CN105537915A - 一种阀杆自动装入装置 - Google Patents

Abstract

本发明为一种阀杆自动装入装置，包括：底座，设有安装支架；快速换模夹具，用以固定阀体；震动盘，存储并逐个输出阀杆；送料组件，用以输送阀杆；第一夹持组件，用以夹紧输送来的阀杆；推动组件，用以推动第一夹持组件横向移动；十字滑台，包括横向、纵向移动模块，且横向移动模块可在纵向移动模块上纵向移动；第二夹持组件，用以夹持由第一夹持组件传递过来的阀杆；旋转驱动组件，连接并驱动第二夹持组件转动，且十字滑台和旋转驱动组件共同带动第二夹持组件将阀杆装入阀体内并装填到位。其技术方案能够将阀杆由震动盘曲线输送及装填入阀体内，适用于各种不同阀门类型的阀杆安装，适用范围广，且装配过程稳定可靠，运行精度和自动化程度高。

Description

一种阀杆自动装入装置

技术领域

本发明涉及阀门生产技术领域，尤其涉及一种阀杆自动装入装置。

背景技术

随着社会经济的飞速发展，半自动生产和全自动生产越来越普及，而阀门企业在生产阀门时，大部分都是手动组装，然而工人手动组装效率较低。

中国发明专利(CN103240582A)公开了一种球阀自动组装机的阀杆装入装置，球阀自动组装机包括工作台，工作台上固连有模座，模座随工作台一起移动，该阀杆装入装置设置于工作台的侧边，具体的，该阀杆装入装置包括支架一和振动料盘，支架一的顶部固连有水平导轨，水平导轨上活动连接有机械手，水平导轨的一端固连有水平气缸，另一端固连有顶杆气缸一，水平气缸的活塞杆与机械手相固连，振动料盘的出料口处具有接料槽，机械手能将接料槽处的阀杆输送至模座处的阀体内，顶杆气缸一推动机械手使阀杆安装到阀体的阀杆孔内。

但是，上述结构的阀杆装入装置在运送阀杆时，阀杆只发生上下或者左右移动，只适用于自动安装球阀的阀杆，适用范围具有较强的局限性。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本发明提供一种阀杆自动装入装置，旨在能够实现阀杆的曲线输送，从而适用于各种不同类型阀门的阀杆的安装。

具体技术方案如下：

一种阀杆自动装入装置，包括：

一底座，底座上竖立有一安装支架；

一快速换模夹具，安装于底座上，用以固定阀体；

一震动盘，用以存储并逐个输出阀杆；

一送料组件，由震动盘的出料口延伸至安装支架，用以输送由震动盘输出的阀杆；

一第一夹持组件，安装于安装支架上，用以夹紧由送料组件输送过来的阀杆；

一推动组件，安装于安装支架上且与第一夹持组件相连接，用以推动第一夹持组件横向移动；

一十字滑台，纵向安装于底座上，十字滑台包括纵向移动模块和可沿纵向移动模块纵向移动的横向移动模块，并且，横向移动模块上固定安装有一固定板；

一第二夹持组件，可活动地设置于固定板上，用以夹持由第一夹持组件传递过来的阀杆；

一旋转驱动组件，安装于固定板上且与第二夹持组件传动相连，用以驱动第二夹持组件旋转运动；

其中，纵向移动模块、横向移动模块、以及旋转驱动组件共同带动第二夹持组件将阀杆装入阀体内以及装填到位。

在本发明提供的阀杆自动装入装置中，还具有这样的特征，旋转驱动组件包括：

一旋转驱动气缸，通过气缸座活动安装于固定板上；

一拉杆，与旋转驱动气缸的活塞杆的端部相连；

一偏心轴，安装于固定板内，偏心轴的两端均透出固定板，且偏心轴位于固定板内的部分套设有轴承，偏心轴的其中一端与第二夹持组件相连接；以及，

一连杆，连杆的一端与拉杆通过销轴相连，并且，偏心轴于远离第二夹持组件的一端连接连杆的另一端。

在本发明提供的阀杆自动装入装置中，还具有这样的特征，第二夹持组件包括：

一夹具底板，与偏心轴面向第二夹持组件的一端相连，可在偏心轴带动下旋转运动；以及，

一气动手指，安装于夹具底板上，且气动手指内具有气动手指气缸，气动手指气缸用以驱动位于气动手指的端部的爪片夹紧或松开阀杆。

在本发明提供的阀杆自动装入装置中，还具有这样的特征，第一夹持组件包括：

一移动滑板，可横向滑动的设置于安装支架上，且移动滑板与安装支架于相对的面上分别设有线性滑轨和滑槽，用以相对横向移动；

一90度旋转气缸，纵向安装于移动滑板上；

一夹紧气缸，固定安装于90度旋转气缸的转动部上，且90度旋转气缸可带动夹紧气缸整体旋转90度至水平方向；

一夹紧手爪，通过支架与夹紧气缸的活塞杆相连，且夹紧气缸可驱动夹紧手爪夹紧及松开阀杆。

在本发明提供的阀杆自动装入装置中，还具有这样的特征：纵向移动模块由外框支座、第一伺服电机、纵向丝杆、以及纵向滑板构成，且外框支座竖立于底座上，纵向丝杆纵向安装于外框支座内，第一伺服电机安装于外框支架的顶部，并与纵向丝杆传动相连，纵向滑板固定安装于纵向丝杆上，第一伺服电机可驱动纵向丝杆转动，并带动纵向滑板纵向移动；

横向移动模块由第二伺服电机、横向丝杆、以及横向滑板构成，且横向丝杆横向安装于纵向滑板上，第二伺服电机安装于纵向滑板上，并与横向丝杆传动相连，横向滑板固定安装于横向丝杆上；

横向滑板上固定安装有固定板，第二伺服电机可驱动横向丝杆转动，并带动固定板横向移动。

在本发明提供的阀杆自动装入装置中，还具有这样的特征：

所述纵向滑板面向所述外框支座的一侧纵向设置有第一滑块，所述外框支座面向所述纵向滑板的一侧纵向设置有与所述第一滑块相配的第一滑块，且所述第一滑块与所述第一滑块相配合；

所述横向滑板面向所述纵向滑板的一侧横向设置有第二滑块，所述纵向滑板面向所述横向滑板的一侧纵向设置有与所述第二滑块相配的第二滑块，且所述第二滑块与所述第二滑块相配合。

在本发明提供的阀杆自动装入装置中，还具有这样的特征：送料组件于远离震动盘的一端设有一挡料组件，挡料组件包括安装于安装支架上的挡料气缸、与挡料气缸的活塞杆固连的挡料板，并且，挡料板的两端分别设有一传感器。

在本发明提供的阀杆自动装入装置中，还具有这样的特征：的阀杆自动装入装置还包括一控制组件，传感器与控制组件通讯相连，且控制组件根据传感器传输的信号控制第一夹持组件和挡料气缸的运行动作。

在本发明提供的阀杆自动装入装置中，还具有这样的特征：推动组件包括送料气缸和连接支架，送料气缸横向固设于安装支架上，且送料气缸的活塞杆通过连接支架与移动滑板固定相连，用以推动移动滑板相对于安装支架横向移动。

在本发明提供的阀杆自动装入装置中，还具有这样的特征：安装支架于靠近第二夹持组件的一侧还设有缓冲器，用以减缓推动组件推动第二夹持组件的速度。

上述技术方案的有益效果在于：

(1)所述的阀杆自动装入装置通过送料组件、第一夹持组件、第二夹持组件、旋转驱动组件、以及十字滑台，能够稳定可靠的将阀杆由震动盘曲线输送及装填入阀体内，能够适用于各种不同阀门类型的阀杆的安装，适用范围较广，且装配过程稳定可靠；

(2)应用气动手指代替传统的机械手，能够实现阀杆的曲线运动，并保证各类规格的阀体都能将阀杆装入，自动化程度高；

(3)采用伺服电机控制可以有效控制气动手指进行上下、左右高精度的移动输运，确保阀杆安装的精度；

(4)设置挡料组件能够有效避免阀杆因送料组件送出速度过快而造成阀杆溢出的问题；

(5)缓冲器的设置能够减缓推动组件的推动速度，起到缓冲的作用。

附图说明

图1为本发明的实施例中提供的阀杆自动装入装置的立体图；

图2为本发明的实施例中提供的阀杆自动装入装置的主视图；

图3为图2中字母A对应部分的放大图；

图4为本发明的实施例中提供的阀杆自动装入装置的左视图；

图5为图4中沿B-B剖面所得的剖视图；

图6为本发明的实施例中提供的阀杆自动装入装置的俯视图；

图7为图6中沿C-C剖面所得的剖视图；

图8为阀杆装入阀体的过程图一；

图9为阀杆装入阀体的过程图二；

图10为阀杆装入阀体的过程图三；

图11为阀杆装入阀体的过程图四。

其中，附图中所示的标号分别为：1、底座；11、安装支架；12、快速换模夹具；13、阀体；2、震动盘；21、阀杆；10、送料组件；3、第一夹持组件；31、移动滑板；32、90度旋转气缸；33、夹紧气缸；34、夹紧手爪；4、推动组件；41、送料气缸；42、连接支架；5、纵向移动模块；51、外框支座；52、第一伺服电机；53、纵向丝杆；54、纵向滑板；55、第一滑块；6、横向移动模块；61、固定板；62、第二伺服电机；63、横向丝杆；64、横向滑板；65、第二滑块；7、第二夹持组件；71、夹具底板；72、气动手指；8、旋转驱动组件；81、旋转驱动气缸；82、拉杆；83、连杆；84、偏心轴；85轴承；9、挡料组件；91、挡料板；92、挡料气缸；93、传感器。

具体实施方式

以下，将会参照附图描述本发明的实施方式。在实施方式中，相同构造的部分使用相同的附图标记并且省略描述。

图1为本发明的实施例中提供的阀杆自动装入装置的立体图；图2为本发明的实施例中提供的阀杆自动装入装置的主视图；图4为本发明的实施例中提供的阀杆自动装入装置的左视图；图6为本发明的实施例中提供的阀杆自动装入装置的俯视图。如图1、2、4、6所示，本实施例提供的阀杆自动装入装置包括：一底座1、一快速换模夹具12、一震动盘2、一送料组件3、一第一夹持组件31、一推动组件4、一十字滑台、一第二夹持组件7、一旋转驱动组件8以及一控制组件。

具体的，底座1上竖立有一安装支架11，用以固定阀体13的快速换模夹具12安装于底座1上，震动盘2用以存储并逐个输出阀杆21，送料组件10由震动盘2的出料口延伸至安装支架11，一端设置于震动盘2的出料口，其另一端安装于安装支架11上，用以输送由震动盘2输出的阀杆21。第一夹持组件3安装于安装支架11上，用以夹紧由送料组件10输送过来的阀杆21。安装于安装支架11上的推动组件4与第一夹持组件3相连接，该推动组件4用以推动第一夹持组件3横向移动。十字滑台纵向安装于底座1上，十字滑台包括纵向移动模块5和横向移动模块6，且横向移动模块6安装于纵向移动模块5上，可在纵向移动模块5上纵向移动，横向移动模块6上固定安装有一固定板61。第二夹持组件7可活动地设置于固定板61上，用以夹持由第一夹持组件3传递过来的阀杆21。旋转驱动组件8安装于固定板61上，且旋转驱动组件8与第二夹持组件7传动连接，用以驱动第二夹持组件7旋转，并且，纵向移动模块5、横向移动模块6、以及旋转驱动组件8共同带动第二夹持组件7将阀杆21装入阀体13内以及装填到位。

图8为为阀杆装入阀体的过程图一；图9为阀杆装入阀体的过程图二；图10为阀杆装入阀体的过程图三；图11为阀杆装入阀体的过程图四。结合图8-图11具体说明阀杆与阀体的装配步骤。，首先，由操作人员或外部机械手将阀体13固定在快速换模夹具12内；震动盘2通过震动将存储在内部的阀杆21逐个输出，并通过送料组件10进行输送；然后，第一夹持组件3夹持送料组件10输送来的阀杆21，并在推动组件4作用下向第二夹持组件7移动；接着，第二夹持组件7夹持第一夹持组件3输送来的阀杆21，旋转驱动组件8带动第二夹持组件7转动到一定的倾斜位置，同时，第一夹持组件3和推动组件4回复至初始位置；再然后，十字滑台的纵向移动模组带着横向移动模组、固定板61、旋转驱动组件8、第二夹持组件7、以及阀杆21纵向移动至合适高度，且此时，阀杆21位于阀体13的正上方，同时还可通过横向移动模组调整阀杆21的横向位置；再次，纵向移动模组和旋转驱动模组共同带着第二夹持组件7及阀杆21下降并转动置入阀体13内，使阀杆21的中心线与球阀阀体13转销孔的中心线重合；最后横向移动模组横向推动第二夹持组件7，将阀杆21在阀体13内装填到位，从而实现曲线输送和装配的效果。

在一种优选的实施方式中，如图1、图4、以及图6所示，旋转驱动组件8具体包括：旋转驱动气缸81，通过气缸座活动安装于固定板61上；拉杆82，与旋转驱动气缸81的活塞杆的端部相连；偏心轴84，安装于固定板61内，偏心轴84的两端均透出固定板61，且偏心轴84位于固定板61内的部分套设有轴承85，偏心轴84的一端与第二夹持组件7相连接；连杆83的一端与拉杆82通过销轴相连，并且，偏心轴84于远离第二夹持组件7的一端与连杆83的另一端相连。偏心轴结构的设置使得两端能够得到不同的运行轨迹，便于实现转动过程两端同步不同位的效果，此外，套设轴承85能够起到减小摩擦和支承的作用。

图3为图2中字母A对应部分的放大图；图5为图4中沿B-B剖面所得的剖视图；如图3和图5所示，作为进一步的优选实施方式中，并结合图1和图2，第二夹持组件7包括：夹具底板71，偏心轴84于面向第二夹持组件7的一端与夹具底板71相连，并且，夹具底板71可在偏心轴84带动下旋转运动；气动手指72，安装于夹具底板71上，且气动手指72内具有气动手指气缸，气动手指气缸用以驱动位于气动手指72端部的爪片夹紧或松开阀杆21。应用气动手指72代替传统的机械手，能够实现阀杆的曲线运动，并保证各类规格的阀体都能将阀杆装入，自动化程度高。

作为进一步的优选实施方式中，具体如图1、图2、以及图4中所示，第一夹持组件3包括：移动滑板31，可横向滑动地设置于安装支架11上，且移动滑板31在与安装支架11相对的面上分别设有线性滑轨和滑槽结构，用以能够稳定可靠且高精度的实现相对横向移动的效果；90度旋转气缸32，纵向安装于移动滑板31上；夹紧气缸33，固定安装于90度旋转气缸32的转动部上，且90度旋转气缸32可带动夹紧气缸33整体旋转90度至水平方向；以及夹紧手爪34，通过支架与夹紧气缸33的活塞杆相连，且夹紧气缸33可驱动夹紧手爪34夹紧及松开阀杆21。从而克服送料组件10与第二夹持组件7间的位置落差，但阀杆自动装入装置中送料组件10和第二夹持组件7也可设置为位于同一水平面上，则可不通过90度旋转气缸即实现抓取输运阀杆的功能。且在本实施例中，通过90度旋转气缸可方便得将阀杆进行转向至水平方向上，以便于第二夹持组件7夹持阀杆，结构稳定可靠，运行精度高。

在一种优选的实施方式中，具体如图1、图2、图4、以及图6中所示，纵向移动模块5由外框支座51、第一伺服电机52、纵向丝杆53、以及纵向滑板54构成，且外框支座51竖立于底座1上，纵向丝杆53纵向安装于外框支座51内，第一伺服电机52安装于外框支架的顶部，并与纵向丝杆53传动相连，纵向滑板54固定安装于纵向丝杆53上，第一伺服电机52可驱动纵向丝杆53转动，并带动纵向滑板54纵向移动。

横向移动模块6由第二伺服电机62、横向丝杆63、以及横向滑板64构成，且横向丝杆63横向安装于纵向滑板54上，第二伺服电机62安装于纵向滑板54上，并与横向丝杆63传动相连，横向滑板64固定安装于横向丝杆63上；横向滑板64上固定安装有固定板61，第二伺服电机62可驱动横向丝杆63转动，并带动固定板61横向移动。采用伺服电机控制可以有效控制气动手指72进行上下、左右高精度的移动输运，确保阀杆安装的精度。

作为进一步的优选实施方式中，具体如图1中所示，外框支座51面向纵向滑板54的一侧纵向设置有第一滑块55，纵向滑板54面向外框支座51的一侧纵向设置有与第一滑块55相配的第一线性滑轨(图中未示出)，且第一滑块55与第一线性滑轨相配合，用以稳定可靠且高精度的辅助及导向纵向滑板54随着纵向丝杆53纵向移动；相应的，纵向滑板54面向横向滑板64的一侧横向设置有第二滑块65，横向滑板64面向纵向滑板54的一侧横向设置有第二线性滑轨(图中未示出)，且第二滑块65与第二线性滑轨相配合，用以稳定可靠且高精度的辅助及导向纵向滑板54随着横向丝杆63横向移动。

在一种优选的实施方式中，具体如图1、图2、图4、以及图6中所示，送料组件10于远离震动盘2的一端设有一挡料组件9，挡料组件9包括挡料板91和挡料气缸92，其中，挡料气缸92安装于安装支架11上，挡料板91与挡料气缸92的活塞杆固连，挡料板91的两端分别设有一传感器93；阀杆自动装入装置还包括一控制组件(图中未示出)，传感器93与控制组件通讯相连，且控制组件根据传感器93传输的信号控制第一夹持组件3和挡料气缸92的运行动作。且值得指出的是，控制组件还整体上统一控制上述第一伺服电机52、第二伺服电机62、旋转驱动气缸81、90度旋转气缸32、夹紧气缸33、以及气动手指气缸的运行状态，从而使得阀杆自动装入装置能够有条理流畅的完成阀杆曲线输送和装填的装配过程，且设置挡料组件能够有效避免阀杆因送料组件10送出速度过快而造成阀杆溢出的问题。

作为进一步的优选实施方式中，具体如图1和图2中所示，推动组件4包括送料气缸41和连接支架42，送料气缸41横向固设于安装支架11上，且送料气缸41的活塞杆通过连接支架42与移动滑板31固定相连，用以推动移动滑板31相对于安装支架横向移动。

此外，在本实施例中，送料组件10的横截面呈“凹”字形，且内凹形成的凹槽内设有输送带，用以稳定输送阀杆21并不至于从两侧掉出；安装支架11于靠近第二夹持组件7的一侧还设有图中未显示的缓冲器，用以减缓推动组件的推动速度，从而防止移动过量提高运行精度；固定架通过螺栓固定安装于横向滑板64上，但送料组件10也可以是以其他结构配合输送带实现输送功能，甚至也可以是机械手爪的结构，缓冲器还可以是阻尼装置或者弹簧等弹性件，固定架还可通过焊接或铆接或卡接等方式实现固定安装的效果，不应局限于此。

以下，以一种具体的实施方式进行说明，需要指出的是，以下实施方式中所描述之结构、工艺、选材仅用以说明实施方式的可行性，并无限制本发明保护范围之意图。

图7为图6中沿C-C剖面所得的剖视图。如图1、图7至图11所示，本发明提供的所述阀杆自动装入装置在使用时，首先将单个阀体13装入快速换模夹具12内，将阀杆21装入至震动盘2内，阀杆21通过震动盘2的震动逐一输送至送料组件10处，送料组件10将阀杆21输送至送料组件10的端口处时，传感器93检测到阀杆21，向控制组件发出信号，之后控制组件统一控制各部件运作；

接着，夹紧气缸33驱动夹紧手爪34夹紧阀杆21，90度旋转气缸32旋转90度，将阀杆21转动至水平方向上，送料气缸41通过连接支架42横向推动移动滑板31，并将阀杆21推送至气动手指72处，气动手指72的爪片夹紧阀杆21，与此同时，夹紧手爪34松开阀杆21，且在90度旋转气缸32作用下回复至初始位置；

然后，驱动旋转气缸81通过拉杆82、销轴、连杆83、偏心轴84、以及夹具底板71将气动手指72带着阀杆21转动至预设的倾斜角度，第一伺服电机52驱动纵向丝杆53，带着纵向滑板54上下移动至预设的合适位置；

再然后，第一伺服电机52和驱动旋转气缸81共同运作，将阀杆21下降和转动输运至阀体13内，且此时，阀杆21的中心线与球阀阀体13转销孔的中心线处于同一水平位置；

最后，第二伺服电机62驱动横向丝杆63，带着横向滑板64、固定板61、旋转驱动组件8、第二夹持组件7、以及阀杆21横向移动，将阀杆21在阀体13内装填到位，控制组件再统一控制上述各部件回复至初始位置重复进行输运和装配工作，从而稳定可靠的完成曲线输送阀杆和装配阀杆阀体的过程。

在上述技术方案中，通过送料组件、第一夹持组件、第二夹持组件、旋转驱动组件、以及十字滑台，能够稳定可靠的将阀杆由震动盘曲线输送及装填入阀体内，能够适用于各种不同阀门类型的阀杆的安装，适用范围较广，且装配过程稳定可靠；应用气动手指代替传统的机械手，能够实现阀杆的曲线运动，并保证各类规格的阀体都能将阀杆装入，自动化程度高；采用伺服电机控制可以有效控制气动手指进行上下、左右高精度的移动输运，确保阀杆安装的精度；设置挡料组件能够有效避免阀杆因送料组件送出速度过快而造成阀杆溢出的问题；缓冲器的设置能够减缓推动组件的推动速度，起到缓冲的作用。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，对本发明而言仅仅是说明性的，而非限制性的。本专业技术人员理解，在本发明权利要求所限定的精神和范围内可对其进行许多改变，修改，甚至等效，但都将落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种阀杆自动装入装置，其特征在于，包括：

一底座，所述底座上竖立有一安装支架；

一快速换模夹具，安装于所述底座上，用以固定阀体；

一震动盘，用以存储并逐个输出阀杆；

一送料组件，由所述震动盘的出料口延伸至所述安装支架，用以输送由所述震动盘输出的所述阀杆；

一第一夹持组件，安装于所述安装支架上，用以夹紧由所述送料组件输送过来的所述阀杆；

一推动组件，安装于所述安装支架上且与所述第一夹持组件相连接，用以推动所述第一夹持组件横向移动；

一十字滑台，纵向安装于所述底座上，所述十字滑台包括纵向移动模块和可沿所述纵向移动模块纵向移动的横向移动模块，并且，所述横向移动模块上固定安装有一固定板；

一第二夹持组件，可活动地设置于所述固定板上，用以夹持由所述第一夹持组件传递过来的所述阀杆；

一旋转驱动组件，安装于所述固定板上且与所述第二夹持组件传动相连，用以驱动所述第二夹持组件旋转运动；

其中，所述纵向移动模块、所述横向移动模块、以及所述旋转驱动组件共同带动所述第二夹持组件将所述阀杆装入所述阀体内以及装填到位。

2.根据权利要求1所述的阀杆自动装入装置，其特征在于，所述旋转驱动组件包括：

一旋转驱动气缸，通过气缸座活动安装于所述固定板上；

一拉杆，与所述旋转驱动气缸的活塞杆的端部相连；

一偏心轴，安装于所述固定板内，所述偏心轴的两端均透出所述固定板，且所述偏心轴位于所述固定板内的部分套设有轴承，所述偏心轴的其中一端与所述第二夹持组件相连接；以及，

一连杆，所述连杆的一端与所述拉杆通过销轴相连，并且，所述偏心轴于远离所述第二夹持组件的一端连接所述连杆的另一端。

3.根据权利要求2所述的阀杆自动装入装置，其特征在于，所述第二夹持组件包括：

一夹具底板，与所述偏心轴面向所述第二夹持组件的一端相连，可在所述偏心轴带动下旋转运动；以及，

一气动手指，安装于所述夹具底板上，且所述气动手指内具有气动手指气缸，所述气动手指气缸用以驱动位于所述气动手指的端部的爪片夹紧或松开所述阀杆。

4.根据权利要求1或3所述的阀杆自动装入装置，其特征在于，所述第一夹持组件包括：

一移动滑板，可横向滑动的设置于所述安装支架上，且所述移动滑板与所述安装支架于相对的面上分别设有线性滑轨和滑槽，用以相对横向移动；

一90度旋转气缸，纵向安装于所述移动滑板上；

一夹紧气缸，固定安装于所述90度旋转气缸的转动部上，且所述90度旋转气缸可带动所述夹紧气缸整体旋转90度至水平方向；

一夹紧手爪，通过支架与所述夹紧气缸的活塞杆相连，且所述夹紧气缸可驱动所述夹紧手爪夹紧及松开所述阀杆。

5.根据权利要求2或3所述的阀杆自动装入装置，其特征在于，

所述纵向移动模块由外框支座、第一伺服电机、纵向丝杆、以及纵向滑板构成，且所述外框支座竖立于所述底座上，所述纵向丝杆纵向安装于所述外框支座内，所述第一伺服电机安装于所述外框支架的顶部，并与所述纵向丝杆传动相连，所述纵向滑板固定安装于所述纵向丝杆上，所述第一伺服电机可驱动所述纵向丝杆转动，并带动所述纵向滑板纵向移动；

所述横向移动模块由第二伺服电机、横向丝杆、以及横向滑板构成，且所述横向丝杆横向安装于所述纵向滑板上，所述第二伺服电机安装于所述纵向滑板上，并与所述横向丝杆传动相连，所述横向滑板固定安装于所述横向丝杆上；

所述横向滑板上固定安装有所述固定板，所述第二伺服电机可驱动所述横向丝杆转动，并带动所述固定板横向移动。

6.根据权利要求5所述的阀杆自动装入装置，其特征在于，

所述纵向滑板面向所述外框支座的一侧纵向设置有第一线性滑轨，所述外框支座面向所述纵向滑板的一侧纵向设置有与所述第一线性滑轨相配的第一滑块，且所述第一线性滑轨与所述第一滑块相配合；

所述横向滑板面向所述纵向滑板的一侧横向设置有第二线性滑轨，所述纵向滑板面向所述横向滑板的一侧纵向设置有与所述第二线性滑轨相配的第二滑块，且所述第二线性滑轨与所述第二滑块相配合。

7.根据权利要求4所述的阀杆自动装入装置，其特征在于，

所述送料组件于远离所述震动盘的一端设有一挡料组件，所述挡料组件包括安装于所述安装支架上的挡料气缸、与所述挡料气缸的活塞杆固连的挡料板，并且，所述挡料板的两端分别设有一传感器。

8.根据权利要求7所述的阀杆自动装入装置，其特征在于，还包括一控制组件，所述传感器与所述控制组件通讯相连，且所述控制组件根据所述传感器传输的信号控制所述第一夹持组件和所述挡料气缸的运行动作。

9.根据权利要求8所述的阀杆自动装入装置，其特征在于，所述推动组件包括送料气缸和连接支架，所述送料气缸横向固设于所述安装支架上，且所述送料气缸的活塞杆通过所述连接支架与所述移动滑板固定相连，用以推动所述移动滑板相对于所述安装支架横向移动。

10.根据权利要求9所述的阀杆自动装入装置，其特征在于，所述安装支架于靠近所述第二夹持组件的一侧还设有缓冲器，用以减缓所述推动组件推动所述第二夹持组件的速度。