DE102007031117A1 - Vorrichtung und Verfahren zur maschinellen Handhabung von Trays - Google Patents
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Abstract
Description
- Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur maschinellen Handhabung von Trays.
- Palettiervorrichtungen werden verwendet, um eine Mehrzahl von Behältern, so genannten Trays, nacheinander an einer Bearbeitungsstation bereit zu stellen, diese dort z.B. mit einem Roboter oder einem so genannten Handling zu beladen, entladen oder bereits auf dem Tray vorhandene Teile zu bearbeiten.
- Aus der
DE 298 12 106 U ist eine Palettiervorrichtung mit einer Bearbeitungsstation und zwei spiegelbildlich zueinander angeordneten Palettenliften bekannt. - Aus der
DE 21 38 120 B2 ist eine Vorrichtung zum Be- oder Entladen von Paletten mit Schichten von Flaschenkästen oder Flaschenkartons bekannt, welche zwei Hubtische aufweist. - Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine neue Vorrichtung und ein neues Verfahren zur maschinellen Handhabung von Trays bereitzustellen. Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung gemäß Anspruch 1 und ein Verfahren gemäß Anspruch 33 und 39 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.
- Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen und in der Zeichnung dargestellten, in keiner Weise als Einschränkung der Erfindung zu verstehenden Ausführungsbeispielen, sowie aus den Unteransprüchen. Es zeigt:
-
1 eine raumbildliche Darstellung einer erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung, schräg von vorne, -
2 eine raumbildliche Darstellung der Palettiervorrichtung aus1 , schräg von hinten, -
3 eine raumbildliche Darstellung des Transportteils der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus1 in einem ersten Zustand Z1, -
4 eine Draufsicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus1 in dem ersten Zustand Z1, -
5 eine Vorderansicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus1 in dem ersten Zustand Z1, -
6 eine raumbildliche Darstellung des Transportteils der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus1 in einem zweiten Zustand Z2, -
7 eine Draufsicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus1 in dem zweiten Zustand Z2, -
8 eine Vorderansicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus1 in dem zweiten Zustand Z2, -
9 eine raumbildliche Darstellung des Transportteils der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus1 in einem dritten Zustand Z3, -
10 eine Draufsicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus1 in dem dritten Zustand Z3, -
11 eine Vorderansicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus1 in dem dritten Zustand Z3, -
12 eine raumbildliche Darstellung des Transportteils der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus1 in einem vierten Zustand Z4, -
13 eine Draufsicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus1 in dem vierten Zustand Z4, -
14 eine Vorderansicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus1 in dem vierten Zustand Z4, -
15 eine raumbildliche Darstellung des Transportteils der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus1 in einem fünften Zustand Z5, -
16 eine Draufsicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus1 in dem fünften Zustand Z5, -
17 eine Vorderansicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus1 in dem fünften Zustand Z5, -
18 eine Rückansicht auf den Transportteils der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus1 in dem ersten Zustand Z1, -
19 eine Draufsicht auf den Transportteils der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus1 , bei der ein Tray-Tisch frei ist, -
20 eine raumbildliche Darstellung eines erfindungsgemäßen Tray-Tischs mit einem teilweise geschnittenen Tray, schräg von oben, -
21 eine raumbildliche Darstellung des Tray-Tischs gemäß20 mit einem Tray, schräg von unten, und -
22 eine raumbildliche Darstellung einer Sensorik. -
1 und2 zeigen eine erfindungsgemäße Palettiervorrichtung10 mit einer Verkleidung14 mit einem öffenbaren Sichtfenster15 , zwei Rollentransportvorrichtungen40 ,41 , welche sich von vorne in die Palettiervorrichtung10 hineinerstrecken, einen Ausleger11 mit einem Trägerrahmen12 zur Bearbeitung der Trays und eine elektrische oder elektronische Steuervorrichtung13 . Bei der Bearbeitung wird ein Tray-Stapel über eine der beiden Rollentransportvorrichtungen40 ,41 in die Palettiervorrichtung10 hineingeschoben, in der Palettiervorrichtung10 wird anschließend jeweils das oberste Tray vom Tray-Stapel abgehoben und in eine Bearbeitungsposition unterhalb des Auslegers11 gebracht. In der Bearbeitungsposition wird das Tray bearbeitet, wobei z. B. sich auf dem Tray befindliche Gegenstände (Werkstücke) entnommen werden, anschließend bearbeitet werden und daraufhin wieder auf dem Tray positioniert werden. Anschließend wird das Tray auf die gegenüberliegende Rollentransportvorrichtung40 bzw.41 abgesetzt und später z.B. stapelweise entnommen. - Aufbau der Palettiervorrichtung
- Im Folgenden wird anhand der
3 ,4 und18 der Aufbau der Palettiervorrichtung10 näher erläutert. Die Palettiervorrichtung10 hat einen starren Rahmen (Gestell)20 , eine bewegbare Transportvorrichtung50 und zwei sich von vorne in den Rahmen20 hineinerstreckende Rollentransportvorrichtungen (Palettenzufuhr- bzw. Palettenabfuhrvorrichtungen)40 ,41 . - An der Rückseite des Rahmens
20 bzw. in dessen hinterem Bereich sind eine untere horizontale Schiene22 und eine obere horizontale Schiene24 zur horizontalen Führung der bewegbaren Transportvorrichtung50 sowie eine auf einer Seite mit dem Rahmen20 verbundene pneumatische Vorrichtung26 zur Steuerung der horizontalen Bewegung der bewegbaren Transportvorrichtung50 angeordnet. - An der oberen Seite des Rahmens
20 ist ein Tisch30 zur Aufnahme eines Trays (Behälters, Palette)100 im Wesentlichen zentral angeordnet. Im inneren Bereich des Rahmens sind auf der linken Seite eine linke Station111 und auf der rechten Seite eine rechte Station112 angeordnet, wobei die Stationen111 ,112 über die Rollentransportvorrichtungen mit Tray-Stapeln113 bzw.114 befüllt bzw. von diesen geleert werden können. - Die bewegbare Transportvorrichtung
50 hat eine Transportbasisvorrichtung54 und eine Greiferhaltevorrichtung52 . - Die Transportbasisvorrichtung
54 hat ein linkes vertikales Trägerteil56 , ein mittleres vertikales Distanzglied58 für eine Vorrichtung65 zum vertikalen Transport, ein rechtes vertikales Trägerteil60 , ein unteres horizontales Trägerteil61 , ein mittleres horizontales Trägerteil62 und ein oberes horizontales Trägerteil64 , wobei die drei horizontalen Trägerteile61 ,62 und64 die zwei vertikalen Trägerteile56 ,60 und das vertikale Distanzglied58 starr miteinander verbunden sind. - Die Transportbasisvorrichtung
54 hat ein linkes unteres Führungsglied70 und ein rechtes unteres Führungsglied72 , welche an dem unteren horizontalen Trägerteil61 befestigt sind und mit der unteren horizontalen Schiene22 zusammenwirken, um die Massekräfte der bewegbaren Transportvorrichtung50 in den unteren Teil des Rahmens20 einzuleiten. Die Einleitung der Massekräfte in den unteren Bereich des Rahmens20 führt zu weniger Schwingungen im Rahmen20 als bei einer Einleitung in den oberen Bereich des Rahmens20 und damit zu einer höheren Genauigkeit der Palettiervorrichtung10 insgesamt. Weiterhin weist sie ein linkes oberes Führungsglied74 und ein rechtes oberes Führungsglied76 auf, welche an dem oberen horizontalen Trägerteil64 befestigt sind und mit der oberen horizontalen Schiene24 zusammenwirken, um die Kippkräfte der bewegbaren Transportvorrichtung50 in den Rahmens20 einzuleiten. Hierzu sind die Führungsglieder74 ,76 bevorzugt als Rollen ausgebildet. Die beiden unteren Führungsglieder70 ,72 und die beiden oberen Führungsglieder74 ,76 ermöglichen eine vorgegebene horizontale Bewegung der Transportbasisvorrichtung54 relativ zum Rahmen20 zwischen einer ersten Endposition (links) und einer zweiten Endposition (rechts), wobei an der Transportbasisvorrichtung54 an jeder Seite ein Dämpfungsglied27 (12 ) bzw.29 (18 ) angeordnet ist, um die horizontale Bewegung der Transportbasisvorrichtung54 beim Erreichen der ersten bzw. zweiten Endposition abzudämpfen. Die Transportbasisvorrichtung54 ist zur Steuerung der horizontalen Bewegung über ein mit dem mittleren horizontalen Trägerteil62 und dem oberen horizontalen Trägerteil64 verbundenen Anschlussteil78 mit einer Seite der pneumatischen Vorrichtung26 verbunden, um so gesteuert durch die pneumatische Vorrichtung eine horizontale Bewegung der bewegbaren Transportvorrichtung50 zu ermöglichen. Die pneumatische Vorrichtung26 hat bevorzugt zwei pneumatische Zylinder28 ,30 , da zwei kleinere pneumatische Zylinder schneller ansprechen als ein großer. Alternativ kann auch eine hydraulische Vorrichtung26 verwendet werden. - Die Greiferhaltevorrichtung
52 ist an der Transportbasisvorrichtung54 vertikal verfahrbar gelagert, um eine vertikale Bewegung relativ zur Transportbasisvorrichtung54 und damit auch relativ zum Rahmen20 zu ermöglichen. Hierfür ist die Greiferhaltevorrichtung52 an dem linken und rechten Trägerteil56 ,60 vertikal gelagert, z.B. über je eine (THK-)Linearführungsschiene. Die Transportbasisvorrichtung54 hat weiterhin eine Vorrichtung65 zum vertikalen Transport der Greiferhaltevorrichtung52 . Die Vorrichtung65 hat einen zwischen dem mittleren vertikalen Distanzglied58 und dem rechten vertikalen Trägerteil60 angeordneten Antrieb (z.B. Elektromotor)66 , eine obere Umlenkrolle67 , welche am oberen Teil des Distanzglieds58 angeordnet und mit dem Antrieb66 verbunden ist, eine – nicht dargestellte – untere Umlenkrolle69 , welche am unteren Teil des Distanzglieds58 angeordnet ist, und einen über die obere Umlenkrolle67 und die untere Umlenkrolle69 verlaufenden Zahnriemen68 , welcher mit der Greiferhaltevorrichtung verbunden ist, um so mit Hilfe des Antriebs66 die Greiferhaltevorrichtung52 nach Art eines Aufzugs vertikal verfahren zu können. - Durch die Ausgestaltung der Transportvorrichtung
50 ist es möglich, die Greifvorrichtung sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Richtung zu verfahren, wobei dies auch gleichzeitig erfolgen kann. Die Lagerung der Transportvorrichtung50 an der Rückseite des Rahmens20 ermöglicht einen freien Zugang zu der ersten Station111 und der zweiten Station112 von vorne und bevorzugt auch von den Seiten. - Die Greiferhaltevorrichtung
52 hat eine linke Greifvorrichtung80 und eine rechte Greifvorrichtung90 , welche als Parallelgreifer mit jeweils einem hinteren Greiferarm81 bzw.91 und einem vorderen Greiferarm82 bzw.92 ausgebildet sind. Die Greiferarme81 ,82 ,91 ,92 haben jeweils eine Mehrzahl von Schnellwechselanschlüssen79 , und an jedem Greifarm sind an den entsprechenden Schnellwechselanschlüssen79 zwei Greifelemente83 ,84 bzw.85 ,86 bzw.93 ,94 bzw.95 ,96 vorgesehen, welche durch eine Bewegung der Greifarme81 ,82 bzw.91 ,92 aufeinander zu (Schließen) ein Tray100 halten bzw. greifen können und durch eine Bewegung der Greifarme81 ,82 bzw.91 ,92 voneinander weg (Öffnen) einen Tray100 freigeben können. - Das Öffnen und Schließen der Greifvorrichtung
90 wird durch einen pneumatischen Zylinder oder einen hydraulischen Zylinder97 gesteuert, der auf den Greiferarm91 einwirkt. Die Bewegung des Greiferarms91 wird über eine Kupplungsvorrichtung98 auf den Greiferarm92 übertragen, so dass der Greiferarm92 schließt, wenn der Greiferarm91 schließt und öffnet, wenn der Greiferarm91 öffnet. Die Kupplungsvorrichtung98 ist bevorzugt über ein kombiniertes Zug-/Druckgestänge mit einem beweglichen Mittelstück99 ausgebildet, wobei das bewegliche Mittelstück99 im geöffneten Zustand der Greifvorrichtung90 schräg steht, vgl.3 und4 , und im geschlossenen Zustand der Greifvorrichtung90 senkrecht steht, vgl.9 und10 . - Die Greifvorrichtung
80 ist wie die Greifvorrichtung90 mit einem pneumatischen Zylinder87 , einer Kupplungsvorrichtung88 und einem Mittelstück89 ausgebildet. Die Greifvorrichtungen80 und90 können unabhängig voneinander geöffnet bzw. geschlossen werden. - Arbeitsweise
-
3 ,4 und5 zeigen die Palettiervorrichtung10 in einem ersten Zustand Z1. Auf der ersten Station111 befindet sich ein Tray-Stapel113 mit einem oberen Tray100''' , auf dem Tisch30 befindet sich ein Tray100'' , und auf der zweiten Station112 befindet sich ein Tray-Stapel114 mit einem oberen Tray100' . Die Greiferhaltevorrichtung52 befindet sich links oben, so dass sich die erste Greifvorrichtung80 über der ersten Station111 und die zweite Greifvorrichtung90 im Bereich des Tischs30 befinden. Sowohl die erste Greifvorrichtung80 als auch die zweite Greifvorrichtung90 sind geöffnet, und das Tray100'' ist somit frei. -
6 ,7 und8 zeigen die Palettiervorrichtung10 in einem zweiten Zustand Z2. Die Anordnung der Trays100' ,100'' und100''' ist gegenüber dem Zustand Z1 unverändert. Die Greiferhaltevorrichtung52 befindet sich links unten, so dass die erste Greifvorrichtung80 über der ersten Station111 ist und soweit abgesenkt ist, dass die Greifvorrichtung80 das oberste Tray100''' auf der ersten Station111 greifen kann. Die Greifvorrichtung80 ist geschlossen und hält somit das Tray100''' . Die zweite Greifvorrichtung90 ist weiterhin geöffnet und befindet sich unterhalb des Tischs30 . - Die Palettiervorrichtung
10 gelangt vom Zustand Z1 zum Zustand Z2, indem die Vorrichtung65 zum vertikalen Transport der Greiferhaltevorrichtung52 angesteuert wird, um die Greiferhaltevorrichtung52 abzusenken. Dabei ist die Palettiervorrichtung10 derart ausgebildet, dass um den Tisch30 herum und um die erste Station111 herum vertikal ein Raum vorhanden ist, in dem die Greiferhaltevorrichtung52 abgesenkt werden kann. Nachdem die Greiferhaltevorrichtung52 so weit abgesenkt worden ist, dass sich die erste Greifvorrichtung80 auf Höhe des obersten Trays100''' befindet, wird die Greifvorrichtung80 geschlossen und das Tray100''' damit gegriffen bzw. gehalten. -
9 ,10 und11 zeigen die Palettiervorrichtung10 in einem dritten Zustand Z3. Gegenüber dem zweiten Zustand Z2 ist das obere Tray100''' von der ersten Station111 vertikal nach oben verfahren, und das darunter liegende Tray100'''' ist sichtbar. Die Trays100'' und100' sind gegenüber dem Zustand Z2 unverändert. Die Greiferhaltevorrichtung52 befindet sich links oben, so dass sich die erste Greifvorrichtung80 über der ersten Station111 und die zweite Greifvorrichtung90 im Bereich des Tischs30 befinden. Sowohl die erste Greifvorrichtung80 also auch die zweite Greifvorrichtung90 sind geschlossen, und sie halten das angehobene Tray100''' bzw. das Tray100'' auf dem Tisch30 . - Die Palettiervorrichtung
10 gelangt vom Zustand Z2 zum Zustand Z3, indem die Vorrichtung65 zum vertikalen Transport der Greiferhaltevorrichtung52 angesteuert wird, um die Greiferhaltevorrichtung52 mit dem Tray100''' anzuheben. Nachdem die Greiferhaltevorrichtung52 so weit angehoben worden ist, dass sich die zweite Greifvorrichtung90 im Bereich des Tischs30 befindet, wird die Greifvorrichtung90 geschlossen und das Tray100''' damit gegriffen bzw. gehalten. Die erste Greifvorrichtung80 ist weiterhin geschlossen und hält das Tray100''' . -
12 ,13 und14 zeigen die Palettiervorrichtung10 in einem vierten Zustand Z4. Gegenüber dem Zustand Z3 sind die Trays100''' und100'' nach rechts verfahren, so dass sich das Tray100''' auf dem Tisch30 befindet, und das Tray100'' über der zweiten Station112 angeordnet ist. Die Greiferhaltevorrichtung52 befindet sich entsprechend rechts oben, so dass sich die erste Greifvorrichtung80 im Bereich des Tischs30 und die zweite Greifvorrichtung90 über der zweiten Station111 befinden. Sowohl die erste Greifvorrichtung80 als auch die zweite Greifvorrichtung90 sind weiterhin geschlossen, und sie halten die Trays100''' bzw.100'' . - Die Palettiervorrichtung
10 gelangt vom Zustand Z3 zum Zustand Z4, indem die pneumatische Vorrichtung26 angesteuert wird, um die Transportbasisvorrichtung54 und damit auch die Greiferhaltevorrichtung52 nach rechts zu verschieben, bis diese an der rechten Position über das Dämpfglied29 anschlägt. Die gleichzeitige horizontale Bewegung der linken und der rechten Greifvorrichtung kann als horizontal parallelkonforme Bewegung bezeichnet werden. - Nach dem Erreichen des Zustands Z4 wird die erste Greifervorrichtung
80 geöffnet und somit das Tray100''' freigegeben. Dieses befindet sich nun auf dem Tisch30 , und die Bearbeitung kann mit dem Tray100''' erfolgen. -
15 ,16 und17 zeigen die Palettiervorrichtung10 in einem fünften Zustand Z5. Gegenüber dem Zustand Z4 ist das Tray100'' vertikal nach unten bewegt, so dass es auf den Tray-Stapel114 auf der zweiten Station112 aufliegt. Die Greiferhaltevorrichtung52 befindet sich unten rechts, so dass die zweite Greifvorrichtung90 über der zweiten Station112 ist und soweit abgesenkt ist, dass das von der zweiten Greifvorrichtung90 gehaltene Tray100'' auf dem Tray100' bzw. dem Tray-Stapel114 aufliegt. - Die Palettiervorrichtung
10 gelangt vom Zustand Z4 zum Zustand Z5, indem die Vorrichtung65 zum vertikalen Transport der Greiferhaltevorrichtung50 angesteuert wird, um so die Greiferhaltevorrichtung52 abzusenken. Dabei ist die Palettiervorrichtung derart ausgerichtet, dass um den Tisch30 herum und um die zweite Station111 herum vertikal ein Raum vorhanden ist, in dem die Greiferhaltevorrichtung52 abgesenkt werden kann. - Nach dem Erreichen des Zustands Z5 wird die zweite Haltevorrichtung
90 vom Tray100'' gelöst, so dass sowohl die erste Haltevorrichtung80 als auch die zweite Haltevorrichtung90 geöffnet sind. Anschließend wird die Palettiervorrichtung10 wieder in den ersten Zustand Z1 gebracht. Hierfür wird bspw. die Greiferhaltevorrichtung52 vertikal nach oben verfahren, und anschließend wird sie horizontal nach links verfahren. - Die Zustände Z1 bis Z5 werden zyklisch durchlaufen, bis alle Stapel von der ersten Station
111 über die Bearbeitungsstation30 zur zweiten Station112 gelangt sind. Hierbei bleibt immer ein Tray zwischen dem Abkoppeln von der ersten Greifvorrichtung80 auf dem Tisch nach dem Zustand Z3 bis zum Erreichen des nächsten Zustands Z3 zur Bearbeitung auf dem Tisch30 , und erst gleichzeitig mit dem Bereitstellen des nächsten Trays100 wird das abgearbeitete Tray verfahren. Dies ermöglicht eine schnelle Taktung ohne unnötige Zeitverluste. - Um die Palettiervorrichtung
10 fortlaufend im Betrieb zu halten, wird die erste Station111 mit einem Tray-Stapel113 befüllt, sobald diese leer oder fast leer ist. Entsprechend wird die zweite Station112 geleert, wenn der Tray-Stapel114 eine vorgegebene Höhe erreicht hat. - Naturgemäß sind im Rahmen der vorliegenden Erfindung vielfache Abwandlungen möglich.
- So muss die Greiferhaltevorrichtung
52 bspw. nicht ganz nach oben bewegt werden, um vom Zustand Z5 zum Zustand Z2 zu gelangen. Es ist vielmehr möglich, die Greiferhaltevorrichtung52 nur so weit vertikal anzuheben, das sie oberhalb des größeren der beiden Tray-Stapel an den Stationen111 bzw.112 ist. Auch kann die Bewegung der Greiferhaltevorrichtung52 in horizontaler Richtung und in vertikaler Richtung kombiniert werden, sofern Platz für diese Bewegung vorhanden ist, wie dies z. B. bei der Bewegung vom Zustand Z5 zum Zustand Z2 möglich ist. - Ein großer Vorteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung liegt darin, dass nicht der gesamte Tray-Stapel
113 bzw.114 angehoben werden muss, sondern dass ein Anheben des jeweils obersten Trays100 ausreichend ist. Da die Trays100 bis zu 50 kg wiegen können, werden geringere Massen bewegt. - Ein weiterer Vorteil liegt in der Möglichkeit, die erste Station
111 und die zweite Station112 einfach ausbilden zu können. Die Stationen111 ,112 müssen nicht höhenverstellbar sein, um den Tray-Stapel heben zu können. Dies ermöglicht auch das Weglassen der Rollenbahnen40 und/oder41 , und die Tray-Stapel113 bzw.114 können einfach mit einem Wagen in die erste Station111 hereingefahren werden bzw. mit einem Wagen von der zweiten Station112 weggefahren werden. - Vorteilhaft ist, dass bei dieser Transportvorrichtung der Raum oberhalb der Bearbeitungsstation (Tisch)
30 nicht durch die Transportvorrichtung beansprucht wird, sondern für ein externes Handling und/oder einen Roboter zur Verfügung steht. - Um ein Absenken der Greiferhaltevorrichtung
52 zur ersten Station111 hin bzw. zur zweiten Station112 hin zu ermöglichen, ist es insbesondere vorteilhaft, den vertikalen Raum zwischen dem Tisch30 und der ersten Station111 bzw. der zweiten Station112 frei zu halten, bevorzugt von der Höhe des Tischs bis zur Höhe der Oberkante der Station111 bzw.112 . - An Stelle der pneumatischen Vorrichtung
26 zur Steuerung der horizontalen Bewegung der bewegbaren Greifvorrichtung50 kann auch eine Vorrichtung mit einem Elektroantrieb, insbesondere einem Servoantrieb verwendet werden. - Die horizontale Bewegung der Greiferhaltevorrichtung
52 zwischen der linken Position und der rechten Position entspricht einer Wegstrecke von z.B. 50 cm–60 cm. Bevorzugt wird der Wechsel zwischen der linken und der rechten Position in einer Zeit t <= 3 s, weiter bevorzugt in t <= 2 s und besonders bevorzugt in t <= 1,5 s durchgeführt. -
19 zeigt die Palettiervorrichtung10 , wobei der Tisch30 nicht durch ein Tray100 bedeckt ist,20 zeigt den Tisch30 mit einem geschnittenen Tray100 , und21 zeigt den Tisch30 mit einem ganzen Tray100 . Der Tisch30 weist eine rechteckförmige Grundplatte130 mit einem ersten Halteglied138 und einem zweiten Halteglied140 auf. Die Grundplatte130 ist mit sechs rechteckförmigen Ausnehmungen131 ,132 ,133 ,134 ,135 und136 versehen. Unterhalb der Grundplatte130 ist eine höhenverstellbare Platte150 vorgesehen, welche über einen pneumatischen Zylinder oder einen hydraulischen Zylinder151 und zwei Lineargestänge152 ,153 höhenverstellbar gelagert ist. Auf der bewegbaren Platte150 sind sechs zu den Ausnehmungen131 ,132 ,133 ,134 ,135 und136 komplementär ausgebildete kleinere rechteckförmige Platten141 ,142 ,143 ,144 ,145 und146 angeordnet. Die kleineren Platten141 bis146 sind mit Universalanschlüssen155 versehen, an denen Formstücke156 befestigbar sind. - Nach dem Abstellen eines Trays
100 auf der Grundplatte130 wird die bewegbare Platte150 nach oben bewegt, so dass die kleineren Platten141 bis146 in die zugehörigen Ausnehmungen131 bis136 bewegt werden. Hierdurch schauen die Formstücke156 über die Grundplatte130 hinaus und können in entsprechende, komplementär ausgebildete Aussparungen auf der Unterseite des Trays100 eingreifen und diese in einer durch die Formstücke156 vorgegebenen Position sicher halten und genau positionieren. Ein solcher Vorgang wird auch Indexierung genannt. Eine Positionierung eines Trays100 auf einen ruhenden Tisch30 hat mehrere Vorteile. Sie ist genauer als ein Halten über Greifer, so dass ein Vermessen der Tray-Position nicht zwingend erforderlich ist. Durch die Lagerung auf dem Tisch30 ist es möglich, auch weniger formsteife Trays zu verwenden, da diese durch die Auflage kaum auf Biegung beansprucht werden. Durch die Universalanschlüsse155 kann die Palettiervorrichtung10 schnell für unterschiedliche Tray umgerüstet werden. - Das Tray
100 hat Kavitäten157 , in die die zu bearbeitenden Teile eingelegt werden können. -
22 zeigt eine erste Sensorvorrichtung161 und eine zweite Sensorvorrichtung162 , welche an der Greiferhaltevorrichtung52 angeordnet sind. Die erste Sensorvorrichtung161 ist der ersten Greifvorrichtung80 zugeordnet und hat zwei optische Sende-/Empfängereinheiten163 ,164 und einen gemeinsamen Spiegel165 . Die zweite Sensorvorrichtung162 ist der zweiten Greifervorrichtung90 zugeordnet und hat entsprechend zwei optische Sende-/Empfängereinheiten167 ,168 und einen gemeinsamen Spiegel169 . Die Sende-/Empfängereinheiten163 164 sind auf unterschiedlicher Höhe angeordnet, und sie senden jeweils einen Lichtstrahl170 bzw.171 aus, der vom Spiegel165 reflektiert und wieder empfangen wird. Die Sende-/Empfängereinheiten167 ,168 sind ebenfalls auf unterschiedlicher Höhe angeordnet, und die entsprechenden Lichtstrahlen sind mit172 und173 bezeichnet. Die Höhendifferenz beträgt bevorzugt 1,5–2 mm. - Die Lichtstrahlen
170 ,171 ,172 ,173 ,174 werden unterbrochen, sobald ein Tray100 in sie hineingelangt, und diese Unterbrechung wird detektiert. Damit wird beim Absenken der Greiferhaltevorrichtung52 zuerst der niedrigere Lichtstrahl unterbrochen, wenn die Greiferhaltevorrichtung52 auf der Höhe des obersten Trays100 ist. Bei einem weiteren Absenken wird auch der höhere Lichtstrahl unterbrochen, und dies zeigt an, dass die Greiferhaltevorrichtung52 zu weit abgesenkt wurde. - So kann z.B. im Zustand Z2 gemäß
8 über die erste Sensorvorrichtung161 beim Absenken der Greiferhaltevorrichtung52 ermittelt werden, wann diese bzw. die erste Greifervorrichtung80 auf der Höhe des Trays100''' ist, und das Tray100''' kann sicher gegriffen werden. Bevorzugt wird für den elektrischen Antrieb66 ein Servomotor mit einem Absolutgeber verwendet. Ein solcher Antrieb66 ermöglicht das Absenken in mehreren Phasen. Bis zu einer ersten vorgegebenen Höhe wird die Greiferhaltevorrichtung52 schnell abgesenkt. Zwischen der ersten vorgegebenen Höhe und einer zweiten vorgegebenen Höhe wird die Greiferhaltevorrichtung52 mit abnehmender Geschwindigkeit (so genanntes Abrampen) abgesenkt. Ab der zweiten vorgegebenen Höhe wird die Greiferhaltevorrichtung52 mit geringer Geschwindigkeit abgesenkt (so genannte Schleichfahrt), bis die dritte Höhe erreicht wird, bei der über die entsprechende Sensorvorrichtung161 bzw.162 detektiert wird, dass sich die Greiferhaltevorrichtung auf der Höhe des zu greifenden Trays100 befindet. Falls die Greiferhaltevorrichtung52 zu weit abgesenkt wurde (beide Strahlen unterbrochen), wird sie angehoben, bis die richtige Höhe (ein Stahl unterbrochen) erreicht ist. - Die erste vorgegebene Höhe und die zweite vorgegebene Höhe werden bevorzugt durch Messung der Höhe der jeweiligen Traystapel mit der ersten und der zweiten Sensorvorrichtung
161 ,162 bestimmt. Eine Anpassung der Werte für die erste vorgegebene Höhe und die zweite vorgegebene Höhe geschieht bevorzugt durch Zählung der abgearbeiteten Paletten. - Das Ablegen eines Trays
100 , z.B. an der zweiten Station geschieht in gleicher Weise mit einem Abrampen ab einer ersten vorgegebenen Höhe und einer Schleichfahrt ab einer zweiten vorgegebenen Höhe. Die zweite Sensorvorrichtung162 hat während des Transports einen oberen ununterbrochenen Sensorstrahl und einen unteren, durch den Tray100 unterbrochenen Sensorstrahl. Das abzulegende Tray100 wird beim Erreichen des Stapels gegenüber der Greifervorrichtung90 etwas angehoben, wodurch auch der obere Sensorstrahl unterbrochen wird. Bei dieser detektierten Position wird die Bewegung nach unten unterbrochen, und das Tray100 wird abgelegt. - Eine solche Messung ist vorteilhaft, da sich bspw. bei 20 Trays und einer Ungenauigkeit von 1 mm pro Tray
100 bereits eine maximale Höhendifferenz von 20 mm ergeben kann, und ein sicheres Greifen des Trays100''' wäre dann nicht sichergestellt. - Bevorzugt sind an der ersten Station
111 und an der zweiten Station112 jeweils Tragsensoren angeordnet, welche detektieren, ob in der ersten bzw. zweiten Station ein Tray100 vorhanden ist. Weiter bevorzugt sind an der ersten Station111 und an der zweiten Station112 jeweils Traylagesensoren angeordnet, welche detektieren, ob die Trays100 in der ersten bzw. zweiten Station richtig liegen. - Die Steuerung der horizontalen Transportvorrichtung
26 , der vertikalen Transportvorrichtung65 , der ersten Greifvorrichtung80 , der zweiten Greifvorrichtung90 und des Auslegers11 zur Bearbeitung und die Auswertung der Signale der ersten Sensorvorrichtung161 , der zweiten Sensorvorrichtung162 , der Tragsensoren und der Traylagesensoren wird bevorzugt durch die Steuerungsvorrichtung13 durchgeführt.
Claims (45)
- Vorrichtung (
10 ) zur maschinellen Handhabung von Trays (100 ), mit einem Rahmen (20 ), mit einer ersten Station (111 ) zur Aufnahme mindestens eines Trays (100 ), einer Bearbeitungsstation (30 ) zur Aufnahme mindestens eines Trays (100 ), einer zweiten Station (112 ) zur Aufnahme mindestens eines Trays (100 ), einer ersten Greifvorrichtung (80 ) und einer zweiten Greifvorrichtung (90 ), welche jeweils zur lösbaren Aufnahme eines Trays (100 ) ausgebildet und an dem Rahmen (20 ) bewegbar angeordnet sind, und mit mindestens einer Transportvorrichtung (50 ), welche dazu ausgebildet ist, eine Bewegung der ersten und zweiten Greifvorrichtung in horizontaler und in vertikaler Richtung zu ermöglichen. - Vorrichtung nach Anspruch 1, bei welcher die erste Greifvorrichtung (
80 ) derart bewegbar ist, dass sie sowohl eine erste Position oberhalb der ersten Station (111 ) zur Aufnahme eines auf der ersten Station (111 ) angeordneten Trays (100''' ) als auch eine Bearbeitungsposition im Bereich der Bearbeitungsstation (30 ) zur Positionierung eines Trays (100''' ) an der Bearbeitungsstation (30 ) ermöglicht, wobei die erste und die zweite Position sowohl vertikal als auch horizontal beabstandet sind. - Vorrichtung nach Anspruch 2, bei welcher die zweite Greifvorrichtung (
80 ) derart bewegbar ist, dass sie sowohl eine zweite Position oberhalb der zweiten Station (112 ) zur Positionierung eines Trays (100''' ) auf der zweiten Station (112 ) als auch die Bearbeitungsposition im Bereich der Bearbeitungsstation (30 ) zur Aufnahme eines Trays (100''' ) an der Bearbeitungsstation (30 ) ermöglicht, wobei die dritte und die zweite Position sowohl vertikal als auch horizontal beabstandet sind. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die mindestens eine Transportvorrichtung (
50 ) dazu ausgebildet ist, die erste Greifvorrichtung (80 ) und die zweite Greifvorrichtung (90 ) jeweils in die gleiche horizontale und/oder vertikale Richtung zu bewegen. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die mindestens eine Transportvorrichtung (
50 ) dazu ausgebildet ist, die erste Greifvorrichtung (80 ) und die zweite Greifvorrichtung (90 ) in einem festen horizontalen Abstand zueinander zu halten. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die mindestens eine Transportvorrichtung (
50 ) dazu ausgebildet ist, die erste Greifvorrichtung (80 ) und die zweite Greifvorrichtung (90 ) in einem festen vertikalen Abstand zueinander zu halten. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die mindestens eine Transportvorrichtung (
50 ) dazu ausgebildet ist, die erste Greifvorrichtung (80 ) und die zweite Greifvorrichtung (90 ) im Wesentlichen auf gleicher Höhe relativ zueinander zu halten. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einer ersten Lagervorrichtung (
22 ,70 ,72 ,24 ,74 ,76 ), über welche die mindestens eine Transportvorrichtung (50 ) horizontal verfahrbar an dem Rahmen (20 ) gelagert ist, wobei die erste Lagervorrichtung im Wesentlichen vollständig auf einer Seite des Rahmens (20 ) angeordnet ist. - Vorrichtung nach Anspruch 8, bei welcher die erste Lagervorrichtung (
22 ,70 ,72 ,24 ,74 ,76 ) mindestens ein erstes Lager (22 ,70 ,72 ) zur überwiegend vertikalen Abstützung der Transportvorrichtung (50 ) und mindestens ein zweites Lager (24 ,74 ) zur überwiegend lateralen Abstützung der Transportvorrichtung (50 ) aufweist. - Vorrichtung nach Anspruch 9, bei welchem das mindestens eine erste Lager (
22 ,70 ,72 ) tiefer als das mindestens eine zweite Lager (24 ,74 ,76 ) angeordnet ist. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die Transportvorrichtung (
50 ) eine Transportbasisvorrichtung (54 ), mindestens eine Greiferhaltevorrichtung (52 ) und eine zweite Lagervorrichtung (56 ,60 ) aufweist, bei welcher die erste Greifvorrichtung (80 ) und die zweite Greifvorrichtung (90 ) an der mindestens einen Greiferhaltevorrichtung (52 ) angeordnet sind, und bei welcher die mindestens eine Greiferhaltevorrichtung (52 ) über die zweite Lagervorrichtung (56 ,60 ) vertikal verfahrbar an der Transportbasisvorrichtung (54 ) gelagert ist. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die erste Station (
111 ) und die zweite Station (112 ) relativ zum Rahmen (20 ) fest angeordnet sind. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die Transportvorrichtung (
50 ) eine Greiferhaltevorrichtung (52 ) aufweist, an der die erste Greifvorrichtung (80 ) und die zweite Greifvorrichtung (90 ) angeordnet sind, wobei die Greiferhaltevorrichtung (52 ) rahmenförmig ausgebildet ist. - Vorrichtung nach Anspruch 13, bei welchem die erste Greifvorrichtung (
80 ) und die zweite Greifvorrichtung (90 ) im Inneren der Greiferhaltevorrichtung (52 ) angeordnet sind. - Vorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, bei welcher die erste Station (
111 ) und die Bearbeitungsstation (30 ) derart ausgebildet sind, dass zwischen der ersten Station (111 ) und der Bearbeitungsstation (30 ) ein erster Raum vorhanden ist, um ein vertikales Verfahren der Greiferhaltevorrichtung (52 ) in diesem ersten Raum zu ermöglichen. - Vorrichtung nach Anspruch 15, bei welcher das vertikale Verfahren von der Höhe der Bearbeitungsstation (
30 ) bis zur Höhe der ersten Station (111 ) möglich ist. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 16, bei welcher die zweite Station (
112 ) und die Bearbeitungsstation (30 ) derart ausgebildet sind, dass zwischen der zweiten Station (112 ) und der Bearbeitungsstation (30 ) Raum vorhanden ist, um ein vertikales Verfahren der Greiferhaltevorrichtung (52 ) in diesem Raum zu ermöglichen. - Vorrichtung nach Anspruch 15, bei welcher das vertikale Verfahren von der Höhe der Bearbeitungsstation (
30 ) bis zur Höhe der zweiten Station (112 ) möglich ist. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die erste Greifvorrichtung (
80 ) und die zweite Greifvorrichtung (90 ) unabhängig voneinander ansteuerbar sind. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die Transportvorrichtung (
50 ) eine erste Vorrichtung (26 ) zur Bewegung der ersten und zweiten Greifvorrichtung in horizontaler Richtung aufweist. - Vorrichtung nach Anspruch 20, bei welcher die erste Vorrichtung mindestens einen pneumatischen Zylinder (
28 ,30 ) aufweist. - Vorrichtung nach Anspruch 20 oder 21, bei welcher die erste Vorrichtung mindestens einen elektrischen Antrieb aufweist.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die Transportvorrichtung (
50 ) eine zweite Vorrichtung (65 ) zur Bewegung der ersten und zweiten Greifvorrichtung (80 ,90 ) in vertikaler Richtung aufweist. - Vorrichtung nach Anspruch 23, bei welcher die zweite Vorrichtung (
65 ) mindestens einen elektrischen Antrieb (66 ) aufweist. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einer elektronischen Steuervorrichtung (
13 ), welche dazu ausgebildet ist, die Bewegung der ersten und der zweiten Greifvorrichtung (80 ,90 ) in horizontaler und in vertikaler Richtung und die erste und zweite Greifvorrichtung (80 ,90 ) zu steuern. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher der ersten Greifvorrichtung (
80 ) mindestens eine Sensorvorrichtung (161 ) zugeordnet ist, um die Lage der ersten Greifvorrichtung (80 ) gegenüber einem Tray (100 ) zu ermitteln. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher der zweiten Greifvorrichtung (
90 ) mindestens eine Sensorvorrichtung (162 ) zugeordnet ist, um die Lage der zweiten Greifvorrichtung (90 ) gegenüber einem Tray (100 ) zu ermitteln. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die erste Greifvorrichtung (
80 ) und die zweite Greifvorrichtung (90 ) eine Mehrzahl von Schnellwechselanschlüssen79 zur Verbindung von Greifelementen (83 ,84 ,85 ,86 ,93 ,94 ,95 ,96 ) aufweisen - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die Bearbeitungsstation (
30 ) als Tisch ausgebildet ist. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die Bearbeitungsstation (
30 ) eine Indexierungsvorrichtung (150 ,156 ) aufweist. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einem Auslegerhandling.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einem Portalhandling.
- Verfahren zur maschinellen Handhabung von Trays (
100 ), mit einer ersten Station (111 ) zur Aufnahme mindestens eines Trays (100 ), einer Bearbeitungsstation (30 ) zur Aufnahme mindestens eines Trays (100 ), einer zweiten Station (112 ) zur Aufnahme mindestens eines Trays (100 ), einer ersten Greifvorrichtung (80 ) und einer zweiten Greifvorrichtung (90 ), welches Verfahren folgende Schritte aufweist: a) Ein auf der ersten Station (111 ) angeordnetes erstes Tray (100''' ) wird mit Hilfe der ersten Greifvorrichtung (80 ) in vertikaler Richtung bewegt; b) Das erste Tray (100''' ) wird mit Hilfe der ersten Greifvorrichtung (80 ) in horizontaler Richtung zur Bearbeitungsstation (30 ) bewegt, und die zweite Greifvorrichtung (90 ) wird in horizontaler Richtung bewegt, bis sie sich über der zweiten Station (112 ) befindet; c) das erste Tray (100''' ) wird an der Bearbeitungsstation bearbeitet; d) die erste Greifvorrichtung (80 ) wird ohne das erste Tray (100''' ) in horizontaler Richtung bewegt, bis sie sich über der ersten Station (111 ) befindet, und die zweite Greifvorrichtung (90 ) wird in horizontaler Richtung zur Bearbeitungsstation (30 ) bewegt; e) das erste Tray (100''' ) wird mit Hilfe der zweiten Greifvorrichtung (90 ) in horizontaler Richtung bewegt, bis es sich über der zweiten Station (112 ) befindet, und die erste Greifvorrichtung (80 ) wird in horizontaler Richtung zur Bearbeitungsstation (30 ) bewegt; f) das erste Tray (100''' ) wird mit Hilfe der zweiten Greifvorrichtung (90 ) in vertikaler Richtung bewegt und im Bereich der zweiten Station (112 ) angeordnet. - Verfahren nach Anspruch 33, welches zusätzlich folgenden Schritt aufweist: b1) Ein zweites Tray (
100'' ) wird im Schritt b) mit Hilfe der zweiten Greifvorrichtung (90 ) von der Bearbeitungsstation (30 ) in horizontaler Richtung bewegt, bis es sich über der zweiten Station (112 ) befindet; b2) anschließend wird das zweite Tray (100'' ) mit Hilfe der zweiten Greifvorrichtung (90 ) in vertikaler Richtung bewegt und im Bereich der zweiten Station (112 ) angeordnet. - Verfahren nach Anspruch 33 oder 34, welches zusätzlich folgende Schritte aufweist: d1) nach dem Schritt d) wird die erste Greifvorrichtung (
80 ) in vertikaler Richtung zu einem sich auf der ersten Station (111 ) befindlichen dritten Tray (100'''' ) bewegt; d2) anschließend wird das dritte Tray (100'''' ) mit Hilfe der ersten Greifvorrichtung in vertikaler Richtung bewegt; e1) das dritte Tray (100'''' ) wird im Schritt e) mit Hilfe der ersten Greifvorrichtung (80 ) in horizontaler Richtung zur Bearbeitungsstation (30 ) bewegt. - Verfahren nach einem der Ansprüche 33 bis 35, mit einer der ersten Greifvorrichtung (
80 ) zugeordneten ersten Sensorvorrichtung (161 ), bei welchem Verfahren zur Aufnahme eines auf der ersten Station (111 ) angeordneten Trays (100 ) die erste Greifvorrichtung (80 ) abgesenkt wird, bis die erste Sensorvorrichtung anzeigt, dass die erste Greifvorrichtung (80 ) richtig zum Tray (100 ) positioniert ist. - Verfahren nach einem der Ansprüche 33 bis 36, mit einer der zweiten Greifvorrichtung (
80 ) zugeordneten zweiten Sensorvorrichtung (162 ), bei welchem Verfahren zur Ablage eines Trays (100 ) auf der zweiten Station (112 ) die zweite Greifvorrichtung (90 ) abgesenkt wird, bis die zweite Sensorvorrichtung anzeigt, dass das Tray (100 ) richtig auf der zweiten Station (112 ) positioniert ist. - Verfahren nach einem der Ansprüche 33 bis 37, bei welchem der Schritt e) erst durchgeführt wird, nachdem die Bearbeitung des erstens Trays (
100''' ) in der Bearbeitungsstation (30 ) beendet ist. - Verfahren zur maschinellen Handhabung von Trays (
100 ), mit einer ersten Station (111 ) zur Aufnahme mindestens eines Trays (100 ), einer Bearbeitungsstation (30 ) zur Aufnahme mindest ens eines Trays (100 ), einer zweiten Station (112 ) zur Aufnahme mindestens eines Trays (100 ), einer ersten Greifvorrichtung (80 ) und einer zweiten Greifvorrichtung (90 ), welches Verfahren folgende Schritte aufweist: a) Ein auf der ersten Station (111 ) angeordnetes Tray (100''' ) wird mit Hilfe der ersten Greifvorrichtung (80 ) in vertikaler Richtung bewegt; b) Das an der ersten Greifvorrichtung (80 ) angeordnete Tray (100''' ) wird mit Hilfe der ersten Greifvorrichtung (80 ) in horizontaler Richtung zur Bearbeitungsstation (30 ) bewegt, und ein an der Bearbeitungsstation (30 ) angeordnetes Tray (100'' ) wird mit Hilfe der zweiten Greifvorrichtung (90 ) in horizontaler Richtung bewegt, bis es sich über der zweiten Station (112 ) befindet; c) das an der Bearbeitungsstation angeordnete Tray (100''' ) wird bearbeitet; d) das an der zweiten Greifvorrichtung (90 ) angeordnete Tray (100'' ) wird mit Hilfe der zweiten Greifvorrichtung (90 ) in vertikaler Richtung bewegt und im Bereich der zweiten Station (112 ) angeordnet; - Verfahren nach Anspruch 39, bei welchem die erste Station (
111 ) und die zweite Station (112 ) niedriger angeordnet sind als die Bearbeitungsstation (30 ). - Verfahren nach Anspruch 39 oder 40, bei welchem die Schritte a) bis d) mehrmals zyklisch durchlaufen werden.
- Verfahren nach Anspruch 41, bei welchem nach dem Schritt d) die zweite Greifvorrichtung (
90 ) vertikal verfahren wird, anschließend die erste Greifvorrichtung (80 ) und die zweite Greifvorrichtung (90 ) horizontal verfahren werden, bis sich die erste Greifvorrichtung (80 ) über der ersten Station (111 ) befindet, anschließend die erste Greifvorrichtung (80 ) vertikal verfahren wird, bis sie an einem auf der ersten Station (111 ) angeordneten Tray (100'''' ) angeordnet ist. - Verfahren nach einem der Ansprüche 39 bis 42, bei welchem die erste Greifvorrichtung (
80 ) und die zweite Greifvorrichtung (90 ) derart bewegt werden, dass sie einen festen horizontalen Abstand zueinander haben. - Verfahren nach einem der Ansprüche 39 bis 43, bei welchem die erste Greifvorrichtung (
80 ) und die zweite Greifvorrichtung (90 ) derart bewegt werden, dass sie einen festen vertikalen Abstand zueinander haben. - Verfahren nach einem der Ansprüche 39 bis 44, bei welchem die erste Greifvorrichtung (
80 ) und die zweite Greifvorrichtung (90 ) derart bewegt werden, dass sich die zweite Greifvorrichtung (90 ) im Wesentlichen auf der die gleiche Höhe wie die erste Greifvorrichtung (80 ) befindet.
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Effective date: 20120210 |
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R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: ASYS TECTON GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: GRAESSLIN AUTOMATIONSSYSTEME GMBH, 78112 ST. GEORGEN, DE Effective date: 20120425 |
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R082 | Change of representative |
Representative=s name: GLEISS & GROSSE, DE Effective date: 20120116 Representative=s name: GLEISS & GROSSE, DE Effective date: 20120425 Representative=s name: GLEISS GROSSE SCHRELL UND PARTNER MBB PATENTAN, DE Effective date: 20120425 Representative=s name: GLEISS GROSSE SCHRELL UND PARTNER MBB PATENTAN, DE Effective date: 20120116 |
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R082 | Change of representative |
Representative=s name: GLEISS & GROSSE, DE |
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R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: ASYS TECTON GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: ASYS TECTON GMBH, 78112 ST. GEORGEN, DE Effective date: 20121029 |
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R082 | Change of representative |
Representative=s name: GLEISS GROSSE SCHRELL UND PARTNER MBB PATENTAN, DE Effective date: 20121029 Representative=s name: GLEISS & GROSSE, DE Effective date: 20121029 |
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R016 | Response to examination communication | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |