CH665378A5

CH665378A5 - DEVICE FOR EXACTLY POSITIONING A WORKPIECE.

Info

Publication number: CH665378A5
Application number: CH589184A
Authority: CH
Inventors: Kurt Kessler
Original assignee: Kessler Friedrich & Co
Priority date: 1983-12-19
Filing date: 1984-12-10
Publication date: 1988-05-13
Also published as: DE3345877A1

Description

BESCHREIBUNG Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum exakten Positionieren eines auf einem Transportmittel angeordneten Werkstücks in einer Behandlungsstation. DESCRIPTION The invention relates to a device for the exact positioning of a workpiece arranged on a means of transport in a treatment station.

Das Problem der exakten Positionierung ergibt sich besonders in automatisierten Bearbeitungsstrassen, in denen automatische Werkzeugmaschinen durch ein flexibles Transportmittel miteinander verkettet werden. Das Transportmittel bringt die Werkstücke dann zu den Bearbeitungsmaschinen hin und muss sie dort entsprechend der hohen Präzision der Bearbeitungsmaschinen so genau positionieren, dass das Werkstück automatisch bearbeitet, weitergefördert oder in anderer Weise behandelt werden kann. The problem of exact positioning arises particularly in automated processing lines, in which automatic machine tools are linked together by a flexible means of transport. The means of transport then brings the workpieces to the processing machines and must position them there according to the high precision of the processing machines so precisely that the workpiece can be automatically processed, conveyed or treated in some other way.

Dieses Problem hat man bisher dadurch gelöst, dass die üblicherweise verwendeten, induktiv geführten Transportfahrzeuge gegenüber der Behandlungsstation positioniert This problem has hitherto been solved by positioning the normally used, inductively guided transport vehicles opposite the treatment station

2 2nd

5 5

10 10th

15 15

20 20th

25 25th

30 30th

35 35

40 40

45 45

50 50

55 55

60 60

65 65

wurden. Dazu wurden im Hallenboden Indexe angeordnet, die gegen das induktiv vorpositionierte Transportfahrzeug ausfuhren und dabei in entsprechende Aufnahmebohrungen am Fahrzeugboden griffen. Die Indexe besassen eine konische Form und konnten damit das Fahrzeug zurechtrücken. were. For this purpose, indices were arranged in the hall floor, which run against the inductively prepositioned transport vehicle and thereby reach into corresponding mounting holes on the vehicle floor. The indexes had a conical shape and could therefore adjust the vehicle.

Diese Lösung hat aber den Nachteil, dass stets das gesamte Gewicht des Transportfahrzeuges mitbewegt werden muss, obwohl es eigentlich nur auf die exakte Positionierung des Werkstückes ankommt. Die Grösse der bewegten Masse bedingt einen entsprechend hohen Energieaufwand und lässt auch die Indexe relativ schnell verschleissen. Darüber hinaus haben Indexe den Nachteil, dass bei der Positionierung schwerer Gegenstände eine hohe Kantenpressung auftritt, die wiederum den Konuswinkel beschränkt und damit lediglich den Ausgleich relativ geringer Positionierungsgenauigkeiten ermöglicht. Das Transportfahrzeug muss damit von sich aus bereits eine relativ hohe Positioniergenauigkeit besitzen. Insgesamt ist die Positioniervorrichtung nach dem Stand der Technik auch nicht in der Lage, die von heutigen Präzisionsmaschinen geforderte Positioniergenauigkeit von wenigen '/io Millimetern zu erfüllen. However, this solution has the disadvantage that the entire weight of the transport vehicle must always be moved, although it is really only a question of the exact positioning of the workpiece. The size of the moving mass requires a correspondingly high amount of energy and also allows the indexes to wear out relatively quickly. In addition, indexes have the disadvantage that a high edge pressure occurs when positioning heavy objects, which in turn limits the cone angle and thus only enables the compensation of relatively low positioning accuracies. The transport vehicle must therefore already have a relatively high positioning accuracy. Overall, the positioning device according to the prior art is also not able to meet the positioning accuracy of a few millimeters required by today's precision machines.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Möglichkeit aufzuzeigen, wie ein Werkstück gegenüber einer Behandlungsstation mit einfacheren und energiesparenden Mitteln aber mit höchster Präzision positioniert werden kann. It is therefore the object of the invention to show a possibility of how a workpiece can be positioned in relation to a treatment station with simpler and energy-saving means but with the highest precision.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Kennzeichnungsteil des Hauptanspruchs. The invention solves this problem with the features in the characterizing part of the main claim.

Erfmdungsgemäss wird nicht mehr das gesamte Transportmittel, sondern nur noch die Trägerplatte mit dem aufgespannten Werkstück gegenüber der Behandlungsstation positioniert. Dazu wird die schwimmend gelagerte Trägerplatte gegenüber dem Transportmittel verschoben, was nur noch sehr geringe Kräfte bedingt, die lediglich die Reibung der Trägerplattenlagerung überwinden müssen. Die Verschiebekräfte greifen auch nicht mehr vertikal, sondern horizontal an. According to the invention, the entire means of transport is no longer positioned, but only the carrier plate with the clamped workpiece relative to the treatment station. For this purpose, the floating support plate is shifted relative to the means of transport, which only requires very low forces, which only have to overcome the friction of the support plate bearing. The displacement forces no longer act vertically, but horizontally.

Das Werkstück ist gegenüber der Trägerplatte justiert, indem es unmittelbar auf der Trägerplatte selbst befestigt ist oder über eine Palette oder dgl. mittelbar auf der Trägerplatte angeordnet ist. The workpiece is adjusted with respect to the carrier plate in that it is fastened directly on the carrier plate itself or is arranged indirectly on the carrier plate via a pallet or the like.

Mit der Erfindung, die von einer Bearbeitungs- oder Transferstrasse ausgeht, wurde auch erkannt, dass die gefundene Lösung auch für andere technische Bereiche anwendbar ist. So kann die Behandlungsstation in ganz unterschiedlicher Art ausgebildet sein. Es kann sich um eine Werkzeugmaschine, einen Roboter, eine Palettenwechselvorrichtung, eine Auf- oder Abspannstation oder dgl. handeln, wo das Werkstück in beliebiger Weise bearbeitet, weiterbefördert oder in irgendeiner anderen Weise behandelt wird. Desgleichen ist die Erfindung auch nicht davon abhängig, welcher Art das Werkstück ist. Der Ausdruck «Werkstück» sei als allgemeiner Begriff verstanden, der sowohl Maschinenteile, als auch Behälter oder sogar beispielsweise Brennstäbe einer Kernkraftanlage umfasst. Im Sinne der universellen Verwendbarkeit kann auch das Transportmittel in beliebiger Weise unterschiedlich ausgebildet sein. Es kann sich um ein Hänge- oder Förderzeug, ein Radfahrzeug oder Luftkissenfahrzeug oder dgl. handeln. With the invention, which is based on a processing or transfer line, it was also recognized that the solution found can also be used for other technical areas. The treatment station can thus be designed in very different ways. It can be a machine tool, a robot, a pallet changing device, a clamping or clamping station or the like, where the workpiece is processed in any way, conveyed or treated in any other way. Likewise, the invention is not dependent on the type of the workpiece. The term “workpiece” is to be understood as a general term that encompasses both machine parts and containers or even, for example, fuel rods of a nuclear power plant. In terms of universal use, the means of transport can also be designed differently in any way. It can be a trailer or conveyor, a wheeled vehicle or a hovercraft, or the like.

Als wichtiger Anwendungsbereich neben der Bearbeitungstechnik sei auch noch die Lagertechnik genannt, in der inzwischen ein hoher Automatisierungsgrad erreicht ist. As an important area of application in addition to processing technology, warehouse technology is also mentioned, in which a high degree of automation has now been achieved.

Die erfindungsgemässe Lösung der Positionierung einer schwimmend gelagerten Trägerplatte gegenüber der Behandlungsstation lässt sich mit unterschiedlichen Justiervorrichtungen durchführen. So ist es beispielsweise möglich, von vier Seiten her Verschiebestempel von aussen auf die Trägerplatte einwirken zu lassen, die in ihrer Endstellung die Trägerplatte zwischen sich zentrieren. Desgleichen ist auch die The solution according to the invention for the positioning of a floating support plate in relation to the treatment station can be carried out with different adjustment devices. It is thus possible, for example, to allow displacement stamps to act on the carrier plate from the outside, which in their end position center the carrier plate between them. The same is true

665 378 665 378

Verwendung von konischen Indexen möglich, die wegen den geringen Verschiebekräften einen relativ grossen Konuswinkel haben können. It is possible to use conical indices, which can have a relatively large cone angle due to the low displacement forces.

Um die einzelnen Positioniervorrichtungen innerhalb einer Maschinenstrasse mit unterschiedlichsten Behandlungsstationen zu standardisieren, sieht die Erfindung vor, jeder Behandlungsstation eine definierte Haltestelle für das Transportmittel in Form eines Gestells zuzuordnen, innerhalb derer das Transportmittel durch Induktivschleifen, Funksignale oder dgl. mit relativer Ungenauigkeit vorpositioniert wird. In order to standardize the individual positioning devices within a machine line with a wide variety of treatment stations, the invention provides for each treatment station to be assigned a defined stop for the means of transport in the form of a frame, within which the means of transport is prepositioned by inductive loops, radio signals or the like with relative inaccuracy.

Das Gestell kann dabei als garagenartige Box ausgebildet sein, die das eingefahrene Transportmittel an drei Seiten umgibt und die das Transportmittel nur durch die Einfahrtsöffnung wieder verlassen kann. Desgleichen kann das Gestell als Durchgangsstation ausgebildet sein und das Transportmittel lediglich in Fahrtrichtung umgeben. Die Anordnung des Gestells richtet sich auch danach, in welcher Richtung eventuell ein Werkstück von der Trägerplatte abgenommen und weiterbefördert werden soll. The frame can be designed as a garage-like box, which surrounds the retracted means of transport on three sides and which can only leave the means of transport again through the entrance opening. Likewise, the frame can be designed as a transit station and only surround the means of transport in the direction of travel. The arrangement of the frame also depends on the direction in which a workpiece is possibly to be removed from the carrier plate and transported further.

Als besonders günstige Justiervorrichtung sieht die Erfindung die Paarung eines ausfahrbaren Stempels mit einem Prisma vor. Das Prisma ermöglicht durch Variierung des Flankenwinkels eine Anpassung der Justiervorrichtung an die bestehende Positionierungenauigkeit des Transportmittels. Je grösser diese Positionierungenauigkeit ist, desto grösser wird der Winkel zwischen den Prismenflanken gewählt. As a particularly inexpensive adjustment device, the invention provides for the pairing of an extendable stamp with a prism. By varying the flank angle, the prism enables the adjustment device to be adapted to the existing positioning inaccuracy of the means of transport. The greater this positioning inaccuracy, the greater the angle between the prism flanks is chosen.

Durch das vertikal offene Prisma wird die Einleitung vertikaler, zu Zwängungen führender Kräfte auf die Trägerplatte während des Justiervorganges vermieden. Due to the vertically open prism, the introduction of vertical forces that lead to constraints on the carrier plate is avoided during the adjustment process.

Erfmdungsgemäss können zwei oder mehr Justiervorrichtungen an zwei gegenüberliegenden oder auch an der dritten und/oder vierten Seite der Trägerplatte je nach Positionierungenauigkeit des Transportmittels vorhanden sein. According to the invention, two or more adjustment devices can be provided on two opposite or also on the third and / or fourth side of the carrier plate, depending on the positioning inaccuracy of the transport means.

Im bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung mit einem induktiv geführten Transportfahrzeug genügt die Anordnung von zwei Justiervorrichtungen, wobei die Stem-pel/Prisma-Paarung die Korrektur von Positionsfehlern in Längs- und Querrichtung sowie von fehlerhaften Schrägstellungen ermöglicht. Die Stempel müssen dann nur an gegenüberliegenden Seiten angeordnet sein und miteinander fluchten. In the preferred exemplary embodiment of the invention with an inductively guided transport vehicle, the arrangement of two adjusting devices is sufficient, the stamp / prism pairing making it possible to correct position errors in the longitudinal and transverse directions as well as incorrect inclined positions. The stamps then only have to be arranged on opposite sides and aligned with one another.

Die Korrektur von Schrägstellungen der Trägerplatte gegenüber dem seitlichen Gestell werden erleichtert, wenn die Justiervorrichtungen jeweils in der Mitte der Trägerplatte angreifen. Aus dem gleichen Grund empfiehlt es sich auch, die Justiervorrichtungen an den längeren Seiten einer üblicherweise rechteckigen Trägerplatte anzuordnen. The correction of inclined positions of the carrier plate with respect to the lateral frame is facilitated if the adjusting devices engage in the middle of the carrier plate. For the same reason, it is also advisable to arrange the adjustment devices on the longer sides of a usually rectangular carrier plate.

Im beschriebenen Ausführungsbeispiel sind die Justierprismen starr am Gestell und die ausfahrbaren Stempel bzw. ihre Antriebe an der Trägerplatte befestigt. Diese Anordnung kann aber auch umgedreht werden, was dann sinnvoll ist, wenn die Zahl der Bearbeitungsstationen gleich oder kleiner als die Zahl der Transportmittel ist und dementsprechend der Bauaufwand geringer wird. In the exemplary embodiment described, the adjusting prisms are rigidly attached to the frame and the extendable stamps or their drives are attached to the carrier plate. However, this arrangement can also be reversed, which makes sense if the number of processing stations is equal to or less than the number of means of transport and accordingly the construction effort is lower.

Desweiteren ist auch eine Umkehr der kinematischen Zuordnung möglich. Dann werden die Prismen bewegt, während die Stempel feststehen. It is also possible to reverse the kinematic assignment. Then the prisms are moved while the stamps are fixed.

Aus steuerungstechnischen Gründen und wegen dem geringen Bauaufwand empfiehlt es sich, hydraulische oder pneumatische Zylinder als Antrieb vorzusehen. Daneben sind aber auch beliebige andere Antriebe, beispielsweise ein Zahnstangenantrieb oder ein Stellmotor für die bewegten Teile der Justiervorrichtung möglich. For control-related reasons and because of the low construction costs, it is advisable to provide hydraulic or pneumatic cylinders as drives. In addition, any other drives, for example a rack and pinion drive or a servomotor for the moving parts of the adjusting device, are also possible.

Die Anordnung einer Gleitrolle an der Stempelspitze ermöglicht ein leichtes Gleiten auch bei Prismen mit grossem Öffnungswinkel. Die ballige Rundung der Lauffläche verhindert dabei die Einleitung von unerwünschten Vertikalkräften. The arrangement of a slide roller on the punch tip enables easy sliding even with prisms with a large opening angle. The spherical rounding of the tread prevents the introduction of undesirable vertical forces.

3 3rd

5 5

10 10th

15 15

20 20th

25 25th

30 30th

35 35

40 40

45 45

50 50

55 55

60 60

65 65

665 378 665 378

Zur Positionierung wird die Trägerplatte gegenüber dem sie an zumindestens zwei gegenüberliegenden Seiten umgebenden Gestell normalerweise zentriert. Dazu fahren die beweglichen Teile der Justiervorrichtung an gegenüberliegenden Seiten um gleichgrosse, vorbestimmte Wege aus. Die Ausfahrbewegung kann dabei gleichzeitig oder zeitverschoben ablaufen. For positioning, the carrier plate is normally centered relative to the frame surrounding it on at least two opposite sides. For this purpose, the moving parts of the adjusting device extend on opposite sides by predetermined, equally large paths. The extension movement can take place simultaneously or with a time delay.

Wenn die erfindungsgemässe Positioniervorrichtung in Bearbeitungsstrassen verwendet wird, empfiehlt es sich, wegen der Verschmutzung und dem Anfall von Spänen eine verschleissfeste und wartungsarme Gleitlagerung zwischen Trägerplatte und Transportmittel vorzusehen. If the positioning device according to the invention is used in processing lines, it is advisable to provide a wear-resistant and low-maintenance sliding bearing between the carrier plate and the means of transport because of the contamination and the accumulation of chips.

Um die Trägerplatte mit dem Werkstück während der Fahrt des Transportmittels gegen Verrutschen oder Herunterfallen zu sichern, sind Justier- und Haltevorrichtungen vorgesehen. Durch die Justiervorrichtungen wird ausserdem die Trägerplatte gegenüber dem Transportmittel justiert, um die Ungenauigkeit der Vorpositionierung von Transportmittel und Trägerplatte im Gestell nicht zu vergrössern und um eine glatte Einfahrt in das Gestell zu ermöglichen. Je höher die Positioniergenauigkeit der Trägerplatte auf dem Transportmittel ist. desto enger kann das Transportmittel mit seiner Trägerplatte an das Gestell heranfahren, was die externe Positioniergenauigkeit verbessert. In order to secure the carrier plate with the workpiece against slipping or falling while the means of transport is traveling, adjusting and holding devices are provided. The adjusting devices also adjust the carrier plate with respect to the means of transport in order not to increase the inaccuracy of the prepositioning of the means of transport and carrier plate in the frame and to enable a smooth entry into the frame. The higher the positioning accuracy of the carrier plate on the means of transport. the closer the means of transport can move its carrier plate to the frame, which improves the external positioning accuracy.

Die interne Justierung zwischen Trägerplatte und Transportmittel erfolgt vorzugsweise in gleicher Art und mit den gleichen Mitteln wie die externe Positionierung der Trägerplatte gegenüber dem Gestell. The internal adjustment between the carrier plate and the means of transport is preferably carried out in the same manner and with the same means as the external positioning of the carrier plate with respect to the frame.

Es empfiehlt sich dabei, alle Zylinder in der Trägerplatte anzuordnen, was eine besonders einfache Steuerung ermöglicht und ausserdem der Trägerplatte gegenüber dem Transportmittel maximale Bewegungsfreiheit verleiht. Ist die Trägerplatte aus einem Rahmen mit einer Abdeckung aufgebaut, können alle empfindlichen Teile geschützt im Inneren der Trägerplatte untergebracht werden. It is advisable to arrange all cylinders in the carrier plate, which enables a particularly simple control and also gives the carrier plate maximum freedom of movement with respect to the means of transport. If the carrier plate consists of a frame with a cover, all sensitive parts can be protected inside the carrier plate.

Werden die Querträger des Rahmens zurückversetzt angeordnet, ermöglicht dies in Verbindung mit einer Verkürzung des Abstandes zwischen den zugeordneten Justierprismen eine leichtere Korrektur von Schrägstellungen des Transportmittels gegenüber der Trägerplatte. Aus dem gleichen Grund wird auch die externe Justierung über die kürzere Seite der Trägerplatte vorgenommen. If the crossbeams of the frame are arranged set back, this, in conjunction with a shortening of the distance between the associated adjusting prisms, makes it easier to correct inclined positions of the transport means with respect to the carrier plate. For the same reason, the external adjustment is carried out on the shorter side of the carrier plate.

Die Anordnung der Gleitpratzen verhindert ein Abheben der Trägerplatte vom Transportmittel und begrenzt die Verschiebewege auf das zulässige Mass. The arrangement of the claws prevents the carrier plate from being lifted from the means of transport and limits the displacement paths to the permitted dimensions.

Im Zusammenhang mit der Hauptaufgabe der exakten Positionierung eines Werkstücks auf einer Trägerplatte gegenüber einer Behandlungsstation ergibt sich auch das Problem der Übergabe eines palettierten Werkstücks an die Behandlungsstation. In Bearbeitungsstrassen beispielsweise wird eine Vielzahl von Werkstücken auf Paletten gespannt, die dann innerhalb der Bearbeitungsstrasse zirkulieren. Da die Anzahl der Transportmittel beschränkt ist, bringen diese die einzelnen Paletten lediglich zu den Bearbeitungsstationen. laden sie dort ab und sind während der Bearbeitungszeit frei für andere Transportaufgaben. Diesen Anforderungen muss auch die erfindungsgemässe Positioniervorrichtung gerecht werden. In connection with the main task of the exact positioning of a workpiece on a carrier plate in relation to a treatment station, there is also the problem of transferring a palletized workpiece to the treatment station. In processing lines, for example, a large number of workpieces are clamped on pallets, which then circulate within the processing line. Since the number of means of transport is limited, they only bring the individual pallets to the processing stations. unload them there and are free for other transport tasks during processing time. The positioning device according to the invention must also meet these requirements.

Die Erfindung sieht daher vor, die Palette gegenüber der Trägerplatte mittels Indexen zu justieren und über Klemmhaken während der Fahrt festzuhalten. Das auf der Palette festgespannte Werkstück ist damit wiederum gegenüber der Trägerplatte exakt justiert. The invention therefore provides for the pallet to be adjusted relative to the carrier plate by means of indexes and to be held in place by means of clamping hooks during the journey. The workpiece clamped on the pallet is then precisely adjusted in relation to the carrier plate.

Erfmdungsgemäss erfolgt die Übergabe der Palette durch deren positionsgenaues Absetzen auf zwei parallele Schienen des Gestells. Zuvor wurde die Trägerplatte gegenüber dem Gestell justiert, so dass damit automatisch auch die Palette richtig positioniert ist. According to the invention, the pallet is transferred by placing it precisely on two parallel rails of the frame. Previously, the carrier plate was adjusted in relation to the frame, so that the pallet is automatically positioned correctly.

Im beschriebenen Ausführungsbeispiel ist ein Hubmittel vorgesehen, das die Trägerplatte samt der Palette für eine freie Einfahrt in das Gestell anhebt und zum Absetzen der Palette auf den Schienen wieder absenkt. Stattdessen können auch die Indexe in der Trägerplatte versenkbar angeordnet sein, so dass die Palette beim Einfahren in das Gestell auf den Schienen aufgleitet, während der Justierung der Trägerplatte gegenüber dem Gestell mit dieser verbunden bleibt und durch anschliessendes Absenken der Indexe für einen Abtransport freigegeben wird. In the exemplary embodiment described, a lifting means is provided which lifts the carrier plate together with the pallet for free entry into the frame and lowers it again for placing the pallet on the rails. Instead, the indexes can also be arranged so that they can be lowered into the carrier plate so that the pallet slides on the rails when entering the frame, while the carrier plate is adjusted relative to the frame and is released for removal by subsequent lowering of the indexes.

Im Sinne einer Automatisierung der Palettenübergabe wird der Palettenantrieb im beschriebenen Ausführungsbeispiel eine Förderschnecke, in seiner Lage gegenüber den am Gestell angeordneten Teilen der externen Justiervorrichtung so abgestimmt, dass die vom Transportmittel angelieferte Palette automatisch in Eingriff mit dem Palettenantrieb gerät und umgekehrt der Palettenantrieb die Palette für ihre Abholung in die richtige Übergabeposition schiebt. In the sense of automating the pallet transfer, the pallet drive in the exemplary embodiment described is matched to a screw conveyor in its position in relation to the parts of the external adjustment device arranged on the frame in such a way that the pallet delivered by the means of transport automatically comes into engagement with the pallet drive and vice versa the pallet drive transfers the pallet for pushes your pickup into the correct transfer position.

Diese Vorpositionierung der abholfertigen Palette ermöglicht es, wie im beschriebenen Ausführungsbeispiel die Indexe auf der Trägerplatte kugelförmig und die entsprechenden Palettenbohrungen kegelhutförmig auszubilden. Diese Formenanpassung ergibt eine günstige Lastverteilung an den Indexen. This prepositioning of the pallet ready for collection makes it possible, as in the exemplary embodiment described, to make the indices spherical on the carrier plate and the corresponding pallet bores conical hat-shaped. This shape adjustment results in a favorable load distribution on the indexes.

Im beschriebenen Ausführungsbeispiel ist auf dem Transportmittel nur eine Trägerplatte angeordnet. In Variation dazu kann ein Transportmittel aber auch mehrere solcher Trägerplatten gemäss der Erfindung aufweisen. Dies ermöglicht seinen Einsatz auch in bestehenden flexiblen Fertigungsstrassen, bei denen an jeder Werkzeugmaschine nur eine Übergabevorrichtung für Paletten vorgesehen ist. Das Transportmittel muss dann die Palette mit dem fertig bearbeiteten Werkstück auf die leere Trägerplatte aufladen und danach die mitgeführte Palette mit dem unbearbeiteten Werkstück übergeben. In diesem Fall empfiehlt es sich, die Paletten quer zur Fahrtrichtung abzuziehen. Für das abwechselnde Auf- und Abladen muss das Transportmittel entsprechend rangieren, wobei der erfindungsgemässe Positioniervorgang für jeden Ladevorgang einzeln vorgenommen wird. In the exemplary embodiment described, only one carrier plate is arranged on the means of transport. In variation, however, a means of transport can also have a plurality of such carrier plates according to the invention. This enables its use in existing flexible production lines, in which only one transfer device for pallets is provided on each machine tool. The means of transport must then load the pallet with the finished workpiece onto the empty carrier plate and then hand over the pallet with the unprocessed workpiece. In this case it is advisable to pull the pallets across the direction of travel. For the alternate loading and unloading, the means of transport must be maneuvered accordingly, the positioning process according to the invention being carried out individually for each loading process.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigen The invention is shown schematically and by way of example in the drawings. Show in detail

Fig. 1 einen Schemaplan einer Fertigungsstrasse aus Behandlungsvorrichtungen mit Positioniervorrichtungen; 1 shows a schematic diagram of a production line consisting of treatment devices with positioning devices;

Fig. 2 eine Draufsicht auf eine Positioniervorrichtung mit eingefahrenem Transportmittel und justierter Trägerplatte; 2 shows a plan view of a positioning device with the transport means retracted and the carrier plate adjusted;

Fig. 3 eine Seitenansicht von Fig. 2 gemäss Pfeil A mit der Trägerplatte in angehobener und abgesenkter Stellung; 3 shows a side view of FIG. 2 according to arrow A with the carrier plate in the raised and lowered position;

Fig. 4 eine Seitenansicht von Fig. 2 gemäss Pfeil B mit Teilen eines Palettenwechslers; 4 shows a side view of FIG. 2 according to arrow B with parts of a pallet changer;

Fig. 5 eine Draufsicht auf eine Trägerplatte gemäss Fig. 2 und 5 shows a plan view of a carrier plate according to FIGS. 2 and

Fig. 6 eine teilweise geschnittene Seitenansicht der Trägerplatte gemäss Linie VI-VI aus Fig. 5. 6 is a partially sectioned side view of the carrier plate according to line VI-VI of FIG. 5.

Figur 1 zeigt einen Ausschnitt aus einer automatisierten Fertigungsstrasse, bestehend aus halb- oder vollautomatischen Behandlungsstationen 4, die durch Transportmittel 2 flexibel miteinander verknüpft sind. Die Behandlungsstationen 4 können Werkzeugmaschinen, Waschstationen, Auf-und Abspannstationen, Zwischenlager, Roboter-Montage-stationen und dgl. sein. Die Transportmittel 2 sind in diesem Ausführungsbeispiel als Induktivfahrzeuge ausgebildet, die durch Leitspuren 34 im Boden der Anlage geführt sind. Die Werkstücke 1 sind auf Paletten 20 festgespannt, die von den Transportmitteln 2 zu den Behandlungsstationen 4 gebracht und wieder abgeholt werden. Figure 1 shows a section of an automated production line, consisting of semi or fully automatic treatment stations 4, which are flexibly linked by means of transport 2. The treatment stations 4 can be machine tools, washing stations, clamping and unclamping stations, intermediate storage, robot assembly stations and the like. In this exemplary embodiment, the transport means 2 are designed as inductive vehicles, which are guided through guide tracks 34 in the base of the system. The workpieces 1 are clamped on pallets 20, which are brought from the transport means 2 to the treatment stations 4 and picked up again.

4 4th

5 5

10 10th

15 15

20 20th

25 25th

30 30th

35 35

40 40

45 45

50 50

55 55

60 60

65 65

Jede Behaiidlungsstatiön 4 verfügt über einen oder mehrere Palettenwechsler 33, über die die palettierten Werkstük-ke angeliefert, eventuell zwischengespeichert und wieder an die Transportmittel 2 abgegeben werden. Each treatment station 4 has one or more pallet changers 33, by means of which the palletized workpieces are delivered, possibly temporarily stored and then returned to the transport means 2.

Für die exakte Übergabe der Paletten 20 sind Positioniervorrichtungen vorgesehen. Diese umfassen je nach Ausbildung der Behandlungsmaschine 4 bzw. des Palettenwechslers 3 ein oder mehrere Gestelle 5, die eine gegenüber der Behandlungsstation 4 definierte Haltestelle für die Transportmittel 2 bilden. Positioning devices are provided for the exact transfer of the pallets 20. Depending on the design of the treatment machine 4 or the pallet changer 3, these comprise one or more frames 5, which form a stop for the transport means 2 that is defined in relation to the treatment station 4.

Die Fig. 2, 3 und 4 zeigen eine solche Positioniervorrichtung in vergrösserter Darstellung. Die Palette 20 mit dem Werkstück 1 sitzt auf einer Trägerplatte 3, die ihrerseits in der Horizontalen nach allen Richtungen schwimmend auf der Deckplatte 14 des Transportmittels 2 gelagert ist. Die Trägerplatte 3 besteht aus einem Rahmen 29, der auf seiner Oberseite eine nicht dargestellte Abdeckung trägt. Der rechteckige Rahmen 29 ist seinerseits aus balkenförmigen Längsträgern 31 und Querträgern 30 aufgebaut. 2, 3 and 4 show such a positioning device in an enlarged view. The pallet 20 with the workpiece 1 is seated on a carrier plate 3, which in turn is floating in the horizontal in all directions on the cover plate 14 of the transport means 2. The carrier plate 3 consists of a frame 29 which carries a cover, not shown, on its upper side. The rectangular frame 29 is in turn made up of beam-shaped longitudinal members 31 and transverse members 30.

Zur exakten Positionierung der Trägerplatte 3 nach aussen gegenüber dem externen Gestell 5 und nach innen gegenüber der Deckplatte 14 sind jeweils zwei Justiervorrichtungen 6,11 vorgesehen. Die Justiervorrichtungen 6,11 bestehen jeweils aus einem hydraulischen Zylinder, der einen Stempel 7, 12 gegen Justierprismen 8,13 drückt. For exact positioning of the carrier plate 3 outwards relative to the external frame 5 and inwards relative to the cover plate 14, two adjusting devices 6, 11 are provided. The adjusting devices 6, 11 each consist of a hydraulic cylinder that presses a punch 7, 12 against adjusting prisms 8, 13.

In den Längsträgern 31 und den Querträgern 30 ist jeweils in deren Mitte ein Zylinder 9 befestigt, wobei die Anordnung so getroffen ist, dass die Längsachsen der Stempel 7 und die Längsachsen der Stempel 12 miteinander fluchten. Die Zylinder 9 sind im Inneren des Rahmens 29 angeordnet und schieben bei Betätigung ihre als Stempel 7 und 12 ausgebildeten Kolben jeweils rechtwinkelig vom jeweiligen Träger 30, 31 weg nach aussen. A cylinder 9 is fastened in the middle of the longitudinal beams 31 and the cross beams 30, the arrangement being such that the longitudinal axes of the punches 7 and the longitudinal axes of the punches 12 are aligned with one another. The cylinders 9 are arranged in the interior of the frame 29 and, when actuated, push their pistons 7 and 12, which are formed as pistons, at right angles away from the respective carrier 30, 31.

Wie aus Fig. 5 ersichtlich, weisen die Stempel 7 und 12 an ihrer Spitze jeweils eine, um die vertikale Achse drehbar gelagerte Gleitrolle 10 auf, deren, mit den Prismen 8,13 in Verbindung stehende Lauffläche ballig geformt ist. As can be seen from FIG. 5, the punches 7 and 12 each have at their tip a slide roller 10 which is rotatably mounted about the vertical axis and whose tread, which is connected to the prisms 8, 13, is spherically shaped.

Die Justierprismen 8 und 13 sind mit ihrer Prismenlängsachse in Vertikalrichtung angeordnet und weisen zwischen ihren Prismenflanken einen Winkel von ca. 90° auf. Dieser Winkel kann je nach Positionierungenauigkeit des Transportmittels 2 variieren. The adjusting prisms 8 and 13 are arranged with their prism longitudinal axis in the vertical direction and have an angle of approximately 90 ° between their prism flanks. This angle can vary depending on the positioning inaccuracy of the means of transport 2.

Die Justierprismen 13 sind miteinander fluchtend starr auf der Deckplatte 14 des Transportmittels 2 befestigt. Die Justierprismen 8 sind einander fluchtend gegenüberliegend am Gestell 5 bzw. an Schienen 25 befestigt, die sich parallel zur Einfahrtsrichtung 32 (siehe Fig. 1 u. 2) zu beiden Seiten der Trägerplatte 3 erstrecken. The alignment prisms 13 are rigidly aligned with one another on the cover plate 14 of the transport means 2. The alignment prisms 8 are fastened in mutually opposite relationship on the frame 5 or on rails 25 which extend parallel to the direction of entry 32 (see FIGS. 1 and 2) on both sides of the carrier plate 3.

Funktion der Positioniervorrichtung Function of the positioning device

Die Trägerplatte 3 mit der Palette 20 und dem Werkstück 1 ist während der Fahrt zwischen den Behandlungsstationen 4 über die Justiervorrichtungen 11 gegenüber der Deckplatte 14 positioniert. Zur Anlieferung oder Abholung einer Palette fährt das Transportmittel 2 in eins der Gestelle 5. Die Stempel 7 sind dabei in die Trägerplatte 3 zurückgezogen. Bei der Einfahrt weicht das Transportmittel 2 meist von der mittig zwischen den Schienen 25 verlaufenden Soll-Fahrtrichtung 32 ab. Der Fehler kann in einer Schrägstellung oder einem Versatz quer oder längs der Fahrtrichtung 32 bestehen. Die Fahrungenauigkeit kann für ein induktiv geführtes Fahrzeug ±15 mm längs der Fahrtrichtung 32 und ± 7 mm quer dazu betragen. Der Abstand der Prismen 8 ist so gewählt, dass zwischen den Längsträgern 31 und den Prismen 8 bei richtig positionierter Trägerplatte 3 ein Abstand von 15 mm besteht. The carrier plate 3 with the pallet 20 and the workpiece 1 is positioned relative to the cover plate 14 during the journey between the treatment stations 4 via the adjusting devices 11. To deliver or pick up a pallet, the transport means 2 moves into one of the frames 5. The stamps 7 are retracted into the carrier plate 3. When entering, the means of transport 2 usually deviate from the target travel direction 32 running centrally between the rails 25. The error can consist of an inclination or an offset transversely or along the direction of travel 32. The driving inaccuracy for an inductively guided vehicle can be ± 15 mm along the direction of travel 32 and ± 7 mm transverse to it. The distance between the prisms 8 is selected so that there is a distance of 15 mm between the longitudinal beams 31 and the prisms 8 when the support plate 3 is correctly positioned.

Sobald das Transportmittel 2 im Gestell 5 zum Stillstand gekommen ist, werden die Stempel 12 der Justiervorrichtun665 378 As soon as the means of transport 2 in the frame 5 has come to a standstill, the stamps 12 of the adjusting device 665 378

gen 11 eingezogen, so dass die Trägerplatte 3 auf der Deckplatte 14 verschoben werden kann. Anschliessend fahren folgegesteuert die Stempel 7 vorzugsweise gleichzeitig um vorbestimmte, gleichgrosse Wege aus. Im Fall des in Fig. 2 gezeigten, schräggestellten Transportmittels 2 treffen die Stempel 7 mit ihren Gleitrollen 10 auf die Flanken der Prismen 8. Die gegenüber der Stempelachse schräggestellten Prismenflanken lassen die Stempel 7 in die Zentrierstellung zur Prismenmitte hin abgleiten, wobei die gesamte Trägerplatte 3 mitgedreht wird und sich mit ihren Längsträgern 31 parallel zur den Schienen 25 ausrichtet. In gleicher Weise wird ein Versatz in Längsrichtung 32 beseitigt. Bei seitlichem Versatz schiebt ein Stempel die Trägerplatte 3 so lange von seinem Justierprisma 8 weg, bis der gegenüberliegende Stempel 7 ebenfalls in Eingriff mit seinem Justierprisma gelangt. In der gleichen Art und Weise funktionieren auch die Justiervorrichtungen 11, die die Trägerplatte 3 gegenüber dem Transportmittel 2 positionieren. gene 11 retracted so that the carrier plate 3 can be moved on the cover plate 14. The stamps 7 then move out in a controlled manner, preferably at the same time by predetermined, equally large paths. In the case of the inclined transport means 2 shown in FIG. 2, the punches 7 hit the flanks of the prisms 8 with their sliding rollers 10. The prism flanks inclined with respect to the punch axis allow the punches 7 to slide into the centering position towards the center of the prism, the entire carrier plate 3 is rotated and aligned with its side members 31 parallel to the rails 25. An offset in the longitudinal direction 32 is eliminated in the same way. In the event of a lateral offset, a stamp pushes the carrier plate 3 away from its adjusting prism 8 until the opposite stamp 7 also comes into engagement with its adjusting prism. The adjusting devices 11, which position the carrier plate 3 relative to the transport means 2, function in the same way.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel soll die Palette 20 über die Schienen 25 an den in Fig. 4 schematisch angedeuteten Palettenwechsler 33 abgegeben werden. In the exemplary embodiment shown, the pallet 20 is to be delivered via the rails 25 to the pallet changer 33 schematically indicated in FIG. 4.

Wie Fig. 3 zeigt, ist im Transportmittel 2 ein Hubantrieb 26, vorzugsweise in Form hydraulischer Zylinder, angeordnet, der die Deckplatte 14 mit der daraufliegenden Trägerplatte 3 und der Palette 20 anheben und absenken kann. In Variation dazu kann der Hubantrieb 26 auch direkt auf die Trägerplatte 3 einwirken. As shown in FIG. 3, a lifting drive 26, preferably in the form of hydraulic cylinders, is arranged in the transport means 2, which can raise and lower the cover plate 14 with the support plate 3 and the pallet 20 lying thereon. In a variation of this, the lifting drive 26 can also act directly on the carrier plate 3.

Vor der Einfahrt in das Gestell 5 hebt der Hubantrieb 26 die Trägerplatte 3 und die Palette 20 über die Schienen 25 an. Bei Stillstand des Transportmittels löst die Trägerplatte 3 in der vorbeschriebenen Weise ihre Justierverbindung gegenüber der Deckplatte 14 und positioniert sich mit ihren Justiervorrichtungen 6 gegenüber dem Gestell 5. In dieser Stellung senkt anschliessend der Hubantrieb 26 ab, wobei die Gleitrollen 10 der Stempel 7 dank ihrer balligen Form leicht in den Justierprismen 8 gleiten. Beim Absenken setzt die Palette 20, wie im linken Teil von Fig. 3 gezeigt, auf den Schienen 25 in definierter Lage auf, während die Trägerplatte 3 soweit abwärts bewegt wird, bis ihre Verbindung mit der Palette 20 gelöst ist und die Indexe 21 freikommen. Before the entry into the frame 5, the lifting drive 26 lifts the carrier plate 3 and the pallet 20 over the rails 25. When the means of transport comes to a standstill, the carrier plate 3 releases its adjustment connection with respect to the cover plate 14 in the manner described above and positions itself with its adjustment devices 6 with respect to the frame 5. In this position, the lifting drive 26 then lowers, the sliding rollers 10 of the stamp 7 being thanks to their crowned Slightly slide the mold in the adjusting prisms 8. When lowering the pallet 20, as shown in the left part of FIG. 3, on the rails 25 in a defined position, while the carrier plate 3 is moved downwards until its connection with the pallet 20 is released and the indexes 21 are released.

Wie in Fig. 4 ausschnittsweise dargestellt, ist die Förderschnecke 27 des Palettenwechslers 33 so weit von den Justierprismen 8 distanziert, dass die abgesenkte Palette 20 mit ihrem vorderen Förderzapfen 28 mit dem ersten Gang der Förderschnecke 27 in Eingriff kommt. Für anders geartete Fördermittel des Palettenwechslers lässt sich die Abstandsbestimmung in analoger Weise festlegen. As shown in detail in FIG. 4, the screw conveyor 27 of the pallet changer 33 is spaced so far from the adjusting prisms 8 that the lowered pallet 20 with its front conveyor pin 28 engages with the first gear of the screw conveyor 27. The distance determination can be determined in an analogous manner for other types of conveying means of the pallet changer.

Durch diese Abstandsbestimmung schiebt die entsprechend gesteuerte Förderschnecke 27 die Palette 20 nach der Bearbeitung des Werkstücks auf die Schienen 25 in eine vorbestimmte Abholposition, in der die Trägerplatte 3 die Palette 20 problemlos wieder aufnehmen und zentrieren kann. As a result of this distance determination, the correspondingly controlled screw conveyor 27 pushes the pallet 20 after the machining of the workpiece onto the rails 25 into a predetermined pick-up position in which the carrier plate 3 can easily pick up and center the pallet 20 again.

Der Abholvorgang funktioniert in umgekehrter Weise, indem das Transportmittel mit abgesenkter, gegenüber der Deckplatte 14 fixierter Trägerplatte 3 in das Gestell 5 einfahrt, wonach die Verbindung zwischen Trägerplatte 3 und Deckplatte 14 gelöst wird und die Trägerplatte 3 sich mittels der Justiervorrichtungen 6 gegenüber dem Gestell 5 zentriert. Anschliessend fahrt die Trägerplatte 3 in ihrer zentrierten Position an den entsprechend lang dimensionierten Justierprismen 8 nach oben, nimmt mit ihren Indexen 21 die Palette 20 auf und hebt sie von den Schienen 25 ab. Nach dem Einfahren der Stempel 7 und der Positionierung und Verriegelung der Trägerplatte 3 gegenüber der Deckplatte 14 verlässt anschüessend das Transportmittel 2 mit angehobener Trägerplatte 3 und Palette 20 das Gestell nach rückwärts. Während der freien Fahrt werden Trägerplatte 3 und Palette 20 wieder abgesenkt. The pick-up process works in the reverse manner, in that the transport means with the carrier plate 3 lowered and fixed with respect to the cover plate 14 enters the frame 5, after which the connection between the carrier plate 3 and the cover plate 14 is released and the carrier plate 3 is in relation to the frame 5 by means of the adjusting devices 6 centered. The carrier plate 3 then moves upwards in its centered position on the correspondingly long adjusting prisms 8, picks up the pallet 20 with its indexes 21 and lifts them off the rails 25. After the stamp 7 has been retracted and the support plate 3 has been positioned and locked in relation to the cover plate 14, the transport means 2 with the support plate 3 and pallet 20 raised then leaves the frame in a rearward direction. Carrier plate 3 and pallet 20 are lowered again during the free travel.

5 5

10 10th

15 15

20 20th

25 25th

30 30th

35 35

40 40

45 45

50 50

55 55

60 60

65 65

665 378 665 378

6 6

Fig. 5 zeigt noch einige weitere Details der Positioniervorrichtung. 5 shows some further details of the positioning device.

Die Querträger 30 sind gegenüber den Enden der Längsträger 31 zur Verkürzung der Justierlänge zurückversetzt. In dem freigewordenen Raum finden die Justierprismen 13 Platz. The cross members 30 are set back relative to the ends of the longitudinal members 31 to shorten the adjustment length. The alignment prisms find 13 space in the vacated space.

Zur Sicherung der Trägerplatte 3 auf der Deckplatte 14 sind zwei Gleitpratzen 17 vorgesehen, die auf der Deckplatte 14 befestigt sind und horizontal vorspringende Ansätze 18 aufweisen. Die Ansätze 18 greifen mit horizontalem und vertikalen Spiel in entsprechende Ausnehmungen 19 auf der Innenseite der Längsträger 31. Zwischen den Längsträgern 31 und dem vertikalen Teil der Gleitpratzen 17 verbleibt dabei so viel Luft, dass die Trägerplatte 3 bis an den Längsrand der Deckplatte 14 verschoben werden kann. Die Verschiebebewegung in Längsrichtung 32 wird durch die Prismen 13 begrenzt, während die horizontalen Ansätze 18 ein Abheben der Trägerplatte 3 verhindern. To secure the carrier plate 3 on the cover plate 14, two sliding claws 17 are provided, which are fastened on the cover plate 14 and have horizontally projecting projections 18. The lugs 18 engage with horizontal and vertical play in corresponding recesses 19 on the inside of the side members 31. Between the side members 31 and the vertical part of the claws 17 there is so much air that the support plate 3 is displaced up to the longitudinal edge of the cover plate 14 can. The sliding movement in the longitudinal direction 32 is limited by the prisms 13, while the horizontal lugs 18 prevent the carrier plate 3 from lifting off.

In den Querträgern 30 sind zwei angetriebene Klemmhaken 22 zueinander versetzt angeordnet, die, wie Fig. 6 zeigt, im aufgerichteten Zustand T-förmige Rippen 24 der Palette 20 hintergreifen und ein Abheben der Palette verhindern. Die Klemmhaken 22 führen dabei eine Schwenkbewegung in die Nut der Palette und anschliessend einen axialen Spannhub auf den Rippenfuss aus. Die Klemmhaken 22 sind folgegesteuert und verriegeln die Palette 20, sobald diese auf den Indexen 21 aufsetzt. In the cross members 30, two driven clamping hooks 22 are arranged offset from one another, which, as shown in FIG. 6, reach behind T-shaped ribs 24 of the pallet 20 in the erected state and prevent the pallet from being lifted off. The clamping hooks 22 perform a swiveling movement in the groove of the pallet and then an axial clamping stroke on the rib base. The clamping hooks 22 are sequentially controlled and lock the pallet 20 as soon as it touches the indexes 21.

Die Indexe 21 sind in den äusseren Eckbereichen der " Längsträger 29 angeordnet und als starre Bolzen mit kugelförmig verrundetem Kopf ausgebildet. In der Palette 20 sind korrespondierende, kegelhutförmige Öffnungen 23 vorgesehen (Fig. 6). The indexes 21 are arranged in the outer corner regions of the longitudinal members 29 and are designed as rigid bolts with a spherically rounded head. Corresponding, conical hat-shaped openings 23 are provided in the pallet 20 (FIG. 6).

Wie weiter aus Fig. 5 und 6 ersichtlich, sind an der Unterseite der Längsträger 31 in den Eckbereichen des Rahmens 29 Gleitplatten 15 aus gehärtetem Stahl abnehmbar eingesetzt und bilden mit der Deckfläche 14 eine Gleitpaa-rung. 5 and 6, sliding plates 15 made of hardened steel are removably inserted on the underside of the longitudinal beams 31 in the corner regions of the frame 29 and form a sliding pairing with the cover surface 14.

5 5

10 10th

15 15

20 20th

25 25th

30 30th

35 35

40 40

45 45

50 50

55 55

60 60

65 65

S S

3 Blatt Zeichnungen 3 sheets of drawings

Claims

665 378 PATENT CLAIMS

1. Device for exact positioning of a workpiece (1) arranged on a means of transport (2) in a treatment station (4), characterized in that the workpiece (1) is directly or indirectly attached to a carrier plate (3) on the means of transport (2) is floating and that the carrier plate (3) can be positioned opposite the treatment station (4) via laterally extendable adjustment devices (6).

2. Device according to claim 1, characterized in that the treatment station (4) has a defined stop for the means of transport (2) in the form of a frame (5) which the retracted means of transport (2) with the carrier plate (3) at least on two opposite sides, preferably in the direction of travel (32).

3. Device according to claim 1, characterized in that at least two adjusting devices (6) are provided on opposite sides of the carrier plate (3), each consisting of an extendable punch (7) and an adjusting prism (8) with a vertical prism axis.

4. The device according to claim 2, characterized in that in the middle of the two parallel to the direction of travel (32) sides (31) of the support plate (3) each has an adjusting device (6) is provided, the stamp (7) on a common Line in line with the direction of travel (32) can be extended against the frame (5).

5. Device according to claims 2 and 3, characterized in that the adjusting prisms (8) are each arranged on the frame (5) and the extendable stamp (7) with their drive on the carrier plate (3).

6. The device according to claim 3, characterized in that the stamp (7) are each designed as a piston of a hydraulic or pneumatic cylinder (9).

7. The device according to claim 3, characterized in that the stamp (7) have at its tip a rotatably mounted about the vertical axis roller (10) with a spherically rounded tread.

8. The device according to claim 3, characterized in that the stamp (7) opposite adjusting devices (6) can be extended by a control or a stop by equally large paths.

9. The device according to claim 1, characterized in that the carrier plate (3) on its underside replaceable sliding plates (15) made of hardened steel for a sliding bearing with an upper cover plate (14) of the transport means (2).

10. The device according to claim 1, characterized in that the carrier plate (3) via adjusting and holding devices (11, 16) on a cover plate (14) can be determined.

11. The device according to claim 10, characterized in that an adjusting device (11) is arranged on each of the two sides (30) of the carrier plate (3) lying transversely to the direction of travel (32), each of which has an extendable punch (12) with a guide roller (10) and an adjusting prism (13) with a vertical prism axis, the axes of the two punches (12) being aligned with one another in the direction of travel (32).

12. The apparatus according to claim 11, characterized in that the stamp (12) is designed as a piston of hydraulic or pneumatic cylinders (9) and can be extended by equally large paths.

13. The apparatus according to claim 12, characterized in that the cylinders (9) on the carrier plate (3) and the adjusting prisms (13) outside the carrier plate (3) on the cover plate (14) are arranged.

14. The apparatus according to claim 10, characterized in that the holding device (16) consists of two sliding claws (17), the horizontal lugs (18) with lateral and vertical play in horizontal recesses (19) in the carrier plate (3) are guided.

15. The apparatus according to claim 1, characterized in that the workpiece (1) is fastened on a pallet (20), which in turn is adjusted on the carrier plate (3) via indices (21) and is detachably fastened by means of pivotable clamping hooks (22).

16. The apparatus according to claim 15, characterized in that the indexes (21) are designed as raised, rigid bolts with a spherical head, which are arranged in the corner regions of the carrier plate (3) and in corresponding, conical hat-shaped openings (23) in the pallet (20) grab.

17. The apparatus according to claim 15, characterized in that the pallet (20) projects laterally beyond the carrier plate (3) and that the frame has two parallel rails (25) spaced apart from one another, the spacing of which is smaller than the width of the pallet (20) .

18. Device according to claims 3 and 17, characterized in that the adjusting prisms (8) are arranged on the rails (25).

19. The apparatus according to claim 1, characterized in that the transport means (2) has a lifting drive (26) for lifting and lowering the carrier plate (3).

20. Device for exact positioning of a palletized workpiece on a pallet changing device with a screw conveyor according to claims 2 and 15, characterized in that the parts of the adjusting device (6) located on the frame (5) are at such a distance from the screw conveyor (27 ) are arranged so that a foremost conveyor pin (28) of the lowered pallet (20) is in engagement with the screw conveyor (27).

21. The apparatus according to claim 1, characterized in that the transport means (2) is designed as an inductively guided vehicle.

22. Device according to claims 6, 11, 14 and 15, characterized in that the carrier plate (3) has a rectangular frame (29), in the beam-shaped carriers of which the cylinder (9), the clamping hook (22) Indexes (21) and the claw recesses (19) are arranged, only the extended stamps (7, 12) projecting beyond the frame (29) on the outside.

23. The device according to claim 22, characterized in that the cross members (30) of the frame (29) are set back with respect to the ends of the longitudinal members (31).

24. The device according to claim 22, characterized in that the frame (29) carries a cover on the top.