CN112041909B - 自动驻车系统及自动驻车方法 - Google Patents

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Abstract

自动驻车系统(1)控制车辆(5)以使车辆(5)移动到驻车场(110)并收纳于在驻车场(110)设置的驻车框(111)内，自动驻车系统(1)包括：路径，其铺设有磁标识器(10)，以便能够使用设置于车辆(5)的磁传感器阵列来检测；RFID标签，其提供能够确定磁标识器(10)的铺设位置的标签信息；以及控制服务器装置(18)，其基于磁标识器(10)的铺设位置来确定车辆位置，能够高精度地确定转送的车辆(5)的位置，能够可靠性高地运用。

Description

自动驻车系统及自动驻车方法
技术领域
本发明涉及用于使机动车自动地驻车于驻车框的自动驻车系统及自动驻车方法。
背景技术
以往，在一流的宾馆等中，提供代客泊车服务，即，从通过机动车而乘车抵达进入口的利用者收存钥匙并将机动车转送到驻车场、或者配合利用者的出发时刻而将机动车转送到进入口。并且，近年来，提出了用于通过机动车的自动行驶来实现代客泊车服务的自动驻车系统(例如参照专利文献1。)
若实现自动驻车系统，则例如在通过机动车来到了宾馆、购物中心等设施时，能够减轻寻找驻车空间的劳力、用于入库的驾驶负担、从驻车空间徒步返回到设施的入口的负担等利用者侧的劳力、负担。而且，对于宾馆、购物中心等设施的运营侧，能够远离设施等地设置驻车空间。宾馆、购物中心等适合选址于繁华的场所、交通便利的场所，多是选址于地价较高的场所，另一方面，若能够减少在附近设置驻车空间的必要性，则能够降低用于确保驻车空间的成本。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-182263号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，在将机动车向驻车场转送而自动地入库的自动驻车系统中，需要高精度地确定转送的车辆的位置，另一方面，在车辆位置的精度不充分的情况下，有可能难进行可靠性高的系统运用。
本发明是鉴于所述以往的问题点而完成的，其提供能够高精度地确定转送的车辆的位置、能够可靠性高地运用的自动驻车系统。
用于解决课题的方案
本发明涉及一种自动驻车系统，其控制车辆以使车辆移动到驻车场并收纳于在驻车场设置的驻车框内，
其中，所述自动驻车系统包括：
路径，其铺设有构成磁产生源的磁标识器，以便能够使用设置于车辆的磁检测部来检测；
位置信息提供部，其提供能够确定所述磁标识器的铺设位置的位置确定信息；以及
位置确定部，其基于该磁标识器的铺设位置来确定车辆所在的车辆位置。
发明效果
本发明的自动驻车系统包括铺设有车辆能够检测的磁标识器的路径而构成。另外，该自动驻车系统具备：位置信息提供部，其提供能够确定磁标识器的铺设位置的位置确定信息；以及位置确定部，其基于磁标识器的铺设位置来确定车辆位置。
在基于铺设于路径的磁标识器的铺设位置来确定车辆位置的情况下，车辆位置的精度的确保是比较容易的。并且，能够高精度地确定车辆位置的本发明的自动驻车系统具备能够可靠性高地运用、且能够提高利用者的便利性这样的优异特性。
附图说明
图1是表示自动驻车系统的结构的系统图。
图2是表示磁标识器的立体图。
图3是表示RFID标签的主视图。
图4是表示车辆的俯视图。
图5是表示车辆的电结构的框图。
图6是表示控制服务器装置的电结构的框图。
图7是表示自动驻车系统中的车辆的行驶环境的图。
图8是表示驻车框及引导标识器的说明图。
图9是例示通过磁标识器时的行进方向的磁计测值的变化的说明图。
图10是例示基于在车宽方向上排列的磁传感器Cn得到的车宽方向的磁计测值的分布的说明图。
图11是表示车辆转送处理的流程的流程图。
图12是例示驾驶辅助菜单画面的主视图。
图13是表示入库处理的流程的流程图。
图14是表示引导线和入库轨迹的说明图。
图15是表示线偏差及横向偏移量的说明图。
具体实施方式
基于本发明的实施方式，使用以下的实施例来具体说明。
(实施例1)
本例是与通过车辆5的自动行驶来实现将车辆(机动车)5转送到驻车场110的、所谓的代客泊车服务的自动驻车系统1相关的例子。关于该内容，使用图1～图15来进行说明。
图1的自动驻车系统1包括对车辆5的行驶进行远程控制的控制服务器装置18、以及能够经由例如互联网等公众通信线路17而与控制服务器装置18通信的车辆5而构成。在使车辆5自动行驶的路径中，沿着路径方向以例如2m间隔配设有磁标识器10。在该自动驻车系统1中，活用作为磁产生源的一例的磁标识器10而实现车辆5向驻车场110(图7)的转送等。
自动驻车系统1中的车辆5将磁标识器10的检测信息、转向角等车辆状态信息随时向控制服务器装置18发送。接收到车辆状态信息的控制服务器装置18对车辆状态信息的发送源的车辆5回复用于实现基于远程控制的自动行驶的控制信息。在自动驻车系统1中，通过这样的车辆5与控制服务器装置18之间的通信来实现车辆5的远程控制。
以下，说明构成自动驻车系统1的(1)磁标识器10、(2)车辆5、(3)控制服务器装置18，然后接着说明(4)车辆5的行驶环境的结构。
(1)磁标识器
磁标识器10(图2)例如呈直径20mm、高度28mm的柱状。该磁标识器10例如以收容到在车辆5移动的路面100S(图1)设置的孔中的状态铺设。构成磁标识器10的磁铁是将作为磁性材料的氧化铁的磁粉分散到作为基材的高分子材料中而成的铁氧体塑料磁体，且具备最大能积(BHmax)＝6.4kJ/立方米这样的特性。该磁标识器10在设想为车辆5的磁传感器阵列21A、21B(参照图1。)的安装高度的范围100～250mm的上限的250mm高度处，作用8μT(微特斯拉)的磁通密度的磁。
在磁标识器10中，如图2所示，通过无线而输出标签信息的RFID标签(RadioFrequency IDentification Tag，无线标签)15层叠配置于路面100S侧的表面。RFID标签15通过基于无线的外部供电而动作，对作为辨别信息的标签ID等标签信息进行外部输出。本例的结构中的RFID标签15构成将作为能够确定磁标识器10的铺设位置的位置确定信息的一例的标签ID(标签信息)向车辆5侧提供的位置信息提供部的一例。
如图3所示，RFID标签15例如是在从PET(Polyethylene terephthalate)膜切出的标签片材150的表面安装有IC芯片157的电子部件。在标签片材150的表面设置有天线153的印刷图案。天线153一并具有通过来自外部的电磁感应而产生励磁电流的供电用的天线功能和将位置数据等信息无线发送的通信用的天线功能。
需要说明的是，在本例中，作为用于实现向驻车框111(图7)自动入库的其他磁标识器，采用了后述的引导标识器(图8中的附图标记101)。该引导标识器101是从图2的磁标识器10去除了RFID标签15而得到的标识器。关于引导标识器101的配置结构等，在后面出现的(4)车辆5的行驶环境中详细说明。
(2)车辆
如图4及图5所示，自动驻车系统1作为对象的车辆5是具备对磁标识器10进行检测等的磁传感器阵列21A、21B，取得RFID标签15的标签ID(标签信息)的标签读取器单元34，以及控制单元32等的车辆5。而且，车辆5具备对未图示的转向操作单元、发动机节气门、制动致动器等进行控制的车辆ECU(Electronic Control Unit)61。
车辆ECU61能够执行基于从控制服务器装置18取得的控制信息(控制值)来使车辆5自动行驶的控制。需要说明的是，在图4及图5中，关于磁传感器阵列21A及标签读取器单元34，为了容易理解而以分体图示，但也可以采用它们一体化的单元。
(2.1)磁传感器阵列
在车辆5中，如图4及图5所示，在车辆5的前后方向上以2m分隔的2个部位配设有磁传感器阵列21A、21B。作为磁检测部的一例的磁传感器阵列21A、21B是在车宽方向上长的棒状的单元，以与路面100S面对的状态安装于车辆5的底面。根据前侧的磁传感器阵列21A与后侧的磁传感器阵列21B的组合，能够同时检测沿着路径以2m间隔相邻配置的2个磁标识器10。
如图5所示，磁传感器阵列21A、21B具备沿着车宽方向在一条直线上排列的15个磁传感器Cn(n为1～15的整数)和内置有未图示的CPU等的检测处理电路212。需要说明的是，在磁传感器阵列21A、21B中，15个磁传感器Cn以10cm的等间隔配置。
磁传感器Cn是利用非晶线材等感磁体的阻抗根据外部磁场而敏感地变化这一公知的MI效果(Magneto Impedance Effect)来检测磁的传感器。在磁传感器Cn中，沿着正交的2个轴向配置感磁体，由此能够进行沿着正交的2个轴向作用的磁的检测。需要说明的是，在本例中，以能够检测行进方向及车宽方向的磁分量的方式将磁传感器Cn组装于磁传感器阵列21A、21B。
磁传感器Cn是磁通密度的测定量程为±0.6mT且测定量程内的磁通分辨率为0.02μT这样的高灵敏度的传感器。在此，磁标识器10如上述那样，能够在设想为磁传感器Cn的安装高度的范围100～250mm作用8μT以上的磁通密度的磁。若是作用磁通密度8μT以上的磁的磁标识器10，则能够使用磁通分辨率为0.02μT的磁传感器Cn来可靠性高地进行检测。
磁传感器阵列21A、21B的检测处理电路212(图5)是执行用于检测磁标识器10的标识器检测处理等的运算电路。该检测处理电路212除了利用执行未图示的各种运算的CPU以外，还利用ROM、RAM等存储器元件等而构成。
检测处理电路212以3kHz周期取得各磁传感器Cn输出的传感器信号来执行标识器检测处理。并且，将标识器检测处理的检测结果向控制单元32输入。详情见后述，在该标识器检测处理中，除了磁标识器10的检测以外，还进行相对于磁标识器10的横向偏移量(宽度方向的相对位置的一例。)的计测。作为横向偏移量，例如可以采用磁传感器阵列21的中央的位置(中央位置)相对于磁标识器10的偏移量等。磁传感器阵列21的中央位置与车辆5的车宽方向的大致中心相当，因此能够当作车辆5相对于磁标识器10的横向偏移量进行处理。需要说明的是，对于后述的引导标识器101，也能够同样地计测横向偏移量。
根据前侧的磁传感器阵列21A检测到的相对于磁标识器10的横向偏移量和后侧的传感器阵列21B检测到的相对于磁标识器10的横向偏移量，能够确定车辆5相对于路径的方向的姿态。需要说明的是，这样的车辆5的姿态的确定如后所述，由取得包含横向偏移量的车辆状态信息的控制服务器装置18执行。
(2.2)标签读取器单元
图4及图5的标签读取器单元34是通过无线与保持于磁标识器10(图2)的RFID标签15通信的通信单元。标签读取器单元34通过无线发送RFID标签15的动作所需的电力而使RFID标签15动作，读取RFID标签15的辨别信息即标签ID(标签信息)。
(2.3)控制单元
图4及图5的控制单元32是对磁传感器阵列21A、21B，标签读取器单元34进行控制并且在与控制服务器装置18(参照图1。)之间收发各种信息、数据的单元。控制单元32每当检测到磁标识器10时，将车辆状态信息向控制服务器装置18发送。在该车辆状态信息中关联附带有车辆ID，以能够在控制服务器装置18侧确定发送源的车辆5。控制单元32与车辆状态信息的发送相调换地，能够从控制服务器装置18取得用于自动行驶的控制信息。控制单元32所取得的控制信息(控制值)向车辆ECU61输入而应用于车辆5的控制，由此实现控制服务器装置18对车辆5的远程控制。
在车辆状态信息中，存在利用磁标识器10而取得或生成的信息和表示车辆5的行驶状态的信息。作为前者的信息，存在从保持于磁标识器10的RFID标签15取得的标签ID(标签信息)、相对于磁标识器10的横向偏移量等。作为后者的信息，存在实测的车速、转向角等。需要说明的是，对于车速，存在正负的值，正的车速意味着前进时的速度，负的车速意味着后退时的速度。
(3)控制服务器装置
如图6所示，控制服务器装置18是以电子基板180为中心而构成的计算机装置。在电子基板180安装有CPU(Central Processing Unit)181、ROM(Read Only Memory)182、RAM(Random Access Memory)183等电子部件。在该电子基板180经由I/O(Input/Output)184而连接有硬盘驱动器等存储装置(存储介质)185、无线通信单元189等。
在控制服务器装置18中，利用存储装置185的存储区域而设置有数据库。作为数据库，存在存储与各磁标识器10相关的标识器信息的标识器数据库(标识器DB)185M、存储与控制对象的车辆5相关的车辆明细信息的车辆数据库(车辆DB)185V、存储与车辆5能够行驶的路径、驻车场相关的地图数据的地图数据库(地图DB)185T。
在保存于标识器DB185M的各磁标识器10的标识器信息中，关联附带(对应)有附设的RFID标签15的辨别信息即标签ID(标签信息)。在本例的结构中，通过利用标签ID来参照标识器DB185M，能够进行对应的磁标识器10的确定。在标识器信息中包含表示铺设位置的信息、表示该铺设位置的属性的信息、限制速度等限制信息等。
保存于车辆DB185V的车辆明细信息是基于远程控制的代客泊车服务的利用登记完毕的车辆5的车身尺寸、轴距、前后的悬伸、最小转弯半径、转向角增益(转向角相对于转向盘操作角的比率)等信息。在车辆DB185V中，关联附带作为辨别信息的车辆ID来管理各车辆5的车辆明细信息。
保存于地图DB185T的地图数据是包含表示通过远程控制使车辆5自动行驶的路径的构造、驻车场的驻车框的配置构造等的矢量数据在内的地图数据。在该地图数据中，在路径上映射有磁标识器10的铺设位置等。例如，在车辆5检测到任意磁标识器10的情况下，若参照该地图数据，则能够取得车辆5的前方的路径的形状。
在地图DB185T中，在上述的地图数据的基础上，利用表示驻车场内的路径、驻车框的配置构造等的矢量数据来构建作为驻车场的假想模型的假想驻车场模型。该假想驻车场模型是在计算机上再现对车辆5进行转送的实际的驻车场的模型。该假想驻车场模型利用于使转送的车辆5驻车的驻车框的选定、到驻车框为止的路径的选定等。需要说明的是，关于假想驻车场模型的内容，在说明实际的驻车场的结构之后详细说明。
需要说明的是，本例的假想驻车场模型是以能够进行基于远程控制的自动行驶的车辆5专用的驻车场110(图7)为对象的模型。另一方面，对于通过与一般车辆的相互乘车进入而运用的一般驻车场，利用在各驻车框的顶棚设置的例如超声波式的车在传感器等，并在控制服务器装置18侧管理各驻车框的满空较佳。
图6的控制服务器装置18通过CPU181执行从ROM182读出的程序而实现作为以下的各结构的功能。
(3.1)数据通信部：数据通信部在与车辆5之间执行数据通信。
(3.2)标识器信息取得部：标识器信息取得部在从车辆5侧接收到标签信息(标签ID)时，参照标识器DB185M，取得与该标签ID所对应的磁标识器10相关的标识器信息。
(3.3)车辆明细信息取得部：车辆明细信息取得部利用关联附带于车辆状态信息的车辆ID来参照车辆DB185V，取得车辆明细信息。
(3.4)车辆位置确定部(位置确定部)：车辆位置确定部确定车辆5所在的车辆位置及车辆5的姿态(方位)。
(3.5)远程控制部：远程控制部对车辆5进行远程控制，以便能够沿着规定的路径移动。远程控制部通过将包含车辆5的车速、转向角、标签ID等的车辆状态信息作为输入值的运算处理，来算出目标转向角、目标车速等控制值，并将其作为控制信息回复。需要说明的是，目标速度为包含速度零、即停止控制的控制值。
(3.6)驻车框选定部：驻车框选定部参照假想驻车场模型来选定驻车框。
(3.7)转送路径选定部：转送路径选定部选定用于使车辆5移动到驻车框选定部所选定的驻车框的转送路径。
(4)车辆的行驶环境
如图7所示，在自动驻车系统1中，管理车辆5停车的框、使车辆5行驶的路径等能够供车辆5移动的位置。
作为车辆5停车的框，存在在利用代客泊车服务时利用者使车辆5停车的存放停车框113、用于将车辆5还给持有者的交还停车框115、使车辆5驻车的驻车框111等。存放停车框113及交还停车框115设置于提供代客泊车服务的宾馆等设施19的进口回车场190等。另外，驻车框111设置于设施19的地下的驻车场、设施19的相邻地的驻车场、远离设施19的远程地的驻车场等。
存放停车框113及交还停车框115是为了收容车辆5而印刷于路面100S的长方形形状的框。驻车框111是在1边设置有开口部的不完全的长方形形状的框。在各框的路面100S配设有磁标识器10，以便能够检测停车的车辆5。磁标识器10沿着长方形形状的框的长度方向的中心线分隔2m而配置。
作为车辆5移动的路径，存在从提供代客泊车服务的宾馆等设施19至驻车场110的路径(移动路径)131、用于车辆5在驻车场110内移动的路径(场内路径)135、用于从驻车场110返回设施19的路径(移动路径)133等。在这些路径131、133、135中，沿着构成行驶区域的行驶行车道的中心铺设有磁标识器10。磁标识器10沿着路径131、133、135以每隔2m的间隔配置。需要说明的是，在本例中，设施19与驻车场110之间的移动路径131、133利用双向通行的在单侧具有1个车道这样的双车道的道路而构成。
(4.1)驻车场的结构
在图7所例示的驻车场110中，并列配置有多个由驻车框111横向排列配置而成的特区11，并且设置有用于车辆5在场内移动的场内路径135。作为场内路径135，存在与特区11面对的特区内路径135A、用于从特区11向特区11移动的横过路径135B。场内路径135通过特区内路径135A与横过路径135B的组合，从而整体上呈大致梯子状。
在场内，能够利用横过路径135B而移动到目的的特区11，能够利用特区内路径135A而移动到目的的驻车框111。在驻车场110中，入口和出口共用，从入口入场的车辆5能够通过单向通行在场内移动而移动到预定驻车的驻车框111，之后能够通过单向通行而移动到出口。
而且，在特区11的各驻车框111所开口的特区内路径135A中，如图8所示，除了沿着路径方向的2m间隔的磁标识器10以外，还铺设有用于引导车辆5向驻车框111的入库的引导标识器101。引导标识器101沿着针对每个驻车框111而规定的大致圆弧状的引导线137以50cm间隔配置。该引导线137是与在使中型等级的乘用车(车辆5)入库时后侧的磁传感二器阵列21B的中央的位置(中央位置)通过的标准入库轨迹一致的线。该引导线137形成为以在通过对应的驻车框111的正面的部位铺设的磁标识器10为起点、且到达距驻车框111内的开口部最近的磁标识器10的大致圆弧状。
(4.2)假想驻车场模型
如上所述，在自动驻车系统1中，利用地图DB185T的存储区域，来构建作为驻车场110的假想模型的假想驻车场模型。该假想驻车场模型是基于利用矢量数据的地图数据得到的假想模型，所述矢量数据表示驻车场110的场内路径135的路径构造、驻车框111的配置等。在该假想驻车场模型中，针对各驻车框111，附设表示是否驻车有车辆5(车辆是否存在)的车在标志(存车信息)。在假想驻车场模型的场内路径135，能够映射正在场内路径135移动的车辆5、正在入库的车辆5等。映射有其他车辆5的车辆位置的假想驻车场模型例如能够用于选定能够不与其他车辆5干涉而效率良好地转送车辆5的转送路径。
接着，关于以上那样的结构的自动驻车系统1中的(A)标识器检测处理、(B)车辆转送处理、(C)入库处理，按顺序说明。
(A)标识器检测处理
标识器检测处理是车辆5所具备的磁传感器阵列21A、21B执行的处理(参照图5。)。磁传感器阵列21A、21B使用磁传感器Cn以3kHz的周期执行标识器检测处理。
如上述那样，磁传感器Cn构成为计测车辆5的行进方向及车宽方向的磁分量。例如在该磁传感器Cn沿着行进方向移动而通过磁标识器10的正上方时，行进方向的磁计测值如图9那样以在磁标识器10的前后正负反转、并且在磁标识器10的正上方的位置与零交叉的方式变化。因此，在车辆5行驶中，在产生了任意磁传感器Cn检测的行进方向的磁的磁计测值的正负反转的零交叉Zc时，能够判断为磁传感器阵列21A、21B位于磁标识器10的正上方。检测处理电路212在像这样磁传感器阵列21A、21B位于磁标识器10的正上方而产生了行进方向的磁计测值的零交叉Zc时，判断为检测到磁标识器10。
另外，例如，关于与磁传感器Cn相同的规格的磁传感器，当设想沿着在磁标识器10的正上方通过的车宽方向的假想线的移动时，车宽方向的磁计测值以在将磁标识器10夹着的两侧正负反转、并且在磁标识器10的正上方的位置与零交叉的方式变化。在是沿着车宽方向排列有15个磁传感器Cn的磁传感器阵列21A、21B的情况下，根据隔着磁标识器10而处于哪一侧，磁传感器Cn检测到的车宽方向的磁的磁计测值的正负不同(图10)。
基于例示属于磁传感器阵列21A、21B的各磁传感器Cn的车宽方向的磁计测值的图10的分布，隔着车宽方向的磁计测值的正负反转的零交叉Zc而相邻的2个磁传感器Cn的中间的位置、或者检测到的车宽方向的磁为零且两外侧的磁传感器Cn的磁计测值的正负反转了的磁传感器Cn的正下方的位置成为磁标识器10的车宽方向的位置。检测处理电路212针对磁传感器阵列21A、21B的中央位置(例如磁传感器C8的位置)，计测其相对于磁标识器10的车宽方向的位置的偏差，作为上述的横向偏移量。例如，若是图10的情况，则零交叉Zc的位置成为和C9与C10的中间附近的C9.5相当的位置。如上述那样，磁传感器C9与磁传感器C10的间隔为10cm，因此相对于磁标识器10的横向偏移量以在车宽方向上位于磁传感器阵列21A、21B的中央的C8为基准而成为(9.5-8)×10cm。
(B)车辆转送处理
关于在设施19与驻车场110之间转送车辆5的车辆转送处理的内容，参照图11的流程图来说明。需要说明的是，在该图中，并列示出控制服务器装置18侧的处理和车辆5侧的处理。通过车辆5而行车抵达宾馆等设施19的利用者为了利用代客泊车服务，首先，需要使车辆5停车于在设施19的进口回车场190设置的上述的存放停车框113内。例如当选择在车载显示器(省略图示)显示的驾驶辅助菜单画面55(图12)中的“代客泊车服务”的栏550而进行服务的利用请求时，车辆转送处理开始。
当作为车辆5的驾驶员的利用者选择“代客泊车服务”的栏550时，执行向自动驻车系统1侧的利用请求。另外，在车辆5侧，执行从驾驶员自己驾驶的手动模式向车辆5通过自动行驶而转送到驻车场110的转送模式的切换(S201)。
在车辆5侧执行代客泊车服务的利用请求而执行了向转送模式的切换时(S201)，控制服务器装置18首先参照上述的假想驻车场模型。控制服务器装置18对照(参照)与假想驻车场模型的各驻车框111对应的车在标志，选定任意空闲的驻车框111(S101)。
进而，控制服务器装置18选定用于使车辆5移动到所选定的驻车框111的转送路径(S101)。转送路径是由从存放停车框113到所选定的驻车框111的驻车场110的入口的路径(移动路径)131与从驻车场110的入口到驻车框111的路径(场内路径)135的组合得到的路径。转送路径在保存于上述的地图DB185T的地图数据上被规定。在向驻车场110的转送路径中，存放停车框113内的最前侧的磁标识器10的铺设位置成为起点。另外，对于通过上述选定的驻车框111，与如上所述设想的引导线137的起点相当的磁标识器10的铺设位置成为转送路径的终点。
若参照在地图数据上规定的转送路径，则能够掌握转送路径的形状，能够掌握前方的弯道、汇合地点等。在地图数据中，对应有铺设于路径的磁标识器10的铺设位置。因此，当在车辆5侧检测到任意磁标识器10时，能够通过该磁标识器10的确定来确定转送路径中的车辆位置。
在车辆5侧，通过由控制单元32进行的控制来执行磁标识器10的检测。如上述那样，在存放停车框113的路面100S上，与安装于车辆5的前后的磁传感器阵列21A、21B对应而以2m间隔配置有磁标识器10(参照图7。)。
根据向转送模式的切换(S201)，车辆5的控制单元32控制前后的磁传感器阵列21A、21B来检测磁标识器10(S202)，并且计测磁传感器阵列21的中央位置相对于磁标识器10的横向偏移量(S203)。该横向偏移量能够当作车辆5相对于磁标识器10的横向偏移量进行处理。相对于在前后分隔的2个磁标识器10的横向偏移量对于为了以将该2个磁标识器10连结的方位为基准而确定车辆5的姿态(方位)而言是有用的。
需要说明的是，在执行上述的步骤S202、S203时，也可以是，为了能够检测到磁标识器10，在存放停车框113内使车辆5移动。例如，在停车于存放停车框113时，若是在前侧的磁传感器阵列21A通过存放停车框113的前侧的磁标识器10之前，则使车辆5前进到能够进行检测的位置较佳。或者，在停车于存放停车框113时，若是在前侧的磁传感器阵列21A通过了存放停车框113的前侧的磁标识器10的情况下，则使车辆5后退到能够进行检测的位置较佳。
接着，车辆5的控制单元32控制标签读取器单元34而执行附设于前侧的磁标识器10的RFID标签15的标签ID(标签信息)的读取(S204)。然后，将包含标签ID、车辆5相对于磁标识器10的横向偏移量等的车辆状态信息向控制服务器装置18发送(S205)。需要说明的是，在车辆状态信息中，如上所述关联附带有车辆ID，因此在控制服务器装置18侧能够确定发送源的车辆5。
需要说明的是，在以下的说明中，例如，如上述那样，关于“控制磁传感器阵列21A、21B而检测磁标识器10”等控制单元32的动作说明，以“控制单元32检测磁标识器10”等、控制单元32作为主体进行说明。关于标签读取器单元34的控制也是同样的。
控制服务器装置18在接收到车辆状态信息时，首先参照上述的标识器DB185M、车辆DB185V。控制服务器装置18利用车辆状态信息所包含的标签ID而参照标识器DB185M，取得对应的前侧的磁标识器10的标识器信息，确定铺设位置。然后，以与相对于前侧的磁标识器10的横向偏移量相应的量运算从铺设位置偏置了的位置，并确定为车辆位置(S102)。而且，控制服务器装置18基于相对于前后2个磁标识器10的2个横向偏移量，来运算确定车辆5相对于将2个磁标识器10连结的线的姿态(方位)(S102)。
而且，控制服务器装置18利用关联附带于车辆状态信息的车辆ID而参照车辆DB185V，取得车辆明细信息。如上所述，在该车辆明细信息中包括车身尺寸、轴距、前后的悬伸、最小转弯半径、转向角增益等远程控制所需的车辆5的规格信息。尤其是，车身尺寸、前后的悬伸、转向角增益等对于为了进行后述的入库处理而言是重要的控制参数。
这样，控制服务器装置18确定控制对象的车辆5的位置(车辆位置)及姿态，并且取得有助于控制的车辆5侧的控制参数之后，使用于实现车辆5的自动行驶的远程控制开始(S103)。控制服务器装置18首先基于控制对象的车辆5的位置、姿态等，来运算用于使车辆5沿着通过上述的步骤S101选定出的转送路径进行自动行驶的目标速度、目标转向角等控制值(S104)。然后，将包含该控制值的控制信息向车辆5发送(S105)。
车辆5的控制单元32将从控制服务器装置18接收到的控制信息所包含的控制值向车辆ECU61输入。被输入了控制值的车辆ECU61通过控制车辆5所具备的未图示的转向操作单元、发动机节气门、制动致动器等，来使车辆5的自动行驶开始(S206)。
车辆5的控制单元32在基于远程控制的车辆5的自动行驶中，反复尝试磁标识器10的检测(S207：否)。在能够检测到磁标识器10时(S207：是)，计测车辆5相对于磁标识器10的横向偏移量(S208)，并且执行附设于磁标识器10的RFID标签15的标签ID的读取(S209)。
在此，在使车辆5自动行驶的路径中，隔开2m的间隔而配置有磁标识器10。该2m的间隔与车辆5中的磁传感器阵列21A、21B的间隔一致。因此，在车辆5的前后配置的2个磁传感器阵列21A、21B能够同时检测到相邻的2个磁标识器10。
车辆5的控制单元32根据磁标识器10的检测，除了关于2个磁标识器10而计测到的2个横向偏移量、标签ID等以外，还将包含车速、转向角等的车辆状态信息向控制服务器装置18发送(S210)。车辆5的控制单元32反复执行从车辆控制(S206)到车辆状态信息的发送(S210)为止的处理，直至向切换为入库模式的切换地点即转送路径的终点的移动完成。
控制服务器装置18当接收到车辆状态信息时(S106：是)，与上述的步骤S102同样，通过运算求出当前的车辆位置、姿态(S107)。并且，为了能够沿着转送路径行驶，运算检测到下一磁标识器10为止的目标速度、目标转向角等控制值(S108)，朝向车辆5发送控制信息(S109)。在像这样接受到控制信息的发送的车辆5中，执行基于该控制信息的车辆控制，继续自动行驶(S206)。
之后，每当检测到磁标识器10时，反复执行上述的步骤S208～S210的处理。另一方面，在控制服务器装置18侧，每当接收到在每次检测到磁标识器10而车俩5发送的车辆状态信息时，执行上述的步骤S107的车辆位置·姿态的运算、步骤S108的控制值的运算、以及步骤S109的控制信息的发送。
如上述那样车辆5根据磁标识器10的检测来进行车辆状态信息的发送，与此相对，控制服务器装置18进行控制信息的发送的一系列处理反复执行直至车辆5到达通过上述的步骤S101选定出的转送路径的终点(S110：否)。需要说明的是，如上所述，在转送路径的终点中，设定有与通过上述的步骤S101选定出的驻车框111所对应的引导线137(参照图8。)的起点相当的磁标识器10的铺设位置。
若是车辆状态信息所包含的标签ID是附设于位于转送路径的终点的磁标识器10的RFID标签15的辨别信息，则控制服务器装置18判断为车辆5到达了转送路径的终点(S110：是)，将移动完成信号朝向车辆5发送(S111)。并且，控制服务器装置18移至使车辆5后退而收纳于驻车框111的后述的入库处理P1。之后，控制服务器装置18的处理在驻车完成后结束(S112：是)。另一方面，在车辆5侧，当从控制服务器装置18接收到移动完成信号时判断为移动完成(S211：是)，移至基于后退的入库处理P1。之后，在驻车完成后，车辆5侧的处理也结束(S212：是)。
(C)入库处理
如图13的流程图所示，入库处理P1在车辆5侧的控制模式从上述的转送模式切换为入库模式后开始(S231)。当车辆5侧的控制模式切换为入库模式时，控制服务器装置18基于与位于转送路径的终点的磁标识器10对应的车辆状态信息所包含的横向偏移量、标签ID，来运算车辆位置及姿态(S131)。如上所述，车辆位置是以与标签ID对应的磁标识器10的铺设位置为基准而错开与横向偏移量相应的量的位置。同样地，如上所述，姿态能够通过相对于2个磁标识器10的横向偏移量来确定。
接着，控制服务器装置18运算用于基于后退的入库的控制值。此时，控制服务器装置18利用车辆ID而参照车辆DB185V，来掌握控制对象的车辆5的车身尺寸、前后悬伸等规格。然后，如图14所示，为了使该车辆5向驻车框111入库而运算车辆5通过的入库轨迹139(S132)。作为入库轨迹139，通过运算求出前侧的磁传感器阵列21A的中央位置通过的轨迹即入库轨迹139F和后侧的磁传感器阵列21B的中央位置通过的轨迹即入库轨迹139R。
需要说明的是，通过步骤S132运算的控制目标的入库轨迹139和与标准入库轨迹相当的引导标识器101的引导线137未必一致。根据控制对象的车辆5的车身尺寸、悬伸等每个车型的车辆5的规格的差异，控制目标的入库轨迹139不同。另外，前侧的磁传感器阵列21A的中央位置的入库轨迹139F与后侧的磁传感器阵列21B的中央位置的入库轨迹139R起因于车辆5沿着圆弧状的路径移动时可能产生的内轮差而不会成为同一轨迹。
在控制服务器装置18中，如上所述存储有假想驻车场模型，该假想驻车场模型包括驻车场110内的场内路径135、驻车框111的地图数据而构成。通过上述的步骤S132运算出的控制目标的入库轨迹139映射到假想驻车场模型的地图数据上而被管理。在该假想驻车场模型中，对于各驻车框111的标准入库轨迹被确定为对应的引导标识器101的引导线137。于是，控制服务器装置18在运算出控制目标的入库轨迹139之后，针对每个引导标识器101的位置而运算控制目标的入库轨迹139相对于作为标准入库轨迹的引导线137的偏差即线偏差(参照图15。)(S133)。
控制服务器装置18运算用于使车辆5沿着通过上述的步骤S132运算出的控制目标的入库轨迹139后退的控制值(目标转向角、目标速度)(S134)，并将包含该控制值的控制信息向车辆5侧发送(S135)。在车辆5侧，根据来自控制服务器装置18的控制信息的接收，开始车辆控制(后退)(S232)。
车辆5的控制单元32在通过远程控制进行的入库(后退)时，反复尝试引导标识器101的检测(S233：否)。当检测到引导标识器101时(S233：是)，计测车辆5相对于引导标识器101的横向偏移量(S234)。需要说明的是，引导标识器101如上所述以50cm间隔配置。因此，以2m间隔配设的2个磁传感器阵列21A、21B能够同时检测到2个引导标识器101，能够分别计测相对于2个引导标识器101的横向偏移量。需要说明的是，引导标识器101的磁极性与铺设于路径、框的其他磁标识器10的磁极性不同。因此，在车辆5侧，能够区分是引导标识器101还是其他磁标识器10，在引导标识器101的检测时，不执行标签信息的读出处理。
车辆5的控制单元32在检测到引导标识器101时，将包含相对于引导标识器101的横向偏移量、转向角、后退速度等信息的车辆状态信息向控制服务器装置18发送(S235)。接收到该车辆状态信息的控制服务器装置18(S136：是)通过对向入库模式的切换后的引导标识器101的通过数等进行计数，来确定检测到的2个引导标识器101。
控制服务器装置18对通过上述的步骤S133运算出的每个引导标识器101的线偏差(参照图15。)与磁传感器阵列21A、21B的中央位置相对于引导标识器101的横向偏移量(参照图15。)的差分值进行运算(S137)。然后，控制服务器装置18运算用于使通过上述的步骤S137运算出的差分值(线偏差与横向偏移量的差分值)接近零的控制值(目标转向角、目标速度)(S138)，并将包含控制值的控制信息向车辆5侧发送(S139)。
接收到该控制信息的车辆5的控制单元32将控制值向车辆ECU61输入而执行车辆控制(S232)。之后，每当在通过入库进行的后退中检测到引导标识器101时(S233：是)，反复执行横向偏移量的计测(S234)、车辆状态信息的发送(S235)。在控制服务器装置18中，也每当接收到车辆状态信息时(S136：是)，反复进行线偏差与横向偏移量的差分值的运算(S137)、控制值的运算(S138)等处理。这样的处理的反复持续直至在车辆5侧检测到驻车框111内的磁标识器10(S236：否)。
当在车辆5侧检测到配置于驻车框111内的磁标识器10时(S236：是)，包含标签ID、横向偏移量等信息的车辆状态信息向控制服务器装置18发送(S237)。另一方面，控制服务器装置18当接收到该车辆状态信息时，判断为驻车框111的磁标识器10被车辆5检测到(S140：是)。然后，将入库完成信号向车辆5侧发送(S141)，使入库处理结束。另一方面，在车辆5侧，等待来自控制服务器装置18的入库完成信号的接收(S238：否)，根据接收而结束入库处理(S238：是)。
至此，说明了通过(B)车辆转送处理、以及(C)入库处理将车辆5从设施19向驻车场110转送且自动入库时的自动驻车系统1的动作。关于将车辆5从驻车场110向设施19转送时的自动驻车系统1的动作，与向驻车场110的转送时相似，因此省略详细的说明。成为如下动作流程：使车辆5在从驻车框111沿着引导线137出库之后，在转送路径(场内路径135及移动路径133)上移动而朝向设施19通过自动行驶进行移动，在进口回车场190的交还停车框115停车。在进口回车场190中，根据交还停车框115的最前侧的磁标识器10的检测，来使车辆5停车较佳。
如以上那样，本例的自动驻车系统1是能够利用铺设于路径、框的磁标识器10来高精度地确定车辆位置及车辆5的姿态(方位)、可靠性高地转送车辆5的系统。该自动驻车系统1与GPS(Global Positioning System)不同，即使是屋内环境、大厦的楼宇之间等环境，也能够稳定地运用。另外，与通过取得由环境识别相机拍摄的拍摄图像并实施识别处理来确定驻车场内的车辆位置、姿态的系统不同，也不会受到雨天、夜晚、雾等外部环境的影响。若利用铺设位置已知的磁标识器10，则能够极高精度地确定车辆位置。
根据自动驻车系统1，能够减少对宾馆、购物中心等设施进行运营的运营侧、以及设施的利用者侧这双方的负担。例如，对于通过机动车(车辆)抵达了宾馆、购物中心等设施的利用者而言，寻找驻车场的劳力、用于入库的驾驶负担、从驻车场徒步返回到设施的入口的负担等减轻。对于设施的运营侧而言，能够远离设施等地设置驻车场。例如宾馆、购物中心等适合选址于繁华的场所、交通便利的场所，多是选址于地价较高的场所，另一方面，若能够减少在附近设置驻车场的必要性，则能够降低用于确保驻车场的成本。另外，若是与自动驻车系统1对应的专用的驻车场，则无需进行驾驶员等的上下车而不需要进行车门的开闭，因此能够缩短间隔而使车辆驻车。若缩短驻车车辆的间隔，则能够增多每单位面积的驻车台数，能够通过空间效率的提高来减少驻车场的成本。而且，若使车辆以不能开闭车门的状态驻车，则能够防止可疑者向车内入侵，能够抑制发生车辆的盗窃、车上物品偷盗等犯罪的可能性。
在本例的结构中，利用附设于磁标识器10的RFID标签15的标签ID，容易确定车辆5所检测到的磁标识器10。也可以对于包含驻车场内的路径在内地表示路径的构造的地图数据上映射有磁标识器10的铺设位置的结构，组合对车辆在从开始地点出发之后通过磁标识器10的通过数等进行计数的结构。在车辆检测到磁标识器10时，若知晓磁标识器10的通过数，则能够唯一确定映射到地图数据的磁标识器10中的哪个磁标识器被检测到了。
在本例中，通过在柱状的磁标识器10的端面安装RFID标签15，从而使两者一体地构成。若磁标识器10与RFID标签15一体地构成，则能够抑制两者间的错位于未然。由此，车辆5在检测到磁标识器10时，能够与RFID标签15可靠性高地通信。而且，成为在车辆5接近磁标识器10时，无论其进入方向如何均能够在同样的时机与RFID标签15通信的状态。
关于本例的带RFID标签15的磁标识器10，在施工时，能够将RFID标签15与磁标识器10当作一体进行处理，因此能够高效地实施施工作业。而且，在铺设时，无需考虑以柱状的磁标识器10的长度方向的轴为中心的旋转位置，因此施工容易且高效。需要说明的是，RFID标签15与磁标识器10的一体结构不是必需的结构，也可以设为分体。
在本例中，作为位置信息提供部的一例，例示了RFID标签15。作为位置信息提供部，也可以采用条形码、代码图案的印刷、磁标识器的磁极性的组合等其他结构。
代替在本例中例示的车辆5(图4)，也可以以具备惯性导航单元(IMU：InertialMeasurement Unit)的车辆为前提。根据具备电子罗盘、加速度传感器、陀螺仪传感器等的IMU，能够取得车辆的相对位置的推定所需的计测值。若能够推定通过磁标识器之后的相对位置，则通过对基于该磁标识器的铺设位置而确定出的车辆位置加上相对位置，能够推定检测到下一磁标识器之前的中间位置处的车辆位置。在该情况下，能够扩大磁标识器的配置间隔。
在本例的结构中，在路径上配置有带RFID标签的磁标识器。也可以取代于此，在转送的起点、路径的汇合·分支部位等特定的部位配置带RFID标签的磁标识器，在中间部位配置无RFID标签的磁标识器。在检测到附设有RFID标签的磁标识器时，能够利用标签ID来取得该磁标识器的铺设位置。在通过带RFID标签的磁标识器10之后，以该磁标识器10的铺设位置为基准位置，加上基于例如由上述的IMU计测的计测值得到的相对位置来推定性地确定车辆位置较佳。在新检测到无RFID标签的磁标识器时，参照标识器DB185M，搜索距推定出的车辆位置最近的铺设位置，由此确定检测到的磁标识器较佳。若能够确定检测到的磁标识器，则与能够取得了标签ID的情况同样地，能够基于磁标识器的铺设位置来高精度地确定车辆位置。
而且，也可以代替上述的IMU或在此基础上，采用利用车辆所具备的4个车轮的每个车轮的旋转速度或旋转量、转向或转向轮的转向角等来获知车辆的姿态的单元。各车轮的旋转速度、旋转量等能够通过向各车轮安装旋转传感器等这样的比较简单的结构来计测。若像这样采用利用转向角、每个车轮的旋转速度等来获知车辆的姿态的单元，则能够在抑制车辆侧的成本上升的同时，推定车辆的相对位置。
另外，在本例中，利用在车辆5的前后2个部位配置的磁传感器阵列21A、21B能够同时检测到不同的磁标识器10这样的结构，来确定车辆的姿态(方位)。若采用该结构，则不会受到车辆5侧的转向角的变化等的影响而能够可靠性高地确定车辆的姿态。也可以取代于此，根据车辆的前后方向的不同位置的2个以上的磁传感器阵列与车辆的移动相应地检测到相同的磁标识器10时的横向偏移量的变化，来确定车辆的姿态。在该结构的情况下，对于磁标识器10的铺设形态不产生制约，因此在磁标识器10的铺设成本这点上有利。或者，也可以使车辆侧的磁传感器阵列为一个，另一方面，将以窄的间隔配置有2个以上的磁标识器10的铺设部位设置在路径中。作为该窄的间隔，可以设定例如车辆的全长以下的1～4m程度的间隔。在该情况下，能够根据通过配置于铺设部位的2个以上的磁标识器时的相对于各磁标识器的横向偏移量的变化，来确定车辆的姿态。在该结构的情况下，车辆的磁传感器阵列是1个即可，因此能够抑制车辆侧的成本。关于铺设部位的2个以上的磁标识器，沿着路径配置较佳。在沿着路径的方向配置的情况下，车辆相对于将铺设部位的2个以上的磁标识器连结的线的姿态保持原样地成为车辆相对于路径的方向的姿态。或者，在铺设部位处，也可以沿着相对于路径的方向倾斜行进的方向、交叉的方向等规定的方向配置2个以上的磁标识器。即使是这样的配置，也能够利用于车辆的姿态确定。而且，在铺设部位配置3个以上的磁标识器的情况下，也可以将各磁标识器直线配置，但直线配置不是必需的。例如若是在3个磁标识器的情况下，则也可以在与形成三角形的各顶点相当的位置各配置1个磁标识器。
利用测距雷达、相机、超声波式的障碍物传感器等车载传感器来确保车辆移动时的安全性是有效的。
在本例中，例示了车辆移动到驻车框的自行式的驻车场，但也可以是立体驻车场。若是在塔式的立体驻车场的情况下，则在入库时使车辆停车于例如可动托盘等规定的停车位置即可。载有车辆的可动托盘移动而车辆的驻车动作(入库)完成。
需要说明的是，若在选定驻车框111时(图11中的步骤S101)存在通过远程控制进行转送中的其他车辆5，则选定空闲的驻车框111中的与其他车辆5的入库动作干涉的可能性低的驻车框111较佳。而且，也可以将干涉的可能性设为干涉度而指标化。干涉度Iv可以通过例如下述的运算式而针对每个驻车框运算。在选定驻车框时，选择干涉度Iv最低的驻车框较佳。
[数1]
Figure GDA0003858372750000221
在此，Ta＝Tp+t
变量如以下所示。
Ta：预想控制对象的车辆到达运算对象的驻车框的时刻。
Tp：当前时刻(关于控制对象的车辆的车辆转送处理的开始时刻)。
t：从设施出发起到达运算对象的驻车框为止的所需时间。
Tn：预想远程控制中的其他车辆n到达驻车框的时刻。
αn：其他车辆n预定驻车的驻车框与运算对象的驻车框的位置关系所对应的干涉系数。
m：远程控制中的其他车辆的台数。
n：自然数。
需要说明的是，关于式中的干涉系数αn，成为运算对象的驻车框与其他车辆n预定的驻车框的位置关系所对应的值。对于运算对象的驻车框是否面向与其他车辆n预定的驻车框相同的特区内路径135A，若是在面向了相同的特区内路径135A的情况下，则根据是位于跟前侧还是位于远侧，干涉系数αn的值不同。例如，在运算对象的驻车框面向与其他车辆n预定的驻车框相同的特区内路径135A的情况下，较佳的是，若运算对象的驻车框相对于其他车辆预定的驻车框而位于远侧，则αn＝1，若运算对象的驻车框相对于其他车辆预定的驻车框而位于跟前侧，则αn＝0.5。另外，较佳的是，例如，在运算对象的驻车框面向与其他车辆n预定的驻车框不同的特区内路径135A的情况下，设为αn＝0.1。
在本例中，例示了在控制服务器装置18侧设置有关联附带RFID标签15的标签ID而管理磁标识器10的铺设位置的标识器DB185M的结构，但也可以是各车辆5具备标识器DB的结构。若是各车辆5具备标识器DB的结构，则各车辆5不依赖于来自控制服务器装置18的信息而能够确定车辆位置。此外，若各车辆5具备用于自动行驶的功能，则不依赖于来自控制服务器装置18的控制而能够自主行驶。关于在如上述那样各车辆5是能够自主行驶的结构的情况下，也是各车辆5将车辆位置向控制服务器装置18发送较佳。在该情况下，能够在控制服务器装置18侧管理各车辆5的车辆位置。需要说明的是，即使是在车辆自主行驶的情况下，也是关于驻车框及转送路径的选定而向控制服务器装置询问较佳。
也可以在例如设施19等的建筑物的壁面设置俯瞰存放停车框113的摄像相机。若基于位置和俯瞰角度固定了的摄像相机的拍摄图像，则关于在存放停车框113停车的车辆，能够高精度地确定车辆位置、姿态。
在本例中，例示了在磁标识器10的上表面安装有片材状的RFID标签15的结构，但磁标识器10和RFID标签15构成一体的结构不是必需的。磁标识器10与RFID标签15配置于相同的位置即可，也可以将RFID标签15配置于磁标识器10的铅垂方向上方或下方。
以上，如实施例那样详细地说明了本发明的具体例，但这些具体例只不过公开了技术方案的范围所包含的技术的一例。当然，不应该根据具体例的结构、数值等而限定性地解释技术方案的范围。技术方案的范围包含利用公知技术、本领域技术人员的知识等来使所述具体例进行多种多样的变形、变更或适当组合而成的技术。
附图标记说明
1 自动驻车系统
10 磁标识器
101 引导标识器
110 驻车场
111 驻车框
113 存放停车框
115 交还停车框
131、133 移动路径
135 场内路径
135A 特区内路径
135B 横过路径
137 引导线
139 入库轨迹
15 RFID标签(无线标签、位置信息提供部)
18 控制服务器装置(位置确定部、驻车框选定部)
185 存储装置(存储介质)
185M 标识器数据库(标识器DB)
185V 车辆数据库(车辆DB)
185T 地图数据库(地图DB)
21 磁传感器阵列(磁检测部)
212 检测处理电路
32 控制单元
34 标签读取器单元
5 车辆
61 车辆ECU。

Claims (15)

1.一种自动驻车系统，其控制车辆以使车辆移动到驻车场并收纳于在驻车场设置的驻车框内，
其中，所述自动驻车系统包括：
路径，其铺设有构成磁产生源的磁标识器，以便能够使用设置于车辆的磁检测部来检测；
位置信息提供部，其提供能够确定所述磁标识器的铺设位置的位置确定信息；
位置确定部，其基于该磁标识器的铺设位置来确定车辆所在的车辆位置；
存储介质，其存储假想驻车场模型，所述假想驻车场模型为能够将正在所述驻车场的场内路径移动的车辆、以及正入库的车辆建立映射的所述驻车场的假想模型且编入有表示所述驻车框中是否存在车辆的存车信息；
驻车框选定部，其参照编入于所述假想驻车场模型的所述驻车框的存车信息，来选定收纳车辆的驻车框；以及
运算部，其在为了使车辆向任一个驻车框移动而转送车辆的控制中，对每个驻车框运算表示与控制中且还未收纳到驻车框而位于路径上的其他车辆干涉的程度的干涉度，
所述驻车框选定部构成为对由所述运算部针对每个所述驻车框运算出的干涉度进行比较而选定收纳车辆的驻车框。
2.根据权利要求1所述的自动驻车系统，其中，
所述干涉度是通过包括控制对象的车辆到达任一个驻车框的时刻与其他车辆到达任一个其他驻车框的时刻的时间差以及表示与控制对象的车辆对应的所述任一个驻车框和与其他车辆对应的所述任一个其他驻车框的位置关系的干涉系数的运算式来运算的指标。
3.根据权利要求2所述的自动驻车系统，其中，
在所述驻车场中，配置有多个由驻车框横向排列配置而成的特区，并且设置有多个与特区面对的特区内路径，
所述干涉系数是根据与控制对象的车辆对应的所述任一个驻车框和与其他车辆对应的所述任一个其他驻车框是面向相同的特区内路径还是面向不同的特区内路径而不同的系数值，
该干涉系数是在与控制对象的车辆对应的所述任一个驻车框和与其他车辆对应的所述任一个其他驻车框面向相同的单向通行的特区内路径的情况下，根据与控制对象的车辆对应的所述任一个驻车框和与其他车辆对应的所述任一个其他驻车框相比是位于单向通行的特区内路径的上游侧还是位于下游侧而不同的系数值。
4.根据权利要求1所述的自动驻车系统，其中，
所述自动驻车系统具备在驻车框的选定时选择所述干涉度最低的驻车框的结构。
5.根据权利要求2所述的自动驻车系统，其中，
所述自动驻车系统具备在驻车框的选定时选择所述干涉度最低的驻车框的结构。
6.根据权利要求1所述的自动驻车系统，其中，
所述假想驻车场模型用于选定能够不与其他车辆干涉而转送车辆的转送路径。
7.根据权利要求1所述的自动驻车系统，其中，
在所述存储介质的存储区域中，在表示使车辆自动行驶的路径的构造、驻车场的驻车框的配置构造的地图数据的基础上，构建有所述假想驻车场模型。
8.一种自动驻车系统，其控制车辆以使车辆移动到驻车场并收纳于在驻车场设置的驻车框内，
其中，所述自动驻车系统包括：
路径，其铺设有构成磁产生源的磁标识器；
位置信息提供部，其提供能够确定所述磁标识器的铺设位置的位置确定信息；
位置确定部，其基于该磁标识器的铺设位置来确定车辆所在的车辆位置；
磁检测部，其以对所述磁标识器进行检测并且能够确定表示相对于检测出的磁标识器的车宽方向的相对位置的横向偏移量的方式安装于车辆；
引导线，其为针对每个所述驻车框而被确定的标准入库轨迹；
存储介质，其存储包含车辆的规格信息的车辆明细信息；以及
运算部，其利用所述车辆明细信息所包含的车辆的规格信息来运算成为控制目标的单个入库轨迹，并运算该单个入库轨迹相对于所述引导线的偏差，
沿着所述引导线铺设有作为其他磁标识器的引导标识器，所述运算部针对每个所述引导标识器的位置而运算所述单个入库轨迹的偏差，
在向所述驻车框入库时将每个所述引导标识器的位置的所述单个入库轨迹的偏差作为相对于所述引导标识器的所述横向偏移量的控制目标而控制车辆，由此沿着所述单个入库轨迹移动而入库。
9.根据权利要求8所述的自动驻车系统，其中，
所述引导标识器的磁极性与铺设于路径的磁标识器的磁极性不同，以便在车辆侧能够区分是否为所述引导标识器。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的自动驻车系统，其中，
所述位置信息提供部是以通过无线通信将所述位置确定信息向所述车辆侧提供的方式与所述磁标识器对应地设置的无线标签。
11.根据权利要求10所述的自动驻车系统，其中，
所述无线标签与所述磁标识器一体地构成。
12.根据权利要求1～9中任一项所述的自动驻车系统，其中，
所述磁检测部能够计测相对于所述磁标识器的车辆的宽度方向的相对位置，该磁检测部及所述磁标识器中的至少任一方设置为能够根据所述磁标识器的检测来确定所述车辆的姿态。
13.根据权利要求12所述的自动驻车系统，其中，
沿着所述路径离散地设置有所述磁标识器的铺设部位，并且在至少任一铺设部位，2个以上的所述磁标识器沿着所述路径的方向配置。
14.根据权利要求12所述的自动驻车系统，其中，
在所述车辆中，在前后方向的2个部位以上的位置设置有所述磁检测部。
15.一种自动驻车方法，其控制车辆以使车辆移动到驻车场并收纳于在驻车场设置的驻车框内，
其中，该自动驻车方法在包括路径、位置信息提供部、位置确定部以及车辆的系统中执行动作，
所述路径铺设有构成磁产生源的磁标识器，以便能够使用设置于车辆的磁检测部来检测，
所述位置信息提供部提供能够确定所述磁标识器的铺设位置的位置确定信息，
所述位置确定部基于该磁标识器的铺设位置来确定车辆所在的车辆位置以及车辆的姿态，
所述车辆在车辆的前后方向上隔开规定的间隔分离的2个部位配置对所述磁标识器进行检测并且能够确定表示相对于检测出的磁标识器的车宽方向的相对位置的横向偏移量的磁检测部，且所述车辆具备执行用于使车辆行驶移动的控制的控制单元，
该自动驻车方法在所述系统中执行的动作为：
在开始停在所述框内的车辆的控制时执行在所述框内使车辆移动的控制；
判断车辆的前后方向的2个部位的磁检测部是否能够同时检测出在所述框内配置的2个磁标识器；
在判断为由车辆的前后方向的2个部位的磁检测部能够同时检测出在所述框内配置的2个磁标识器时，结束在所述框内使车辆前进或者后退的控制，并且利用由所述车辆的前后方向的2个部位的磁检测部确定出的横向偏移量确定以将该2个磁标识器连结的方位为基准的车辆的姿态。
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