JP2017125788A - ナビゲーション装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】一般道から出入りできるパーキングエリアやサービスエリアに自動車が位置しているときに、正しく、高速道路を利用した経路と、一般道を利用した経路の双方を設定できる「ナビゲーション装置及びコンピュータプログラム」を提供する。
【解決手段】現在位置の履歴より自動車のパーキングエリアまたはサービスエリア内への進入が検知されている場合には、現在位置として駐車場内通路上の位置や高速道路４２上の位置が算出されている場合でも（ａ）、現在位置の履歴が示す、走行したパーキングエリアまたはサービスエリアへの進入路４３の終点を、探索開始点として設定し、探索開始点から目的地までに経路を探索して、誘導経路に設定する（ｂ）。
【選択図】図６

Description

本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置における経路案内の技術に関するものである。

自動車に搭載されるナビゲーション装置における経路案内の技術としては、パーキングエリアやサービスエリアへの高速道路（本線）からの入り口と、パーキングエリアやサービスエリアから高速道路への出口との間を連結する、パーキングエリアやサービスエリアの駐車場内を通る引き込み道路上の現在位置が算出された後、算出された現在位置が高速道路上の位置でも引き込み道路上の位置でもなくなった状態にあるときには、最後に現在位置として算出された引き込み道路上の位置を始点として、目的地までの経路の探索を行う技術が知られている（たとえば、特許文献１）。

この技術によれば、パーキングエリアやサービスエリアの駐車場内に自動車があるときに、誤って、駐車場近くを通る当該駐車場からは進出することのできない一般道上の位置を現在位置として算出してしまった場合でも、正しく、駐車場から進出することのできる高速道路を使用した目的地までの経路を探索することができる。

特開平１１-３２５９３４号公報

さて、パーキングエリアやサービスエリアのうちには、スマートインターチェンジと呼ばれるインターチェンジを通って一般道から出入りできるものが存在する。
そして、このような一般道から出入りできるパーキングエリアやサービスエリアに自動車が位置しているときに、現在位置として、自動車の近くにある高速道路方向にしか進出できない引き込み道路上に現在位置が算出された場合や、自動車の近くにある高速道路上に現在位置が算出された場合には、目的地までの経路として、高速道路を利用した経路しか探索できず、パーキングエリアやサービスエリアから進出できる一般道を利用する経路は、当該経路がより有利であっても経路案内を行う経路として設定することができない。

そこで、本発明は、このような一般道から出入りできるパーキングエリアやサービスエリアに自動車が位置しているときに、正しく、高速道路を利用した経路と、一般道を利用した経路の双方を探索できるナビゲーション装置を提供することを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置に、前記自動車の位置を測位する測位手段と、前記測位装置が測位した位置と地図とのマップマッチングを行って現在位置を算出する現在位置算出手段と、前記現在位置が表す前記自動車が走行した経路の履歴を管理する走行経路管理手段と、前記自動車が駐停車しているときに目的地の設定を受け付け、設定を受け付けた目的地までの経路を探索する経路探索手段とを備えたものである。ただし、前記経路探索手段は、前記走行した経路の履歴が、現在、前記自動車がサービスエリアまたはパーキングエリアである施設内に、当該施設への進入路を通過して進入していることを表している場合に、前記現在位置算出手段が算出している現在位置に関わらずに、当該進入路の終点を探索開始点として、当該探索開始点から前記目的地までの経路を探索するものである。

また、前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置に、前記自動車の位置を測位する測位手段と、前記測位装置が測位した位置と地図とのマップマッチングを行って現在位置を算出する現在位置算出手段と、前記自動車が駐停車しているときに目的地の設定を受け付け、設定を受け付けた目的地までの経路を探索する経路探索手段と、サービスエリアまたはパーキングエリアである施設への進入路に配置された料金所に設置された電子料金収受システムの路側装置と通信を行う通信装置と、前記通信装置が前記路側装置の間で行った通信の履歴を管理する通信履歴管理手段とを備えたものである。ただし、前記経路探索手段は、前記通信の履歴が、前記自動車が最後に行った駐停車の直前に前記路側装置と通信を行っていることを表している場合に、当該駐停車の直前に通信を行った前記路側装置が設置された料金所が配置されている進入路の終点を探索開始点として、当該探索開始点から前記目的地までの経路を探索するものである。

このようなナビゲーション装置によれば、走行した経路の履歴や、料金所に設置された路側装置との通信の履歴が、現在、前記自動車がサービスエリアまたはパーキングエリアである施設内に、当該施設への特定の進入路を通過して進入していることを表している場合には、前記現在位置算出手段が算出している現在位置に関わらずに、当該特定の進入路の終点を探索開始点として、当該探索開始点から前記目的地までの経路を探索する。そして、このように特定の進入路の終点を探索開始点として経路を探索することにより、たとえば、施設が一般道から出入りできる施設である場合に、高速道路から当該施設に侵入した場合に、前記現在位置算出手段が算出している現在位置に関わらずに、当該施設から高速道路へ進む経路も、当該施設から一般道に進む経路も探索できるようになる。

また、前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置に、前記自動車の位置を測位する測位手段と、前記測位装置が測位した位置と地図とのマップマッチングを行って現在位置を算出する現在位置算出手段と、前記自動車が駐停車しているときに目的地の設定を受け付け、設定を受け付けた目的地までの経路を探索する経路探索手段と、サービスエリアまたはパーキングエリアである施設、または、当該施設への進入路に設置された路側装置と通信を行う通信装置と、前記通信装置が前記路側装置の間で行った通信の履歴を管理する通信履歴管理手段と、前記通信の履歴が、前記自動車が最後に行った駐停車の直前に路側装置と通信を行っていることを表している場合に、前記施設内に、現在、前記自動車が位置していることを推定する推定手段とを備えたものである。ただし、前記経路探索手段は、前記推定手段が、前記施設内に、現在、前記自動車が位置していると推定している場合には、前記現在位置算出手段が算出している現在位置に関わらずに、全ての当該施設への進入路の終点の各々を探索開始点として、各探索開始地点から前記目的地までの経路を探索するものである。

ここで、このナビゲーション装置において、前記通信装置は、電子料金収受システムの車載器であってよく、前記路側装置は、一般道から前記施設への進入路上にある料金所に設置された電子料金収受システムの路側装置であってよい。

また、このナビゲーション装置において、前記通信装置は、狭域通信を行う通信装置であってよく、前記路側装置は、前記施設、または、当該施設への進入路に設置されたＩＴＳスポットであってよい。

また、前記課題達成のために、本は発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置に、前記自動車の位置を測位する測位手段と、前記測位装置が測位した位置と地図とのマップマッチングを行って現在位置を算出する現在位置算出手段と、前記自動車が駐停車しているときに目的地の設定を受け付け、設定を受け付けた目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記目的地への到着の履歴を管理する目的地到着履歴管理手段と、前記目的地への到着の履歴が、前記自動車が最後に行った駐停車の直前に、目的地として設定されていたサービスエリアまたはパーキングエリアである施設に到着したことを表している場合に、前記施設内に、現在、前記自動車が位置していることを推定する推定手段とを備えたものである。ただし、前記経路探索手段は、前記推定手段が、前記施設内に、現在、前記自動車が位置していると推定している場合には、前記現在位置算出手段が算出している現在位置に関わらずに、全ての当該施設への進入路の終点の各々を探索開始点として、各探索開始地点から前記目的地までの経路を探索するものである。

ここで、以上の推定手段を備えたナビゲーション装置は、前記経路探索手段において、前記走行した経路の履歴が、現在、前記自動車が前記施設内に、当該施設への進入路を通過して進入していることを表していない場合であって、前記推定手段が、前記施設内に、現在、前記自動車が位置していると推定している場合には、前記現在位置算出手段が算出している現在位置に関わらずに、全ての当該施設への進入路の終点の各々を探索開始点として、前記目的地までの経路を探索するように構成してもよい。

また、以上の推定手段を備えたナビゲーション装置には、前記経路探索手段が、複数の探索開始点の各々から目的地までの複数の経路を探索した場合に、当該複数の経路のうちから、ユーザの選択、または、経路のコストについての所定の条件に従って一つ経路を最終的な経路として選定する経路選定手段を設けることが好ましい。

これらのナビゲーション装置によればサービスエリアまたはパーキングエリアである施設内に、現在、前記自動車が位置していると推定される場合には、前記現在位置算出手段が算出している現在位置に関わらずに、全ての当該施設への進入路の終点の各々を探索開始点として、各探索開始地点から前記目的地までの経路を探索する。そして、このように全ての進入路の終点を探索開始点として経路を探索することにより、当該施設の進出路の全てを通る経路を探索できるようになるので、施設が一般道から出入りできる施設である場合に、算出された現在位置に関わらずに、高速道路を用いる経路も、一般道を用いる経路も探索できるようになる。

以上のように、本発明によれば、このような一般道から出入りできるパーキングエリアやサービスエリアに自動車が位置しているときに、正しく、高速道路を利用した経路と、一般道を利用した経路の双方を探索できるナビゲーション装置を提供することができる。

本発明の実施形態に係る車載システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る地図データを示す図である。 本発明の実施形態に係る誘導経路設定処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る探索開始点設定処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る地図データが表す地図の例を示す図である。 本発明の実施形態に係る誘導経路設定処理及び探索開始点設定処理の処理例を示す図である。 本発明の実施形態に係る誘導経路設定処理及び探索開始点設定処理の処理例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について説明する。
まず、第１の実施形態について説明する。
図１に、本第１実施形態に係る車載システムの構成を示す。
車載システムは自動車に搭載される装置であり、図示するように、車載システムは、ナビゲーション装置１と、操作部２と、表示装置３と、車両状態センサ４と、ＧＰＳ受信機５と、ＤＳＲＣ装置６と、ＥＴＣ車載器７を備えている。

ここで、車両状態センサ４は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの、車両の状態を検出する各種のセンサである。

また、ＤＳＲＣ装置６は、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）スポットの路側機と狭域通信を行い、路側機からの、サービスエリアやパーキングエリアの施設情報や交通情報などの各種情報の受信などを行う装置である。

また、ＥＴＣ車載器７は、高速道路や有料道路の料金所に設けられたＥＴＣ（Electronic Toll Collection System：電子料金収受システム）の路側装置と無線通信を行って、料金支払いに関わる各種処理を行う。

次に、ナビゲーション装置１は、地図を表す地図データを記憶したＨＤＤなどの記憶装置１１、現在状態算出部１２、操作部２や表示装置３を用いたＧＵＩをユーザに提供するＧＵＩ制御部１３、ルート探索部１４、メモリ１５、制御部１６、ナビゲーション画像生成部１７を有する。

但し、以上のナビゲーション装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたコンピュータであって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたコンピュータプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなコンピュータプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１に提供されるものであって良い。

次に、図２に示すように、記憶装置１１に記憶された地図データは、道路網データと施設データと料金所データと路側機データとを含む。
道路網データは、ノードと、ノード間を連結するリンクの集合として道路網を定義するデータであり、ノード毎に設けられたノードデータを含むノードテーブルと、リンク毎に設けられたリンクデータを含むリンクテーブルとを有する。なお、交差点などの道路の連結点と、高速道路/有料道路の道路の料金所には、必ずノードが設けられる。

そして、各ノードデータには、対応するノードの識別子となるノードID、対応するノードの位置を表す座標情報、対応するノードに接続するリンクを表す接続リンク情報、その他の、ノードが料金所に対応するノードであるか等のノードに関わる各種情報を表すノード属性などが登録されている。

次に、各リンクデータには、対応するリンクの識別子となるリンクID、対応するリンクの端点となるノードを表す端点ノード情報、対応するリンクに接続する他のリンクを表す接続リンク情報、対応するリンクの長さを表すリンク長が含まれる。また、各リンクデータには、対応するリンクが含まれる道路の高速道路、国道、一般道、サービスエリアやパーキングエリアの進入路、サービスエリアやパーキングエリアの退出路、サービスエリアやパーキングエリアの駐車場内通路と言った種別や、路線等を表す道路情報と、対応するリンクが表す道路区間の一方通行の有無や一方通行の方向等の、対応するリンクのその他の各種情報を表すリンク属性が登録されている。

次に、施設データには、サービスエリア（以下、「ＳＡ」と記す）やパーキングエリアな（以下、「ＰＡ」と記す）どの各種施設の名称、地理的範囲、中心座標、その他の施設に関わる情報が格納されている。

また、料金所データには、料金所の名称や、料金所に対応するノードの識別などが格納されている。
また、路側機データには、ＩＴＳスポットの路側機の位置や、ＩＴＳスポットの路側機が付属する施設などの、ＩＴＳスポットの路側機に関する各種情報が登録されている。
さて、このような構成において、ナビゲーション装置１の現在状態算出部１２は、車両状態センサ４やＧＰＳ受信機５の出力から推定される現在位置に対して、記憶装置１１から読み出した地図データの道路網データが示す、前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理を施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として算出し、メモリ１５にセットする処理を繰り返し行う。

また、制御部１６は、自動車の駐停車中に、操作部２、ＧＵＩ制御部１３を介してユーザの目的地設定操作を受け付けて目的地を設定し、設定した目的地をメモリ１５に格納すると共に、誘導経路設定処理を実行し、目的地までの誘導経路を設定し、誘導経路のデータをメモリ１５に格納する。このルート探索部１４が行う誘導経路設定処理の詳細については後述する。

また、制御部１６は、現在位置の、メモリ１５にセットされた目的地への到着の検出を行い、目的地に到着したならば、メモリ１５にセットされている目的地と誘導経路をクリアする処理も行う。

また、制御部１６は、メモリ１５にセットされた現在進行方位、または、北方向が上になるように表示方位に設定し、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じて地図表示縮尺を設置する。

ナビゲーション画像生成部１７は、現在位置を基準とした現在位置周辺の、設定されている表示方位と設定された地図表示縮尺とに応じて定まる所定の大きさの地理的範囲を地図表示範囲として設定し、地図データを用いて、地図表示範囲中の地図を設定されている地図図表示縮尺で表す地図画像を生成する。また、ナビゲーション画像生成部１７は、生成した地図画像上の、メモリ１５にセットされている現在位置に対応する位置に現在位置マークを描画しナビゲーション画像を生成する。ただし、ナビゲーション画像生成部１７は、メモリ１５に目的地や誘導経路がセットされている場合、現在位置マークに加え、地図画像上で目的地の位置を示す目的地マークや地図画像上で誘導経路を表す誘導経路図形も、地図画像上に描画して、ナビゲーション画像を生成する。

そして、ナビゲーション画像生成部１７は、生成したナビゲーション画像を、ＧＵＩ制御部１３を介して表示装置３に表示する。
ここで、制御部１６は、現在状態算出部１２が各時点で算出した現在位置より求まる自動車が現在までに走行した経路を表す走行履歴の管理や、目的地と目的地到着時刻の履歴を表す目的地履歴の管理や、自動車の駐停車時刻や走行開始時刻の履歴の管理や、ＥＴＣ車載器７がＥＴＣの路側装置と無線通信を行った通信時刻や、通信を行ったＥＴＣの路側装置が設定されている料金所の履歴を表すＥＴＣ通信履歴の管理や、ＤＳＲＣ装置６がＩＴＳスポットの路側機と狭域通信を行った通信時刻や、通信を行ったＩＴＳスポットの路側機の履歴を表すＤＳＲＣ通信履歴の管理なども行う。

以下、上述した誘導経路設定処理の詳細について説明する。なお、誘導経路設定処理は、上述のように、ユーザの操作に応じて目的地を設定した制御部１６が実行する処理である。なお、ユーザの目的地設定の操作は駐停車中にのみ受け付ける。

図３に、この誘導経路設定処理の手順を示す。
図示するように、誘導経路設定処理において、制御部１６は、まず、メモリ１５にセットされている現在位置の周辺（たとえば、３０ｍ以内）にＳＡまたはＰＡが存在するかどうかを調べる（ステップ３０２）。ここで、現在位置の周辺にＳＡまたはＰＡが存在するかどうかは、地図データの施設データを参照して調べる。

そして、現在位置の周辺にＳＡまたはＰＡが存在する場合には（ステップ３０２）、１つまたは複数の探索開始点の設定を行う探索開始点設定処理を実行し（ステップ３０４）、ステップ３０８に進む。ここで、探索開始点設定処理の詳細については後述する。

一方、現在の状態が、現在位置の周辺にＳＡまたはＰＡが存在しない場合には（ステップ３０２）、メモリ１５にセットされている現在位置を探索開始点に設定し（ステップ３０６）、ステップ３０８に進む。

次に、ステップ３０４またはステップ３０６からステップ３０８に進んだならば、設定されている各探索開始点について、探索開始点を始点としメモリ１５にセットされている目的地を終点とする経路をルート探索部１４に探索させる。ここで、ルート探索部１４は、経路の探索を、走行距離優先、走行時間優先、高速道路優先、料金優先などをコストとする複数のコストモデルのうちの、予めユーザによって設定されているコストモデル、または、デフォルトで設定されているコストモデルに従って、最小コストの経路を探索することにより行う。

そして、ステップ３０８で各探索開始点について探索された経路のうちの設定されているコストモデルに従ったコストが最小となる経路を誘導経路に設定し、メモリ１５に誘導経路のデータを格納する（ステップ３１０）。ただし、ステップ３１０では、ステップ３０８で各探索開始点について探索された経路の全てをユーザに提示し、ユーザによって提示した経路のうちから選択された経路を、誘導経路に設定し、メモリ１５に誘導経路のデータを格納するようにしてもよい。また、ステップ３１０では、ステップ３０８で、探索開始点が一つしか設定されていないために、一つの経路しか探索されていない場合には、その経路を誘導経路に設定する。

そして、誘導経路設定処理を終了する。
次に、以上の誘導経路設定処理のステップ３０４で実行する探索開始点設定処理について説明する。
図４に、探索開始点設定処理の手順を示す。
図示するように、探索開始点設定処理では、自動車のＳＡまたはＰＡ内への進入が検知されているかどうかを調べ（ステップ４０２）、自動車のＳＡまたはＰＡ内への進入が検知されていれば、通過したＳＡまたはＰＡへの進入路の終点のノードを探索開始点に設定し（ステップ４０４）、探索開始点設定処理を終了する。ここで、ステップ４０２では、制御部１６において管理している走行履歴が、自動車がＳＡやＰＡの進入路を通過したことを表しており、かつ、現在位置としてリンク上の位置が最後に算出されたときの現在位置が当該通過した進入路または当該進入路を備えたＳＡやＰＡの駐車場内通路のリンク上の位置である場合に、現在位置のＳＡまたはＰＡ内への進入が検知されているものとする。

次に、自動車のＳＡまたはＰＡ内への進入が検知されていなければ（ステップ４０２）、現在位置が高速道路のリンク上の位置であるかどうかを調べ（ステップ４０６）、高速道路のリンク上の位置であれば、当該位置から高速道路を高速道路の進行方向と逆方向に進んで（逆走して）最初に始点（高速道路と進入路の分岐点）が表れるＳＡまたはＰＡへの進入路の終点のノードを探索開始点に設定し（ステップ４０８）、探索開始点設定処理を終了する。ただし、現在位置から高速道路を高速道路の進行方向と逆方向に進んで最初に表れるＳＡまたはＰＡへの進入路の始点までの現在位置からの距離が所定の距離（たとえば、２ｋｍ）以上である場合には、探索開始点設定処理を終了せずに、ステップ４１０に進むようにしてもよい。

または、ステップ４０８では、現在位置周辺（たとえば、３０ｍ以内）にあるＳＡまたはＰＡへの、高速道路からの進入路の終点のノードを探索開始点に設定し、探索開始点設定処理を終了するようにしてもよい。

次に、現在位置が高速道路のリンク上の位置でもなければ（ステップ４０６）、前回自動車が駐停車する直前（たとえば、駐停車前８分以内）に、ＥＴＣ車載器７が、ＳＡまたはＰＡへの進入路上にある料金所のＥＴＣの路側装置との間で無線通信を行っているかどうかを、制御部１６において管理しているＥＴＣ通信履歴と地図データの料金所データに基づいて調べ（ステップ４１０）、無線通信を行っている場合には、地図データの料金所データと地図網データから求まる、無線通信を行ったＥＴＣの路側装置が設置されている料金所に対応するノードが含まれるＳＡまたはＰＡへの進入路の終点のノードを探索開始点に設定し（ステップ４１２）、探索開始点設定処理を終了する。

次に、前回自動車が駐停車する直前に、ＥＴＣ車載器７が、ＳＡまたはＰＡへの進入路上にある料金所のＥＴＣの路側装置との間で無線通信を行っていなければ（ステップ４１０）、制御部１６において管理している目的地履歴に基づいて、前回自動車が駐停車する直前（たとえば、駐停車前８分以内）に、目的地であるＳＡまたはＰＡへの到着が検出されているかどうかを調べ（ステップ４１４）、到着が検出されていれば、当該目的地であったＳＡまたはＰＡ内に自動車が位置していると推定し、当該目的地であったＳＡまたはＰＡへの全ての進入路の終点のノードの各々を探索開始点に設定し（ステップ４１６）、探索開始点設定処理を終了する。

次に、前回自動車が駐停車する直前（たとえば、駐停車前８分以内）に、目的地であるＳＡまたはＰＡへの到着が検出されていなければ（ステップ４１４）、前回自動車が駐停車する直前（たとえば、駐停車前８分以内）に、ＤＳＲＣ装置６が、ＳＡまたはＰＡに付属するＩＴＳスポットの路側機との通信を行っているかどうかを、制御部６において管理しているＤＳＲＣ通信履歴に基づいて調べ（ステップ４１８）、行っている場合には、地図データの路側機データより求まる通信を行ったＩＴＳスポットの路側機が付属するＳＡまたはＰＡ内に自動車が位置していると推定し、当該通信を行ったＩＴＳスポットの路側機が付属するＳＡまたはＰＡへの全ての進入路の終点のノードの各々を探索開始点に設定し（ステップ４２０）、探索開始点設定処理を終了する。

そして、前回自動車が駐停車する直前（たとえば、駐停車前８分以内）に、ＳＡまたはＰＡに付属するＩＴＳスポットの路側機との通信を行っていない場合には（ステップ４１８）、算出されている現在位置を探索開始点に設定し（ステップ４２２）、探索開始点設定処理を終了する。

以上、制御部１６が行う探索開始点設定処理について説明した。
このような誘導経路設定処理及び探索開始点設定処理によれば、周辺にＳＡまたはＰＡが存在する場合には、次のように１または複数の探索開始点が設定され、各探索開始点から目的地までの経路が探索され、探索した経路のうちの、設定されているコストモデルに対して最適な経路が誘導経路に設定されることとなる。

すなわち、自動車のＳＡまたはＰＡ内への進入が検知されている場合には、走行した自動車のＳＡまたはＰＡ内への進入路の終点が探索開始点として設定される。
また、高速道路上に現在位置が算出された場合には、現在位置周辺のＳＡまたはＰＡ内への当該高速道路からの進入路の終点が探索開始点として設定される。
また、前回の自動車の駐停車直前に料金所のＥＴＣの路側装置と無線通信を行っている場合には、当該料金所が設置されているＳＡまたはＰＡ内への進入路の終点が探索開始点として設定される。

また、前回の自動車の駐停車直前に、ＳＡまたはＰＡである目的地への到着が検出されている場合には、当該目的地であったＳＡまたはＰＡへの全ての進入路の終点が、それぞれ探索開始点として設定される。

また、前回の自動車の駐停車直前に、ＳＡまたはＰＡに設置されているＩＴＳスポットの路側機と狭域通信を行っている場合には、当該ＳＡまたはＰＡへの全ての進入路の終点が、それぞれ探索開始点として設定される。

以下、このような誘導経路設定処理及び探索開始点設定処理の処理例を示す。
いま、図５ａに示すような位置関係で、ＳＡ５１、高速道路５２、高速道路５２からＳＡ５１への進入路５３、ＳＡ５１から高速道路５２への進出路５４、一般道５５、一般道５５とＳＡ５１との間の進入/進出兼用路５６、進入/進出兼用路５６に設けられた料金所５７、進入路５３と進入/進出兼用路５６に設けられたＩＴＳスポットの路側機５８が存在するものとする。

そして、これらの高速道路５２、進入路５３、進出路５４、一般道５５、進入/進出兼用路５６と、ＳＡ５１の駐車場内通路が、地図データの道路網データにおいて、図５ｂに示すようにリンクとノードで定義されているものとする。ここで、図中の矢印は一方通行の通行方向を表している。

また、図５ｂ中の、リンク５２１と５２２が高速道路５２のリンク、５３１が高速道路５２からＳＡ５１への進入路５３へのリンク、５４１がＳＡ５１から高速道路５２への進出路５４のリンク、５５１-５５３が一般道５５のリンク、５６１-５６４が一般道５５とＳＡ５１との間の進入/進出兼用路５６のリンク、５９１-５９５が駐車場内通路のリンクである。

さて、図６ａに示すように、自動車の真の位置がＳＡ５１の駐車場内の位置６００にあるときに、現在位置として、駐車場内通路のリンク５９５上の位置６０１や、高速道路５２のリンク５２２上の位置６０２が算出された場合に、現在位置を始点として目的地までの経路を探索すると、図中６１１、６１２のように、高速道路５２を利用する経路しか探索の対象とならない。したがって、リンク５９５やリンク５２２からは進むことのできない一般道５５を利用する経路は探索されることはなく、誘導経路に設定されることもない。なお、自動車の真の位置や駐車場内通路のリンク５９５上の位置６０１からは、道路網データに対応するリンクが登録されていない駐車場内通路を通って一般道５５に連結する進入/進出兼用路５６に進むことができる。

一方、本実施形態に係る誘導経路設定処理及び探索開始点設定処理によれば、走行履歴より自動車のＳＡ５１への進入が検知されている場合には、走行した自動車のＳＡ５１への進入路５３の終点が、現在位置に関わらずに、探索開始点として設定される。すなわち、たとえば、走行履歴より図６ｂの６２１に示す経路で進入路５３を通ってＳＡ５１内に進入していることが検知される場合には、進入路５３の終点のノード６２２が探索開始点に設定され、探索開始点から目的地までの経路として一般道５５を利用する経路６２３と、高速道路５２を利用する経路６２４との双方が探索の対象となる。よって、一般道５５を利用する経路６２３と、高速道路５２を利用する経路６２４との双方が、誘導経路の候補となる。

なお、走行履歴、または、料金所５７のＥＴＣの路側装置との通信の履歴より、進入/進出兼用路５６を通ってＳＡ５１またはＰＡ内に進入していることが識別できる場合には、進入/進出兼用路５６の進入路側の終点のノード６２５が探索開始点に設定され、探索開始点から目的地までの経路が探索されることとなる。

また、走行履歴、または、料金所５７のＥＴＣの路側装置との通信の履歴よりＳＡ５１内への進入に用いた進入路５３や進入/進出兼用路５６が識別できない場合であっても、ＳＡ５１またはＰＡである目的地への到着の履歴や、ＤＳＲＣの通信の履歴より、ＳＡ５１またはＰＡ内に自動車が進入していることが識別できる場合には、図７に示すように、ＳＡ５１への進入に用いることのできる全進入路の終点のノード、すなわち、進入路５３の終点のノード６２２と、進入/進出兼用路５６の進入路側の終点のノード６２５が探索開始点に設定され、ノード６２２から目的地までの経路として一般道５５を利用する経路６２３と、ノード６２２から高速道路５２を利用する経路６２４と、ノード６２５から一般道５５を利用する経路７０１とが探索の対象となる。

よって、このような場合にも、一般道５５を利用する経路６２３と、高速道路５２を利用する経路６２４との双方を誘導経路の候補とすることができる。
以上、本発明の実施形態について説明した。
このように、本実施形態によれば、一般道から出入りできるパーキングエリアやサービスエリアに自動車が位置しているときに、正しく、高速道路を利用した経路と、一般道を利用した経路の双方を設定できるようになる。

１…ナビゲーション装置、２…操作部、３…表示装置、４…車両状態センサ、５…ＧＰＳ受信機、６…ＤＳＲＣ装置、７…ＥＴＣ車載器、１１…記憶装置、１２…現在状態算出部、１３…ＧＵＩ制御部、１４…ルート探索部、１５…メモリ、１６…制御部、１７…ナビゲーション画像生成部、５１…ＳＡ、５２…高速道路、５３…進入路、５４…進出路、５５…一般道、５６…進出兼用路、５７…料金所、５８…路側機。

Claims (10)

1. 自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
   前記自動車の位置を測位する測位手段と、
   前記測位装置が測位した位置と地図とのマップマッチングを行って現在位置を算出する現在位置算出手段と、
   前記現在位置が表す前記自動車が走行した経路の履歴を管理する走行経路管理手段と、
   前記自動車が駐停車しているときに目的地の設定を受け付け、設定を受け付けた目的地までの経路を探索する経路探索手段とを有し、
   前記経路探索手段は、前記走行した経路の履歴が、現在、前記自動車がサービスエリアまたはパーキングエリアである施設内に、当該施設への進入路を通過して進入していることを表している場合に、前記現在位置算出手段が算出している現在位置に関わらずに、当該進入路の終点を探索開始点として、当該探索開始点から前記目的地までの経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
   前記自動車の位置を測位する測位手段と、
   前記測位装置が測位した位置と地図とのマップマッチングを行って現在位置を算出する現在位置算出手段と、
   前記自動車が駐停車しているときに目的地の設定を受け付け、設定を受け付けた目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   サービスエリアまたはパーキングエリアである施設への進入路に配置された料金所に設置された電子料金収受システムの路側装置と通信を行う通信装置と、
   前記通信装置が前記路側装置の間で行った通信の履歴を管理する通信履歴管理手段とを有し、
   前記経路探索手段は、前記通信の履歴が、前記自動車が最後に行った駐停車の直前に前記路側装置と通信を行っていることを表している場合に、当該駐停車の直前に通信を行った前記路側装置が設置された料金所が配置されている進入路の終点を探索開始点として、当該探索開始点から前記目的地までの経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
3. 自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
   前記自動車の位置を測位する測位手段と、
   前記測位装置が測位した位置と地図とのマップマッチングを行って現在位置を算出する現在位置算出手段と、
   前記自動車が駐停車しているときに目的地の設定を受け付け、設定を受け付けた目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   サービスエリアまたはパーキングエリアである施設、または、当該施設への進入路に設置された路側装置と通信を行う通信装置と、
   前記通信装置が前記路側装置の間で行った通信の履歴を管理する通信履歴管理手段と、
   前記通信の履歴が、前記自動車が最後に行った駐停車の直前に前記路側装置と通信を行っていることを表している場合に、前記施設内に、現在、前記自動車が位置していることを推定する推定手段とを有し、
   前記経路探索手段は、前記推定手段が、前記施設内に、現在、前記自動車が位置していると推定している場合には、前記現在位置算出手段が算出している現在位置に関わらずに、全ての当該施設への進入路の終点の各々を探索開始点として、各探索開始地点から前記目的地までの経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項２記載のナビゲーション装置であって、
   前記通信装置は、狭域通信を行う通信装置であり、前記路側装置は、前記施設、または、当該施設への進入路に設置されたＩＴＳスポットであることを特徴とするナビゲーション装置。
5. 自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
   前記自動車の位置を測位する測位手段と、
   前記測位装置が測位した位置と地図とのマップマッチングを行って現在位置を算出する現在位置算出手段と、
   前記自動車が駐停車しているときに目的地の設定を受け付け、設定を受け付けた目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   前記目的地への到着の履歴を管理する目的地到着履歴管理手段と、
   前記目的地への到着の履歴が、前記自動車が最後に行った駐停車の直前に、目的地として設定されていたサービスエリアまたはパーキングエリアである施設に到着したことを表している場合に、前記施設内に、現在、前記自動車が位置していることを推定する推定手段とを有し、
   前記経路探索手段は、前記推定手段が、前記施設内に、現在、前記自動車が位置していると推定している場合には、前記現在位置算出手段が算出している現在位置に関わらずに、全ての当該施設への進入路の終点の各々を探索開始点として、各探索開始地点から前記目的地までの経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
6. 請求項３、４または５記載のナビゲーション装置であって、
   前記経路探索手段が、複数の探索開始点の各々から目的地までの複数の経路を探索した場合に、当該複数の経路のうちから、ユーザの選択、または、経路のコストについての所定の条件に従って一つ経路を最終的な経路として選定する経路選定手段を有することを特徴とするナビゲーション装置。
7. 自動車に搭載される、当該自動車の位置を測位する測位手段を備えたコンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
   当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータを、
   前記測位装置が測位した位置と地図とのマップマッチングを行って現在位置を算出する現在位置算出手段と、
   前記現在位置が表す前記自動車が走行した経路の履歴を管理する走行経路管理手段と、
   前記自動車が駐停車しているときに目的地の設定を受け付け、設定を受け付けた目的地までの経路を探索する経路探索手段として機能させ、
   前記経路探索手段は、前記走行した経路の履歴が、現在、前記自動車がサービスエリアまたはパーキングエリアである施設内に、当該施設への進入路を通過して進入していることを表している場合に、前記現在位置算出手段が算出している現在位置に関わらずに、当該進入路の終点を探索開始点として、当該探索開始点から前記目的地までの経路を探索することを特徴とするコンピュータプログラム。
8. 自動車に搭載される、当該自動車の位置を測位する測位手段を備えたコンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
   当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータを、
   前記測位装置が測位した位置と地図とのマップマッチングを行って現在位置を算出する現在位置算出手段と、
   前記自動車が駐停車しているときに目的地の設定を受け付け、設定を受け付けた目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   サービスエリアまたはパーキングエリアである施設への進入路に配置された料金所に設置された電子料金収受システムの路側装置と通信を行う通信装置と、
   前記通信装置が前記路側装置の間で行った通信の履歴を管理する通信履歴管理手段として機能させ、
   前記経路探索手段は、前記通信の履歴が、前記自動車が最後に行った駐停車の直前に前記路側装置と通信を行っていることを表している場合に、当該駐停車の直前に通信を行った前記路側装置が設置された料金所が配置されている進入路の終点を探索開始点として、当該探索開始点から前記目的地までの経路を探索することを特徴とするコンピュータプログラム。
9. 自動車に搭載される、当該自動車の位置を測位する測位手段を備えたコンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
   当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータを、
   前記測位装置が測位した位置と地図とのマップマッチングを行って現在位置を算出する現在位置算出手段と、
   前記自動車が駐停車しているときに目的地の設定を受け付け、設定を受け付けた目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   サービスエリアまたはパーキングエリアである施設、または、当該施設への進入路に設置された路側装置と通信を行う通信装置と、
   前記通信装置が前記路側装置の間で行った通信の履歴を管理する通信履歴管理手段と、
   前記通信の履歴が、前記自動車が最後に行った駐停車の直前に路側装置と通信を行っていることを表している場合に、前記施設内に、現在、前記自動車が位置していることを推定する推定手段として機能させ、
   前記経路探索手段は、前記推定手段が、前記施設内に、現在、前記自動車が位置していると推定している場合には、前記現在位置算出手段が算出している現在位置に関わらずに、全ての当該施設への進入路の終点の各々を探索開始点として、各探索開始地点から前記目的地までの経路を探索することを特徴とするコンピュータプログラム。
10. 自動車に搭載される、当該自動車の位置を測位する測位手段を備えたコンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
    当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータを、
    前記測位装置が測位した位置と地図とのマップマッチングを行って現在位置を算出する現在位置算出手段と、
    前記自動車が駐停車しているときに目的地の設定を受け付け、設定を受け付けた目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
    前記目的地への到着の履歴を管理する目的地到着履歴管理手段と、
    前記目的地への到着の履歴が、前記自動車が最後に行った駐停車の直前に、目的地として設定されていたサービスエリアまたはパーキングエリアである施設に到着したことを表している場合に、前記施設内に、現在、前記自動車が位置していることを推定する推定手段として機能させ、
    前記経路探索手段は、前記推定手段が、前記施設内に、現在、前記自動車が位置していると推定している場合には、前記現在位置算出手段が算出している現在位置に関わらずに、全ての当該施設への進入路の終点の各々を探索開始点として、各探索開始地点から前記目的地までの経路を探索することを特徴とするコンピュータプログラム。