WO2022185423A1 - ロボットアーム及び多関節ロボットアーム - Google Patents

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浩也 山田
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    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B25J9/144—Linear actuators

Definitions

  • the present invention relates to a robot arm and an articulated robot arm.
  • An articulated robot arm can be exemplified as a device for working in high places or narrow places. In general, an articulated robot arm is required to have a long reaching distance and light weight.
  • Patent Literature 1 which is an example of conventional technology, discloses an articulated arm mechanism that supports an arm using a wire.
  • a wire that applies torque to a plurality of joints of the multi-joint arm mechanism is pulled by a tension generation mechanism that is a power source external to the arm, thereby driving the arm. It is lightweight, consumes little power, and realizes a multi-joint arm mechanism with quick movement and high controllability.
  • Patent Literature 2 which is an example of conventional technology, discloses an articulated arm device having a configuration in which a piston is moved by fluid pressure and a cylinder rod attached to the piston is moved.
  • Patent Document 3 which is an example of conventional technology, discloses an arm-type assisting device that uses air as a fluid and is operated by the fluid pressure of compressed air.
  • Patent Documents 2 and 3 are documents disclosing examples using pneumatic cylinders.
  • Patent Literature 1 which is the prior art, the wire passes through the joints of the arm, so disassembling and replacing the arm is complicated. Therefore, there was a problem that maintainability was low.
  • Patent Documents 2 and 3 which are conventional technologies, there is room for improvement in reducing the weight of the pneumatic cylinder.
  • the present invention has been made in view of the above, and aims to realize a robot arm that achieves both weight reduction and maintainability and has a long reaching distance.
  • One aspect of the present invention that solves the above-described problems and achieves the object includes a pneumatic cylinder that draws in a wire, and a movable pulley that amplifies the force generated by the pneumatic cylinder and transmits it via the wire,
  • a robot arm characterized by being connected to a joint driven by a force amplified by a movable pulley.
  • the robot arm configured as described above includes a pneumatic cylinder for drawing a wire, and a plurality of movable pulleys connected in series for amplifying the force generated by the pneumatic cylinder and transmitting the force through the wire. It is preferably connected to an articulation driven by an amplified force.
  • one aspect of the present invention is a multi-joint robot arm including a plurality of robot arms having any of the configurations described above connected in series, wherein the joint section is arranged between the plurality of robot arms.
  • the robot arm moves in a direction perpendicular to the long axis direction of the robot arm with the joint portion as a rotation axis.
  • the wire extends from the piston in the pneumatic cylinder to a fixed pulley, is guided from the fixed pulley to the movable pulley, and is fixed at one end of the wire guided from the movable pulley. preferably.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an articulated robot arm according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a side sectional view showing the robot arm according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a side cross-sectional view showing a robot arm according to an embodiment using two movable pulleys connected in series.
  • FIG. 4A is a side cross-sectional view showing the configuration of a cylinder in the embodiment, and
  • FIG. 4B is a side cross-sectional view showing the configuration of a cylinder as a comparative example.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an articulated robot arm 10 according to this embodiment.
  • the articulated robot arm 10 shown in FIG. 1 includes three robot arms 100 , and the three robot arms 100 are connected in series via joints 103 arranged between the robot arms 100 .
  • the number of robot arms 100 included in the articulated robot arm 10 is not limited to three, and may be plural.
  • FIG. 2 is a side sectional view showing the robot arm 100 according to this embodiment.
  • FIG. 2 shows an arm 101, a cylinder 102, a joint portion 103, a wire 104, a first pulley 105, a second pulley 106, a support portion 107, a fixing surface 108, a wire fixing portion 109, It is shown.
  • the arm 101 includes a first pulley 105 that is connected to the joint 103 at one end, which is the root, and is arranged at the other end, which is the tip, and a cylinder 102 that is arranged inside.
  • the dotted rectangle shown in FIG. 2 indicates the contour of the arm 101 .
  • Cylinder 102 is a lightweight, small diameter pneumatic cylinder with a longitudinally reciprocating piston 1020 inside that retracts wire 104 . Note that the longitudinal direction of the arm 101 and the longitudinal direction of the cylinder 102 substantially match.
  • the joint portion 103 is arranged between the arm 101 and the support portion 107, and the tip of the arm 101 is configured to be movable up and down.
  • the wire 104 is a member to which the force generated by the pressure of the compressed air applied to the piston 1020 of the cylinder 102 is transmitted. , and guided from the second pulley 106 to the wire fixing portion 109 .
  • the first pulley 105 is a fixed pulley that is arranged near the tip of the arm 101 and guides the wire 104 extending from the cylinder 102 to the second pulley 106 .
  • the second pulley 106 is placed on the support portion 107 at a certain distance from the joint portion 103, guides the wire 104 guided from the first pulley 105 to the wire fixing portion 109, and amplifies the force generated by the cylinder 102. It is a movable pulley configured as follows.
  • the joint part 103 is driven by this amplified force.
  • the support portion 107 is fixed to the fixing surface 108 and has a projecting portion, and the joint portion 103 is provided on the projecting portion.
  • the wire fixing part 109 is arranged near the tip of the arm 101 and fixes the end of the wire 104 .
  • the second pulley 106 is pulled through the wire 104 and the first pulley 105 with twice the force generated by the cylinder 102 located inside the arm 101, This force drives the joint 103 .
  • the cylinder 102 has a small diameter, it can be mounted in the arm 101 by aligning the long axis direction of the arm 101 with the long axis direction of the cylinder 102 .
  • FIG. 2 a configuration has been described in which the joint portion 103 is driven by a force that is twice the force generated by the wire cylinder 102, but the present invention is not limited to this.
  • the present invention is not limited to this.
  • FIG. 3 is a side cross-sectional view showing a robot arm 100a according to this embodiment, which uses two movable pulleys connected in series.
  • FIG. 3 shows an arm 101, a cylinder 102, a joint portion 103, a wire 104a, first pulleys 105 and 105a, second pulleys 106 and 106a, a support portion 107, a fixing surface 108, and a wire fixing portion. Sections 109 and 109 are shown.
  • the wire 104a is a member to which the reciprocating motion of the piston 1020 of the cylinder 102 is transmitted.
  • the wire is guided from the pulley 106 to the first pulley 105a, guided from the first pulley 105a to the second pulley 106a, and guided from the second pulley 106a to the wire fixing portion 109.
  • the first pulley 105a is a fixed pulley that is arranged near the first pulley 105 and guides the wire 104 guided by the second pulley 106 to the second pulley 106a. Note that the first pulley 105a may be arranged so that the first pulley 105 and the rotation axis are aligned.
  • the second pulley 106 a is a movable pulley that is arranged near the second pulley 106 and guides the wire 104 a guided from the first pulley 105 a to the wire fixing portion 109 .
  • the second pulley 106a may be arranged so that the second pulley 106 and the rotation axis are aligned.
  • the wire fixing part 109 is arranged near the first pulley 105a and fixes the end of the wire 104a.
  • the force driving the joint 103 is amplified four times as much as the force generated by the wire cylinder 102. As shown in FIG.
  • the direction in which the arm is driven by the cylinder 102 is one direction indicated by the arrow. Therefore, it is necessary to consider the source of the driving force in the opposite direction.
  • Gravity can be exemplified as the source of the driving force in the reverse direction.
  • the source of the driving force in the opposite direction is gravity, it can be realized by setting the driving direction of the arm 101 by the cylinder 102 to the direction in which the arm 101 is always lifted against the gravity.
  • the driving force in the opposite direction is not limited to gravity, and other sources of generating the driving force in the opposite direction can be exemplified by springs and motors.
  • FIG. 4(A) is a side cross-sectional view showing the configuration of a cylinder 102 in this embodiment
  • FIG. 4(B) is a side cross-sectional view showing the configuration of a cylinder 102a as a comparative example.
  • Cylinder 102 shown in FIG. 4A is a wire cylinder, which is arranged in arm space 1010 inside arm 101 and has piston 1020 to which wire 104 is connected.
  • the piston 1020 has a first space 1021 surrounded by a surface of the piston 1020 to which the wire 104 is connected and an inner wall surface of the cylinder 102, and a space on the opposite side to the surface to which the wire 104 is connected.
  • a second space 1022 surrounded by the surface of the piston 1020 and the inner wall surface of the cylinder 102 is divided.
  • Each of the first space 1021 and the second space 1022 is provided with an air introduction hole (not shown). At 1022, normal pressure air can be sucked and exhausted from this air introduction hole. When compressed air is introduced into the first space 1021 through the air introduction hole, the wire 104 is pulled into the piston 1020 .
  • a cylinder 102a shown in FIG. 4B is a rod cylinder, and includes a piston 1020a and a rod 1023.
  • the rod 1023 is arranged between the wire 104 and the piston 1020a.
  • the piston 1020a has a first space 1021a surrounded by a surface of the piston 1020a to which the rod 1023 is connected and an inner wall surface of the cylinder 102a, and a space on the side opposite to the surface to which the wire 104 is connected.
  • a second space 1022a surrounded by the surface of the piston 1020a and the inner wall surface of the cylinder 102a is divided.
  • Each of the first space 1021a and the second space 1022a is provided with an air introduction hole (not shown) through which compressed air can be introduced.
  • the portion corresponding to the length of the rod 1023 in the cylinder 102a shown in FIG. 4(B) can be stroked.
  • the stroke length can be increased, and the mechanical energy generated in one stroke by the cylinder 102 can be increased.
  • a lightweight and powerful robot arm can be realized.
  • By connecting the robot arms in series it is possible to realize a multi-joint robot arm that achieves both weight reduction and maintainability, and that has a long reaching distance.

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Abstract

軽量化とメンテナンス性とを両立し、到達距離の長いロボットアームを実現することを目的として、ワイヤ（１０４）を引き込む空気圧シリンダ（１０２）と、前記空気圧シリンダ（１０２）によって生じる力を増幅し、前記ワイヤ（１０４）を介して伝達する動滑車（１０５）と、を備え、前記動滑車（１０５）によって増幅された力によって駆動される関節部（１０３）に接続されるロボットアーム（１００）とする。複数のロボットアーム（１００）を直列に接続し、複数のロボットアームの間に関節部が配置されることで多関節ロボットアームを実現することができる。

Description

ロボットアーム及び多関節ロボットアーム
　本発明は、ロボットアーム及び多関節ロボットアームに関する。
　近年、インフラ設備の点検又はメンテナンスを行うためのロボットが求められている。
　インフラ設備の点検又はメンテナンスにロボットを用いると、人間による作業が困難な部分（高所又は狭所等）の点検又はメンテナンスの作業をスムーズに行うことができる。
　高所又は狭所等の作業を行うための装置として、多関節ロボットアームを例示することができる。
　一般に、多関節ロボットアームには、到達距離の長さ及び軽量化が求められる。
　従来技術の一例である特許文献１には、ワイヤを用いてアームを支える多関節アーム機構が開示されている。
　特許文献１に開示された多関節アーム機構では、多関節アーム機構の複数の関節にトルクを与えるワイヤが、アームの外部の動力源である張力生成機構によって引っ張られることでアームが駆動する構成であり、軽量で消費電力が少なく、迅速な動作で制御性の高い多関節アーム機構を実現している。
　また、アームの内部に動力源を備える場合には、動力源の軽量化も求められる。
　軽量な動力源としては、空気圧シリンダを例示することができる。
　従来技術の一例である特許文献２には、流体圧によってピストンを移動し、ピストンに取り付けられたシリンダロッドを移動させる構成を有する多関節アーム装置が開示されている。
　また、従来技術の一例である特許文献３には、流体としてエアが用いられ、圧縮したエアの流体圧によって作動するアーム型助力装置が開示されている。
　特許文献２，３は、空気圧シリンダを用いた例を開示する文献である。
特開２００３－８９０９０号公報 特開２０１０－７６０８９号公報 特開２０１９－１８１６６１号公報
　しかしながら、従来技術である特許文献１では、ワイヤがアームの関節を通過するため、アームの分解及び交換作業が煩雑である。
　そのため、メンテナンス性が低い、という問題があった。
　また、従来技術である特許文献２，３では、空気圧シリンダの軽量化に改善の余地がある。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、軽量化とメンテナンス性とを両立し、到達距離の長いロボットアームを実現することを目的とする。
　上述の課題を解決して目的を達成する本発明の一態様は、ワイヤを引き込む空気圧シリンダと、前記空気圧シリンダによって生じる力を増幅し、前記ワイヤを介して伝達する動滑車と、を備え、前記動滑車によって増幅された力によって駆動される関節部に接続されることを特徴とするロボットアームである。
　上記構成のロボットアームにおいて、ワイヤを引き込む空気圧シリンダと、前記空気圧シリンダによって生じる力を増幅し、前記ワイヤを介して伝達する直列接続された複数の動滑車と、を備え、複数の前記動滑車によって増幅された力によって駆動される関節部に接続されることが好ましい。
　又は、本発明の一態様は、直列に接続された上記いずれかの構成のロボットアームを複数備え、複数の前記ロボットアームの間に前記関節部が配置される多関節ロボットアームである。
　上記構成の多関節ロボットアームにおいて、前記ワイヤが前記空気圧シリンダ内に引き込まれると、前記関節部を回転軸として前記ロボットアームが前記ロボットアームの長軸方向の直交方向に運動することが好ましい。
　上記構成の多関節ロボットアームにおいて、前記ワイヤは、前記空気圧シリンダ内のピストンから定滑車に延伸し、該定滑車から前記動滑車に案内され、該動滑車から案内されたワイヤの一端が固定されることが好ましい。
　本発明によれば、軽量化とメンテナンス性とを両立した、到達距離の長いロボットアームを実現することができる。
図１は、実施形態に係る多関節ロボットアームを示す概略図である。 図２は、実施形態に係るロボットアームを示す側断面図である。 図３は、実施形態に係るロボットアームであって、直列に連結された２個の動滑車を用いたものを示す側断面図である。 図４（Ａ）は、実施形態におけるシリンダの構成を示す側断面図であり、図４（Ｂ）は、比較例であるシリンダの構成を示す側断面図である。
　以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための形態について説明する。
　ただし、本発明は、以下の実施形態の記載によって限定解釈されるものではない。
（実施形態）
　図１は、本実施形態に係る多関節ロボットアーム１０を示す概略図である。
　図１に示す多関節ロボットアーム１０は、３つのロボットアーム１００を備え、３つのロボットアーム１００は、ロボットアーム１００の間に配置された関節部１０３を介して直列に連結されている。
　なお、本発明において、多関節ロボットアーム１０が備えるロボットアーム１００の数は３つに限定されるものではなく、複数であればよい。
　図２は、本実施形態に係るロボットアーム１００を示す側断面図である。
　図２には、アーム１０１と、シリンダ１０２と、関節部１０３と、ワイヤ１０４と、第１滑車１０５と、第２滑車１０６と、支持部１０７と、固定面１０８と、ワイヤ固定部１０９と、が示されている。
　アーム１０１は、根元である一端が関節部１０３に接続され、先端である他端に配置された第１滑車１０５と、内部に配置されたシリンダ１０２と、を備える。
　図２に示す点線の矩形は、アーム１０１の輪郭を示すものである。
　シリンダ１０２は、内部のピストン１０２０が長軸方向に往復運動する、軽量且つ小径の空気圧シリンダであり、ワイヤ１０４を引き込む。
　なお、アーム１０１の長軸方向とシリンダ１０２の長軸方向とは、概略一致している。
　関節部１０３は、アーム１０１と支持部１０７との間に配置されており、アーム１０１の先端が昇降可能に構成されている。
　ワイヤ１０４は、シリンダ１０２のピストン１０２０が受ける圧縮空気の圧力により生じる力が伝達される部材であり、シリンダ１０２内のピストン１０２０から第１滑車１０５に延伸し、第１滑車１０５から第２滑車１０６に案内され、第２滑車１０６からワイヤ固定部１０９に案内される。
　第１滑車１０５は、アーム１０１の先端近傍に配置され、シリンダ１０２から延伸するワイヤ１０４を第２滑車１０６に案内する定滑車である。
　第２滑車１０６は、関節部１０３から一定の距離を持って支持部１０７に配置され、第１滑車１０５から案内されたワイヤ１０４をワイヤ固定部１０９に案内し、シリンダ１０２によって生じる力を増幅するように構成された動滑車である。
　なお、関節部１０３は、この増幅された力によって駆動される。
　支持部１０７は、固定面１０８に固定され、突出部を有し、該突出部に関節部１０３が設けられている。
　ワイヤ固定部１０９は、アーム１０１の先端近傍に配置され、ワイヤ１０４の端部を固定する。
　図２に示すロボットアーム１００においては、第２滑車１０６は、ワイヤ１０４及び第１滑車１０５を介して、アーム１０１の内部に配置されたシリンダ１０２で生じる力の２倍の強さで引っ張られ、この力が関節部１０３を駆動する。
　このような構成とすることにより、軽量且つ小径のシリンダ１０２でも、関節部１０３を駆動するために要する力の発生が可能である。
　シリンダ１０２は、小径であるため、アーム１０１の長軸方向とシリンダ１０２の長軸方向とを一致させることで、アーム１０１内に搭載することが可能である。
　図２においては、ワイヤシリンダ１０２で生じる力の２倍の力で関節部１０３を駆動する形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。
　定滑車及び直列接続された動滑車の増設により、関節部１０３を駆動する力を更に増幅させることが可能である。
　図３は、本実施形態に係るロボットアーム１００ａであって、直列に連結された２個の動滑車を用いたものを示す側断面図である。
　図３には、アーム１０１と、シリンダ１０２と、関節部１０３と、ワイヤ１０４ａと、第１滑車１０５，１０５ａと、第２滑車１０６，１０６ａと、支持部１０７と、固定面１０８と、ワイヤ固定部１０９と、が示されている。
　ワイヤ１０４ａは、シリンダ１０２のピストン１０２０の往復運動が伝達される部材であり、シリンダ１０２内のピストン１０２０から第１滑車１０５に延伸し、第１滑車１０５から第２滑車１０６に案内され、第２滑車１０６から第１滑車１０５ａに案内され、第１滑車１０５ａから第２滑車１０６ａに案内され、第２滑車１０６ａからワイヤ固定部１０９に案内される。
　第１滑車１０５ａは、第１滑車１０５の近傍に配置され、第２滑車１０６に案内されたワイヤ１０４を第２滑車１０６ａに案内する定滑車である。
　なお、第１滑車１０５ａは、第１滑車１０５と回転軸が一致するように配置されていてもよい。
　第２滑車１０６ａは、第２滑車１０６の近傍に配置され、第１滑車１０５ａから案内されたワイヤ１０４ａをワイヤ固定部１０９に案内する動滑車である。
　なお、第２滑車１０６ａは、第２滑車１０６と回転軸が一致するように配置されていてもよい。
　ワイヤ固定部１０９は、第１滑車１０５ａの近傍に配置され、ワイヤ１０４ａの端部を固定する。
　図３に示すロボットアーム１００ａでは、関節部１０３を駆動する力は、ワイヤシリンダ１０２で生じる力の４倍に増幅される。
　なお、図２，３に示す構成では、シリンダ１０２によるアームの駆動方向は、矢印で示す一方向である。
　このため、逆方向への駆動力の発生源を考慮することを要する。
　逆方向への駆動力の発生源としては、重力を例示することができる。
　逆方向への駆動力の発生源が重力である場合には、シリンダ１０２によるアーム１０１の駆動方向を、常に重力に抗するようにアーム１０１を持ち上げる方向とすることで実現することができる。
　なお、逆方向への駆動力は、重力に限定されるものではなく、逆方向への駆動力の他の発生源として、ばね及びモータを例示することができる。
　図４（Ａ）は、本実施形態におけるシリンダ１０２の構成を示す側断面図であり、図４（Ｂ）は、比較例であるシリンダ１０２ａの構成を示す側断面図である。
　図４（Ａ）に示すシリンダ１０２はワイヤシリンダであり、アーム１０１内部のアーム内スペース１０１０に配置され、ワイヤ１０４が接続されたピストン１０２０を備える。
　ピストン１０２０は、シリンダ１０２内の空間を、ワイヤ１０４が接続されたピストン１０２０の面とシリンダ１０２の内壁面とに囲まれた第１空間１０２１と、ワイヤ１０４が接続された面とは反対側のピストン１０２０の面とシリンダ１０２の内壁面とに囲まれた第２空間１０２２と、に区分けする。
　第１空間１０２１及び第２空間１０２２の各々には、図示しない空気導入孔が設けられており、第１空間１０２１にはこの空気導入孔から圧縮された空気が導入可能に構成され、第２空間１０２２にはこの空気導入孔から常圧の空気を吸排気可能に構成されている。
　第１空間１０２１に空気導入孔から圧縮された空気が導入されると、ワイヤ１０４はピストン１０２０内に引き込まれる。
　図４（Ｂ）に示すシリンダ１０２ａはロッドシリンダであり、ピストン１０２０ａ及びロッド１０２３を備え、ロッド１０２３は、ワイヤ１０４とピストン１０２０ａとの間に配置されている。
　ピストン１０２０ａは、シリンダ１０２ａ内の空間を、ロッド１０２３が接続されたピストン１０２０ａの面とシリンダ１０２ａの内壁面とに囲まれた第１空間１０２１ａと、ワイヤ１０４が接続された面とは反対側のピストン１０２０ａの面とシリンダ１０２ａの内壁面とに囲まれた第２空間１０２２ａと、に区分けする。
　第１空間１０２１ａ及び第２空間１０２２ａの各々には、図示しない空気導入孔が設けられており、この空気導入孔からは圧縮された空気が導入可能に構成されている。
　第１空間１０２１ａに空気導入孔から圧縮された空気が導入されると、ロッド１０２３はピストン１０２０ａ内に引き込まれる。
　第２空間１０２２ａに空気導入孔から圧縮された空気が導入されると、ロッド１０２３はピストン１０２０ａ内から押し出される。
　図４（Ａ）に示すシリンダ１０２では、図４（Ｂ）に示すシリンダ１０２ａにおけるロッド１０２３の長さに相当する部分をストローク可能となる。
　図４（Ａ）に示すように、ワイヤシリンダとすることで、ストローク長を拡大することができ、シリンダ１０２により１回のストロークで生じる力学エネルギーを増大させることができる。
　以上説明したように、本実施形態によれば、軽量で強力なロボットアームを実現することができる。
　そして、このロボットアームを直列に連結することで、軽量化とメンテナンス性とを両立し、到達距離の長い多関節ロボットアームを実現することができる。
　なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、上述の構成に対して、構成要素の付加、削除又は転換を行った様々な変形例も含むものとする。
１０　多関節ロボットアーム
１００，１００ａ　ロボットアーム
１０１　アーム
　１０１０　アーム内スペース
１０２，１０２ａ　シリンダ
　１０２０，１０２０ａ　ピストン
　１０２１，１０２１ａ　第１空間
　１０２２，１０２２ａ　第２空間
　１０２３　ロッド
１０３　関節部
１０４，１０４ａ　ワイヤ
１０５，１０５ａ　第１滑車
１０６，１０６ａ　第２滑車
１０７　支持部
１０８　固定面
１０９　ワイヤ固定部

Claims (5)

  1. 　ワイヤを引き込む空気圧シリンダと、
    　前記空気圧シリンダによって生じる力を増幅し、前記ワイヤを介して伝達する動滑車と、を備え、
    　前記動滑車によって増幅された力によって駆動される関節部に接続されることを特徴とするロボットアーム。
  2. 　ワイヤを引き込む空気圧シリンダと、
    　前記空気圧シリンダによって生じる力を増幅し、前記ワイヤを介して伝達する直列接続された複数の動滑車と、を備え、
    　複数の前記動滑車によって増幅された力によって駆動される関節部に接続されることを特徴とするロボットアーム。
  3. 　直列に接続された請求項１又は請求項２に記載のロボットアームを複数備え、
    　複数の前記ロボットアームの間に前記関節部が配置されることを特徴とする多関節ロボットアーム。
  4. 　前記ワイヤが前記空気圧シリンダ内に引き込まれると、前記関節部を回転軸として前記ロボットアームが前記ロボットアームの長軸方向の直交方向に運動することを特徴とする請求項３に記載の多関節ロボットアーム。
  5. 　前記ワイヤは、前記空気圧シリンダ内のピストンから定滑車に延伸し、該定滑車から前記動滑車に案内され、該動滑車から案内されたワイヤの一端が固定されることを特徴とする請求項４に記載の多関節ロボットアーム。
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