连接组件13112固定连接于第二转轴13111上，其通过第十一推杆组件1313、第二连接块131121和第一压块131122的相互连接可形成对第二转轴13111的定位。 

具体地，如图7所示，第一固定板1312上间隔设有两个第一凸耳13121，第一凸耳13121上开设有与第二转轴13111匹配的第二轴孔（图中未示出），第二转抽穿设于两第二轴孔内。第一凸耳13121的设置用于将第二转轴13111转动连接于第一固定板1312上，具体加工设计中，第一凸耳13121与第一固定板1312一体成型或者通过焊接、螺丝连接固定于第一固定板1312上。 

具体地，如图8所示，第二夹手组件1321包括转动连接于第二固定板1322上的第三转轴13211、用于连接第三转轴13211和第十二推杆组件1323的第二连接组件13212和分设于第三转轴13211上、下方的第二上夹块13213与第二下夹块13214，第二上夹块13213和第二下夹块13214均设有两个，两第二下 夹块13214分别固定于第二固定板1322的两端，两第二上夹块13213分别固定于第三转轴13211的两端，第二连接组件13212的一端连接第十二推杆组件1323的杆头，另一端连接第三转轴13211。可以理解地，第二夹手组件1321的动作原理与第一夹手组件1311的动作原理相同，具体为：第十二推杆组件1323带动第二连接组件13212摆动，第二连接组件13212的摆动会带动第三转轴13211转动，而第三转轴13211的转动会带动固定于其上的第二上夹块13213压紧或脱离第二下夹块13214，从而达到夹紧或者松开送料料盘11的目的。 

具体地，如图8所示，第二连接组件13212包括用于连接第三转轴13211的第二压块132122和用于连接第十二推杆组件1323上推杆杆头的第三连接块132121，第三连接块132121与第二压块132122一体成型或者焊接、通过紧固件固定于第二压块132122上。具体地，第二压块132122包括上下夹合的第二上压块（图中未示出）和第二下压块（图中未示出），第二上压块和第二下压块上均开设与第三转轴13211匹配的半圆孔，这样第二上压块和第二下压块压合时可形成一与第三转轴13211匹配的圆孔，且第二上压块和第二下压块之间通过一紧固件压紧，这样便可将第二连接组件13212固定连接于第三转轴13211上，其通过第十二推杆组件1323、第三连接块132121和第二压块132122的相互连接可形成对第三转轴13211的定位。 

具体地，如图8所示，第二固定板1322上间隔设有两个第二凸耳13221，第二凸耳13221上开设有与第三转轴13211匹配的第三轴孔（图中未示出），第三转抽穿设于两第三轴孔内。第二凸耳13221的设置用于将第三转轴13211转动连接于第二固定板1322上，具体加工设计中，第二凸耳13221与第二固定板1322一体成型或者通过焊接、螺丝连接固定于第二固定板1322上。 

进一步地，如图5所示，第一输送机构13设于第一安装平台135上，第一安装平台135包括第一底板1351和间隔架设于第一底板1351上、用于支撑送料料盘11滑行的两个支撑板1352，第一输送机构13夹设于两支撑板1352之间。更进一步地，为了使送料机构1能适用于不同大小的送料料盘11，于一支 撑板1352旁还间隔设有两个用于调节两支撑板1352之间间距的第一调节构件136，作为本发明的一较优实施例，第一调节构件136采用手动调节阀，其通过摇动手动调节阀上的调节手柄以驱动支撑板1352移动。当然，第一调节构件136也可采用气压调节阀、液压调节阀、电动调节阀或其他元件的组合，其具体设计可根据具体情况进行选择设计。第一调节构件136固定连接一支撑板1352，通过控制第一调节构件136，可带动支撑板1352移动，从而有效改变两支撑板1352之间的间距。可以理解地，通过调节两支撑板1352之间的间距可使不同大小的料盘在两支撑板1352上滑行，从而有效扩大了设备的适用范围。 

具体地，如图1和如图6所示，送料料架12内设有多个用于存放送料料盘11的第一盘槽122，于送料料盘11的下方还设有用于驱动送料料架12上下升降的第二升降组件121。其通过第二升降组件121控制送料料架12的上下升降，这样，可使送料料架12升降至使装载有产品的送料料盘11与支撑板1352平行的高度位置，从而方便第一夹手结构131的夹送。可以理解地，第一盘槽122的数量应合理设计，数量太多会加大设备的体积和复杂化设备的结构，并造成不必要的资源成本浪费；数量太少不利于于设备的连续运转。第一盘槽122的具体数量根据具体情况设计，作为本发明的一较优实施例，第一盘槽122的数量为六个。 

作为本发明实施例的一较优方案，第十推杆组件133、第十一推杆组件1313、第十二推杆组件1323、第十三推杆组件138和第二升降组件121均采用电缸，电缸的控制精度高、响应速度快，这样可保证送料机构1的动作准确率和工作效率。当然了，第十推杆组件133、第十一推杆组件1313、第十二推杆组件1323、第十三推杆组件138和第二升降组件121也可采用气缸、液压缸、丝杆结构、连杆结构或其它元件的组合，具体应用中可根据具体情况进行设计。 

进一步地，如图5所示，于第十推杆组件133上间隔设有两个用于缓冲、防止冲击的第一缓冲器137。可以理解地，第十推杆组件133由于其推杆运动行程较大且具有一定的速度要求，所以其伸缩过程中会产生较大的动力，设置 第一缓冲器137可有效减小动力对第十推杆组件133带来的震动，防止了第十推杆组件133的快速损坏，从而提高设备的运行可靠性，并延长了设备的使用寿命。 

具体地，如图11所示，输送平台23包括用于将收料料盘21从产品的装载工位上输送至收料料架22上的第二输送机构231和用于将收料料盘21输送至装载工位上的第三输送机构232。第二输送机构231包括用于承载收料料盘21的第二承载板2313、固设于第二承载板2313下并用于带动收料料盘21及第二承载板2313上下移动的第十四推杆组件2312和用于带动收料料盘21、第二承载板2313与第十四推杆组件2312的组合左右移动的第十五推杆组件2311，第十五推杆组件2311的推杆连接第十四推杆组件2312；第三输送机构232具有用于支撑并带动收料料盘21滑行的输送构件2321。 

具体地，如图10和图11所示，第二输送机构231和第三输送机构232设于第二安装平台233上，第二安装平台233上设有第二滑槽2333，第二滑槽2333由第二底板2331和间隔设于第二底板2331上的两侧板2332围合而成，第二底板2331向远离收料料架22的方向延伸出第二滑槽2333外，两侧板2332分别为第一侧板23321和第二侧板23322，输送构件2321设有两个并分别固定于第二滑槽2333的两侧板2332上，即分别固定于第一侧板23321、第二侧板23322上，收料料盘21架设于两输送构件2321上，装载工位设于第二滑槽2333的一端，第十五推杆组件2311固定于第二底板2331上并可穿过第二滑槽2333将收料料盘21输送至收料料架22内。第二滑槽2333的设置一方面可提供空载收料料盘21滑行至装载工位处的滑行轨道，另一方面可提供第十四推杆组件2312和第十五推杆组件2311在第二安装平台233上移动的空间，其通过简单板块的组合以实现收料料盘21在第二安装平台233上的输送，大大简化第二安装平台233的结构设计，降低了设备的加工成本。 

进一步地，如图14所示，为了使收料能适用于不同大小的收料料盘21，收料机构2上还设置了一可用于调节两侧板2332之间间距的第十六推杆组件 234，其电连接控制中心，这样其由控制中心控制运动，从而有利于提高设备的自动化程度。可以理解地，通过调节两侧板2332之间的间距可使不同大小的收料料盘21在滑槽内滑行，从而有效扩大了设备的适用范围。第十六推杆组件234包括第十六动力构件2341和由第十六动力构件2341驱动伸缩的第十六推杆2342，第十六动力构件2341可通过螺丝固定于收料料架22上，第十六推杆2342的杆头固定连接第二侧板23322，这样，第十六推杆2342可带动第二侧板23322伸缩移动，从而有效改变第一侧板23321和第二侧板23322之间的间距，使不同大小的收料料盘21可通过第二滑槽2333滑行。具体设计时，可于第十六推杆2342的杆头加工螺纹，并于第二侧板23322上对应设置与之匹配的螺母座，这样通过杆头上的螺纹与螺母座上的螺纹孔咬合连接，可有效锁紧第十六推杆2342与第二侧板23322的连接，且螺纹连接紧固可靠、拆装方便。 

具体地，如图10所示，收料料架22内设有多个用于存放收料料盘21的第二盘槽222，于收料料盘21的下方还设有用于驱动收料料架22上下升降的第三升降组件221。当第二输送机构231将满载产品的收料料盘21输送至收料料架22前时，第三升降组件221通过控制收料料架22的上下升降，可使收料料架22下降至空出的第二盘槽222与第二承载板2313平行的高度位置，从而方便满载产品的收料料盘21的放置；而当第二输送机构231需要将空载收料料盘21输送至输送构件2321上时，第三升降组件221通过控制收料料架22的上下升降，可使收料料架22下降至装载有空载收料料盘21的第二盘槽222与第二承载板2313平行的高度位置，从而方便空载收料料盘21的取出。 

作为本发明实施例的一较优方案，第十四推杆组件2312、第十五推杆组件2311、第十六推杆组件234和第三升降组件221均采用电缸，电缸的控制精度高、响应速度快，这样可保证收料料结构的动作准确率和工作效率。当然了，第十四推杆组件2312、第十五推杆组件2311、第十六推杆组件234和第三升降组件221也可采用气缸、液压缸、丝杆结构、连杆结构或其它元件的组合，具体应用中可根据具体情况进行设计。 

进一步地，如图11所示，第十五推杆组件2311上设有用于缓冲、防止冲击的第二缓冲器235，可以理解地，第十五推杆组件2311由于其推杆运动行程较大且具有一定的速度要求，所以其伸缩过程中会产生较大的动力，设置第二缓冲器235可有效减小动力对第十五推杆组件2311带来的震动，防止了第十五推杆组件2311的快速损坏，从而提高设备的运行可靠性，并延长了设备的使用寿命。 

具体地，如图13所示，第三输送机构232包括第五动力装置2323、第三传动结构2322和输送构件2321，第五动力装置2323固定于第二底板2331的背部，第三传动结构2322包括用于连接第五动力装置2323的输入部分23222和用于连接输送构件2321的输出部分23221，输入部分23222与输出部分23221之间转动连接。 

更具体地，如图13和图14所示，输出部分23221设有两个，且两输出部分23221的一端均转动连接于输入部分23222的输出轴上，另一端分别转动连接于两输送构件2321的输入轴上，输出部分23221旁设有一用于调节输出部分23221部件松紧的调节块2324。可以理解地，两输送构件2321一起带动收料料盘21滑行，为保证收料料盘21滑行的平稳性，应使两输送构件2321的运转速度相同，作为一较优方案，输送构件2321采用同步带或者同步链，第三传动结构2322的输出部分23221也采用同步带或者同步链，这样通过各部件具体尺寸统一的设计可保证两输送构件2321具有相同的运转速度，从而提升了设备运行的平稳性。具体设计中，第五动力装置2323可采用电机，第三传动结构2322的输入部分23222可采用齿轮减速箱结构和传动链结构的组合，当然了，第五动力装置2323和第三传动结构2322也可采用其它元件的组合，如第五动力装置2323也可采用液压马达、气压马达等，第三传动结构2322也可采用传动齿轮结构、传动带结构、传动链结构、连杆结构或其相互组合等，具体应用中可根据具体情况设计。 

具体设计时，可于第二侧板23322上设置两相应的传感器（图中未示出）， 一个传感器用于感应空载收料料盘21放置于输送构件2321上时的信号，并将其信号反馈到控制中心由控制中心发出指令启动输送构件2321的运转，从而带动空载收料料盘21向装载工位滑行；另一个传感器用于感应空载收料料盘21通过输送构件2321输送抵达装载工位时的信号，并将信号反馈到控制中心由控制中心发出指令停止输送构件2321的运转，从而使空载收料料盘21稳固于装载工位上以方便装载产品。 

进一步地，如图11所示，于装载工位处设有两可阻止收料料盘21滑出第二滑槽2333外的挡块235，两挡块235块分别对称固定于两侧板2332的端部且位于输送构件2321的上方。挡块235的设置用于有效防止出现空载收料料盘21抵达装载工位后由于惯性作用而继续滑行的现象，提高了设备运行的可靠性、安全性。 

进一步地，如图11和图12所示，为了保证收料料盘21转载产品时的稳固性，于装载工位处的第一侧板23321上开设有一开口233211，并于开口233211处设有一用于将收料料盘21锁紧定位的锁定组件236。具体地，锁定组件236包括一用于压紧收料料盘21的第三固定板2363、一用于带动第三固定板2363前后移动的第十七推杆组件2361和一可支撑第三固定板2363并可将第十七推杆组件2361固定于第一侧板23321上的第四连接块2362，第三固定板2363穿设于开口233211内，第十七推杆组件2361上推杆的杆头固定连接第三固定板2363，第十七推杆组件2361电连接控制中心，其旁设有一用于调节第十七推杆组件2361推拉力大小的第二调节构件2364。 

可以理解地，第十七推杆组件2361可采用气缸、液压缸、电缸、丝杆结构、连杆结构或其它元件的组合，第二调节构件2364参照第十七推杆组件2361进行对应设计，如第十七推杆组件2361可采用气缸时调节构件对应采用气压调压阀、第十七推杆组件2361采用液压缸时，第二调节构件2364对应采用液压调压阀等。根据第十七推杆组件2361的工作过程可知，第十七推杆组件2361的设计对其动作速度有一定的要求，且其所需的负载力不大、动作精度要求也不 是很高，故作为本发明的一较优实施例，第十七推杆组件2361采用气缸，第二调节构件2364对应采用气压调压阀。气缸的响应速度快、结构紧凑，且可采用标准件，这样可简化设计加工过程、便于维修更换。具体应用中，可根据具体情况进行设计第十七推杆组件2361和第二调节构件2364。 

本发明实施例提供的排料装置，其由送料机构1、追踪定位机构74、机械手组件3、旋转机构5、研磨机构6及收料机构2共同完成产品的排序收放过程。为方便描述本发明实施例提供的排料装置的工作过程，现以一个产品的排序收放过程进行描述，具体如下：当控制中心发出启动运行指令后，第十三推杆组件138启动运行并带动送料料架12升降至使装载有产品的送料料盘11与两支撑板1352平行的高度位置，同时第十推杆组件133带动第一夹手结构131移动至送料料架12前；然后第十一推杆组件1313驱动第一夹手组件1311夹紧送料料盘11；再然后由第十推杆组件133带动夹取有送料料盘11的第一夹手结构131移动至卸载工位上，送料料盘11输送到位后，第一夹手结构131松开对送料料盘11的夹紧，并由第十推杆组件133带动退回原位；接着，由第一推杆组件42带动定位器41移动，使定位器41可追踪到产品的位置，并由定位器41将产品的位置信息反馈回控制中心，控制中心对其反馈信息进行分析并对产品你进行定位，然后一次定位信息控制第一机械手组件31运动；第一机械手组件31接到运行指令后，由第一驱动组件311带动第一机械手312移动至送料料盘11上产品的上方，并由第一转动结构313调节第一机械手312的角度，使第一手指3121的中心轴方向与产品上孔或槽的中心轴方向一致，最终由第一驱动组件311和第一转动结构313的综合驱动使第一手指3121伸入产品的孔或槽内；第一手指3121深入产品的孔或槽内后，第八推杆组件3122驱动第一手指3121张开使其夹紧产品；接着，由第一驱动组件311带动夹取产品的第一机械手312移动输送至旋转机构5的第一承载板51上方，并将产品放置于第一承载板51上；然后，第一驱动组件311带动第一机械手312退回原位；产品被第一机械手312放置于第一承载板51上后，旋转机构5开始转动，当产品转动到定位结 构7下方时，旋转机构5停止停止转动，由定位结构7将产品抵压于研磨体61上进行研磨，研磨完后，定位结构7退回原位；旋转机构5继续进行转动，当产品转动到卸载槽位时，旋转机构5停止转动；然后，第二驱动组件321带动第二机械手322移动至卸载槽位上方，并通过第二驱动组件321和第二转动结构323的综合驱动使，第二手指3221伸入产品的孔或槽内；接着，由第九推杆组件3222驱动第二手指3221张开夹紧产品，然后由第二驱动组件321带动夹取产品的第二机械手322移动至收料机构2的装载工位上，并将产品放置于装载工位上的收料料盘21上；假设放上产品后收料料盘21刚好满载了，则第二输送机构231开始运转，由第十四推杆组件2312和第十五推杆组件2311带动第二承载板2313移动至装载工位处的收料料盘21下方，并将满载产品的收料料盘21从装载工位输送至收料料架22前，同时第三升降组件221带动收料料盘21移动至空出的第二盘槽222与第二承载板2313平行的高度位置；然后由第二输送机构231将其搭载的收料料盘21输送放置于第二盘槽222内，这样便完成了产品的收放过程。 

而为了保证设备运转的连续性，完成产品的收放后，还需将空载的收料料盘21输送至装载工位上，具体过程如下：第三升降组件221带动收料料架22下降至装载有空载收料料盘21的第二盘槽222与第二承载板2313平行的高度位置，然后由第十四推杆组件2312和第十五推杆组件2311将空载的收料料盘21搭载出收料料架22外，并将其输送至输送构件2321上，然后由输送构件2321将空载收料料盘21输送到装载工位处。这样便完成了将空载的料盘从料架内输送至装载工位的输送过程。 

本发明实施例提供的排料装置，由控制中心统一控制其各部件的运动，自动化程度高，从而有效提高了设备的工作效率；同时，其采用相机追踪定位送料料盘11上产品的位置，由于相机向控制中心反馈的产品位置信息精确度高，这样，控制中心以此位置信息定位控制第一机械手组件31的动作，可提高第一机械手组件31夹取产品的准确率，从而大大提高了设备动作的准确率。进一步 地，由于设备上部件的结构设置巧妙，运动时不产生干涉现象，这样，通过合理设置控制中心的控制模块，可使设备上多个部件的动作可同时实行，从而提高了设备的工作效率。 

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。 

Claims (10)

1.一种排料装置，用于对产品的排序及收放，包括送料机构、收料机构、用于将所述产品从所述送料机构输送至所述收料机构上的机械手组件和用于控制系统运行的控制中心，其特征在于：还包括用于追踪定位所述送料机构上所述产品位置的追踪定位机构，所述送料机构包括用于装载所述产品的送料料盘、用于存放所述送料料盘的送料料架和用于输送所述送料料盘的第一输送机构，所述收料机构包括用于装载所述产品的收料料盘、用于存放所述收料料盘的收料料架、用于输送所述收料料盘的输送平台，所述追踪定位机构包括用于追踪所述产品位置的定位器和用于带动所述定位器移动的第一推杆组件。

2.如权利要求1所述的排料装置，其特征在于：所述定位器为相机。

3.如权利要求1或2所述的排料装置，其特征在于：于所述送料机构和所述收料机构之间，设有用于带动产品转动的旋转机构，所述机械手组件包括用于将所述送料料盘上的产品夹送至所述旋转机构上的第一机械手组件和用于将所述旋转机构上的产品夹送至所述收料料盘上的第二机械手组件。

4.如权利要求3所述的排料装置，其特征在于：所述旋转机构包括用于承载所述产品的第一承载板、用于带动所述第一承载板转动的第一传动机构和用于驱动所述第一传动机构运转的第一动力装置，所述第一传动机构的输入端连接所述第一动力装置，输出端连接所述第一承载板。

5.如权利要求4所述的排料装置，其特征在于：于所述第一承载板下方还设有用于研磨所述产品的研磨机构，所述研磨机构包括研磨体、用于带动所述研磨体转动的第二传动机构和用于驱动所述第二传动机构运转的第二动力装置，所述研磨体设于所述第一承载板的下方，所述第二传动机构的输入端连接所述第二动力装置，输出端连接所述研磨体。

6.如权利要求5所述的排料装置，其特征在于：所述第一承载板上方还设有用于抵压所述产品并使其抵顶于所述研磨体上的定位结构，其包括定位块和用于带动所述定位块上下升降的第一升降组件。

7.如权利要求3所述的排料装置，其特征在于：所述第一机械手组件包括用于夹取所述产品的第一机械手和用于驱动所述第一机械手移动的第一驱动组件，所述第二机械手组件包括用于夹取产品的第二机械手和用于驱动所述第二机械手移动的第二驱动组件。

8.如权利要求1或2所述的排料装置，其特征在于：所述第一输送机构包括用于夹取所述送料料盘的第一夹手结构、第一夹手结构和带动所述第一夹手结构与所述第二夹手结构移动的第十推杆组件。

9.如权利要求1或2所述的排料装置，其特征在于：所述输送平台包括第二输送机构和第三输送机构，所述第二输送机构包括用于承载所述收料料盘的第二承载板、用于带动所述收料料盘及所述第二承载板上下移动的第十四推杆组件和用于带动所述收料料盘、所述第二承载板及所述第十四推杆组件左右移动的第十五推杆组件；所述第三输送机构包括用于支撑并带动所述收料料盘滑行的输送构件。

10.如权利要求1或2所述的排料装置，其特征在于：所述送料料架内设有多个用于存放所述送料料盘的第一盘槽，所述送料料盘的下方还设有用于驱动所述送料料架上下升降的第二升降组件；所述收料料架内设有多个用于存放所述收料料盘的第二盘槽，所述收料料盘的下方还设有用于驱动所述收料料架上下升降的第三升降组件。

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