DE102007031117B4

DE102007031117B4 - Vorrichtung und Verfahren zur maschinellen Handhabung von Trays

Info

Publication number: DE102007031117B4
Application number: DE102007031117.8A
Authority: DE
Inventors: Engelbert Nagel
Original assignee: ASYS Tecton GmbH
Current assignee: Asys Tecton De GmbH
Priority date: 2006-07-27
Filing date: 2007-06-28
Publication date: 2018-05-24
Anticipated expiration: 2027-06-29
Also published as: DE102007031117A1

Abstract

Vorrichtung (10) zur maschinellen Handhabung von Trays (100),mit einem Rahmen (20),mit einer ersten Station (111) zur Aufnahme mindestens eines Trays (100), einer Bearbeitungsstation (30) zur Aufnahme mindestens eines Trays (100), einer zweiten Station (112) zur Aufnahme mindestens eines Trays (100), einer ersten Greifvorrichtung (80) und einer zweiten Greifvorrichtung (90), welche jeweils zur lösbaren Aufnahme eines Trays (100) ausgebildet und an dem Rahmen (20) bewegbar angeordnet sind,und mit mindestens einer Transportvorrichtung (50), welche dazu ausgebildet ist, eine Bewegung der ersten und zweiten Greifvorrichtung in horizontaler und in vertikaler Richtung zu ermöglichen, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungsstation (30) eine Grundplatte (130) mit Ausnehmungen (131-136) aufweist, wobei unterhalb der Grundplatte (130) eine höhenverstellbar gelagerte Platte (150) angeordnet ist, auf welcher zu den Ausnehmungen (131-136) komplementär ausgebildete kleinere Platten (141-146) angeordnet sind, wobei die Platten (141-146) jeweils mit Universalanschlüssen (155) versehen sind, an denen Formstücke (156) befestigbar sind, und wobei bei einem Bewegen der Platte (150) in Richtung der Grundplatte (130) die Platten (141-146) in jeweils zugehörige Ausnehmungen (131-136) in der Grundplatte (130) bewegbar sind, wobei die Formstücke (156) über die Grundplatte (130) hinausschauen und dazu ausgebildet sind, in komplementär zu den Formstücken (156) ausgebildete Aussparungen an einer Unterseite des Trays (100) einzugreifen.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur maschinellen Handhabung von Trays.
Palettiervorrichtungen werden verwendet, um eine Mehrzahl von Behältern, so genannten Trays, nacheinander an einer Bearbeitungsstation bereit zu stellen, diese dort z.B. mit einem Roboter oder einem so genannten Handling zu beladen, entladen oder bereits auf dem Tray vorhandene Teile zu bearbeiten.
Aus der DE 298 12 106 U1 ist eine Palettiervorrichtung mit einer Bearbeitungsstation und zwei spiegelbildlich zueinander angeordneten Palettenliften bekannt.
Aus der DE 21 38 120 B2 ist eine Vorrichtung zum Be- oder Entladen von Paletten mit Schichten von Flaschenkästen oder Flaschenkartons bekannt, welche zwei Hubtische aufweist.
Aus der DE 44 11 555 A1 ist eine Vorrichtung zum Wechseln von Paletten oder dergleichen zwischen einer ersten Plattenposition, einer zweiten Plattenposition und einer dazwischen angeordneten Arbeitsposition mittels einer Handhabungseinrichtung bekannt, wobei die Handhabungseinrichtung über eine Horizontaltransporteinheit und eine Vertikaltransporteinheit, mit denen ein Greiferrahmen mit Greifern horizontal und vertikal bewegbar ist, verfügt.
Aus der US 2003 / 0 113 200 A1 ist eine Handhabungseinrichtung bekannt sowie ein Verfahren zum Entladen und Beladen von Trays, wobei ein erster Stapel von Trays entladen und anschließend erneut zu einem zweiten Stapel von Trays aufgestapelt wird.
Aus der DE 10 2005 036 695 A1 ist ein Bereitstellplatz zum Bereitstellen von Werkstücken für eine automatisierte Bearbeitungsstation und ein Verfahren zum Bereitstellen von Werkstücken bekannt, mit einem nach außen abgeschlossenen Arbeitsraum, in dem ein erster, ein zweiter und ein dritter Stapelplatz zur Aufnahme von mehreren Werkstücke tragenden Platten hintereinander eingerichtet ist, von denen der erste Stapelplatz gegenüber den anderen Stapelplätzen für das Bedienpersonal berührungssicher abtrennbar ist.
Aus der DE 19 14 569 U ist eine Verkettungsmaschine bekannt, wobei die Verkettungsmaschine zur Zuführung oder Ablenkung von Werkstücken beziehungsweise Halbzeugen genutzt oder zum Verketten mehrerer Werkzeugmaschinen eingesetzt wird. Insbesondere verfügt die Verkettungsmaschine über eine Verkoppelung von mechanischen, pneumatischen und elektrischen Elementen, sodass die Verkettungsmaschine ein selbsttätiges höhenungleiches Aufnehmen der Fertigungsteile und das höhenverschiedene Ablegen selbst steuert.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine neue Vorrichtung und ein neues Verfahren zur maschinellen Handhabung von Trays bereitzustellen. Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung gemäß Anspruch 1 und ein Verfahren gemäß Anspruch 33 und 39 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.
Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen und in der Zeichnung dargestellten, in keiner Weise als Einschränkung der Erfindung zu verstehenden Ausführungsbeispielen, sowie aus den Unteransprüchen. Es zeigt:

1 eine raumbildliche Darstellung einer erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung, schräg von vorne,
2 eine raumbildliche Darstellung der Palettiervorrichtung aus 1, schräg von hinten,
3 eine raumbildliche Darstellung des Transportteils der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus 1 in einem ersten Zustand Z1,
4 eine Draufsicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus 1 in dem ersten Zustand Z1,
5 eine Vorderansicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus 1 in dem ersten Zustand Z1,
6 eine raumbildliche Darstellung des Transportteils der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus 1 in einem zweiten Zustand Z2,
7 eine Draufsicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus 1 in dem zweiten Zustand Z2,
8 eine Vorderansicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus 1 in dem zweiten Zustand Z2,
9 eine raumbildliche Darstellung des Transportteils der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus 1 in einem dritten Zustand Z3,
10 eine Draufsicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus 1 in dem dritten Zustand Z3,
11 eine Vorderansicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus 1 in dem dritten Zustand Z3,
12 eine raumbildliche Darstellung des Transportteils der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus 1 in einem vierten Zustand Z4,
13 eine Draufsicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus 1 in dem vierten Zustand Z4,
14 eine Vorderansicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus 1 in dem vierten Zustand Z4,
15 eine raumbildliche Darstellung des Transportteils der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus 1 in einem fünften Zustand Z5,
16 eine Draufsicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus 1 in dem fünften Zustand Z5,
17 eine Vorderansicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus 1 in dem fünften Zustand Z5,
18 eine Rückansicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus 1 in dem ersten Zustand Z1,
19 eine Draufsicht auf den Transportteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung aus 1, bei der ein Tray-Tisch frei ist,
20 eine raumbildliche Darstellung eines erfindungsgemäßen Tray-Tischs mit einem teilweise geschnittenen Tray, schräg von oben,
21 eine raumbildliche Darstellung des Tray-Tischs gemäß 20 mit einem Tray, schräg von unten, und
22 eine raumbildliche Darstellung einer Sensorik.

1 und 2 zeigen eine erfindungsgemäße Palettiervorrichtung 10 mit einer Verkleidung 14 mit einem öffenbaren Sichtfenster 15, zwei Rollentransportvorrichtungen 40, 41, welche sich von vorne in die Palettiervorrichtung 10 hineinerstrecken, einen Ausleger 11 mit einem Trägerrahmen 12 zur Bearbeitung der Trays und eine elektrische oder elektronische Steuervorrichtung 13. Bei der Bearbeitung wird ein Tray-Stapel über eine der beiden Rollentransportvorrichtungen 40, 41 in die Palettiervorrichtung 10 hineingeschoben, in der Palettiervorrichtung 10 wird anschließend jeweils das oberste Tray vom Tray-Stapel abgehoben und in eine Bearbeitungsposition unterhalb des Auslegers 11 gebracht. In der Bearbeitungsposition wird das Tray bearbeitet, wobei z. B. sich auf dem Tray befindliche Gegenstände (Werkstücke) entnommen werden, anschließend bearbeitet werden und daraufhin wieder auf dem Tray positioniert werden. Anschließend wird das Tray auf die gegenüberliegende Rollentransportvorrichtung 40 bzw. 41 abgesetzt und später z.B. stapelweise entnommen.
Aufbau der Palettiervorrichtung
Im Folgenden wird anhand der 3, 4 und 18 der Aufbau der Palettiervorrichtung 10 näher erläutert. Die Palettiervorrichtung 10 hat einen starren Rahmen (Gestell) 20, eine bewegbare Transportvorrichtung 50 und zwei sich von vorne in den Rahmen 20 hineinerstreckende Rollentransportvorrichtungen (Palettenzufuhr- bzw. Palettenabfuhrvorrichtungen) 40, 41.
An der Rückseite des Rahmens 20 bzw. in dessen hinterem Bereich sind eine untere horizontale Schiene 22 und eine obere horizontale Schiene 24 zur horizontalen Führung der bewegbaren Transportvorrichtung 50 sowie eine auf einer Seite mit dem Rahmen 20 verbundene pneumatische Vorrichtung 26 zur Steuerung der horizontalen Bewegung der bewegbaren Transportvorrichtung 50 angeordnet.
An der oberen Seite des Rahmens 20 ist ein Tisch 30 zur Aufnahme eines Trays (Behälters, Palette) 100 im Wesentlichen zentral angeordnet. Im inneren Bereich des Rahmens sind auf der linken Seite eine linke Station 111 und auf der rechten Seite eine rechte Station 112 angeordnet, wobei die Stationen 111, 112 über die Rollentransportvorrichtungen mit Tray-Stapeln 113 bzw. 114 befüllt bzw. von diesen geleert werden können.
Die bewegbare Transportvorrichtung 50 hat eine Transportbasisvorrichtung 54 und eine Greiferhaltevorrichtung 52.
Die Transportbasisvorrichtung 54 hat ein linkes vertikales Trägerteil 56, ein mittleres vertikales Distanzglied 58 für eine Vorrichtung 65 zum vertikalen Transport, ein rechtes vertikales Trägerteil 60, ein unteres horizontales Trägerteil 61, ein mittleres horizontales Trägerteil 62 und ein oberes horizontales Trägerteil 64, wobei die drei horizontalen Trägerteile 61, 62 und 64 die zwei vertikalen Trägerteile 56, 60 und das vertikale Distanzglied 58 starr miteinander verbunden sind.
Die Transportbasisvorrichtung 54 hat ein linkes unteres Führungsglied 70 und ein rechtes unteres Führungsglied 72, welche an dem unteren horizontalen Trägerteil 61 befestigt sind und mit der unteren horizontalen Schiene 22 zusammenwirken, um die Massekräfte der bewegbaren Transportvorrichtung 50 in den unteren Teil des Rahmens 20 einzuleiten. Die Einleitung der Massekräfte in den unteren Bereich des Rahmens 20 führt zu weniger Schwingungen im Rahmen 20 als bei einer Einleitung in den oberen Bereich des Rahmens 20 und damit zu einer höheren Genauigkeit der Palettiervorrichtung 10 insgesamt. Weiterhin weist sie ein linkes oberes Führungsglied 74 und ein rechtes oberes Führungsglied 76 auf, welche an dem oberen horizontalen Trägerteil 64 befestigt sind und mit der oberen horizontalen Schiene 24 zusammenwirken, um die Kippkräfte der bewegbaren Transportvorrichtung 50 in den Rahmen 20 einzuleiten. Hierzu sind die Führungsglieder 74, 76 bevorzugt als Rollen ausgebildet. Die beiden unteren Führungsglieder 70, 72 und die beiden oberen Führungsglieder 74, 76 ermöglichen eine vorgegebene horizontale Bewegung der Transportbasisvorrichtung 54 relativ zum Rahmen 20 zwischen einer ersten Endposition (links) und einer zweiten Endposition (rechts), wobei an der Transportbasisvorrichtung 54 an jeder Seite ein Dämpfungsglied 27 (12) bzw. 29 (18) angeordnet ist, um die horizontale Bewegung der Transportbasisvorrichtung 54 beim Erreichen der ersten bzw. zweiten Endposition abzudämpfen. Die Transportbasisvorrichtung 54 ist zur Steuerung der horizontalen Bewegung über ein mit dem mittleren horizontalen Trägerteil 62 und dem oberen horizontalen Trägerteil 64 verbundenen Anschlussteil 78 mit einer Seite der pneumatischen Vorrichtung 26 verbunden, um so gesteuert durch die pneumatische Vorrichtung eine horizontale Bewegung der bewegbaren Transportvorrichtung 50 zu ermöglichen. Die pneumatische Vorrichtung 26 hat bevorzugt zwei pneumatische Zylinder 28, 30, da zwei kleinere pneumatische Zylinder schneller ansprechen als ein großer. Alternativ kann auch eine hydraulische Vorrichtung 26 verwendet werden.
Die Greiferhaltevorrichtung 52 ist an der Transportbasisvorrichtung 54 vertikal verfahrbar gelagert, um eine vertikale Bewegung relativ zur Transportbasisvorrichtung 54 und damit auch relativ zum Rahmen 20 zu ermöglichen. Hierfür ist die Greiferhaltevorrichtung 52 an dem linken und rechten Trägerteil 56, 60 vertikal gelagert, z.B. über je eine (THK-)Linearführungsschiene. Die Transportbasisvorrichtung 54 hat weiterhin eine Vorrichtung 65 zum vertikalen Transport der Greiferhaltevorrichtung 52. Die Vorrichtung 65 hat einen zwischen dem mittleren vertikalen Distanzglied 58 und dem rechten vertikalen Trägerteil 60 angeordneten Antrieb (z.B. Elektromotor) 66, eine obere Umlenkrolle 67, welche am oberen Teil des Distanzglieds 58 angeordnet und mit dem Antrieb 66 verbunden ist, eine - nicht dargestellte - untere Umlenkrolle 69, welche am unteren Teil des Distanzglieds 58 angeordnet ist, und einen über die obere Umlenkrolle 67 und die untere Umlenkrolle 69 verlaufenden Zahnriemen 68, welcher mit der Greiferhaltevorrichtung verbunden ist, um so mit Hilfe des Antriebs 66 die Greiferhaltevorrichtung 52 nach Art eines Aufzugs vertikal verfahren zu können. Durch die Ausgestaltung der Transportvorrichtung 50 ist es möglich, die Greifvorrichtung sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Richtung zu verfahren, wobei dies auch gleichzeitig erfolgen kann. Die Lagerung der Transportvorrichtung 50 an der Rückseite des Rahmens 20 ermöglicht einen freien Zugang zu der ersten Station 111 und der zweiten Station 112 von vorne und bevorzugt auch von den Seiten.
Die Greiferhaltevorrichtung 52 hat eine linke Greifvorrichtung 80 und eine rechte Greifvorrichtung 90, welche als Parallelgreifer mit jeweils einem hinteren Greiferarm 81 bzw. 91 und einem vorderen Greiferarm 82 bzw. 92 ausgebildet sind. Die Greiferarme 81, 82, 91, 92 haben jeweils eine Mehrzahl von Schnellwechselanschlüssen 79, und an jedem Greifarm sind an den entsprechenden Schnellwechselanschlüssen 79 zwei Greifelemente 83, 84 bzw. 85, 86 bzw. 93, 94 bzw. 95, 96 vorgesehen, welche durch eine Bewegung der Greifarme 81, 82 bzw. 91, 92 aufeinander zu (Schließen) ein Tray 100 halten bzw. greifen können und durch eine Bewegung der Greifarme 81, 82 bzw. 91, 92 voneinander weg (Öffnen) einen Tray 100 freigeben können.
Das Öffnen und Schließen der Greifvorrichtung 90 wird durch einen pneumatischen Zylinder oder einen hydraulischen Zylinder 97 gesteuert, der auf den Greiferarm 91 einwirkt. Die Bewegung des Greiferarms 91 wird über eine Kupplungsvorrichtung 98 auf den Greiferarm 92 übertragen, so dass der Greiferarm 92 schließt, wenn der Greiferarm 91 schließt und öffnet, wenn der Greiferarm 91 öffnet. Die Kupplungsvorrichtung 98 ist bevorzugt über ein kombiniertes Zug-/Druckgestänge mit einem beweglichen Mittelstück 99 ausgebildet, wobei das bewegliche Mittelstück 99 im geöffneten Zustand der Greifvorrichtung 90 schräg steht, vgl. 3 und 4, und im geschlossenen Zustand der Greifvorrichtung 90 senkrecht steht, vgl. 9 und 10.
Die Greifvorrichtung 80 ist wie die Greifvorrichtung 90 mit einem pneumatischen Zylinder 87, einer Kupplungsvorrichtung 88 und einem Mittelstück 89 ausgebildet. Die Greifvorrichtungen 80 und 90 können unabhängig voneinander geöffnet bzw. geschlossen werden.
Arbeitsweise
3, 4 und 5 zeigen die Palettiervorrichtung 10 in einem ersten Zustand Z1. Auf der ersten Station 111 befindet sich ein Tray-Stapel 113 mit einem oberen Tray 100''', auf dem Tisch 30 befindet sich ein Tray 100", und auf der zweiten Station 112 befindet sich ein Tray-Stapel 114 mit einem oberen Tray 100'. Die Greiferhaltevorrichtung 52 befindet sich links oben, so dass sich die erste Greifvorrichtung 80 über der ersten Station 111 und die zweite Greifvorrichtung 90 im Bereich des Tischs 30 befinden. Sowohl die erste Greifvorrichtung 80 als auch die zweite Greifvorrichtung 90 sind geöffnet, und das Tray 100" ist somit frei.
6, 7 und 8 zeigen die Palettiervorrichtung 10 in einem zweiten Zustand Z2. Die Anordnung der Trays 100', 100" und 100" ist gegenüber dem Zustand Z1 unverändert. Die Greiferhaltevorrichtung 52 befindet sich links unten, so dass die erste Greifvorrichtung 80 über der ersten Station 111 ist und soweit abgesenkt ist, dass die Greifvorrichtung 80 das oberste Tray 100’’’ auf der ersten Station 111 greifen kann. Die Greifvorrichtung 80 ist geschlossen und hält somit das Tray 100"'. Die zweite Greifvorrichtung 90 ist weiterhin geöffnet und befindet sich unterhalb des Tischs 30.
Die Palettiervorrichtung 10 gelangt vom Zustand Z1 zum Zustand Z2, indem die Vorrichtung 65 zum vertikalen Transport der Greiferhaltevorrichtung 52 angesteuert wird, um die Greiferhaltevorrichtung 52 abzusenken. Dabei ist die Palettiervorrichtung 10 derart ausgebildet, dass um den Tisch 30 herum und um die erste Station 111 herum vertikal ein Raum vorhanden ist, in dem die Greiferhaltevorrichtung 52 abgesenkt werden kann. Nachdem die Greiferhaltevorrichtung 52 so weit abgesenkt worden ist, dass sich die erste Greifvorrichtung 80 auf Höhe des obersten Trays 100’’’ befindet, wird die Greifvorrichtung 80 geschlossen und das Tray 100’’’ damit gegriffen bzw. gehalten.
9, 10 und 11 zeigen die Palettiervorrichtung 10 in einem dritten Zustand Z3. Gegenüber dem zweiten Zustand Z2 ist das obere Tray 100’’’ von der ersten Station 111 vertikal nach oben verfahren, und das darunter liegende Tray 100"" ist sichtbar. Die Trays 100" und 100' sind gegenüber dem Zustand Z2 unverändert. Die Greiferhaltevorrichtung 52 befindet sich links oben, so dass sich die erste Greifvorrichtung 80 über der ersten Station 111 und die zweite Greifvorrichtung 90 im Bereich des Tischs 30 befinden. Sowohl die erste Greifvorrichtung 80 als auch die zweite Greifvorrichtung 90 sind geschlossen, und sie halten das angehobene Tray 100’’’ bzw. das Tray 100" auf dem Tisch 30.
Die Palettiervorrichtung 10 gelangt vom Zustand Z2 zum Zustand Z3, indem die Vorrichtung 65 zum vertikalen Transport der Greiferhaltevorrichtung 52 angesteuert wird, um die Greiferhaltevorrichtung 52 mit dem Tray 100’’’ anzuheben. Nachdem die Greiferhaltevorrichtung 52 so weit angehoben worden ist, dass sich die zweite Greifvorrichtung 90 im Bereich des Tischs 30 befindet, wird die Greifvorrichtung 90 geschlossen und das Tray 100’’’ damit gegriffen bzw. gehalten. Die erste Greifvorrichtung 80 ist weiterhin geschlossen und hält das Tray 100"'.
12, 13 und 14 zeigen die Palettiervorrichtung 10 in einem vierten Zustand Z4. Gegenüber dem Zustand Z3 sind die Trays 100’’’ und 100" nach rechts verfahren, so dass sich das Tray 100’’’ auf dem Tisch 30 befindet, und das Tray 100" über der zweiten Station 112 angeordnet ist. Die Greiferhaltevorrichtung 52 befindet sich entsprechend rechts oben, so dass sich die erste Greifvorrichtung 80 im Bereich des Tischs 30 und die zweite Greifvorrichtung 90 über der zweiten Station 111 befinden. Sowohl die erste Greifvorrichtung 80 als auch die zweite Greifvorrichtung 90 sind weiterhin geschlossen, und sie halten die Trays 100’’’ bzw. 100".
Die Palettiervorrichtung 10 gelangt vom Zustand Z3 zum Zustand Z4, indem die pneumatische Vorrichtung 26 angesteuert wird, um die Transportbasisvorrichtung 54 und damit auch die Greiferhaltevorrichtung 52 nach rechts zu verschieben, bis diese an der rechten Position über das Dämpfglied 29 anschlägt. Die gleichzeitige horizontale Bewegung der linken und der rechten Greifvorrichtung kann als horizontal parallelkonforme Bewegung bezeichnet werden.
Nach dem Erreichen des Zustands Z4 wird die erste Greifervorrichtung 80 geöffnet und somit das Tray 100’’’ freigegeben. Dieses befindet sich nun auf dem Tisch 30, und die Bearbeitung kann mit dem Tray 100’’’ erfolgen.
15, 16 und 17 zeigen die Palettiervorrichtung 10 in einem fünften Zustand Z5. Gegenüber dem Zustand Z4 ist das Tray 100" vertikal nach unten bewegt, so dass es auf den Tray-Stapel 114 auf der zweiten Station 112 aufliegt. Die Greiferhaltevorrichtung 52 befindet sich unten rechts, so dass die zweite Greifvorrichtung 90 über der zweiten Station 112 ist und soweit abgesenkt ist, dass das von der zweiten Greifvorrichtung 90 gehaltene Tray 100" auf dem Tray 100' bzw. dem Tray-Stapel 114 aufliegt.
Die Palettiervorrichtung 10 gelangt vom Zustand Z4 zum Zustand Z5, indem die Vorrichtung 65 zum vertikalen Transport der Greiferhaltevorrichtung 50 angesteuert wird, um so die Greiferhaltevorrichtung 52 abzusenken. Dabei ist die Palettiervorrichtung derart ausgerichtet, dass um den Tisch 30 herum und um die zweite Station 111 herum vertikal ein Raum vorhanden ist, in dem die Greiferhaltevorrichtung 52 abgesenkt werden kann.
Nach dem Erreichen des Zustands Z5 wird die zweite Haltevorrichtung 90 vom Tray 100" gelöst, so dass sowohl die erste Haltevorrichtung 80 als auch die zweite Haltevorrichtung 90 geöffnet sind. Anschließend wird die Palettiervorrichtung 10 wieder in den ersten Zustand Z1 gebracht. Hierfür wird bspw. die Greiferhaltevorrichtung 52 vertikal nach oben verfahren, und anschließend wird sie horizontal nach links verfahren.
Die Zustände Z1 bis Z5 werden zyklisch durchlaufen, bis alle Stapel von der ersten Station 111 über die Bearbeitungsstation 30 zur zweiten Station 112 gelangt sind. Hierbei bleibt immer ein Tray zwischen dem Abkoppeln von der ersten Greifvorrichtung 80 auf dem Tisch nach dem Zustand Z3 bis zum Erreichen des nächsten Zustands Z3 zur Bearbeitung auf dem Tisch 30, und erst gleichzeitig mit dem Bereitstellen des nächsten Trays 100 wird das abgearbeitete Tray verfahren. Dies ermöglicht eine schnelle Taktung ohne unnötige Zeitverluste.
Um die Palettiervorrichtung 10 fortlaufend im Betrieb zu halten, wird die erste Station 111 mit einem Tray-Stapel 113 befüllt, sobald diese leer oder fast leer ist. Entsprechend wird die zweite Station 112 geleert, wenn der Tray-Stapel 114 eine vorgegebene Höhe erreicht hat.
Naturgemäß sind im Rahmen der vorliegenden Erfindung vielfache Abwandlungen möglich.
So muss die Greiferhaltevorrichtung 52 bspw. nicht ganz nach oben bewegt werden, um vom Zustand Z5 zum Zustand Z2 zu gelangen. Es ist vielmehr möglich, die Greiferhaltevorrichtung 52 nur so weit vertikal anzuheben, das sie oberhalb des größeren der beiden Tray-Stapel an den Stationen 111 bzw. 112 ist. Auch kann die Bewegung der Greiferhaltevorrichtung 52 in horizontaler Richtung und in vertikaler Richtung kombiniert werden, sofern Platz für diese Bewegung vorhanden ist, wie dies z. B. bei der Bewegung vom Zustand Z5 zum Zustand Z2 möglich ist.
Ein großer Vorteil der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung liegt darin, dass nicht der gesamte Tray-Stapel 113 bzw. 114 angehoben werden muss, sondern dass ein Anheben des jeweils obersten Trays 100 ausreichend ist. Da die Trays 100 bis zu 50 kg wiegen können, werden geringere Massen bewegt.
Ein weiterer Vorteil liegt in der Möglichkeit, die erste Station 111 und die zweite Station 112 einfach ausbilden zu können. Die Stationen 111, 112 müssen nicht höhenverstellbar sein, um den Tray-Stapel heben zu können. Dies ermöglicht auch das Weglassen der Rollenbahnen 40 und/oder 41, und die Tray-Stapel 113 bzw. 114 können einfach mit einem Wagen in die erste Station 111 hereingefahren werden bzw. mit einem Wagen von der zweiten Station 112 weggefahren werden.
Vorteilhaft ist, dass bei dieser Transportvorrichtung der Raum oberhalb der Bearbeitungsstation (Tisch) 30 nicht durch die Transportvorrichtung beansprucht wird, sondern für ein externes Handling und/oder einen Roboter zur Verfügung steht.
Um ein Absenken der Greiferhaltevorrichtung 52 zur ersten Station 111 hin bzw. zur zweiten Station 112 hin zu ermöglichen, ist es insbesondere vorteilhaft, den vertikalen Raum zwischen dem Tisch 30 und der ersten Station 111 bzw. der zweiten Station 112 frei zu halten, bevorzugt von der Höhe des Tischs bis zur Höhe der Oberkante der Station 111 bzw. 112.
An Stelle der pneumatischen Vorrichtung 26 zur Steuerung der horizontalen Bewegung der bewegbaren Greifvorrichtung 50 kann auch eine Vorrichtung mit einem Elektroantrieb, insbesondere einem Servoantrieb verwendet werden.
Die horizontale Bewegung der Greiferhaltevorrichtung 52 zwischen der linken Position und der rechten Position entspricht einer Wegstrecke von z.B. 50 cm - 60 cm. Bevorzugt wird der Wechsel zwischen der linken und der rechten Position in einer Zeit t <= 3 s, weiter bevorzugt in t <= 2 s und besonders bevorzugt in t <= 1,5 s durchgeführt.
19 zeigt die Palettiervorrichtung 10, wobei der Tisch 30 nicht durch ein Tray 100 bedeckt ist, 20 zeigt den Tisch 30 mit einem geschnittenen Tray 100, und 21 zeigt den Tisch 30 mit einem ganzen Tray 100. Der Tisch 30 weist eine rechteckförmige Grundplatte 130 mit einem ersten Halteglied 138 und einem zweiten Halteglied 140 auf. Die Grundplatte 130 ist mit sechs rechteckförmigen Ausnehmungen 131, 132, 133, 134, 135 und 136 versehen. Unterhalb der Grundplatte 130 ist eine höhenverstellbare Platte 150 vorgesehen, welche über einen pneumatischen Zylinder oder einen hydraulischen Zylinder 151 und zwei Lineargestänge 152, 153 höhenverstellbar gelagert ist. Auf der bewegbaren Platte 150 sind sechs zu den Ausnehmungen 131, 132, 133, 134, 135 und 136 komplementär ausgebildete kleinere rechteckförmige Platten 141, 142 ,143 ,144, 145 und 146 angeordnet. Die kleineren Platten 141 bis 146 sind mit Universalanschlüssen 155 versehen, an denen Formstücke 156 befestigbar sind.
Nach dem Abstellen eines Trays 100 auf der Grundplatte 130 wird die bewegbare Platte 150 nach oben bewegt, so dass die kleineren Platten 141 bis 146 in die zugehörigen Ausnehmungen 131 bis 136 bewegt werden. Hierdurch schauen die Formstücke 156 über die Grundplatte 130 hinaus und können in entsprechende, komplementär ausgebildete Aussparungen auf der Unterseite des Trays 100 eingreifen und diese in einer durch die Formstücke 156 vorgegebenen Position sicher halten und genau positionieren. Ein solcher Vorgang wird auch Indexierung genannt. Eine Positionierung eines Trays 100 auf einen ruhenden Tisch 30 hat mehrere Vorteile. Sie ist genauer als ein Halten über Greifer, so dass ein Vermessen der Tray-Position nicht zwingend erforderlich ist. Durch die Lagerung auf dem Tisch 30 ist es möglich, auch weniger formsteife Trays zu verwenden, da diese durch die Auflage kaum auf Biegung beansprucht werden. Durch die Universalanschlüsse 155 kann die Palettiervorrichtung 10 schnell für unterschiedliche Tray umgerüstet werden.
Das Tray 100 hat Kavitäten 157, in die die zu bearbeitenden Teile eingelegt werden können.
22 zeigt eine erste Sensorvorrichtung 161 und eine zweite Sensorvorrichtung 162, welche an der Greiferhaltevorrichtung 52 angeordnet sind. Die erste Sensorvorrichtung 161 ist der ersten Greifvorrichtung 80 zugeordnet und hat zwei optische Sende-/Empfängereinheiten 163, 164 und einen gemeinsamen Spiegel 165. Die zweite Sensorvorrichtung 162 ist der zweiten Greifervorrichtung 90 zugeordnet und hat entsprechend zwei optische Sende-/Empfängereinheiten 167, 168 und einen gemeinsamen Spiegel 169. Die Sende-/Empfängereinheiten 163, 164 sind auf unterschiedlicher Höhe angeordnet, und sie senden jeweils einen Lichtstrahl 170 bzw. 171 aus, der vom Spiegel 165 reflektiert und wieder empfangen wird. Die Sende-/Empfängereinheiten 167, 168 sind ebenfalls auf unterschiedlicher Höhe angeordnet, und die entsprechenden Lichtstrahlen sind mit 172 und 173 bezeichnet. Die Höhendifferenz beträgt bevorzugt 1,5 - 2 mm.
Die Lichtstrahlen 170, 171, 172, 173, 174 werden unterbrochen, sobald ein Tray 100 in sie hineingelangt, und diese Unterbrechung wird detektiert. Damit wird beim Absenken der Greiferhaltevorrichtung 52 zuerst der niedrigere Lichtstrahl unterbrochen, wenn die Greiferhaltevorrichtung 52 auf der Höhe des obersten Trays 100 ist. Bei einem weiteren Absenken wird auch der höhere Lichtstrahl unterbrochen, und dies zeigt an, dass die Greiferhaltevorrichtung 52 zu weit abgesenkt wurde.
So kann z.B. im Zustand Z2 gemäß 8 über die erste Sensorvorrichtung 161 beim Absenken der Greiferhaltevorrichtung 52 ermittelt werden, wann diese bzw. die erste Greifervorrichtung 80 auf der Höhe des Trays 100’’’ ist, und das Tray 100’’’ kann sicher gegriffen werden. Bevorzugt wird für den elektrischen Antrieb 66 ein Servomotor mit einem Absolutgeber verwendet. Ein solcher Antrieb 66 ermöglicht das Absenken in mehreren Phasen. Bis zu einer ersten vorgegebenen Höhe wird die Greiferhaltevorrichtung 52 schnell abgesenkt. Zwischen der ersten vorgegebenen Höhe und einer zweiten vorgegebenen Höhe wird die Greiferhaltevorrichtung 52 mit abnehmender Geschwindigkeit (so genanntes Abrampen) abgesenkt. Ab der zweiten vorgegebenen Höhe wird die Greiferhaltevorrichtung 52 mit geringer Geschwindigkeit abgesenkt (so genannte Schleichfahrt), bis die dritte Höhe erreicht wird, bei der über die entsprechende Sensorvorrichtung 161 bzw. 162 detektiert wird, dass sich die Greiferhaltevorrichtung auf der Höhe des zu greifenden Trays 100 befindet. Falls die Greiferhaltevorrichtung 52 zu weit abgesenkt wurde (beide Strahlen unterbrochen), wird sie angehoben, bis die richtige Höhe (ein Stahl unterbrochen) erreicht ist.
Die erste vorgegebene Höhe und die zweite vorgegebene Höhe werden bevorzugt durch Messung der Höhe der jeweiligen Traystapel mit der ersten und der zweiten Sensorvorrichtung 161, 162 bestimmt. Eine Anpassung der Werte für die erste vorgegebene Höhe und die zweite vorgegebene Höhe geschieht bevorzugt durch Zählung der abgearbeiteten Paletten.
Das Ablegen eines Trays 100, z.B. an der zweiten Station geschieht in gleicher Weise mit einem Abrampen ab einer ersten vorgegebenen Höhe und einer Schleichfahrt ab einer zweiten vorgegebenen Höhe. Die zweite Sensorvorrichtung 162 hat während des Transports einen oberen ununterbrochenen Sensorstrahl und einen unteren, durch den Tray 100 unterbrochenen Sensorstrahl. Das abzulegende Tray 100 wird beim Erreichen des Stapels gegenüber der Greifervorrichtung 90 etwas angehoben, wodurch auch der obere Sensorstrahl unterbrochen wird. Bei dieser detektierten Position wird die Bewegung nach unten unterbrochen, und das Tray 100 wird abgelegt.
Eine solche Messung ist vorteilhaft, da sich bspw. bei 20 Trays und einer Ungenauigkeit von 1 mm pro Tray 100 bereits eine maximale Höhendifferenz von 20 mm ergeben kann, und ein sicheres Greifen des Trays 100’’’ wäre dann nicht sichergestellt.
Bevorzugt sind an der ersten Station 111 und an der zweiten Station 112 jeweils Tragsensoren angeordnet, welche detektieren, ob in der ersten bzw. zweiten Station ein Tray 100 vorhanden ist. Weiter bevorzugt sind an der ersten Station 111 und an der zweiten Station 112 jeweils Traylagesensoren angeordnet, welche detektieren, ob die Trays 100 in der ersten bzw. zweiten Station richtig liegen.
Die Steuerung der horizontalen Transportvorrichtung 26, der vertikalen Transportvorrichtung 65, der ersten Greifvorrichtung 80, der zweiten Greifvorrichtung 90 und des Auslegers 11 zur Bearbeitung und die Auswertung der Signale der ersten Sensorvorrichtung 161, der zweiten Sensorvorrichtung 162, der Tragsensoren und der Traylagesensoren wird bevorzugt durch die Steuerungsvorrichtung 13 durchgeführt.

Claims

Vorrichtung (10) zur maschinellen Handhabung von Trays (100), mit einem Rahmen (20), mit einer ersten Station (111) zur Aufnahme mindestens eines Trays (100), einer Bearbeitungsstation (30) zur Aufnahme mindestens eines Trays (100), einer zweiten Station (112) zur Aufnahme mindestens eines Trays (100), einer ersten Greifvorrichtung (80) und einer zweiten Greifvorrichtung (90), welche jeweils zur lösbaren Aufnahme eines Trays (100) ausgebildet und an dem Rahmen (20) bewegbar angeordnet sind, und mit mindestens einer Transportvorrichtung (50), welche dazu ausgebildet ist, eine Bewegung der ersten und zweiten Greifvorrichtung in horizontaler und in vertikaler Richtung zu ermöglichen, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungsstation (30) eine Grundplatte (130) mit Ausnehmungen (131-136) aufweist, wobei unterhalb der Grundplatte (130) eine höhenverstellbar gelagerte Platte (150) angeordnet ist, auf welcher zu den Ausnehmungen (131-136) komplementär ausgebildete kleinere Platten (141-146) angeordnet sind, wobei die Platten (141-146) jeweils mit Universalanschlüssen (155) versehen sind, an denen Formstücke (156) befestigbar sind, und wobei bei einem Bewegen der Platte (150) in Richtung der Grundplatte (130) die Platten (141-146) in jeweils zugehörige Ausnehmungen (131-136) in der Grundplatte (130) bewegbar sind, wobei die Formstücke (156) über die Grundplatte (130) hinausschauen und dazu ausgebildet sind, in komplementär zu den Formstücken (156) ausgebildete Aussparungen an einer Unterseite des Trays (100) einzugreifen.
Vorrichtung (10 ) nach Anspruch 1, bei welcher die erste Greifvorrichtung (80) derart bewegbar ist, dass sie sowohl eine erste Position oberhalb der ersten Station (111) zur Aufnahme eines auf der ersten Station (111) angeordneten Trays (100’’’) als auch eine Bearbeitungsposition im Bereich der Bearbeitungsstation (30) zur Positionierung eines Trays (100’’’) an der Bearbeitungsstation (30) ermöglicht, wobei die erste und die zweite Position sowohl vertikal als auch horizontal beabstandet sind.
Vorrichtung (10 ) nach Anspruch 2, bei welcher die zweite Greifvorrichtung (80) derart bewegbar ist, dass sie sowohl eine zweite Position oberhalb der zweiten Station (112) zur Positionierung eines Trays (100’’’) auf der zweiten Station (112) als auch die Bearbeitungsposition im Bereich der Bearbeitungsstation (30) zur Aufnahme eines Trays (100’’’) an der Bearbeitungsstation (30) ermöglicht, wobei die dritte und die zweite Position sowohl vertikal als auch horizontal beabstandet sind.
Vorrichtung (10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die mindestens eine Transportvorrichtung (50) dazu ausgebildet ist, die erste Greifvorrichtung (80) und die zweite Greifvorrichtung (90) jeweils in die gleiche horizontale und/oder vertikale Richtung zu bewegen.
Vorrichtung (10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die mindestens eine Transportvorrichtung (50) dazu ausgebildet ist, die erste Greifvorrichtung (80) und die zweite Greifvorrichtung (90) in einem festen horizontalen Abstand zueinander zu halten.
Vorrichtung (10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die mindestens eine Transportvorrichtung (50) dazu ausgebildet ist, die erste Greifvorrichtung (80) und die zweite Greifvorrichtung (90) in einem festen vertikalen Abstand zueinander zu halten.
Vorrichtung (10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die mindestens eine Transportvorrichtung (50) dazu ausgebildet ist, die erste Greifvorrichtung (80) und die zweite Greifvorrichtung (90) im Wesentlichen auf gleicher Höhe relativ zueinander zu halten.
Vorrichtung (10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einer ersten Lagervorrichtung (22, 70, 72, 24, 74, 76), über welche die mindestens eine Transportvorrichtung (50) horizontal verfahrbar an dem Rahmen (20) gelagert ist, wobei die erste Lagervorrichtung im Wesentlichen vollständig auf einer Seite des Rahmens (20) angeordnet ist.
Vorrichtung (10 ) nach Anspruch 8, bei welcher die erste Lagervorrichtung (22, 70, 72, 24, 74, 76) mindestens ein erstes Lager (22, 70, 72) zur überwiegend vertikalen Abstützung der Transportvorrichtung (50) und mindestens ein zweites Lager (24, 74) zur überwiegend lateralen Abstützung der Transportvorrichtung (50) aufweist.
Vorrichtung (10 ) nach Anspruch 9, bei welchem das mindestens eine erste Lager (22, 70, 72) tiefer als das mindestens eine zweite Lager (24, 74, 76) angeordnet ist.
Vorrichtung (10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die Transportvorrichtung (50) eine Transportbasisvorrichtung 54), mindestens eine Greiferhaltevorrichtung (52) und eine zweite Lagervorrichtung (56, 60) aufweist, bei welcher die erste Greifvorrichtung (80) und die zweite Greifvorrichtung (90) an der mindestens einen Greiferhaltevorrichtung (52) angeordnet sind, und bei welcher die mindestens eine Greiferhaltevorrichtung (52) über die zweite Lagervorrichtung (56, 60) vertikal verfahrbar an der Transportbasisvorrichtung (54) gelagert ist.
Vorrichtung (10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die erste Station (111) und die zweite Station (112) relativ zum Rahmen (20) fest angeordnet sind.
Vorrichtung (10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die Transportvorrichtung (50) eine Greiferhaltevorrichtung (52) aufweist, an der die erste Greifvorrichtung (80) und die zweite Greifvorrichtung (90) angeordnet sind, wobei die Greiferhaltevorrichtung (52) rahmenförmig ausgebildet ist.
Vorrichtung (10 ) nach Anspruch 13, bei welchem die erste Greifvorrichtung (80) und die zweite Greifvorrichtung (90) im Inneren der Greiferhaltevorrichtung (52) angeordnet sind.
Vorrichtung (10 ) nach Anspruch 13 oder 14, bei welcher die erste Station (111) und die Bearbeitungsstation (30) derart ausgebildet sind, dass zwischen der ersten Station (111) und der Bearbeitungsstation (30) ein erster Raum vorhanden ist, um ein vertikales Verfahren der Greiferhaltevorrichtung (52) in diesem ersten Raum zu ermöglichen.
Vorrichtung (10 ) nach Anspruch 15, bei welcher das vertikale Verfahren der Greiferhaltevorrichtung (52) von der Höhe der Bearbeitungsstation (30) bis zur Höhe der ersten Station (111) möglich ist.
Vorrichtung (10 ) nach einem der Ansprüche 13 bis 16, bei welcher die zweite Station (112) und die Bearbeitungsstation (30) derart ausgebildet sind, dass zwischen der zweiten Station (112) und der Bearbeitungsstation (30) Raum vorhanden ist, um ein vertikales Verfahren der Greiferhaltevorrichtung (52) in diesem Raum zu ermöglichen.
Vorrichtung (10 ) nach Anspruch 17, bei welcher das vertikale Verfahren der Greiferhaltervorrichtung (52) von der Höhe der Bearbeitungsstation (30) bis zur Höhe der zweiten Station (112) möglich ist.
Vorrichtung (10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die erste Greifvorrichtung (80) und die zweite Greifvorrichtung (90) unabhängig voneinander ansteuerbar sind.
Vorrichtung (10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die Transportvorrichtung (50) eine erste Vorrichtung (26) zur Bewegung der ersten und zweiten Greifvorrichtung in horizontaler Richtung aufweist.
Vorrichtung (10 ) nach Anspruch 20, bei welcher die erste Vorrichtung mindestens einen pneumatischen Zylinder (28, 30) aufweist.
Vorrichtung (10 ) nach Anspruch 20 oder 21 bei welcher die erste Vorrichtung mindestens einen elektrischen Antrieb aufweist.
Vorrichtung (10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die Transportvorrichtung (50) eine zweite Vorrichtung (65) zur Bewegung der ersten und zweiten Greifvorrichtung (80, 90) in vertikaler Richtung aufweist.
Vorrichtung (10 ) nach Anspruch 23, bei welcher die zweite Vorrichtung (65) mindestens einen elektrischen Antrieb (66) aufweist.
Vorrichtung (10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einer elektronischen Steuervorrichtung (13), welche dazu ausgebildet ist, die Bewegung der ersten und der zweiten Greifvorrichtung (80, 90) in horizontaler und in vertikaler Richtung und die erste und zweite Greifvorrichtung (80, 90) zu steuern.
Vorrichtung (10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher der ersten Greifvorrichtung (80) mindestens eine Sensorvorrichtung (161) zugeordnet ist, um die Lage der ersten Greifvorrichtung (80) gegenüber einem Tray (100) zu ermitteln.
Vorrichtung (10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher der zweiten Greifvorrichtung (90) mindestens eine Sensorvorrichtung (162) zugeordnet ist, um die Lage der zweiten Greifvorrichtung (90) gegenüber einem Tray (100) zu ermitteln.
Vorrichtung (10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die erste Greifvorrichtung (80) und die zweite Greifvorrichtung (90) eine Mehrzahl von Schnellwechselanschlüssen 79 zur Verbindung von Greifelementen (83, 84, 85, 86, 93, 94, 95, 96) aufweisen
Vorrichtung (10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die Bearbeitungsstation (30) als Tisch ausgebildet ist.
Vorrichtung (10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher die Bearbeitungsstation (30) eine Indexierungsvorrichtung (150, 156) aufweist.
Vorrichtung (10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einem Auslegerhandling.
Vorrichtung (10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einem Portalhandling.
Verfahren zur maschinellen Handhabung von Trays (100), mit einer ersten Station (111) zur Aufnahme mindestens eines Trays (100), einer Bearbeitungsstation (30) zur Aufnahme mindestens eines Trays (100), einer zweiten Station (112) zur Aufnahme mindestens eines Trays (100), einer ersten Greifvorrichtung (80) und einer zweiten Greifvorrichtung (90), welches Verfahren folgende Schritte aufweist: a) Ein auf der ersten Station (111) angeordnetes erstes Tray (100’’’) wird mit Hilfe der ersten Greifvorrichtung (80) in vertikaler Richtung bewegt; b) Das erste Tray (100’’’) wird mit Hilfe der ersten Greifvorrichtung (80) in horizontaler Richtung zur Bearbeitungsstation (30) bewegt, und die zweite Greifvorrichtung (90) wird in horizontaler Richtung bewegt, bis sie sich über der zweiten Station (112) befindet; c) das erste Tray (100’’’) wird an der Bearbeitungsstation (30) bearbeitet, wobei nach einem Abstellen des Trays (100) auf einer Grundplatte (130) der Bearbeitungsstation (30) eine höhenverstellbar gelagerte Platte (150) der Bearbeitungsstation (30) in Richtung der Grundplatte (130) bewegt wird, so dass auf der höhenverstellbar gelagerten Platte (150) angeordnete Platten (141-146), die jeweils mit Universalanschlüssen (155), an denen Formstücke (156) befestigbar sind, versehen sind, in zugehörige, in der Grundplatte (130) ausgebildete Ausnehmungen (131-136) bewegt werden, so dass die Formstücke (156) über die Grundplatte (130) hinausschauen und in komplementär zu den Formstücken (156) ausgebildete Aussparungen an einer Unterseite des Trays (100) eingreifen d) die erste Greifvorrichtung (80) wird ohne das erste Tray (100’’’) in horizontaler Richtung bewegt, bis sie sich über der ersten Station (111) befindet, und die zweite Greifvorrichtung (90) wird in horizontaler Richtung zur Bearbeitungsstation (30) bewegt; e) das erste Tray (100’’’) wird mit Hilfe der zweiten Greifvorrichtung (90) in horizontaler Richtung bewegt, bis es sich über der zweiten Station (112) befindet, und die erste Greifvorrichtung (80) wird in horizontaler Richtung zur Bearbeitungsstation (30) bewegt; f) das erste Tray (100’’’) wird mit Hilfe der zweiten Greifvorrichtung (90) in vertikaler Richtung bewegt und im Bereich der zweiten Station (112) angeordnet.
Verfahren nach Anspruch 33, welches zusätzlich folgenden Schritt aufweist: b1) Ein zweites Tray (100" ) wird im Schritt b) mit Hilfe der zweiten Greifvorrichtung (90) von der Bearbeitungsstation (30) in horizontaler Richtung bewegt, bis es sich über der zweiten Station (112) befindet; b2) anschließend wird das zweite Tray (100") mit Hilfe der zweiten Greifvorrichtung (90) in vertikaler Richtung bewegt und im Bereich der zweiten Station (112) angeordnet.
Verfahren nach Anspruch 33 oder 34, welches zusätzlich folgende Schritte aufweist: d1) nach dem Schritt d) wird die erste Greifvorrichtung (80) in vertikaler Richtung zu einem sich auf der ersten Station (111) befindlichen dritten Tray (100"" ) bewegt; d2) anschließend wird das dritte Tray (100"" ) mit Hilfe der ersten Greifvorrichtung in vertikaler Richtung bewegt; e1) das dritte Tray (100"" ) wird im Schritt e) mit Hilfe der ersten Greifvorrichtung (80) in horizontaler Richtung zur Bearbeitungsstation (30) bewegt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 33 bis 35, mit einer der ersten Greifvorrichtung (80) zugeordneten ersten Sensorvorrichtung (161), bei welchem Verfahren zur Aufnahme eines auf der ersten Station (111) angeordneten Trays (100) die erste Greifvorrichtung (80) abgesenkt wird, bis die erste Sensorvorrichtung anzeigt, dass die erste Greifvorrichtung (80) richtig zum Tray (100) positioniert ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 33 bis 36, mit einer der zweiten Greifvorrichtung (80) zugeordneten zweiten Sensorvorrichtung (162), bei welchem Verfahren zur Ablage eines Trays (100) auf der zweiten Station (112) die zweite Greifvorrichtung (90) abgesenkt wird, bis die zweite Sensorvorrichtung anzeigt, dass das Tray (100) richtig auf der zweiten Station (112) positioniert ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 33 bis 37, bei welchem der Schritt e) erst durchgeführt wird, nachdem die Bearbeitung des erstens Trays (100’’’) in der Bearbeitungsstation (30) beendet ist.
Verfahren zur maschinellen Handhabung von Trays (100), mit einer ersten Station (111) zur Aufnahme mindestens eines Trays (100), einer Bearbeitungsstation (30) zur Aufnahme mindestens eines Trays (100), einer zweiten Station (112) zur Aufnahme mindestens eines Trays (100), einer ersten Greifvorrichtung (80) und einer zweiten Greifvorrichtung (90), welches Verfahren folgende Schritte aufweist: a) Ein auf der ersten Station (111) angeordnetes Tray (100’’’) wird mit Hilfe der ersten Greifvorrichtung (80) in vertikaler Richtung bewegt; b) Das an der ersten Greifvorrichtung (80) angeordnete Tray (100’’’) wird mit Hilfe der ersten Greifvorrichtung (80) in horizontaler Richtung zur Bearbeitungsstation (30) bewegt, und ein an der Bearbeitungsstation (30) angeordnetes Tray (100" ) wird mit Hilfe der zweiten Greifvorrichtung (90) in horizontaler Richtung bewegt, bis es sich über der zweiten Station (112) befindet; c) das an der Bearbeitungsstation angeordnete Tray (100’’’) wird bearbeitet, wobei nach einem Abstellen des Trays (100) auf einer Grundplatte (130) der Bearbeitungsstation (30) eine höhenverstellbar gelagerte Platte (150) der Bearbeitungsstation (30) in Richtung der Grundplatte (130) bewegt wird, so dass auf der höhenverstellbar gelagerten Platte (150) angeordnete Platten (141-146), die jeweils mit Universalanschlüssen (155), an denen Formstücke (156) befestigbar sind, versehen sind, in zugehörige, in der Grundplatte (130) ausgebildete Ausnehmungen (131-136) bewegt werden, so dass die Formstücke (156) über die Grundplatte (130) hinausschauen und in komplementär zu den Formstücken (156) ausgebildete Aussparungen an einer Unterseite des Trays (100) eingreifen; d) das an der zweiten Greifvorrichtung (90) angeordnete Tray (100" ) wird mit Hilfe der zweiten Greifvorrichtung (90) in vertikaler Richtung bewegt und im Bereich der zweiten Station (112) angeordnet;
Verfahren nach Anspruch 39, bei welchem die erste Station (111) und die zweite Station (112) niedriger angeordnet sind als die Bearbeitungsstation (30).
Verfahren nach Anspruch 39 oder 40, bei welchem die Schritte a) bis d) mehrmals zyklisch durchlaufen werden.
Verfahren nach Anspruch 41, bei welchem nach dem Schritt d) die zweite Greifvorrichtung (90) vertikal verfahren wird, anschließend die erste Greifvorrichtung (80) und die zweite Greifvorrichtung (90) horizontal verfahren werden, bis sich die erste Greifvorrichtung (80) über der ersten Station (111) befindet, anschließend die erste Greifvorrichtung (80) vertikal verfahren wird, bis sie an einem auf der ersten Station (111) angeordneten Tray (100"" ) angeordnet ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 39 bis 42, bei welchem die erste Greifvorrichtung (80) und die zweite Greifvorrichtung (90) derart bewegt werden, dass sie einen festen horizontalen Abstand zueinander haben.
Verfahren nach einem der Ansprüche 39 bis 43, bei welchem die erste Greifvorrichtung (80) und die zweite Greifvorrichtung (90) derart bewegt werden, dass sie einen festen vertikalen Abstand zueinander haben.
Verfahren nach einem der Ansprüche 39 bis 44, bei welchem die erste Greifvorrichtung (80) und die zweite Greifvorrichtung (90) derart bewegt werden, dass sich die zweite Greifvorrichtung (90) im Wesentlichen auf der die gleiche Höhe wie die erste Greifvorrichtung (80) befindet.