JP2014202585A - 経路探索装置、経路出力装置、経路探索システム及び経路探索方法並びに経路探索用プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】例えば駐車場への入口付近で発生する待ち時間をも考慮して目的地点までの経路をより的確に探索することが可能な経路探索装置を提供する。【解決手段】車両が到達すべき目的地点へ進入する際に車両が通過する複数の異なる入口それぞれを示す位置情報を取得するＣＰＵ１と、取得した位置情報によりそれぞれ示される各入口を経由して目的地点へ到達するまでの時間を示す待ち時間データ１４０を、入口ごとに取得するインターフェース２と、各取得した待ち時間データ１４０に基づいて、車両が通過すべき入口のいずれかを含む経路をそれぞれ探索して出力するディスプレイ７と、を備える。【選択図】図３

Description

本願は、経路探索装置、経路出力装置、経路探索システム及び経路探索方法並びに経路探索用プログラムの技術分野に属する。より詳細には、車両等の移動体が移動すべき目的地点等までの経路を探索する経路探索装置及び経路探索方法、当該探索後の経路を出力する経路出力装置、当該経路探索を行う経路探索システム並びに当該経路探索装置用のプログラムの技術分野に属する。

近年、例えば車両に搭載されてその移動を案内するナビゲーション装置が広く一般化している。一般的にナビゲーション装置においては、出発地点から目的地点までの経路に沿った案内が行われる。一方このような経路を探索する際には、当該車両の現在位置周辺又は目的地点までに採り得る道路上に発生している渋滞の状況を示す渋滞情報を外部から取得し、それを考慮して例えば最短時間で目的地点まで到達するための経路を探索することが行われる。このような従来のナビゲーション装置に関する先行技術文献としては、例えば下記特許文献１がある。

この特許文献１に記載されている先行技術では、例えば目的地点の施設の駐車場が満車か否かを判定し、満車であると判定された場合、目的地点近傍の空き駐車場を新たな目的地点として経路を探索する構成とされている。

特開２００４−１７７１９９号公報

しかしながら上記先行技術では、目的地点近傍に空き駐車場がない場合は、目的地点から更に遠方の駐車場への経路が探索されることとなり、経路探索としての適合性を欠き、ナビゲーション装置としての利便性が著しく低下するという問題点がある。

また当該先行技術では、探索した時点で駐車場が満車でも少し待てば駐車できるような場合であったとしても、別の駐車場への経路が探索されることとなってしまい、結果として目的地点に到達するまでに必要な時間が著しく長くなってしまうという問題点もある。

更に当該先行技術では、駐車場内に空き区画があったとしても、入口の例えば料金所を先頭に発生している渋滞により当該空き区画に到着までに時間がかかってしまう場合については、全く考慮されていないという問題点もある。

そこで本願は、上記の各問題点に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、例えば駐車場への入口付近で発生する待ち時間をも考慮して目的地点までの経路をより的確に探索することが可能な経路探索装置及び経路探索方法、当該探索後の経路を出力する経路出力装置、当該経路探索を行う経路探索システム並びに当該経路探索装置用のプログラムを提供することにある。

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体が到達すべき目的地点へ進入する際に当該移動体が通過する複数の異なる進入経路上の地点である進入地点それぞれを示す進入地点情報を取得する進入地点情報取得手段と、前記取得した進入地点情報によりそれぞれ示される各前記進入地点を経由して当該目的地点へ到達するまでの時間を示す到達時間情報を、各前記進入地点ごとに取得する到達時間情報取得手段と、各前記取得した到達時間情報に基づいて、前記移動体が通過すべき前記進入地点のいずれかを含む経路をそれぞれ探索して出力する探索手段と、を備える。

上記の課題を解決するために、請求項７に記載の発明は、移動体が到達すべき目的地点へ進入する際に当該移動体が通過すべき複数の異なる進入経路上の地点である進入地点それぞれを経由して当該目的地点へ到達するまでの時間を示す到達時間情報のそれぞれに基づいて、前記移動体が通過すべき前記進入地点のいずれかを含む経路をそれぞれ探索した探索結果を取得する探索結果取得手段と、前記取得された探索結果を出力する出力手段と、を備える。

上記の課題を解決するために、請求項８に記載の発明は、サーバ装置と、移動体に備えられた端末装置と、により構成される経路探索システムにおいて、前記端末装置は、前記移動体が到達すべき目的地点へ進入する際に当該移動体が通過する複数の異なる進入経路上の地点である進入地点それぞれを示す進入地点情報を前記サーバ装置に送信する進入地点情報送信手段と、前記送信した進入地点情報に対応する探索結果情報が前記サーバ装置から送信されてきたとき、当該探索結果情報を受信して出力する出力手段と、を備え、前記サーバ装置は、前記端末装置から送信された前記進入地点情報を受信する進入地点情報受信手段と、前記受信した進入地点情報によりそれぞれ示される各前記進入地点を経由して前記目的地点へ到達するまでの時間を示す到達時間情報を、各前記進入地点ごとに取得する到達時間情報取得手段と、各前記取得した到達時間情報に基づいて、前記移動体が通過すべき前記進入地点のいずれかを含む経路をそれぞれ探索する探索手段と、各前記探索された経路をそれぞれ示す前記探索結果情報を、前記進入地点情報を送信してきた前記端末装置に送信する探索結果情報送信手段と、を備える。

上記の課題を解決するために、請求項９に記載の発明は、移動体が移動すべき経路を探索する経路探索装置において実行される経路探索方法において、前記移動体が到達すべき目的地点へ進入する際に当該移動体が通過する複数の異なる進入経路上の地点である進入地点それぞれを示す進入地点情報を取得する進入地点情報取得工程と、前記取得した進入地点情報によりそれぞれ示される各前記進入地点を経由して当該目的地点へ到達するまでの時間を示す到達時間情報を、各前記進入地点ごとに取得する到達時間情報取得工程と、各前記取得した到達時間情報に基づいて、前記移動体が通過すべき前記進入地点のいずれかを含む経路をそれぞれ探索して出力する探索工程と、を含む。

上記の課題を解決するために、請求項１０に記載の発明は、コンピュータを、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の経路探索装置として機能させる。

実施形態に係る経路探索装置の概要構成を示すブロック図である。 実施例に係るナビゲーション装置を含むナビゲーションシステムの全体構成を示す図である。 実施例に係るサーバ装置等の概要構成を示すブロック図であり、（ａ）は当該サーバ装置の概要構成を示すブロック図であり、（ｂ）は実施例に係るナビゲーション装置の概要構成を示すブロック図であり、（ｃ）は実施例に係るデータベースの内容を例示する図である。 実施例に係る経路探索処理等を示すフローチャートであり、（ａ）はサーバ装置における待ち時間データの記録処理を示すフローチャートであり、（ｂ）は各ナビゲーション装置において実行される経路案内処理を示すフローチャートである。 実施例に係る経路探索処理を例示する図である。

次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態に係る経路探索装置の概要構成を示すブロック図である。

実施形態に係る経路探索装置は、例えば車両に搭載され又は使用者に携帯されて移動する場合もあり、また使用者の自宅等に固定的に設置されている場合もある。そして図１に示すように、実施形態に係る経路探索装置Ｓは、進入地点情報取得手段１と、到達時間情報取得手段２と、探索手段３と、を備えて構成されている。

この構成において、進入地点情報取得手段１は、車両又は使用者である移動体が到達すべき目的地点へ進入する際に当該移動体が通過する複数の異なる進入経路上の地点である進入地点それぞれを示す進入地点情報を取得して、到達時間情報取得手段２及び探索手段３に出力する。ここで、上記「目的地点」としては、例えば移動体が最終的に到達すべき目的の施設が存在している地点又は当該施設に到達した移動体としての車両等が停車すべき駐車場内の地点（区画）等が該当する。また上記「進入地点」としては、例えば目的地点に到達するまでに通過すべき施設又は駐車場等の入口（例えば料金所）等が該当する。

一方到達時間情報取得手段２は、進入地点情報取得手段１により取得した進入地点情報によりそれぞれ示される各進入地点を経由して当該目的地点へ到達するまでの時間を示す到達時間情報を、上記各進入地点ごとに取得して探索手段３に出力する。

そして探索手段３は、到達時間情報取得手段２によりそれぞれ取得した到達時間情報に基づいて、移動体が通過すべき進入地点のいずれかを含む経路をそれぞれ探索して出力する。

以上説明したように、実施形態に係る経路探索装置Ｓの動作によれば、目的地点への複数の進入地点を経由して目的地点へ到達するまでの到達時間情報のそれぞれに基づいて、移動体が通過すべき進入地点のいずれかを含む経路をそれぞれ探索する。よって、例えば進入地点付近の待ち時間をも考慮した目的地点までの経路を複数の進入地点についてそれぞれ探索して出力することで、いずれかの進入地点を経由した目的地点までの経路をより的確に探索することができる。

次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図２乃至図５を用いて説明する。なお以下に説明する実施例は、予め設定された目的地点に車両を案内する案内処理を実行するナビゲーション装置における経路探索処理に対して実施形態を適用した場合の実施例である。

また、図２は実施例に係るナビゲーション装置を含むナビゲーションシステムの全体構成を示す図であり、図３は実施例に係るサーバ装置等の概要構成を示すブロック図である。また図４は実施例に係る経路探索処理等を示すフローチャートであり、図５は当該経路探索処理を例示する図である。このとき図３では、図１に示した実施形態に係る経路探索装置Ｓにおける各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該経路探索装置Ｓにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。

図２に示すように、実施例に係るナビゲーションシステムＳＳは、サーバ装置ＳＶと、実施形態に係る経路探索装置Ｓの一例としての複数のナビゲーション装置Ｓ１、ナビゲーション装置Ｓ２、…、ナビゲーション装置Ｓｎ（ｎは自然数）と、により構成されている。そしてサーバ装置ＳＶと、各ナビゲーション装置Ｓ１、ナビゲーション装置Ｓ２、…、ナビゲーション装置Ｓｎと、は、例えばインターネット等のネットワークＷを介して情報の授受が可能に接続されている。なお以下の説明において、各ナビゲーション装置Ｓ１、ナビゲーション装置Ｓ２、…、ナビゲーション装置Ｓｎについて共通の事項を説明する場合、適宜、単に「ナビゲーション装置Ｓ」と称する。

そしてサーバ装置ＳＶは、図３（ａ）に例示するように、インターフェース１０と、ＣＰＵ１１と、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ１２と、キーボード又はマウス等からなる操作部１３と、後述する待ち時間データ１４０等を含むデータベースを不揮発性に記録するハードディスク等からなる記録部１４と、により構成されている。このとき、インターフェース１０が本願に係る「進入地点情報受信手段」の一例及び「探索結果情報送信手段」の一例に、それぞれ相当する。

一方各ナビゲーション装置Ｓはそれぞれ、図３（ｂ）に例示するように、実施形態に係る進入地点情報取得手段１の一例及び実施形態に係る探索手段３の一例にそれぞれ相当するＣＰＵ１と、実施形態に係る到達時間情報取得手段２の一例に相当するインターフェース２と、操作ボタン又はリモコン等からなる操作部４と、ハードディスク等からなる記録部５と、加速度センサ等の自立型センサ及びＧＰＳ（Global Positioning System）センサ並びに渋滞情報等収集用のＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）センサ等からなるセンサ部６と、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ７と、により構成されている。なお記録部５には、各ナビゲーション装置Ｓがそれぞれ搭載されている移動体の移動案内に必要な地図データや音声データ、或いは操作部４における操作により指定された目的地点までの経路を探索するための経路探索データ等のナビゲーション用データ等が不揮発性に記録されている。このとき、ＣＰＵ１が本願に係る「判定手段」の一例に相当し、インターフェース２が本願に係る「探索結果取得手段」の一例及び「進入地点情報送信手段」の一例にそれぞれ相当し、ディスプレイ７が本願に係る「出力手段」の一例に相当する。

次に記録部１４に記録されている実施例に係る待ち時間データ１４０について、図３（ｃ）を用いて例示しつつ説明する。

実施例に係る待ち時間データ１４０としては、例えば目的地点たる施設の駐車場への入口におけるその時点での渋滞による入場待ち時間を示す待ち時間データ１４０が、随時更新されつつ記録されている。このとき、入口が一つの駐車場が一つの施設に複数ある場合、又は一つの駐車場に入口が複数ある場合は、それぞれの入口ごとに待ち時間データ１４０が記録されている。即ち待ち時間データ１４０としては図３（ｃ）に例示するように、各入口を他の入口から識別するための予め設定された入口ＩＤに対応付けて、当該入口ＩＤにより識別される入口における待ち時間が検出された（待ち時間が有効となる）時刻を示す時刻データ、当該入口自体の位置を示す例えば緯度データ及び経度データからなる位置データ、入口への進入方位を示す進入方位データ、及び当該入口の上記時刻データにより示される時刻における入場待ち時間を示す待ち時間データが、それぞれ記録されている。

以上説明した構成においてサーバ装置ＳＶのインターフェース１０は、ＣＰＵ１１の制御の下、各ナビゲーション装置Ｓとの間のネットワークＷを介したデータの入出力を制御する。そしてＣＰＵ１１は、操作部１３における使用者（管理者）による操作に基づき、必要な情報をディスプレイ１２に表示させつつ、実施例に係る経路探索処理を実行する。このとき記録部１４に記録されている上記待ち時間データ１４０を含むデータは、必要により読み出されてＣＰＵ１１により当該経路探索理に供され、或いはＣＰＵ１１の制御の下、各ナビゲーション装置Ｓから送信されてくるデータに基づいて更新される。

一方各ナビゲーション装置Ｓのインターフェース２は、ＣＰＵ１の制御の下、サーバ装置ＳＶとの間のネットワークＷを介したデータの入出力を制御する。そしてＣＰＵ１は、操作部４における使用者（運転者等）による操作に基づき、必要な情報をディスプレイ７に表示させつつ、実施例に係る経路探索処理を実行する。このとき記録部５に記録されているナビゲーション用データ等は、必要により読み出されてＣＰＵ１により当該経路探索処理に供される。またＣＰＵ１は、センサ部６から出力されてくる現在位置データ及び渋滞情報等に基づき、ナビゲーション装置Ｓが搭載されている移動体の移動を案内するための、上記経路探索処理を含むナビゲーション処理を実行する。

次に、実施例に係る経路探索処理について、図２乃至図４を用いて具体的に説明する。なお当該経路探索処理は、主としてサーバ装置ＳＶのＣＰＵ１１及び各ナビゲーション装置ＳのＣＰＵ１を中心として実行される。

初めに、実施例に係る経路探索処理の前提として実行されている、実施例に係る待ち時間データの記録処理について、図４（ａ）を用いて説明する。実施例に係る待ち時間データの記録処理としては、サーバ装置ＳＶにネットワークＷを介して接続されている各ナビゲーション装置Ｓから、そのナビゲーション装置Ｓが搭載されている車両が例えば駐車場の入口からその駐車場に進入した場合における位置データ、進入方位データ及び時刻データを取得し、それに基づいてその入口における入場待ち時間を算出して記録する。このため各ナビゲーション装置Ｓは、例えば駐車場の入口に到達して当該駐車場に入場しようとする際、例えば１分おきに、その時点を示す分単位の時刻データ、当該時点での車両の位置を示す位置データ、及び当該時点での当該車両の進入方位を示す進入方位データをサーバ装置ＳＶに送信する。なおこの場合、当該各データを１分ごとに各ナビゲーション装置Ｓにおいて記録しておき、それらを所定の間隔で纏めてサーバ装置ＳＶに送信するように構成することもできる。また各ナビゲーション装置Ｓから、規定の移動距離ごとに、その時点を示す分単位の時刻データ、当該時点での車両の位置を示す位置データ、及び当該時点での当該車両の進入方位を示す進入方位データがサーバ装置ＳＶに送信し、当該移動距離を移動するために要した時間をもって、待ち時間を算出するように構成することもできる。

即ち図４（ａ）に示すように、サーバ装置ＳＶのＣＰＵ１１は先ず、その入口を通過して駐車場に入場しようとしている車両に搭載されているナビゲーション装置Ｓから、上記時刻データ、位置データ及び進入方位データを、ナビゲーション装置Ｓごとにそれぞれ受信する（ステップＳ１）。なお以下の説明において、上記時刻データにより示される分単位の時刻を「ｎ」とする。次にＣＰＵ１１は、当該ナビゲーション装置Ｓを搭載している車両が所望の駐車場に到着して停車したか否かを、上記位置データ等を用いて判定し（ステップＳ２）、到着していない場合は（ステップＳ２；ＮＯ）上記ステップＳ１に戻って位置データ等の受信を継続する。一方ステップＳ２の判定において車両が当該駐車場に到着して停車したと判定された場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、１０分前からの移動距離ａを、時刻ｎでの位置データにより示される位置と時刻（ｎ−１０）での位置データにより示される位置との差として算出する（ステップＳ３）。

次にＣＰＵ１１は、ステップＳ３の処理により算出された１０分間の移動距離が、例えば５００メートル以上であるか否かを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４の判定において移動距離が５００メートル未満であった場合（ステップＳ４；ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、その入口を先頭とする入場待ち時間を「１０分以上」と決定する（ステップＳ５）。なお、当該ステップＳ５の決定、並びに以下に説明するステップＳ８及びステップＳ１１それぞれにおける決定では、入場待ち時間がない場合に車両が１分当たり５０メートル進むものとして、入場待ち時間を決定する。ステップＳ５の処理により入場待ち時間が１０分以上と決定されたら、次にＣＰＵ１１は、当該決定された入場待ち時間を示す待ち時間データに対して、その入口を示す入口ＩＤ、ステップＳ５の処理が実行された時刻を示す時刻データ、その入口の位置を示す位置データ、及びその入口への車両の進入方位を示す進入方位データを対応付けて、待ち時間データ１４０として記録部１４に記録する（図３（ｃ）参照。ステップＳ１３）。その後ＣＰＵ１１は、サーバ装置ＳＶとしてのその他の処理に移行する。

一方、上記ステップＳ４の判定において、１０分間の移動距離が５００メートル以上であった場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）、次にＣＰＵ１１は、５分前からの移動距離ｂを、時刻ｎでの位置データにより示される位置と時刻（ｎ−５）での位置データにより示される位置との差として算出する（ステップＳ６）。

次にＣＰＵ１１は、ステップＳ６の処理により算出された５分間の移動距離が、例えば２５０メートル以上であるか否かを判定する（ステップＳ７）。ステップＳ７の判定において移動距離が２５０メートル未満であった場合（ステップＳ７；ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、その入口を先頭とする入場待ち時間を「５分以上」と決定する（ステップＳ８）。ステップＳ８の処理により入場待ち時間が５分以上と決定されたら、次にＣＰＵ１１は、当該決定された入場待ち時間を示す待ち時間データに対して、その入口を示す入口ＩＤ、ステップＳ８の処理が実行された時刻を示す時刻データ、その入口の位置を示す位置データ、及びその入口への車両の進入方位を示す進入方位データを対応付けて、待ち時間データ１４０として記録部１４に記録する（ステップＳ１３）。その後ＣＰＵ１１は、サーバ装置ＳＶとしてのその他の処理に移行する。

一方、上記ステップＳ７の判定において、５分間の移動距離が２５０メートル以上であった場合（ステップＳ７；ＹＥＳ）、次にＣＰＵ１１は、３分前からの移動距離ｃを、時刻ｎでの位置データにより示される位置と時刻（ｎ−３）での位置データにより示される位置との差として算出する（ステップＳ９）。

次にＣＰＵ１１は、ステップＳ９の処理により算出された３分間の移動距離が、例えば１５０メートル以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０の判定において移動距離が１５０メートル未満であった場合（ステップＳ１０；ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、その入口を先頭とする入場待ち時間を「３分以上」と決定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の処理により入場待ち時間が３分以上と決定されたら、次にＣＰＵ１１は、当該決定された入場待ち時間を示す待ち時間データに対して、その入口を示す入口ＩＤ、ステップＳ１１の処理が実行された時刻を示す時刻データ、その入口の位置を示す位置データ、及びその入口への車両の進入方位を示す進入方位データを対応付けて、待ち時間データ１４０として記録部１４に記録する（ステップＳ１３）。その後ＣＰＵ１１は、サーバ装置ＳＶとしてのその他の処理に移行する。

最後に、上記ステップＳ１０の判定において、３分間の移動距離が１５０メートル以上であった場合（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、その入口を先頭とする入場待ち時間を「待ち時間なし」と決定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２の処理により入場待ち時間が「なし」と決定されたら、次にＣＰＵ１１は、当該決定された入場待ち時間（０分）を示す待ち時間データに対して、その入口を示す入口ＩＤ、ステップＳ１２の処理が実行された時刻を示す時刻データ、その入口の位置を示す位置データ、及びその入口への車両の進入方位を示す進入方位データを対応付けて、待ち時間データ１４０として記録部１４に記録する（ステップＳ１３）。その後ＣＰＵ１１は、サーバ装置ＳＶとしてのその他の処理に移行する。

次に、図４（ａ）を用いて説明した実施例に係る待ち時間データの記録処理によりサーバ装置ＳＶの記録部１４に記録された待ち時間データ１４０を用いた実施例に係る経路探索処理について、具体的に図４（ｂ）及び図５を用いて説明する。

図４（ｂ）に示すように、ナビゲーション装置Ｓにおいて例えば操作部４を用いた操作により実施例に係る経路探索処理が開始されると、ナビゲーション装置ＳのＣＰＵ１は初めに、操作部４により入力された目的地点を示すデータに基づいて、当該目的地点を検索する（ステップＳ１５）。なおこの場合の目的地点とは、例えば、当該目的地点たる目的施設自体である場合、当該目的施設が有する駐車場における駐車区画である場合等が挙げられる。また上記ステップＳ１５の検索処理は、例えば記録部５に記録されている上記経路探索データ等を用いて実行される。

ステップＳ１５の処理により目的地点が検索されたら、次にＣＰＵ１は、当該検索された目的地点に進入するための入口が複数あるか否かを判定する（ステップＳ１６）。ここで、目的地点に進入するための入口が複数ある場合とは、例えば、目的地点に相当する目的施設が複数の駐車場を有しており、その駐車場それぞれについて入口が一又は複数ある場合が挙げられる。また例えば目的施設が有する一つの駐車場自体が複数の入口を有している場合も挙げられる。

ステップＳ１６の判定において、目的地点に進入するための入口が一つである場合（ステップＳ１６；ＮＯ）、ＣＰＵ１は当該一つの入口への現在位置からの経路を従来と同様の方法により探索し（ステップＳ２１）、その後、当該探索された経路に沿って移動するための案内を開始する（ステップＳ２２）。次にＣＰＵ１は、車両が目的地点に到着したか否かを判定し（ステップＳ２３）、未だ目的地点に到着していない場合は（ステップＳ２３；ＮＯ）、上記ステップＳ２２の処理に移行して当該案内を継続する。一方ステップＳ２３の判定において車両が目的地点に到着した場合（ステップＳ２３；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１は実施例に係る経路探索処理を終了して、ナビゲーション装置Ｓとしてのその他の処理に移行する。

一方、ステップＳ１６の判定において、目的地点に進入するための入口が二つ以上ある場合（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１は、サーバ装置ＳＶに対して当該目的地点の入口それぞれについての現時点での待ち時間データ１４０を要求し、その要求に対応した各待ち時間データ１４０をサーバ装置ＳＶからそれぞれ受信する（ステップＳ１７）。またこれと並行してＣＰＵ１は、当該入口それぞれまでの現在位置からの経路を従来と同様の方法により探索する（ステップＳ１８）。次にＣＰＵ１は、ステップＳ１７の処理により受信した入口ごとの待ち時間データ１４０により示される現時点でのその入口での待ち時間と、ステップＳ１８の処理により探索された当該各入口までの経路上の移動時間（上記待ち時間を除く経路上の移動時間そのもの）と、を加算した値が最も短い入口までの経路を選択し、当該選択された入口までの案内を開始する（ステップＳ１９）。その後ＣＰＵ１は、車両が目的地点に到着したか否かを判定し（ステップＳ２０）、未だ目的地点に到着していない場合は（ステップＳ２０；ＮＯ）、上記ステップＳ１９の処理に移行して当該案内を継続する。一方ステップＳ２０の判定において車両が目的地点に到着した場合（ステップＳ２０；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１は実施例に係る経路探索処理を終了して、ナビゲーション装置Ｓとしてのその他の処理に移行する。

次に、図４（ｂ）を用いて説明した経路探索処理について、より具体的に図５を用いて説明する。なお図５においては、目的施設ＤＤが駐車場Ｐ１乃至駐車場Ｐ３を有しており、当該駐車場Ｐ１乃至駐車場Ｐ３のそれぞれが、一つずつの入口（料金所等を含む）Ｄ１乃至入口Ｄ３を有しているとする。

このような目的施設ＤＤについて実施例に係る経路探索処理が実行されると、目的施設ＤＤまでの経路としては、道路Ｒを介した入口Ｄ１乃至入口Ｄ３までの三つの経路がそれぞれ探索される（図４（ｂ）ステップＳ１８参照）。一方、当該経路の探索と並行して、各入口Ｄ１乃至入口Ｄ３における現時点での待ち時間が、待ち時間データ１４０としてナビゲーション装置Ｓにおいて受信される（図４（ｂ）ステップＳ１７参照）。このとき図５の場合では、入口Ｄ３を通過して駐車場Ｐ３に入るための待ち時間が例えば３０分であり、入口Ｄ２を通過して駐車場Ｐ２に入るための待ち時間が例えば０分であり、入口Ｄ１を通過して駐車場Ｐ１に入るための待ち時間が例えば１０分であるとする。この場合ＣＰＵ１は、上記待ち時間と探索された経路上の移動時間との合計を算出し、それが一番小さいいずれかの入口までの経路を選択して、車両の案内を開始する（図４（ｂ）ステップＳ１９参照）。図５に例示する場合は、入口Ｄ２を通過する経路が選択される可能性が高いと考えられる。

以上それぞれ説明したように、実施例に係る経路探索処理によれば、目的地点への複数の入口を経由して目的地点へ到達するまでの待ち時間のそれぞれに基づいて、車両が通過すべき入口のいずれかを含む経路をそれぞれ探索するので、例えば入口付近の待ち時間をも考慮した目的地点までの経路を複数の入口についてそれぞれ探索して出力することで、いずれかの入口を経由した目的地点までの経路をより的確に探索することができる。なお、本願に係る「進入地点」とは、実施例に係る入口の他に、例えば有料の駐車場への入口よりも進入時において手前に料金所がある場合は、その料金所を上記進入地点と見なしてもよい。

また、待ち時間データ１４０が、目的地点又は目的地点に進入するための入口を先頭とする渋滞に対応した待ち時間データ１４０であるので、目的地点等に到達する直前に発生している渋滞に起因する待ち時間の変化をも考慮して、より的確に経路を探索することができる。

[変形例]
次に、上述した実施形態に対応する複数の変形例について説明する。

（Ｉ）第１変形例
先ず第１変形例として、一つの駐車場への入口が、その入口が接している道路における異なる車線のそれぞれから進入可能な構造である場合、本願に係る「進入地点」として、当該車線ごとの上記入口に最も近い地点を用いることで、実施例に係る経路探索処理を一つの入口について適用することもできる。即ちこの場合は、一つの入口についての複数の異なる車線上の地点それぞれについて待ち時間データ１４０を取得し、それらに基づいて車両が通過すべき車線上の地点のいずれかを含む経路を車線別に探索する。従って、一つの入口に対して複数の車線（進入経路）がある場合でも、最適な経路を探索することができる。

（II）第２変形例
次に第２変形例として、移動中の車両において予め設定されている再探索条件が発生したと判定されたとき、最新に取得された待ち時間データ１４０に基づいて、例えば駐車場への複数の入口のいずれかを含む経路をそれぞれ再探索して出力する構成してもよい。この場合には、経路の再探索が必要となった場合でも、より的確に経路を再探索することができる。この場合の再探索条件とは、目的施設に行く前に立ち寄るべき立寄地点が発生した場合、又は例えば気象の急変や事故等により一時的に車両の運行を中断する必要がある場合等が挙げられる。

また上記再探索条件として、例えば、既に探索された経路のいずれかを移動中の車両の現在位置が当該経路から外れた場合を挙げることもできる。この場合には、移動中の経路から車両の現在位置が外れたことが再探索条件とされるので、何らかの原因で車両が探索済みの経路から外れた場合でも、より的確に経路を再探索することができる。

（III）第３変形例
次に第３変形例として、予め設定された時間間隔ごとに最新の待ち時間データ１４０をナビゲーション装置Ｓにおいて受信し、待ち時間データ１４０が新たに受信される度に、上記入口のいずれかを含む経路を再探索するように構成してもよい。この場合には、予め設定された時間間隔ごとに最新の待ち時間データ１４０を取得し、待ち時間データ１４０が新たに取得される度に、入口のいずれかを含む経路を再探索するので、最新の待ち時間データ１４０に基づいて最適な経路を再探索することができる。

（IV）その他の変形例
最後にその他の変形例として、上述した実施例では待ち時間データ１４０を用いた経路探索処理自体が各ナビゲーション装置Ｓにおいて実行される場合について説明した。しかしながらこれ以外に、各ナビゲーション装置Ｓからは目的地点を示す目的地点データのみをサーバ装置ＳＶに送信し、待ち時間データ１４０を用いた経路探索処理自体をサーバ装置ＳＶにおいてＣＰＵ１１を中心として実行するように構成することもできる。そして、上記目的地点データを送信したナビゲーション装置Ｓに対してその探索結果としての経路を示す経路データを送信して案内処理に供させるように構成することもできる。この場合は、各ナビゲーション装置Ｓにおける処理負荷を軽減できるという効果を奏し得る。

また、上述した実施例では、車両に搭載されたナビゲーション装置Ｓにおける経路探索処理について実施形態を適用した場合について説明したが、これ以外に、例えば人が携行する携帯型の情報端末装置上において実行される経路探索処理に実施形態を適用することも可能である。この場合の待ち時間データ１４０としては、例えば人気のラーメン屋の前に入店待ちの行列ができている場合における当該行列に起因する待ち時間が記述されることになる。

更に、図４にそれぞれ示したフローチャートに相当するプログラムを、フレキシブルディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施例に係るＣＰＵ１又はＣＰＵ１１として機能させることも可能である。

１ 進入地点情報取得手段（ＣＰＵ）
２ 到達時間情報取得手段（インターフェース）
３ 探索手段
６ センサ部
７ ディスプレイ
１１ ＣＰＵ
１４ 記録部
１４０ 待ち時間データ
Ｓ 経路探索装置
ＳＳ ナビゲーションシステム
Ｓ１、Ｓ２、Ｓｎ ナビゲーション装置
ＳＶ サーバ装置
Ｗ ネットワーク
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３ 駐車場
Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３ 入口
ＤＤ 目的施設

Claims (10)

1. 移動体が到達すべき目的地点へ進入する際に当該移動体が通過する複数の異なる進入経路上の地点である進入地点それぞれを示す進入地点情報を取得する進入地点情報取得手段と、
   前記取得した進入地点情報によりそれぞれ示される各前記進入地点を経由して当該目的地点へ到達するまでの時間を示す到達時間情報を、各前記進入地点ごとに取得する到達時間情報取得手段と、
   各前記取得した到達時間情報に基づいて、前記移動体が通過すべき前記進入地点のいずれかを含む経路をそれぞれ探索して出力する探索手段と、
   を備えることを特徴とする経路探索装置。
2. 請求項１に記載の経路探索装置において、
   前記移動体は車両であり、
   一つの前記目的地点についての複数の異なる前記進入経路が、進行方向が異なる複数の車線上にあり、
   前記到達時間情報取得手段は、各前記車線上の前記進入地点それぞれについて前記到達時間情報を取得し、
   前記探索手段は、各前記取得した到達時間情報に基づいて、前記車両が通過すべき前記進入地点のいずれかを含む前記経路を前記車線別に探索することを特徴とする経路探索装置。
3. 請求項２に記載の経路探索装置において、
   前記到達時間情報は、前記目的地点を先頭とする渋滞に対応した前記到達時間情報であることを特徴とする経路探索装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の経路探索装置において、
   前記探索された経路のいずれかに沿って移動している前記移動体において予め設定された再探索条件が発生したか否かを判定する判定手段を更に備え、
   前記再探索条件が発生したと判定されたとき、前記探索手段は、最新に取得された前記到達時間情報に基づいて、前記進入地点のいずれかを含む前記経路をそれぞれ再探索して出力することを特徴とする経路探索装置。
5. 請求項４に記載の経路探索装置において、
   前記再探索条件は、前記探索された経路のいずれかを移動中の前記移動体の現在位置が当該経路から外れたことであることを特徴とする経路探索装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の経路探索装置において、
   前記到達時間情報取得手段は、予め設定された時間間隔ごとに最新の前記到達時間情報を取得し、
   前記探索手段は、前記到達時間情報が新たに取得される度に、前記進入地点のいずれかを含む前記経路を再探索することを特徴とする経路探索装置。
7. 移動体が到達すべき目的地点へ進入する際に当該移動体が通過すべき複数の異なる進入経路上の地点である進入地点それぞれを経由して当該目的地点へ到達するまでの時間を示す到達時間情報のそれぞれに基づいて、前記移動体が通過すべき前記進入地点のいずれかを含む経路をそれぞれ探索した探索結果を取得する探索結果取得手段と、
   前記取得された探索結果を出力する出力手段と、
   を備えることを特徴とする経路出力装置。
8. サーバ装置と、移動体に備えられた端末装置と、により構成される経路探索システムにおいて、
   前記端末装置は、
   前記移動体が到達すべき目的地点へ進入する際に当該移動体が通過する複数の異なる進入経路上の地点である進入地点それぞれを示す進入地点情報を前記サーバ装置に送信する進入地点情報送信手段と、
   前記送信した進入地点情報に対応する探索結果情報が前記サーバ装置から送信されてきたとき、当該探索結果情報を受信して出力する出力手段と、
   を備え、
   前記サーバ装置は、
   前記端末装置から送信された前記進入地点情報を受信する進入地点情報受信手段と、
   前記受信した進入地点情報によりそれぞれ示される各前記進入地点を経由して前記目的地点へ到達するまでの時間を示す到達時間情報を、各前記進入地点ごとに取得する到達時間情報取得手段と、
   各前記取得した到達時間情報に基づいて、前記移動体が通過すべき前記進入地点のいずれかを含む経路をそれぞれ探索する探索手段と、
   各前記探索された経路をそれぞれ示す前記探索結果情報を、前記進入地点情報を送信してきた前記端末装置に送信する探索結果情報送信手段と、
   を備えることを特徴とする経路探索システム。
9. 移動体が移動すべき経路を探索する経路探索装置において実行される経路探索方法において、
   前記移動体が到達すべき目的地点へ進入する際に当該移動体が通過する複数の異なる進入経路上の地点である進入地点それぞれを示す進入地点情報を取得する進入地点情報取得工程と、
   前記取得した進入地点情報によりそれぞれ示される各前記進入地点を経由して当該目的地点へ到達するまでの時間を示す到達時間情報を、各前記進入地点ごとに取得する到達時間情報取得工程と、
   各前記取得した到達時間情報に基づいて、前記移動体が通過すべき前記進入地点のいずれかを含む経路をそれぞれ探索して出力する探索工程と、
   を含むことを特徴とする経路探索方法。
10. コンピュータを、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の経路探索装置として機能させることを特徴とする経路探索用プログラム。