CN112041130B - 臂型助力装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种臂型助力装置，具备第1框架、第2框架、第1臂构件、第2臂构件、及致动器。致动器具有驱动部、作动杆、及连杆构件。藉由第1臂构件、第2臂构件、第1框架及第2框架构成平行连杆。第1臂构件为中空状，第1臂构件的内部收容有致动器及第2臂构件。

Description

臂型助力装置

技术领域

本发明涉及一种具有平行连杆的臂型助力装置。

背景技术

当要移动比较重的零件或货物等物品时，藉由使用平衡器手臂可减轻作业者的负担。为了平衡重量，平衡器手臂具备如关节那样驱动的臂型助力装置。例如，日本特开2010-76089号公报所公开的臂型助力装置(关节驱动装置)，其具备以能够自由转动的方式连接于成对的第1框架及第2框架的臂构件、及使臂构件摆动的致动器。并且，日本特开2010-76089号公报的臂型助力装置具备相对于臂构件隔着间隔且平行延伸的平行臂构件。平行臂构件的基端部以能够自由转动的方式连接于第1框架，平行臂构件的前端部以能够自由转动的方式连接于第2框架。藉由第1框架、第2框架、臂构件、及平行臂构件构成平行连杆。然后，移动货物等物品，并藉由平行连杆，使臂构件及平行臂构件相对于第1框架摆动，而使第2框架平行移动。此时，通过致动器平衡重量。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-76089号公报

发明内容

发明所要解决的技术课题

然而，臂型助力装置随着臂构件及平行臂构件的摆动，平行连杆的形状发生位移。由于平行连杆的形状，在臂构件及平行臂构件与第1及第2框架之间形成大的间隙，故有异物从该间隙入侵至臂型助力装置的内部的疑虑。

本公开的目的在于提供一种能够抑制异物入侵内部的臂型助力装置。

用于解决课题的手段

达成上述目的的臂型助力装置，其具备成对的第1框架及第2框架、第1臂构件、致动器、及第2臂构件；该第1臂构件具有第1端部及第2端部，上述第1端部以能够以支承于上述第1框架的第1转动轴为中心自由转动的方式支承于上述第1框架，上述第2端部以能够以支承于上述第2框架的第2转动轴为中心自由转动的方式支承于上述第2框架；该致动器构成为，使上述第1臂构件相对于上述第1框架摆动从而使上述第2框架移动；该第2臂构件具有第1端部及第2端部且相对于上述第1臂构件的轴线平行地延伸，上述第2臂构件的上述第1端部以能够以支承于上述第1框架的第3转动轴为中心自由转动的方式支承于第1框架，上述第2臂构件的上述第2端部以能够以支承于上述第2框架的第4转动轴为中心自由转动的方式支承于上述第2框架。上述致动器具有驱动部、作动杆、及连杆构件；该作动杆藉由上述驱动部的作动而能够沿着上述第1臂构件的轴线方向移动；该连杆构件具有前端部及基端部，上述基端部与上述第2臂构件的上述第1端部共同地以能够自由转动的方式连接于上述第1框架，上述前端部连接于上述作动杆；藉由上述第1臂构件、上述第2臂构件、上述第1框架及上述第2框架构成平行连杆；上述第1臂构件为中空状，该第1臂构件的内部收容有上述致动器及上述第2臂构件。

附图说明

图1是表示一实施方式中平衡器手臂位于起始位置的状态的图。

图2是表示图1的平衡器手臂位移后的状态的图。

图3是表示臂型助力装置的立体图。

图4是表示图3的臂型助力装置的分解立体图。

图5是表示图3的臂型助力装置的剖视图。

图6是表示臂型助力装置的图3中6-6线的剖视图。

图7是从面向第2臂构件的方向观察臂型助力装置的图。

图8是表示平衡器手臂位移后的状态的剖视图。

具体实施方式

以下，针对具体化的臂型助力装置的一实施方式依照图1～图8进行说明。

如图1所示，平衡器手臂10具备多个(本实施方式为2个)臂型助力装置11。其中，为了方便说明，将2个臂型助力装置11从基端向前端依序分别称为第1臂型助力装置11及第2臂型助力装置11。第1臂型助力装置11安装于基端的底部B。第2臂型助力装置11的前端安装有工件把持部H。

臂型助力装置11分别具有成对的第1框架12及第2框架13、以及将第1框架12和第2框架13相互连接并能够自由摆动的第1臂构件20。臂型助力装置11分别构成为能够使第2框架13相对于第1框架12进行圆周运动。例如，当作业者将工件把持部H所把持的工件(未图标)朝作业点移动时，为了平衡重量，第1～第2臂型助力装置11分别配合工件的高度而作动。

图1表示第1臂型助力装置11与第2臂型助力装置11分别位于起始位置的状态。起始位置中，第1及第2臂型助力装置11各自的第1框架12与第2框架13大致处于水平位置。另一方面，图2中，第1臂型助力装置11与第2臂型助力装置11各自的第2框架13位于相对于第1框架12沿着铅直方向往上方移动的位置。

臂型助力装置11的作动是使用经过压缩的空气或作动油等流体的流体压。本实施方式中是使用空气作为流体。压缩空气经由气动机器14而向各臂型助力装置11供应。在气动机器14连接有压缩机15。此外，在气动机器14连接有控制器16。控制器16进行气动机器14的开关控制及压缩空气的压力调整等的控制。为了平衡重量，控制器16分别计算应供应至第1～第2臂型助力装置11的压缩空气的压力等参数，然后将压缩空气分别供应至第1～第2臂型助力装置11。

如图3所示，臂型助力装置11具备成对的第1框架12及第2框架13、以及具有第1端部及第2端部的第1臂构件20。第1臂构件20的第1端部以能够自由转动的方式支承于第1框架12。第1臂构件20的第2端部以能够自由转动的方式连接于第2框架13。

此外，如图5所示，臂型助力装置11具备致动器50，致动器50藉由使第1臂构件20相对于第1框架12摆动而使第2框架13移动。此外，臂型助力装置11具备第2臂构件60，第2臂构件60具有第1端部及第2端部且相对于第1臂构件20隔着间隔平行地延伸。第2臂构件60的第1端部以能够自由转动的方式支承于第1框架12。第2臂构件60的第2端部以能够自由转动的方式支承于第2框架13。

如图3或图4所示，第1框架12在下端部具有圆盘状的基板12a，并且具有从基板12a朝上方立设的一对第1轴支部12b。一对第1轴支部12b隔着间隔相对。各第1轴支部12b的上部设有第1贯通孔12c。在各第1轴支部12b的下部，即第1贯通孔12c的下方设有第2贯通孔12d。第1框架12的基板12a通过未图示的轴承以能够旋转的方式支承于旋转关节17。

第2框架13在上端部具有圆盘状的支承板13a，并且具有从支承板13a沿着铅直方向朝下方立设的板状的第2轴支部13b。第2轴支部13b的上部设有在厚度方向贯通第2轴支部13b的第3贯通孔13c。此外，在第2轴支部13b的下部，即第3贯通孔13c的下方设有在厚度方向贯通第2轴支部13b的第4贯通孔13d。

如图4所示，第1臂构件20具有中空状的臂主体21、与臂主体21轴线方向的一端连结的第1构件31、及与臂主体21的轴线方向的另一端连结的第2构件36。臂主体21为铝的挤压构件。

此外，臂主体21具备圆筒状的筒状部22、将筒状部22从外侧夹住的一对盖23、及将一对盖23的上端缘之间加以封闭的盖24(参照图5)。筒状部22的中心轴线L延伸的轴线方向与第1臂构件20的轴线方向一致。筒状部22在轴线方向的一端，即第1端具有狭缝22a。在筒状部22的内周面中的、轴线方向的第1端的上表面固定有板状的引导构件26。引导构件26藉由从筒状部22的外周面旋入引导构件26的螺钉而固定于筒状部22。引导构件26在朝向筒状部22的中心轴线L的平坦面具有引导面26a。

一对盖23分别藉由一对连接部25而与筒状部22的外周面连接。其中，各连接部25形成有从轴线方向的两端面往轴线方向凹陷的内螺纹孔25a。各盖23在长边方向的长度与筒状部22在轴线方向的长度相同。盖23具有与筒状部22的中心轴线L垂直的截面呈圆弧状的盖主体部23a。盖主体部23a与筒状部22的外周面相对向。盖23具有从盖主体部23a的下端缘沿着铅直方向朝下方立设的引导片23b。引导片23b中，与筒状部22的中心轴线L垂直的截面为直线状。

盖主体部23a的圆弧的中心位于与筒状部22的圆的中心相同的位置。在筒状部22的外周面与盖主体部23a的内表面之间，在除了连接部25以外的部分以遍及筒状部22的轴线方向整体的方式形成有间隙。一对盖23中，盖主体部23a的上端缘彼此、以及引导片23b彼此隔着一定的间隔相对。

如图3或图4所示，矩形的盖24具有沿着短边方向弯曲的形状。盖24为具有在筒状部22的轴线方向延伸的长边轴线的板状。盖24配置于一对盖主体部23a的上端缘之间，将该盖主体部23a彼此之间所形成的间隙封闭。如图6所示，在盖24的内表面、筒状部22的外周面、及上侧的一对连接部25的侧面之间划定有配线空间45。

如图4所示，第1构件31与臂主体21的轴线方向的一端，即第1端连结。第1构件31具有倒U字状的第1凸缘33、板状的第1端部32、及第1引导片35。第1端部32从第1凸缘33的铅直方向上端部突出。第1引导片35从第1端部32的厚度方向的两端沿着铅直方向朝下方立设。在第1端部32于厚度方向贯通有轴孔32a。在第1凸缘33形成有在厚度方向贯通第1凸缘33的螺栓孔33a。一对第1引导片35隔着一定的间隔相对。此外，藉由插通第1凸缘33的螺栓孔33a的螺栓34与形成于臂主体21的连接部25的内螺纹孔25a螺合，从而使臂主体21连结第1构件31。

第2构件36与臂主体21的轴线方向的另一端，即第2端连结。第2构件36具有大致H字状的第2凸缘37、从第2凸缘37突出的一对第2端部38、及从第2端部38沿着铅直方向朝下方立设的第2引导片39。在一对第2端部38分别在厚度方向贯通有轴孔38a。在第2凸缘37形成有于厚度方向贯通第2凸缘37的螺栓孔37a。一对第2引导片39隔着一定的间隔相对。此外，藉由插通第2凸缘37的螺栓孔37a的螺栓34与形成于臂主体21的连接部25的内螺纹孔25a螺合，从而使臂主体21连结第2构件36。

因此，如图3所示，第1臂构件20在轴线方向的第1端具备由第1构件31形成的第1端部32，并且在轴线方向的第2端具备由第2构件36形成的第2端部38。在第1臂构件20的轴线方向的第1端设有板状的第1端部32，在第1臂构件20的轴线方向的第2端设有分岔成两股的第2端部38。

第1臂构件20的第1端部32配置于第1框架12的一对第1轴支部12b之间。在第1轴支部12b的第1贯通孔12c及第1端部32的轴孔32a插通有第1转动轴41。此外，藉由支承于第1轴支部12b的第1转动轴41，第1臂构件20的第1端部32以能够自由转动的方式支承于第1框架12。

此外，在第1臂构件20的第2端部38之间配置有第2框架13的第2轴支部13b。在第2轴支部13b的第3贯通孔13c及第2端部38的轴孔38a插通有第2转动轴42。此外，藉由支承于第2端部38的第2转动轴42，从而第1臂构件20的第2端部38以能够自由转动的方式支承于第2框架13。

此外，如图7所示，在第1臂构件20的下侧设有一对臂引导件27。臂引导件27是由第1构件31的第1引导片35、臂主体21的引导片23b、及第2构件36的第2引导片39在第1臂构件20的轴线方向相连而形成的。一对臂引导件27隔着间隔相对，并且以遍及第1臂构件20的整个轴线方向的方式延伸。在一对臂引导件27的相对的内表面之间划定有开口部。

如图5所示，致动器50具有驱动部51、作动杆52、及连杆构件53。作动杆52与驱动部51连结，能够沿着筒状部22的轴线方向移动。连杆构件53具有前端部及基端部。连杆构件53的基端部以能够自由转动的方式与第1框架12连接。连杆构件53相对于作动杆52倾斜地延伸。此外，致动器50具有与作动杆52连结的引导辊54。连杆构件53的前端部以能够自由转动的方式连接于引导辊54。

针对致动器50进行详细说明。筒状部22的轴线方向的大致中央部插入有杆盖55。该杆盖55藉由从筒状部22的外侧旋入杆盖55的螺钉而固定于筒状部22。杆盖55的内周面通过轴承55b而支承有作动杆52。因此，作动杆52贯通于杆盖55。此外，杆盖55以能够使作动杆52于第1臂构件20的轴线方向移动的方式支承作动杆52。

在筒状部22中的沿着轴线方向与第2构件36对向的部分固定有顶盖56。在筒状部22内由杆盖55和顶盖56而划定出活塞室S。此外，活塞室S收容有能够沿着筒状部22的轴线方向自由移动的活塞57。在该活塞57连结着作动杆52的一端、即第1端。活塞57随着作动杆52的移动而沿着筒状部22的轴线方向移动。

顶盖56形成有压缩空气的给排口56a，在该给排口56a连接有第1气体供应管P1。此外，经由第1气体供应管P1将压缩空气从压缩机15供排至活塞室S，进行活塞室S的压力调整。此外，在给排口56a连接有开闭阀58。在开闭阀58连接有先导空气用管P。

其中，第1气体供应管P1从设置于臂型助力装置11的外部的压缩机15延伸，穿过第1框架12中一对第1轴支部12b之间的空间及第1构件31中一对第1引导片35之间的空间，然后被引入至第1臂构件20内。在第1臂构件20内，第1气体供应管P1穿过配线空间45之后，再穿过第2构件36的第2凸缘37之间的空间而与给排口56a连接。此外，先导空气用管P也与第1气体供应管P1同样地被引入至臂型助力装置11内，并与开闭阀58连接。

使先导空气经由先导空气用管P而向开闭阀58供应。在空气流入第1气体供应管P1、经由先导空气用管P向开闭阀58供应先导空气的状态下，开闭阀58处于打开状态。另一方面，当压缩机15停止、空气不再流入第1气体供应管P1及先导空气用管P时，先导空气不再向开闭阀58供应，开闭阀58转移至关闭状态。

此外，当平衡器手臂10受到作业者的操作而被操控，而使臂型助力装置11的高度或动作半径被改变时，后述的平行连杆发生位移，而随着平行连杆的位移，通过连杆构件53及作动杆52而使活塞57移动。当活塞室S的容积随着活塞57的移动发生改变时，根据该容积的改变，由控制器16对供应至活塞室S的压缩空气的压力进行控制。

具体而言，当平衡器手臂10被操控而使第2框架13从起始位置往上方移动时，活塞57朝杆盖55移动。这样一来，相比于活塞57而与顶盖56邻接的活塞室S的容积增加，随着该容积的增加，而使供应活塞室S的压缩空气的压力增大。然后，藉由经过增大的压缩空气的压力，从而在活塞57朝杆盖55移动的方向的力的作用增加。藉此，经由作动杆52、连杆构件53、及平行连杆将第2框架13往上推的力受到辅助，因而重量被平衡。

另一方面，当平衡器手臂10被操控而使第2框架13向下方移动时，活塞57朝顶盖56移动。这样一来，相比于活塞57而与顶盖56邻接的活塞室S的容积减少，随着该容积的减少，而使供应活塞室S的压缩空气的压力减少。然后，藉由经过减少的压缩空气的压力，从而在活塞57朝第1框架12移动的方向的力的作用减少。藉此，通过作动杆52、连杆构件53、及平行连杆，从而第2框架13往上推的力量受到辅助，因而重量被平衡。

连杆构件53为直线的杆形状。连杆构件53的基端部与插通于第1框架12的第2贯通孔12d的第3转动轴43连接。其中，连杆构件53穿过筒状部22的狭缝22a而向筒状部22的外部突出，并朝第1框架12延伸。连杆构件53相对于作动杆52所延伸的方向倾斜。连杆构件53的基端部及后述的第2臂构件60的第1端部61同样以第3转动轴43为中心，以能够自由转动的方式支承于第1框架12。

引导辊54通过转动轴59而以能够自由旋转的方式与作动杆52中的与连杆构件53连结的端部连接。此外，连杆构件53中与作动杆52连结的前端也是通过转动轴59以能够自由转动的方式与引导辊54的旋转中心连接。此外，当平行连杆位移时，引导辊54一边被固定于筒状部22的内周面的引导构件26的引导面26a按压一边旋转。

接着，针对第2臂构件60进行说明。第2臂构件60的长边轴线相对于第1臂构件20的轴线平行地延伸。第2臂构件60的第1端部61以能够自由转动的方式支承于第1框架12，第2端部62以能够自由转动的方式支承于第2框架13。第2臂构件60为方棒状。第2臂构件60的第1端部61通过第3转动轴43而以能够自由转动的方式支承于第1框架12，第2臂构件60的第2端部62通过第4转动轴44而以能够自由转动的方式支承于第2框架13。其中，第4转动轴44支承于第2框架13的第4贯通孔13d。

此外，藉由第1框架12、第2框架13、第1臂构件20、及第2臂构件60，构成了形成为平行四边形的平行连杆。借助该平行连杆使第1臂构件20及第2臂构件60相对于第1框架12摆动，从而使第2框架13平行移动。第1臂构件20及第2臂构件60构成平行四边形的长边，第1框架12及第2框架13构成平行四边形的短边。

如图3或图4所示，第1框架12具备将一对第1轴支部12b的外表面覆盖的第1盖构件18。第1盖构件18是具有向铅直方向延伸的长边轴线的形状。此外，第1转动轴41及第3转动轴43被第1盖构件18覆盖。此外，第2框架13具备将第2轴支部13b的厚度方向的两外表面覆盖的第2盖构件19。第2盖构件19是具有向第1臂构件20的轴线方向延伸的长边轴线的形状。此外，第2转动轴42被第2盖构件19覆盖。

如图7所示，第2臂构件60配置于第1构件31所具备的一对第1引导片35之间、臂主体21所具备的一对引导片23b之间、及第2构件36所具备的一对第2引导片39之间。也就是说，第2臂构件60配置于第1臂构件20所具备的一对臂引导件27之间。因此，第1臂构件20具备以夹着第2臂构件60的状态相对的一对臂引导件27。此外，第2臂构件60将由一对臂引导件27的内表面划出的开口部加以封闭。第2臂构件60也能够发挥将第1臂构件20的下侧关闭的盖的功能。在第1臂构件20的起始位置，第2臂构件60中除了第2端部62以外的部分被第1臂构件20收容。

如图6或图7所示，第2臂构件60的短边方向的各侧面60a与第1引导片35的对应的内表面之间、第2臂构件60的各侧面60a与引导片23b的对应的内表面之间、及第2臂构件60的各侧面60a与第2引导片39的对应的内表面之间仅形成有允许第2臂构件60的位移的些微的间隙。其中，上述些微的间隙是指人的手指无法插入的间隙。

如图5所示，第1臂型助力装置11的第2框架13的支承板13a连结有旋转关节17。第2臂型助力装置11的第1框架12的基板12a经由未图示的轴承而被支承于该旋转关节17。其中，第2臂型助力装置11的轴线方向的长度短于第1臂型助力装置11的轴线方向的长度，且第1臂构件20(筒状部22)具有小于第1臂型助力装置11的直径。

将空气供排至第2臂型助力装置11的第2气体供应管P2穿过第1臂型助力装置11中第1框架12的一对第1轴支部12b之间的空间、及第1构件31中一对第1引导片35之间的空间，然后被引入至第1臂构件20内。在第1臂构件20内，第2气体供应管P2在穿过配线空间45之后，再穿过第2构件36的第2凸缘37之间的空间，进而穿过第2框架13内，然后被引入至第2臂型助力装置11的第1框架12内。此外，第2气体供应管P2穿过第1框架12的一对第1轴支部12b之间及第1构件31的一对第1引导片35之间，然后被引入至第1臂构件20内。在第1臂构件20内，第2气体供应管P2穿过配线空间45之后，再穿过第2构件36的第2凸缘37之间而与给排口56a连接。先导空气用管P从第1臂型助力装置11被引入至第2臂型助力装置11，然后与开闭阀58连接。

接着，对臂型助力装置11的作用进行说明。

如图1所示，在起始位置，臂型助力装置11藉由对活塞室S供应压缩空气来平衡重量，将第1框架12和第2框架13保持在大致相同的高度位置。

当平衡器手臂10受到作业者的操作而被操控，臂型助力装置11的高度或动作半径被改变时，平行连杆发生位移，并通过连杆构件53及作动杆52而使活塞57移动。然后，活塞室S的容积被改变，产生压力变化。伴随该活塞57的移动而压力变化，追随压力变化，控制器16对压缩机15及气动机器14进行控制，从而进行压力控制。这样，重量平衡得以维持，从而避免对作业者施加重量负担。

此时，如图2或图8所示，第1臂构件20的第1端部32在第1框架12的一对第1轴支部12b之间转动。第1臂构件20的第1端部32与第1框架12在第1臂构件20的轴线方向上仅形成些微的间隙，而在第1端部32的厚度方向的两端面与第1轴支部12b的内表面之间也仅形成些微的间隙。此外，第2框架13在第1臂构件20的第2端部38之间转动。第1臂构件20的第2端部38与第2框架13在第1臂构件20的轴线方向上仅形成些微的间隙，而在沿着第2端部38的厚度方向的第2轴支部13b与第2端部38的相对面之间也仅形成些微的间隙。其中，些微的间隙是指人的手指无法进入的狭窄间隙。

此外，第2臂构件60中，第1端部61在第1框架12的一对第1轴支部12b之间转动。第2臂构件60的第1端部61被第1框架12覆盖。此外，第2臂构件60的第2端部62在第1臂构件20的第2端部38之间进行位移。第2臂构件60的第2端部62与第2框架13在第1臂构件20的轴线方向上仅形成些微的间隙，而在第2端部62的厚度方向的两端面与第2引导片39的内表面之间也仅形成有些微的间隙。

此外，关于第2臂构件60的、第1端部61及第2端部62以外的部分，在各侧面60a与臂引导件27的对应的内表面之间仅形成容许第2臂构件60的位移的些微的间隙。上述些微的间隙是指人的手指无法进入的狭窄间隙。此外，第2臂构件60在第1臂构件20的轴线方向的位移由一对臂引导件27的内表面引导。

根据上述实施方式能够获得以下的效果。

(1)臂型助力装置11中，构成平行连杆的一对长边中的一个长边由第1臂构件20所构成，在该第1臂构件20的内部收容有构成另一个长边的第2臂构件60。此外，当臂型助力装置11作动时，第2臂构件60在第1臂构件20的内部摆动。因此，即使平行连杆发生位移，第2臂构件60相对于第1框架12及第2框架13的角度发生变化，在上述这些第1框架12及第2框架13与第2臂构件60之间，在第1臂构件20的轴线方向也不会露出大的间隙，从而能够抑制异物从间隙向臂型助力装置11内的侵入。

(2)在第1臂构件20的内部收容有构成平行连杆的长边的第2臂构件60，并以在第1框架12及第2框架13与第2臂构件60之间在第1臂构件20的轴线方向不会露出大的间隙的方式构成。上述结构特别适用于如平衡器手臂10设置在地板来使用的情况那样，平衡器手臂10设置成各臂型助力装置11接近地板，异物容易侵入的环境。

(3)第1臂构件20在一对臂引导件27之间配置有第2臂构件60。此外，在第2臂构件60的各侧面60a与臂引导件27的对应的内表面之间，仅形成允许第2臂构件60的位移的些微的间隙。因此，在第1臂构件20与第2臂构件60之间不会形成大的间隙，从而能够抑制异物从间隙向臂型助力装置11内侵入。

(4)第1臂构件20的第1端部32以被第1框架12的一对第1轴支部12b夹持的状态被支承。因此，能够在第1端部32与第1轴支部12b之间仅形成些微的间隙的状态下将第1端部32以能够自由转动的方式支承。此外，第2框架13的第2轴支部13b以被第1臂构件20的一对第2端部38夹持的状态被支承。因此，能够在第2端部38与第2轴支部13b之间仅形成些微的间隙的状态下将第2端部38以能够自由转动的方式支承。因此，能够抑制异物从第1臂构件20、第1框架12及第2框架13之间的侵入。

(5)致动器50的活塞室S、作动杆52、连杆构件53、引导辊54、及活塞57设置于筒状部22内。因此，能够将第1臂构件20本身作为构成致动器50的缸筒来利用。与例如将构成致动器50的缸筒作为独立体设于第1臂构件20的情况相比，能够简化第1臂构件20的结构。

(6)在第1臂构件20的筒状部22的内部设有杆盖55。此外，在该杆盖55贯通有作动杆52的状态下进行支承。因此，藉由杆盖55，能够引导成使作动杆52在第1臂构件20的轴线方向移动，从而能够使平行连杆圆滑地作动。

(7)在第1臂构件20的顶盖56设置有开闭阀58。在开闭阀58中作为先导空气供应有用于向活塞室S供应的压缩空气。此外，当压缩空气的供应停止，向开闭阀58的先导空气的供应停止时，开闭阀58被切换至关闭状态，活塞室S内的压力得以保持。因此，当平衡器手臂10的设置场所的电源被切断时，藉由开闭阀58从而能够防止平衡器手臂10下降的动作。

(8)藉由第1臂构件20的臂主体21和盖24，从而在第1臂构件20内划定有配线空间45。因此，能够将第1气体供应管P1、第2气体供应管P2、及先导空气用管P配设至第1臂构件20内，并且能够避免各管露出至臂型助力装置11的外部。此外，也不会使各管妨碍臂型助力装置11的动作。

其中，上述实施方式也能够变更如下。

○第1臂构件20中，也可以是由其他构件将一对引导片23b的下端部彼此连接，并将第1臂构件20设为筒状而使第2臂构件60以被第1臂构件20包围的状态收容至第1臂构件20内。

○在实施方式中，也可以是使用2个臂型助力装置11构成平衡器手臂10，但臂型助力装置11的数量可以是1个，也可以是3个以上。

○也可以省略第1臂构件20的开闭阀58。

○也可以将第1臂构件20的第1端部32分岔成两股，并将第1框架12的第1轴支部12b设为被第1端部32夹着的板状。此外，也可以将第1臂构件20的第2端部38设为板状，并使第2框架13的第2轴支部13b以夹持第2端部38的方式分岔成两股。

○在致动器50中，活塞室S的活塞57的控制方式也可以是除了压缩空气的供应以外的方式。例如可以在筒状部22内划定出气弹簧室或弹簧室，并藉由气弹簧或弹簧控制活塞57。或者例如也可以是蓄液器方式。

○向活塞室S供应的流体也可以是油。

Claims (5)

1.一种臂型助力装置，其具备成对的第1框架和第2框架、第1臂构件、致动器、及第2臂构件，

所述第1臂构件具有第1端部及第2端部，所述第1端部以能够以支承于所述第1框架的第1转动轴为中心自由转动的方式支承于所述第1框架，所述第2端部以能够以支承于所述第2框架的第2转动轴为中心自由转动的方式支承于所述第2框架，

所述致动器构成为使所述第1臂构件相对于所述第1框架摆动，从而使所述第2框架移动，

所述第2臂构件具有第1端部及第2端部且相对于所述第1臂构件的轴线平行地延伸，所述第2臂构件的所述第1端部以能够以支承于所述第1框架的第3转动轴为中心自由转动的方式支承于第1框架，所述第2臂构件的所述第2端部以能够以支承于所述第2框架的第4转动轴为中心自由转动的方式支承于所述第2框架；

所述致动器具有驱动部、作动杆、及连杆构件，

所述作动杆由所述驱动部的作动而能够沿着所述第1臂构件的轴线方向移动，

所述连杆构件具有前端部及基端部，所述基端部与所述第2臂构件的所述第1端部共同地以能够自由转动的方式连接于所述第1框架，所述前端部连接于所述作动杆，

由所述第1臂构件、所述第2臂构件、所述第1框架及所述第2框架构成平行连杆，

所述第1臂构件为中空状，所述第1臂构件的内部收容有所述致动器及所述第2臂构件，

所述第1臂构件具备一对臂引导件，所述一对臂引导件沿所述第1臂构件的轴线方向延伸且隔着间隔相对，

所述第2臂构件配置于所述一对臂引导件之间，

在所述一对臂引导件的内表面划定有开口部，所述开口部被所述第2臂构件封闭。

2.一种臂型助力装置，其具备成对的第1框架和第2框架、第1臂构件、致动器、及第2臂构件，

所述第1臂构件具有第1端部及第2端部，所述第1端部以能够以支承于所述第1框架的第1转动轴为中心自由转动的方式支承于所述第1框架，所述第2端部以能够以支承于所述第2框架的第2转动轴为中心自由转动的方式支承于所述第2框架，

所述致动器构成为使所述第1臂构件相对于所述第1框架摆动，从而使所述第2框架移动，

所述第2臂构件具有第1端部及第2端部且相对于所述第1臂构件的轴线平行地延伸，所述第2臂构件的所述第1端部以能够以支承于所述第1框架的第3转动轴为中心自由转动的方式支承于第1框架，所述第2臂构件的所述第2端部以能够以支承于所述第2框架的第4转动轴为中心自由转动的方式支承于所述第2框架；

所述致动器具有驱动部、作动杆、及连杆构件，

所述作动杆由所述驱动部的作动而能够沿着所述第1臂构件的轴线方向移动，

所述连杆构件具有前端部及基端部，所述基端部与所述第2臂构件的所述第1端部共同地以能够自由转动的方式连接于所述第1框架，所述前端部连接于所述作动杆，

由所述第1臂构件、所述第2臂构件、所述第1框架及所述第2框架构成平行连杆，

所述第1臂构件为中空状，所述第1臂构件的内部收容有所述致动器及所述第2臂构件，

所述第1臂构件的所述第1端部为板状，

所述第1框架具备分岔了的2个第1轴支部，

所述第1转动轴插通于所述第1臂构件的所述第1端部以及夹着所述第1端部的所述第1轴支部，所述第1端部能够借助支承于所述第1轴支部的所述第1转动轴而自由转动；

所述第1臂构件的所述第2端部分岔成两股，

所述第2框架具备板状的第2轴支部，

所述第2转动轴插通于所述第2框架的所述第2轴支部以及夹着所述第2轴支部的所述第2端部，所述第2端部能够借助支承于所述第2轴支部的所述第2转动轴而自由转动。

3.一种臂型助力装置，其具备成对的第1框架和第2框架、第1臂构件、致动器、及第2臂构件，

所述第1臂构件具有第1端部及第2端部，所述第1端部以能够以支承于所述第1框架的第1转动轴为中心自由转动的方式支承于所述第1框架，所述第2端部以能够以支承于所述第2框架的第2转动轴为中心自由转动的方式支承于所述第2框架，

所述致动器构成为使所述第1臂构件相对于所述第1框架摆动，从而使所述第2框架移动，

所述第2臂构件具有第1端部及第2端部且相对于所述第1臂构件的轴线平行地延伸，所述第2臂构件的所述第1端部以能够以支承于所述第1框架的第3转动轴为中心自由转动的方式支承于第1框架，所述第2臂构件的所述第2端部以能够以支承于所述第2框架的第4转动轴为中心自由转动的方式支承于所述第2框架；

所述致动器具有驱动部、作动杆、及连杆构件，

所述作动杆由所述驱动部的作动而能够沿着所述第1臂构件的轴线方向移动，

所述连杆构件具有前端部及基端部，所述基端部与所述第2臂构件的所述第1端部共同地以能够自由转动的方式连接于所述第1框架，所述前端部连接于所述作动杆，

由所述第1臂构件、所述第2臂构件、所述第1框架及所述第2框架构成平行连杆，

所述第1臂构件为中空状，所述第1臂构件的内部收容有所述致动器及所述第2臂构件，

在所述第1臂构件的内部设有杆盖，

所述作动杆贯通所述杆盖，

所述作动杆以所述作动杆在所述第1臂构件的轴线方向移动的方式支承于所述杆盖，

所述第1臂构件具备圆筒状的筒状部，

所述筒状部的中心轴线沿所述第1臂构件的轴线方向延伸，

在所述筒状部内由所述杆盖及顶盖而划定出活塞室，

所述驱动部具备所述活塞室以及收容于所述活塞室的活塞，

所述活塞与所述作动杆连结，

当随着所述平行连杆的位移，通过所述连杆构件及所述作动杆而使所述活塞在所述活塞室移动时，根据所述活塞室的容积变化而进行流体的压力调整，

在所述顶盖设置有开闭阀，所述开闭阀随着所述流体向所述活塞室的供应停止而封闭所述活塞室。

4.一种臂型助力装置，其具备成对的第1框架和第2框架、第1臂构件、致动器、及第2臂构件，

所述第1臂构件具有第1端部及第2端部，所述第1端部以能够以支承于所述第1框架的第1转动轴为中心自由转动的方式支承于所述第1框架，所述第2端部以能够以支承于所述第2框架的第2转动轴为中心自由转动的方式支承于所述第2框架，

所述致动器构成为使所述第1臂构件相对于所述第1框架摆动，从而使所述第2框架移动，

所述第2臂构件具有第1端部及第2端部且相对于所述第1臂构件的轴线平行地延伸，所述第2臂构件的所述第1端部以能够以支承于所述第1框架的第3转动轴为中心自由转动的方式支承于第1框架，所述第2臂构件的所述第2端部以能够以支承于所述第2框架的第4转动轴为中心自由转动的方式支承于所述第2框架；

所述致动器具有驱动部、作动杆、及连杆构件，

所述作动杆由所述驱动部的作动而能够沿着所述第1臂构件的轴线方向移动，

所述连杆构件具有前端部及基端部，所述基端部与所述第2臂构件的所述第1端部共同地以能够自由转动的方式连接于所述第1框架，所述前端部连接于所述作动杆，

由所述第1臂构件、所述第2臂构件、所述第1框架及所述第2框架构成平行连杆，

所述第1臂构件为中空状，所述第1臂构件的内部收容有所述致动器及所述第2臂构件，

所述致动器具有筒状部的缸筒，该缸筒收容所述驱动部以及所述作动杆，所述第1臂构件的中空形状是由所述缸筒构成的。

5.如权利要求1～4中任一项所述的臂型助力装置，其中，

所述连杆构件的前端部以能够自由转动的方式支承于所述作动杆，

引导辊以能够自由旋转的方式支承于所述作动杆，

在所述第1臂构件的内部设有引导构件，所述引导构件构成为使所述引导辊在所述第1臂构件的轴线方向移动。