CH665378A5

CH665378A5 - Vorrichtung zum exakten positionieren eines werkstuecks.

Info

Publication number: CH665378A5
Application number: CH589184A
Authority: CH
Inventors: Kurt Kessler
Original assignee: Kessler Friedrich & Co
Priority date: 1983-12-19
Filing date: 1984-12-10
Publication date: 1988-05-13
Also published as: DE3345877A1

Description

BESCHREIBUNG Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum exakten Positionieren eines auf einem Transportmittel angeordneten Werkstücks in einer Behandlungsstation.

Das Problem der exakten Positionierung ergibt sich besonders in automatisierten Bearbeitungsstrassen, in denen automatische Werkzeugmaschinen durch ein flexibles Transportmittel miteinander verkettet werden. Das Transportmittel bringt die Werkstücke dann zu den Bearbeitungsmaschinen hin und muss sie dort entsprechend der hohen Präzision der Bearbeitungsmaschinen so genau positionieren, dass das Werkstück automatisch bearbeitet, weitergefördert oder in anderer Weise behandelt werden kann.

Dieses Problem hat man bisher dadurch gelöst, dass die üblicherweise verwendeten, induktiv geführten Transportfahrzeuge gegenüber der Behandlungsstation positioniert

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Diese Lösung hat aber den Nachteil, dass stets das gesamte Gewicht des Transportfahrzeuges mitbewegt werden muss, obwohl es eigentlich nur auf die exakte Positionierung des Werkstückes ankommt. Die Grösse der bewegten Masse bedingt einen entsprechend hohen Energieaufwand und lässt auch die Indexe relativ schnell verschleissen. Darüber hinaus haben Indexe den Nachteil, dass bei der Positionierung schwerer Gegenstände eine hohe Kantenpressung auftritt, die wiederum den Konuswinkel beschränkt und damit lediglich den Ausgleich relativ geringer Positionierungsgenauigkeiten ermöglicht. Das Transportfahrzeug muss damit von sich aus bereits eine relativ hohe Positioniergenauigkeit besitzen. Insgesamt ist die Positioniervorrichtung nach dem Stand der Technik auch nicht in der Lage, die von heutigen Präzisionsmaschinen geforderte Positioniergenauigkeit von wenigen '/io Millimetern zu erfüllen.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Möglichkeit aufzuzeigen, wie ein Werkstück gegenüber einer Behandlungsstation mit einfacheren und energiesparenden Mitteln aber mit höchster Präzision positioniert werden kann.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Kennzeichnungsteil des Hauptanspruchs.

Erfmdungsgemäss wird nicht mehr das gesamte Transportmittel, sondern nur noch die Trägerplatte mit dem aufgespannten Werkstück gegenüber der Behandlungsstation positioniert. Dazu wird die schwimmend gelagerte Trägerplatte gegenüber dem Transportmittel verschoben, was nur noch sehr geringe Kräfte bedingt, die lediglich die Reibung der Trägerplattenlagerung überwinden müssen. Die Verschiebekräfte greifen auch nicht mehr vertikal, sondern horizontal an.

Das Werkstück ist gegenüber der Trägerplatte justiert, indem es unmittelbar auf der Trägerplatte selbst befestigt ist oder über eine Palette oder dgl. mittelbar auf der Trägerplatte angeordnet ist.

Mit der Erfindung, die von einer Bearbeitungs- oder Transferstrasse ausgeht, wurde auch erkannt, dass die gefundene Lösung auch für andere technische Bereiche anwendbar ist. So kann die Behandlungsstation in ganz unterschiedlicher Art ausgebildet sein. Es kann sich um eine Werkzeugmaschine, einen Roboter, eine Palettenwechselvorrichtung, eine Auf- oder Abspannstation oder dgl. handeln, wo das Werkstück in beliebiger Weise bearbeitet, weiterbefördert oder in irgendeiner anderen Weise behandelt wird. Desgleichen ist die Erfindung auch nicht davon abhängig, welcher Art das Werkstück ist. Der Ausdruck «Werkstück» sei als allgemeiner Begriff verstanden, der sowohl Maschinenteile, als auch Behälter oder sogar beispielsweise Brennstäbe einer Kernkraftanlage umfasst. Im Sinne der universellen Verwendbarkeit kann auch das Transportmittel in beliebiger Weise unterschiedlich ausgebildet sein. Es kann sich um ein Hänge- oder Förderzeug, ein Radfahrzeug oder Luftkissenfahrzeug oder dgl. handeln.

Als wichtiger Anwendungsbereich neben der Bearbeitungstechnik sei auch noch die Lagertechnik genannt, in der inzwischen ein hoher Automatisierungsgrad erreicht ist.

Die erfindungsgemässe Lösung der Positionierung einer schwimmend gelagerten Trägerplatte gegenüber der Behandlungsstation lässt sich mit unterschiedlichen Justiervorrichtungen durchführen. So ist es beispielsweise möglich, von vier Seiten her Verschiebestempel von aussen auf die Trägerplatte einwirken zu lassen, die in ihrer Endstellung die Trägerplatte zwischen sich zentrieren. Desgleichen ist auch die

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Verwendung von konischen Indexen möglich, die wegen den geringen Verschiebekräften einen relativ grossen Konuswinkel haben können.

Um die einzelnen Positioniervorrichtungen innerhalb einer Maschinenstrasse mit unterschiedlichsten Behandlungsstationen zu standardisieren, sieht die Erfindung vor, jeder Behandlungsstation eine definierte Haltestelle für das Transportmittel in Form eines Gestells zuzuordnen, innerhalb derer das Transportmittel durch Induktivschleifen, Funksignale oder dgl. mit relativer Ungenauigkeit vorpositioniert wird.

Das Gestell kann dabei als garagenartige Box ausgebildet sein, die das eingefahrene Transportmittel an drei Seiten umgibt und die das Transportmittel nur durch die Einfahrtsöffnung wieder verlassen kann. Desgleichen kann das Gestell als Durchgangsstation ausgebildet sein und das Transportmittel lediglich in Fahrtrichtung umgeben. Die Anordnung des Gestells richtet sich auch danach, in welcher Richtung eventuell ein Werkstück von der Trägerplatte abgenommen und weiterbefördert werden soll.

Als besonders günstige Justiervorrichtung sieht die Erfindung die Paarung eines ausfahrbaren Stempels mit einem Prisma vor. Das Prisma ermöglicht durch Variierung des Flankenwinkels eine Anpassung der Justiervorrichtung an die bestehende Positionierungenauigkeit des Transportmittels. Je grösser diese Positionierungenauigkeit ist, desto grösser wird der Winkel zwischen den Prismenflanken gewählt.

Durch das vertikal offene Prisma wird die Einleitung vertikaler, zu Zwängungen führender Kräfte auf die Trägerplatte während des Justiervorganges vermieden.

Erfmdungsgemäss können zwei oder mehr Justiervorrichtungen an zwei gegenüberliegenden oder auch an der dritten und/oder vierten Seite der Trägerplatte je nach Positionierungenauigkeit des Transportmittels vorhanden sein.

Im bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung mit einem induktiv geführten Transportfahrzeug genügt die Anordnung von zwei Justiervorrichtungen, wobei die Stem-pel/Prisma-Paarung die Korrektur von Positionsfehlern in Längs- und Querrichtung sowie von fehlerhaften Schrägstellungen ermöglicht. Die Stempel müssen dann nur an gegenüberliegenden Seiten angeordnet sein und miteinander fluchten.

Die Korrektur von Schrägstellungen der Trägerplatte gegenüber dem seitlichen Gestell werden erleichtert, wenn die Justiervorrichtungen jeweils in der Mitte der Trägerplatte angreifen. Aus dem gleichen Grund empfiehlt es sich auch, die Justiervorrichtungen an den längeren Seiten einer üblicherweise rechteckigen Trägerplatte anzuordnen.

Im beschriebenen Ausführungsbeispiel sind die Justierprismen starr am Gestell und die ausfahrbaren Stempel bzw. ihre Antriebe an der Trägerplatte befestigt. Diese Anordnung kann aber auch umgedreht werden, was dann sinnvoll ist, wenn die Zahl der Bearbeitungsstationen gleich oder kleiner als die Zahl der Transportmittel ist und dementsprechend der Bauaufwand geringer wird.

Desweiteren ist auch eine Umkehr der kinematischen Zuordnung möglich. Dann werden die Prismen bewegt, während die Stempel feststehen.

Aus steuerungstechnischen Gründen und wegen dem geringen Bauaufwand empfiehlt es sich, hydraulische oder pneumatische Zylinder als Antrieb vorzusehen. Daneben sind aber auch beliebige andere Antriebe, beispielsweise ein Zahnstangenantrieb oder ein Stellmotor für die bewegten Teile der Justiervorrichtung möglich.

Die Anordnung einer Gleitrolle an der Stempelspitze ermöglicht ein leichtes Gleiten auch bei Prismen mit grossem Öffnungswinkel. Die ballige Rundung der Lauffläche verhindert dabei die Einleitung von unerwünschten Vertikalkräften.

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Zur Positionierung wird die Trägerplatte gegenüber dem sie an zumindestens zwei gegenüberliegenden Seiten umgebenden Gestell normalerweise zentriert. Dazu fahren die beweglichen Teile der Justiervorrichtung an gegenüberliegenden Seiten um gleichgrosse, vorbestimmte Wege aus. Die Ausfahrbewegung kann dabei gleichzeitig oder zeitverschoben ablaufen.

Wenn die erfindungsgemässe Positioniervorrichtung in Bearbeitungsstrassen verwendet wird, empfiehlt es sich, wegen der Verschmutzung und dem Anfall von Spänen eine verschleissfeste und wartungsarme Gleitlagerung zwischen Trägerplatte und Transportmittel vorzusehen.

Um die Trägerplatte mit dem Werkstück während der Fahrt des Transportmittels gegen Verrutschen oder Herunterfallen zu sichern, sind Justier- und Haltevorrichtungen vorgesehen. Durch die Justiervorrichtungen wird ausserdem die Trägerplatte gegenüber dem Transportmittel justiert, um die Ungenauigkeit der Vorpositionierung von Transportmittel und Trägerplatte im Gestell nicht zu vergrössern und um eine glatte Einfahrt in das Gestell zu ermöglichen. Je höher die Positioniergenauigkeit der Trägerplatte auf dem Transportmittel ist. desto enger kann das Transportmittel mit seiner Trägerplatte an das Gestell heranfahren, was die externe Positioniergenauigkeit verbessert.

Die interne Justierung zwischen Trägerplatte und Transportmittel erfolgt vorzugsweise in gleicher Art und mit den gleichen Mitteln wie die externe Positionierung der Trägerplatte gegenüber dem Gestell.

Es empfiehlt sich dabei, alle Zylinder in der Trägerplatte anzuordnen, was eine besonders einfache Steuerung ermöglicht und ausserdem der Trägerplatte gegenüber dem Transportmittel maximale Bewegungsfreiheit verleiht. Ist die Trägerplatte aus einem Rahmen mit einer Abdeckung aufgebaut, können alle empfindlichen Teile geschützt im Inneren der Trägerplatte untergebracht werden.

Werden die Querträger des Rahmens zurückversetzt angeordnet, ermöglicht dies in Verbindung mit einer Verkürzung des Abstandes zwischen den zugeordneten Justierprismen eine leichtere Korrektur von Schrägstellungen des Transportmittels gegenüber der Trägerplatte. Aus dem gleichen Grund wird auch die externe Justierung über die kürzere Seite der Trägerplatte vorgenommen.

Die Anordnung der Gleitpratzen verhindert ein Abheben der Trägerplatte vom Transportmittel und begrenzt die Verschiebewege auf das zulässige Mass.

Im Zusammenhang mit der Hauptaufgabe der exakten Positionierung eines Werkstücks auf einer Trägerplatte gegenüber einer Behandlungsstation ergibt sich auch das Problem der Übergabe eines palettierten Werkstücks an die Behandlungsstation. In Bearbeitungsstrassen beispielsweise wird eine Vielzahl von Werkstücken auf Paletten gespannt, die dann innerhalb der Bearbeitungsstrasse zirkulieren. Da die Anzahl der Transportmittel beschränkt ist, bringen diese die einzelnen Paletten lediglich zu den Bearbeitungsstationen. laden sie dort ab und sind während der Bearbeitungszeit frei für andere Transportaufgaben. Diesen Anforderungen muss auch die erfindungsgemässe Positioniervorrichtung gerecht werden.

Die Erfindung sieht daher vor, die Palette gegenüber der Trägerplatte mittels Indexen zu justieren und über Klemmhaken während der Fahrt festzuhalten. Das auf der Palette festgespannte Werkstück ist damit wiederum gegenüber der Trägerplatte exakt justiert.

Erfmdungsgemäss erfolgt die Übergabe der Palette durch deren positionsgenaues Absetzen auf zwei parallele Schienen des Gestells. Zuvor wurde die Trägerplatte gegenüber dem Gestell justiert, so dass damit automatisch auch die Palette richtig positioniert ist.

Im beschriebenen Ausführungsbeispiel ist ein Hubmittel vorgesehen, das die Trägerplatte samt der Palette für eine freie Einfahrt in das Gestell anhebt und zum Absetzen der Palette auf den Schienen wieder absenkt. Stattdessen können auch die Indexe in der Trägerplatte versenkbar angeordnet sein, so dass die Palette beim Einfahren in das Gestell auf den Schienen aufgleitet, während der Justierung der Trägerplatte gegenüber dem Gestell mit dieser verbunden bleibt und durch anschliessendes Absenken der Indexe für einen Abtransport freigegeben wird.

Im Sinne einer Automatisierung der Palettenübergabe wird der Palettenantrieb im beschriebenen Ausführungsbeispiel eine Förderschnecke, in seiner Lage gegenüber den am Gestell angeordneten Teilen der externen Justiervorrichtung so abgestimmt, dass die vom Transportmittel angelieferte Palette automatisch in Eingriff mit dem Palettenantrieb gerät und umgekehrt der Palettenantrieb die Palette für ihre Abholung in die richtige Übergabeposition schiebt.

Diese Vorpositionierung der abholfertigen Palette ermöglicht es, wie im beschriebenen Ausführungsbeispiel die Indexe auf der Trägerplatte kugelförmig und die entsprechenden Palettenbohrungen kegelhutförmig auszubilden. Diese Formenanpassung ergibt eine günstige Lastverteilung an den Indexen.

Im beschriebenen Ausführungsbeispiel ist auf dem Transportmittel nur eine Trägerplatte angeordnet. In Variation dazu kann ein Transportmittel aber auch mehrere solcher Trägerplatten gemäss der Erfindung aufweisen. Dies ermöglicht seinen Einsatz auch in bestehenden flexiblen Fertigungsstrassen, bei denen an jeder Werkzeugmaschine nur eine Übergabevorrichtung für Paletten vorgesehen ist. Das Transportmittel muss dann die Palette mit dem fertig bearbeiteten Werkstück auf die leere Trägerplatte aufladen und danach die mitgeführte Palette mit dem unbearbeiteten Werkstück übergeben. In diesem Fall empfiehlt es sich, die Paletten quer zur Fahrtrichtung abzuziehen. Für das abwechselnde Auf- und Abladen muss das Transportmittel entsprechend rangieren, wobei der erfindungsgemässe Positioniervorgang für jeden Ladevorgang einzeln vorgenommen wird.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigen

Fig. 1 einen Schemaplan einer Fertigungsstrasse aus Behandlungsvorrichtungen mit Positioniervorrichtungen;

Fig. 2 eine Draufsicht auf eine Positioniervorrichtung mit eingefahrenem Transportmittel und justierter Trägerplatte;

Fig. 3 eine Seitenansicht von Fig. 2 gemäss Pfeil A mit der Trägerplatte in angehobener und abgesenkter Stellung;

Fig. 4 eine Seitenansicht von Fig. 2 gemäss Pfeil B mit Teilen eines Palettenwechslers;

Fig. 5 eine Draufsicht auf eine Trägerplatte gemäss Fig. 2 und

Fig. 6 eine teilweise geschnittene Seitenansicht der Trägerplatte gemäss Linie VI-VI aus Fig. 5.

Figur 1 zeigt einen Ausschnitt aus einer automatisierten Fertigungsstrasse, bestehend aus halb- oder vollautomatischen Behandlungsstationen 4, die durch Transportmittel 2 flexibel miteinander verknüpft sind. Die Behandlungsstationen 4 können Werkzeugmaschinen, Waschstationen, Auf-und Abspannstationen, Zwischenlager, Roboter-Montage-stationen und dgl. sein. Die Transportmittel 2 sind in diesem Ausführungsbeispiel als Induktivfahrzeuge ausgebildet, die durch Leitspuren 34 im Boden der Anlage geführt sind. Die Werkstücke 1 sind auf Paletten 20 festgespannt, die von den Transportmitteln 2 zu den Behandlungsstationen 4 gebracht und wieder abgeholt werden.

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Jede Behaiidlungsstatiön 4 verfügt über einen oder mehrere Palettenwechsler 33, über die die palettierten Werkstük-ke angeliefert, eventuell zwischengespeichert und wieder an die Transportmittel 2 abgegeben werden.

Für die exakte Übergabe der Paletten 20 sind Positioniervorrichtungen vorgesehen. Diese umfassen je nach Ausbildung der Behandlungsmaschine 4 bzw. des Palettenwechslers 3 ein oder mehrere Gestelle 5, die eine gegenüber der Behandlungsstation 4 definierte Haltestelle für die Transportmittel 2 bilden.

Die Fig. 2, 3 und 4 zeigen eine solche Positioniervorrichtung in vergrösserter Darstellung. Die Palette 20 mit dem Werkstück 1 sitzt auf einer Trägerplatte 3, die ihrerseits in der Horizontalen nach allen Richtungen schwimmend auf der Deckplatte 14 des Transportmittels 2 gelagert ist. Die Trägerplatte 3 besteht aus einem Rahmen 29, der auf seiner Oberseite eine nicht dargestellte Abdeckung trägt. Der rechteckige Rahmen 29 ist seinerseits aus balkenförmigen Längsträgern 31 und Querträgern 30 aufgebaut.

Zur exakten Positionierung der Trägerplatte 3 nach aussen gegenüber dem externen Gestell 5 und nach innen gegenüber der Deckplatte 14 sind jeweils zwei Justiervorrichtungen 6,11 vorgesehen. Die Justiervorrichtungen 6,11 bestehen jeweils aus einem hydraulischen Zylinder, der einen Stempel 7, 12 gegen Justierprismen 8,13 drückt.

In den Längsträgern 31 und den Querträgern 30 ist jeweils in deren Mitte ein Zylinder 9 befestigt, wobei die Anordnung so getroffen ist, dass die Längsachsen der Stempel 7 und die Längsachsen der Stempel 12 miteinander fluchten. Die Zylinder 9 sind im Inneren des Rahmens 29 angeordnet und schieben bei Betätigung ihre als Stempel 7 und 12 ausgebildeten Kolben jeweils rechtwinkelig vom jeweiligen Träger 30, 31 weg nach aussen.

Wie aus Fig. 5 ersichtlich, weisen die Stempel 7 und 12 an ihrer Spitze jeweils eine, um die vertikale Achse drehbar gelagerte Gleitrolle 10 auf, deren, mit den Prismen 8,13 in Verbindung stehende Lauffläche ballig geformt ist.

Die Justierprismen 8 und 13 sind mit ihrer Prismenlängsachse in Vertikalrichtung angeordnet und weisen zwischen ihren Prismenflanken einen Winkel von ca. 90° auf. Dieser Winkel kann je nach Positionierungenauigkeit des Transportmittels 2 variieren.

Die Justierprismen 13 sind miteinander fluchtend starr auf der Deckplatte 14 des Transportmittels 2 befestigt. Die Justierprismen 8 sind einander fluchtend gegenüberliegend am Gestell 5 bzw. an Schienen 25 befestigt, die sich parallel zur Einfahrtsrichtung 32 (siehe Fig. 1 u. 2) zu beiden Seiten der Trägerplatte 3 erstrecken.

Funktion der Positioniervorrichtung

Die Trägerplatte 3 mit der Palette 20 und dem Werkstück 1 ist während der Fahrt zwischen den Behandlungsstationen 4 über die Justiervorrichtungen 11 gegenüber der Deckplatte 14 positioniert. Zur Anlieferung oder Abholung einer Palette fährt das Transportmittel 2 in eins der Gestelle 5. Die Stempel 7 sind dabei in die Trägerplatte 3 zurückgezogen. Bei der Einfahrt weicht das Transportmittel 2 meist von der mittig zwischen den Schienen 25 verlaufenden Soll-Fahrtrichtung 32 ab. Der Fehler kann in einer Schrägstellung oder einem Versatz quer oder längs der Fahrtrichtung 32 bestehen. Die Fahrungenauigkeit kann für ein induktiv geführtes Fahrzeug ±15 mm längs der Fahrtrichtung 32 und ± 7 mm quer dazu betragen. Der Abstand der Prismen 8 ist so gewählt, dass zwischen den Längsträgern 31 und den Prismen 8 bei richtig positionierter Trägerplatte 3 ein Abstand von 15 mm besteht.

Sobald das Transportmittel 2 im Gestell 5 zum Stillstand gekommen ist, werden die Stempel 12 der Justiervorrichtun665 378

gen 11 eingezogen, so dass die Trägerplatte 3 auf der Deckplatte 14 verschoben werden kann. Anschliessend fahren folgegesteuert die Stempel 7 vorzugsweise gleichzeitig um vorbestimmte, gleichgrosse Wege aus. Im Fall des in Fig. 2 gezeigten, schräggestellten Transportmittels 2 treffen die Stempel 7 mit ihren Gleitrollen 10 auf die Flanken der Prismen 8. Die gegenüber der Stempelachse schräggestellten Prismenflanken lassen die Stempel 7 in die Zentrierstellung zur Prismenmitte hin abgleiten, wobei die gesamte Trägerplatte 3 mitgedreht wird und sich mit ihren Längsträgern 31 parallel zur den Schienen 25 ausrichtet. In gleicher Weise wird ein Versatz in Längsrichtung 32 beseitigt. Bei seitlichem Versatz schiebt ein Stempel die Trägerplatte 3 so lange von seinem Justierprisma 8 weg, bis der gegenüberliegende Stempel 7 ebenfalls in Eingriff mit seinem Justierprisma gelangt. In der gleichen Art und Weise funktionieren auch die Justiervorrichtungen 11, die die Trägerplatte 3 gegenüber dem Transportmittel 2 positionieren.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel soll die Palette 20 über die Schienen 25 an den in Fig. 4 schematisch angedeuteten Palettenwechsler 33 abgegeben werden.

Wie Fig. 3 zeigt, ist im Transportmittel 2 ein Hubantrieb 26, vorzugsweise in Form hydraulischer Zylinder, angeordnet, der die Deckplatte 14 mit der daraufliegenden Trägerplatte 3 und der Palette 20 anheben und absenken kann. In Variation dazu kann der Hubantrieb 26 auch direkt auf die Trägerplatte 3 einwirken.

Vor der Einfahrt in das Gestell 5 hebt der Hubantrieb 26 die Trägerplatte 3 und die Palette 20 über die Schienen 25 an. Bei Stillstand des Transportmittels löst die Trägerplatte 3 in der vorbeschriebenen Weise ihre Justierverbindung gegenüber der Deckplatte 14 und positioniert sich mit ihren Justiervorrichtungen 6 gegenüber dem Gestell 5. In dieser Stellung senkt anschliessend der Hubantrieb 26 ab, wobei die Gleitrollen 10 der Stempel 7 dank ihrer balligen Form leicht in den Justierprismen 8 gleiten. Beim Absenken setzt die Palette 20, wie im linken Teil von Fig. 3 gezeigt, auf den Schienen 25 in definierter Lage auf, während die Trägerplatte 3 soweit abwärts bewegt wird, bis ihre Verbindung mit der Palette 20 gelöst ist und die Indexe 21 freikommen.

Wie in Fig. 4 ausschnittsweise dargestellt, ist die Förderschnecke 27 des Palettenwechslers 33 so weit von den Justierprismen 8 distanziert, dass die abgesenkte Palette 20 mit ihrem vorderen Förderzapfen 28 mit dem ersten Gang der Förderschnecke 27 in Eingriff kommt. Für anders geartete Fördermittel des Palettenwechslers lässt sich die Abstandsbestimmung in analoger Weise festlegen.

Durch diese Abstandsbestimmung schiebt die entsprechend gesteuerte Förderschnecke 27 die Palette 20 nach der Bearbeitung des Werkstücks auf die Schienen 25 in eine vorbestimmte Abholposition, in der die Trägerplatte 3 die Palette 20 problemlos wieder aufnehmen und zentrieren kann.

Der Abholvorgang funktioniert in umgekehrter Weise, indem das Transportmittel mit abgesenkter, gegenüber der Deckplatte 14 fixierter Trägerplatte 3 in das Gestell 5 einfahrt, wonach die Verbindung zwischen Trägerplatte 3 und Deckplatte 14 gelöst wird und die Trägerplatte 3 sich mittels der Justiervorrichtungen 6 gegenüber dem Gestell 5 zentriert. Anschliessend fahrt die Trägerplatte 3 in ihrer zentrierten Position an den entsprechend lang dimensionierten Justierprismen 8 nach oben, nimmt mit ihren Indexen 21 die Palette 20 auf und hebt sie von den Schienen 25 ab. Nach dem Einfahren der Stempel 7 und der Positionierung und Verriegelung der Trägerplatte 3 gegenüber der Deckplatte 14 verlässt anschüessend das Transportmittel 2 mit angehobener Trägerplatte 3 und Palette 20 das Gestell nach rückwärts. Während der freien Fahrt werden Trägerplatte 3 und Palette 20 wieder abgesenkt.

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Fig. 5 zeigt noch einige weitere Details der Positioniervorrichtung.

Die Querträger 30 sind gegenüber den Enden der Längsträger 31 zur Verkürzung der Justierlänge zurückversetzt. In dem freigewordenen Raum finden die Justierprismen 13 Platz.

Zur Sicherung der Trägerplatte 3 auf der Deckplatte 14 sind zwei Gleitpratzen 17 vorgesehen, die auf der Deckplatte 14 befestigt sind und horizontal vorspringende Ansätze 18 aufweisen. Die Ansätze 18 greifen mit horizontalem und vertikalen Spiel in entsprechende Ausnehmungen 19 auf der Innenseite der Längsträger 31. Zwischen den Längsträgern 31 und dem vertikalen Teil der Gleitpratzen 17 verbleibt dabei so viel Luft, dass die Trägerplatte 3 bis an den Längsrand der Deckplatte 14 verschoben werden kann. Die Verschiebebewegung in Längsrichtung 32 wird durch die Prismen 13 begrenzt, während die horizontalen Ansätze 18 ein Abheben der Trägerplatte 3 verhindern.

In den Querträgern 30 sind zwei angetriebene Klemmhaken 22 zueinander versetzt angeordnet, die, wie Fig. 6 zeigt, im aufgerichteten Zustand T-förmige Rippen 24 der Palette 20 hintergreifen und ein Abheben der Palette verhindern. Die Klemmhaken 22 führen dabei eine Schwenkbewegung in die Nut der Palette und anschliessend einen axialen Spannhub auf den Rippenfuss aus. Die Klemmhaken 22 sind folgegesteuert und verriegeln die Palette 20, sobald diese auf den Indexen 21 aufsetzt.

Die Indexe 21 sind in den äusseren Eckbereichen der " Längsträger 29 angeordnet und als starre Bolzen mit kugelförmig verrundetem Kopf ausgebildet. In der Palette 20 sind korrespondierende, kegelhutförmige Öffnungen 23 vorgesehen (Fig. 6).

Wie weiter aus Fig. 5 und 6 ersichtlich, sind an der Unterseite der Längsträger 31 in den Eckbereichen des Rahmens 29 Gleitplatten 15 aus gehärtetem Stahl abnehmbar eingesetzt und bilden mit der Deckfläche 14 eine Gleitpaa-rung.

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1. Vorrichtung zum exakten Positionieren eines auf einem Transportmittel (2) angeordneten Werkstücks (1) in einer Behandlungsstation (4), dadurch gekennzeichnet, dass das Werkstück (1) unmittelbar oder mittelbar auf einer Trägerplatte (3) befestigt ist, die auf dem Transportmittel (2) schwimmend gelagert ist, und dass die Trägerplatte (3) gegenüber der Behandlungsstation (4) über seitlich ausfahrbare Justiervorrichtungen (6) positionierbar ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Behandlungsstation (4) eine definierte Haltestelle für das Transportmittel (2) in Form eines Gestelles (5) aufweist, das das eingefahrene Transportmittel (2) mit der Trägerplatte (3) zumindest an zwei gegenüberliegenden Seiten, vorzugsweise in Fahrtrichtung (32) umgibt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei Justiervorrichtungen (6) an gegenüberliegenden Seiten der Trägerplatte (3) vorgesehen sind, die jeweils aus einem ausfahrbaren Stempel (7) und einem Justierprisma (8) mit vertikaler Prismenachse bestehen.

4. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass in der Mitte der beiden parallel zur Fahrtrichtung (32) verlaufenden Seiten (31) der Trägerplatte (3) jeweils eine Justiervorrichtung (6) vorgesehen ist, wobei die Stempel (7) auf einer gemeinsamen Linie fluchtend quer zur Fahrtrichtung (32) gegen das Gestell (5) ausfahrbar sind.

5. Vorrichtung nach den Ansprüchen 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Justierprismen (8) jeweils am Gestell (5) und die ausfahrbaren Stempel (7) mit ihrem Antrieb an der Trägerplatte (3) angeordnet sind.

6. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Stempel (7) jeweils als Kolben eines hydraulischen oder pneumatischen Zylinders (9) ausgebildet sind.

7. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Stempel (7) an ihrer Spitze eine um die vertikale Achse drehbar gelagerte Gleitrolle (10) mit ballig gerundeter Lauffläche aufweisen.

8. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Stempel (7) gegenüberliegender Justiervorrichtungen (6) über eine Steuerung oder einen Anschlag um gleichgrosse Wege ausfahrbar sind.

9. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägerplatte (3) an ihrer Unterseite auswechselbare Gleitplatten (15) aus gehärtetem Stahl für eine Gleitlagerung mit einer oberen Deckplatte (14) des Transportmittels (2) aufweist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägerplatte (3) über Justier- und Haltevorrichtungen (11, 16) auf einer Deckplatte (14) feststellbar ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass an den beiden quer zur Fahrtrichtung (32) liegenden Seiten (30) der Trägerplatte (3) je eine Justiervorrichtung (11) angeordnet ist, die jeweils aus einem ausfahrbaren Stempel (12) mit Gleitrolle (10) und einem Justierprisma (13) mit vertikaler Prismenachse bestehen, wobei die Achsen der beiden Stempel (12) in Fahrtrichtung (32) miteinander fluchten.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Stempel (12) als Kolben von hydraulischen oder pneumatischen Zylindern (9) ausgebildet und um gleichgrosse Wege ausfahrbar sind.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Zylinder (9) an der Trägerplatte (3) und die Justierprismen (13) ausserhalb der Trägerplatte (3) an der Deckplatte (14) angeordnet sind.

14. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltevorrichtung (16) aus zwei Gleitpratzen (17) besteht, deren horizontale Ansätze (18) mit seitlichem und vertikalem Spiel in horizontalen Ausnehmungen (19) in der Trägerplatte (3) geführt sind.

15. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkstück (1) auf einer Palette (20) befestigt ist, die wiederum auf der Trägerplatte (3) über Indexe (21) justiert und mittels abschwenkbarer Klemmhaken (22) lösbar befestigt ist.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Indexe (21) als erhabene, starre Bolzen mit kugelförmigem Kopf ausgebildet sind, die in den Eckbereichen der Trägerplatte (3) angeordnet sind und in korrespondierende, kegelhutförmige Öffnungen (23) in der Palette (20) greifen.

17. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Palette (20) die Trägerplatte (3) seitlich überragt und dass das Gestell zwei parallele, voneinander distanzierte Schienen (25) aufweist, deren Abstand kleiner als die Breite der Palette (20) ist.

18. Vorrichtung nach den Ansprüchen 3 und 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Justierprismen (8) an den Schienen (25) angeordnet sind.

19. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportmittel (2) einen Hubantrieb (26) zum Heben und Senken der Trägerplatte (3) aufweist.

20. Vorrichtung zum exakten Positionieren eines palet-tierten Werkstücks an einer Palettenwechselvorrichtung mit einer Förderschnecke nach den Ansprüchen 2 und 15, dadurch gekennzeichnet, dass die am Gestell (5) befindlichen Teile der Justiervorrichtung (6) mit einem solchen Abstand von der Förderschnecke (27) angeordnet sind, dass ein vorderster Förderzapfen (28) der abgesenkten Palette (20) in Eingriff mit der Förderschnecke (27) steht.

21. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportmittel (2) als induktiv geführtes Fahrzeug ausgebildet ist.

22. Vorrichtung nach den Ansprüchen 6,11,14 und 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägerplatte (3) einen rechteckigen Rahmen (29) aufweist, in dessen balkenförmi-gen Trägern die Zylinder (9), die Klemmhaken (22), die Indexe (21) und die Pratzen-Ausnehmungen (19) angeordnet sind, wobei aussenseitig nur die ausgefahrenen Stempel (7, 12) über den Rahmen (29) vorspringen.

23. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Querträger (30) des Rahmens (29) gegenüber den Enden der Längsträger (31) zurückversetzt sind.

24. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass der Rahmen (29) auf der Oberseite eine Abdeckung trägt.