KR102501775B1 - 암형 조력 장치 - Google Patents

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시게타카 마츠모토
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시케이디 가부시키가이샤
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Abstract

암형 조력 장치는, 제1 프레임, 제2 프레임, 제1 암 부재, 제2 암 부재, 및 액추에이터를 구비한다. 액추에이터는, 구동부, 작동 로드, 및, 링크 부재를 가진다. 제1 암 부재, 제2 암 부재, 제1 프레임 및 제2 프레임에 의해서 평행 링크가 구성되어 있다. 제1 암 부재는 중공 형상이며, 제1 암 부재의 내부에 액추에이터, 및 제2 암 부재가 수용되고 있다.

Description

암형 조력 장치
본 개시는, 평행 링크를 가지는 암형 조력 장치에 관한 것이다.
비교적 무거운 부품이나 짐 등의 물품을 이동할 경우에는, 밸런스 암을 사용함으로써, 작업자의 부하가 경감된다. 밸런스 암은, 중량을 밸런스 하기 위해서, 관절처럼 구동되는 암형 조력 장치를 구비하고 있다. 예를 들면, 특허문헌 1에 개시된 암형 조력 장치(관절 구동장치)는, 쌍을 이루는 제1 프레임 및 제2 프레임에 회동 가능하게 접속된 암 부재와, 암 부재를 요동시키는 액추에이터를 구비한다. 또한, 특허문헌 1의 암형 조력 장치는, 암 부재에 대해서 간격을 두고 평행하게 연장되는 평행 암 부재를 구비한다. 평행 암 부재의 기단부가 제1 프레임에 회동 가능하게 접속되고, 평행 암 부재의 선단부가 제2 프레임에 회동 가능하게 접속되고 있다. 제1 프레임, 제2 프레임, 암 부재, 및 평행 암 부재에 의해서, 평행 링크가 구성되어 있다. 그리고, 짐 등의 물품을 이동시키고, 평행 링크에 의해서, 제1 프레임에 대해서 암 부재 및 평행 암 부재를 요동시키면, 제2 프레임이 평행이동 된다. 이 때, 액추에이터에 의해서 중량이 밸런스 된다.
일본 공개특허 특개 2010－76089호 공보
그런데, 암형 조력 장치는, 암 부재 및 평행 암 부재가 요동함에 따라 평행 링크의 형상이 변위한다. 평행 링크의 형상에 따라서는, 암 부재 및 평행 암 부재와, 제1 및 제2 프레임과의 사이에 큰 틈새가 형성되고, 그 틈새로부터 암형 조력 장치의 내부에 이물이 침입할 우려가 있다.
본 명시된 목적은, 내부로의 이물 침입을 억제할 수 있는 암형 조력 장치를 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하는 암형 조력 장치는, 쌍을 이루는 제1 프레임 및 제2 프레임과, 제1 단부 및 제2 단부를 가지는 제1 암 부재이며, 상기 제1 단부가, 상기 제1 프레임에 지지되는 제1 회동축을 회동 중심으로서 상기 제1 프레임에 회동 가능하게 지지되고, 상기 제2 단부가, 상기 제2 프레임에 지지되는 제2 회동축을 중심으로 상기 제2 프레임에 회동 가능하게 지지되는, 제1 암 부재와, 상기 제1 프레임에 대해서 상기 제1 암 부재를 요동시킴에 의해서 상기 제2 프레임을 이동시키도록 구성된 액추에이터와, 제1 단부 및 제2 단부를 갖고 또한 상기 제1 암 부재의 축선에 대해서 평행하게 연장되는 제2 암 부재이며, 상기 제2 암 부재의 상기 제1 단부가, 상기 제1 프레임에 지지되는 제3 회동축을 중심으로 제1 프레임에 회동 가능하게 지지되고, 상기 제2 암 부재의 상기 제2 단부가, 상기 제2 프레임에 지지되는 제4 회동축을 중심으로 제2 프레임에 회동 가능하게 지지되는, 제2 암 부재를 구비한다. 상기 액추에이터가, 구동부와, 상기 구동부의 작동에 의해서 상기 제1 암 부재의 축선 방향을 따라서 이동 가능한 작동 로드와, 선단부 및 기단부를 가지는 링크 부재이며, 상기 기단부가 상기 제2 암 부재의 상기 제1 단부와 함께 상기 제1 프레임에 회동 가능하게 접속되고, 상기 선단부가 상기 작동 로드에 접속되는 링크 부재를 가진다. 상기 제1 암 부재, 상기 제2 암 부재, 상기 제1 프레임 및 상기 제2 프레임에 의해서 평행 링크가 구성되고 있다. 상기 제1 암 부재는 중공 형상이다. 상기 제1 암 부재의 내부에 상기 액추에이터, 및 상기 제2 암 부재가 수용되고 있다. 상기 액추에이터는, 상기 구동부 및 상기 작동 로드를 수용하는 원통형부인 실린터 튜브를 갖고, 상기 제1 암 부재의 중공 형상은 상기 실린터 튜브에 의해서 구성되고 있다.
[도 1] 일 실시 형태의 밸런스 암이 초기 위치에 있는 상태를 나타내는 도면.
[도 2] 도 1의 밸런스 암이 변위한 상태를 나타내는 도면.
[도 3] 암형 조력 장치를 나타내는 사시도.
[도 4] 도 3의 암형 조력 장치를 나타내는 분해 사시도.
[도 5] 도 3의 암형 조력 장치를 나타내는 단면도.
[도 6] 암형 조력 장치를 나타내는 도 3의 6－6선 단면도.
[도 7] 암형 조력 장치를 제2 암 부재와 대향하는 방향에서 본 도면.
[도 8] 밸런스 암이 변위한 상태를 나타내는 단면도.
이하, 암형 조력 장치를 구체화한 일 실시 형태를 도 1~도 8에 따라서 설명한다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 밸런스 암(10)은, 복수개(본 실시 형태에서는 2개)의 암형 조력 장치(11)를 구비한다. 덧붙여 설명의 편의상, 2개의 암형 조력 장치(11)를, 기단으로부터 선단을 향해서 순서대로, 각각 제1 암형 조력 장치(11) 및 제2 암형 조력 장치(11)라고 한다. 제1 암형 조력 장치(11)는, 기단에서 베이스(B)에 장착되고 있다. 제2 암형 조력 장치(11)의 선단에는, 워크 파지부(H)가 장착되고 있다.
암형 조력 장치(11)의 각각은, 쌍을 이루는 제1 프레임(12) 및 제2 프레임(13)과, 제1 프레임(12)과 제2 프레임(13)을 서로 접속함과 동시에 요동 가능한 제1 암 부재(20)를 가진다. 암형 조력 장치(11)의 각각은, 제2 프레임(13)이 제1 프레임(12)에 관해서 원운동 가능하게 구성되어 있다. 예를 들면, 작업자가 워크 파지부(H)에 파지된 워크(도시하지 않음)를 작업점을 향해서 이동시키면, 제1 ~ 제2 암형 조력 장치(11)의 각각은, 중량을 밸런스 하기 위해서, 워크의 높이에 맞추어 작동한다.
도 1에서는, 제1 암형 조력 장치(11)와 제2 암형 조력 장치(11)의 각각이 초기 위치에 있는 상태를 나타낸다. 초기 위치에서는 제1 및 제2 암형 조력 장치(11)의 각각에서의 제1 프레임(12)과 제2 프레임(13)이 거의 수평 위치에 있다. 한편, 도 2에서는, 제1 암형 조력 장치(11)와 제2 암형 조력 장치(11)의 각각에서의 제2 프레임(13)이 제1 프레임(12)에 대해서 연직 방향을 따라서 상방으로 이동한 위치에 있다.
암형 조력 장치(11)의 작동은, 압축한 에어나 작동유 등의 유체의 유체압을 이용하고 있다. 본 실시 형태에서는, 유체로서 에어가 이용되고 있다. 암형 조력 장치(11)의 각각은 공압 기기(14)를 통해 압축 에어가 공급된다. 공압 기기(14)에는, 콤프레서(15)가 접속되고 있다. 또한, 공압 기기(14)에는 콘트롤러(16)가 접속되고 있다. 콘트롤러(16)는, 공압 기기(14)의 온 오프 제어, 및 압축 에어의 압력 조정 등의 제어를 실시한다. 콘트롤러(16)는, 중량을 밸런스 하기 위해서, 제1 ~ 제2 암형 조력 장치(11)의 각각에 공급해야 할 압축 에어의 압력 등의 파라미터를 산출하고, 제1 ~ 제2 암형 조력 장치(11)의 각각에 압축 에어를 공급한다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 암형 조력 장치(11)는, 쌍을 이루는 제1 프레임(12) 및 제2 프레임(13)과, 제1 단부 및 제2 단부를 가지는 제1 암 부재(20)를 구비한다. 제1 암 부재(20)의 제1 단부는, 제1 프레임(12)에 회동 가능하게 지지되고 있다. 제1 암 부재(20)의 제2 단부는, 제2 프레임(13)에 회동 가능하게 접속되고 있다.
또한, 도 5에 나타내는 바와 같이, 암형 조력 장치(11)는, 제1 프레임(12)에 대해서 제1 암 부재(20)를 요동시킴에 의해서 제2 프레임(13)을 이동시키는 액추에이터(50)를 구비한다. 또한 암형 조력 장치(11)는, 제1 단부 및 제2 단부를 갖고 또한 제1 암 부재(20)에 대해서 간격을 두고 평행하게 연장되는 제2 암 부재(60)를 구비한다. 제2 암 부재(60)의 제1 단부는, 제1 프레임(12)에 회동 가능하게 지지되고 있다. 제2 암 부재(60)의 제2 단부는, 제2 프레임(13)에 회동 가능하게 지지되고 있다.
도 3또는 도 4에 나타내는 바와 같이, 제1 프레임(12)는, 하단부에 원반형의 기판(12a)을 가짐과 동시에, 기판(12a)으로부터 상방을 향해서 입설된 한 쌍의 제1 축지부(12b)를 가진다. 한 쌍의 제1 축지부(12b)는 간격을 두고 대향하고 있다. 각 제1 축지부(12b)의 상부에는, 제1 관통공(12c)이 설치된다. 각 제1 축지부(12b)의 하부에서, 제1 관통공(12c)의 하부에는, 제2 관통공(12d)이 설치되고 있다. 제1 프레임(12)의 기판(12a)은, 도시하지 않은 베어링을 통해 회전 조인트(17)에 회전 가능하게 지지되고 있다.
제2 프레임(13)은, 상단부에 원반형의 지지판(13a)을 가짐과 동시에, 지지판(13a)으로부터 연직 방향을 따라서 하부에 입설된 판 모양의 제2 축지부(13b)를 가진다. 제2 축지부(13b)의 상부에는 제3 관통공(13c)이 제2 축지부(13b)를 두께 방향으로 관통해서 설치되고 있다. 또한, 제2 축지부(13b)의 하부에서, 제3 관통공(13c)의 하부에는, 제4 관통공(13d)이 제2 축지부(13b)를 두께 방향으로 관통해서 설치되고 있다.
도 4에 나타내는 바와 같이, 제1 암 부재(20)는, 중공 형상의 암 본체(21)와, 암 본체(21)의 축선 방향의 일단에 연결된 제1 부재(31)와, 암 본체(21)의 축선 방향의 타단에 연결된 제2 부재(36)를 가진다. 암 본체(21)는 알루미늄의 압출재이다.
또한, 암 본체(21)는, 원통형의 통상부(筒狀部)(22)와, 통상부(22)를 외측으로부터 사이에 두는 한 쌍의 커버(23)와, 한 쌍의 커버(23)의 상단연(上端緣)의 사이를 폐쇄하는 뚜껑(24)(도 5 참조)을 구비한다. 통상부(22)의 중심 축선(L)이 연장되는 축선 방향은 제1 암 부재(20)의 축선 방향과 일치한다. 통상부(22)는, 축선 방향의 일단, 즉 제1 단에 슬릿(22a)을 가진다. 통상부(22)의 내주면 중, 축선 방향의 제1 단의 표면에는, 판 모양의 가이드 부재(26)가 고정되어 있다. 가이드 부재(26)는, 통상부(22)의 외주면으로부터 가이드 부재(26)에 나입된 나사에 의해서 통상부(22)에 고정되어 있다. 가이드 부재(26)는, 통상부(22)의 중심 축선(L)을 향한 평탄면에 가이드면(26a)을 가진다.
한 쌍의 커버(23) 각각은, 한 쌍의 접속부(25)에 의해서 통상부(22)의 외주면에 접속되고 있다. 덧붙여 각 접속부(25)에는, 축선 방향의 양단면으로부터 축선 방향으로 오목한 암나사구멍(25a)이 형성되고 있다. 각 커버(23)의 길이(長手) 방향으로의 길이는, 통상부(22)의 축선 방향으로의 길이와 같다. 커버(23)는, 통상부(22)의 중심 축선(L)에 직교하는 단면이 원호형의 커버 본체부(23a)를 가진다. 커버 본체부(23a)는, 통상부(22)의 외주면에 대향한다. 커버(23)는, 커버 본체부(23a)의 하단연으로부터 연직 방향을 따라서 하부에 입설된 가이드편(23b)을 가진다. 가이드편(23b)에서, 통상부(22)의 중심 축선(L)에 직교하는 단면이 직선형이다.
커버 본체부(23a)의 원호의 중심은, 통상부(22)의 원의 중심과 동일한 위치에 있다. 통상부(22)의 외주면과 커버 본체부(23a)의 내면과의 사이에는, 접속부(25)를 제외한 부분에 통상부(22)의 축선 방향 전체에 걸쳐 틈새가 형성되고 있다. 한 쌍의 커버(23)에서, 커버 본체부(23a)의 상단연끼리, 및 가이드편(23b)끼리는, 일정한 간격을 두고 대향하고 있다.
도 3또는 도 4에 나타내는 바와 같이, 직사각형상의 뚜껑(24)은, 짧은 쪽(短手) 방향을 따라서 만곡하는 형상을 가진다. 뚜껑(24)는, 통상부(22)의 축선 방향으로 연장되는 긴 쪽(長手) 축선을 가지는 판 모양이다. 뚜껑(24)은, 한 쌍의 커버 본체부(23a)의 상단연의 사이에 배치되고, 그 커버 본체부(23a)끼리의 사이에 형성된 틈새를 막는다(閉塞). 도 6에 나타내는 바와 같이, 뚜껑(24)의 내면과, 통상부(22)의 외주면과, 상측의 한 쌍의 접속부(25)의 측면과의 사이에는, 배선 공간(45)이 구획되고 있다.
도 4에 나타내는 바와 같이, 제1 부재(31)는, 암 본체(21)의 축선 방향의 일단, 즉 제1 단에 연결되고 있다. 제1 부재(31)는, 역U자 모양의 제1 플랜지(33)와, 판 모양의 제1 단부(32)와, 제1 가이드편(35)을 가진다. 제1 단부(32)는, 제1 플랜지(33)의 연직 방향 상단부로부터 돌출되고 있다. 제1 가이드편(35)은, 제1 단부(32)의 두께 방향의 양단으로부터 연직 아래 방향에 입설되고 있다. 제1 단부(32)에는, 축 구멍(32a)이 두께 방향으로 관통하고 있다. 제1 플랜지(33)에는, 제1 플랜지(33)를 두께 방향으로 관통하는 볼트구멍(33a)이 형성되고 있다. 한 쌍의 제1 가이드편(35)은, 일정한 간격을 두고 대향하고 있다. 그리고, 제1 플랜지(33)의 볼트구멍(33a)에 삽통된 볼트(34)가, 암 본체(21)의 접속부(25)에 형성된 암나사구멍(25a)에 나합됨으로써, 암 본체(21)에 제1 부재(31)가 연결되고 있다.
제2 부재(36)는, 암 본체(21)의 축선 방향의 타단, 즉 제2 단에 연결되고 있다. 제2 부재(36)는, 대략 H자 모양의 제2 플랜지(37)와, 제2 플랜지(37)로부터 돌출하는 한 쌍의 제2 단부(38)와, 제2 단부(38)로부터 연직 아래 방향으로 입설된 제2 가이드편(39)을 가진다. 한 쌍의 제2 단부(38) 각각은, 축 구멍(38a)이 두께 방향으로 관통하고 있다. 제2 플랜지(37)에는, 제2 플랜지(37)를 두께 방향으로 관통하는 볼트구멍(37a)ㅇ; 형성되고 있다. 한 쌍의 제2 가이드편(39)은, 일정한 간격을 두고 대향하고 있다. 그리고, 제2 플랜지(37)의 볼트구멍(37a)에 삽통된 볼트(34)가, 암 본체(21)의 접속부(25)에 형성된 암나사구멍(25a)에 나합되는 것으로, 암 본체(21)에 제2 부재(36)가 연결되고 있다.
따라서, 도 3에 나타내는 바와 같이, 제1 암 부재(20)는, 축선 방향의 제1 단에, 제1 부재(31)에 의해서 형성된 제1 단부(32)를 구비함과 동시에, 축선 방향의 제2 단에, 제2 부재(36)에 의해서 형성된 제2 단부(38)를 구비한다. 제1 암 부재(20)의 축선 방향의 제1 단에는, 판 모양의 제1 단부(32)가 설치되고, 제1 암 부재(20)의 축선 방향의 제2 단에는, 두 갈래로 분기한 제2 단부(38)가 설치되고 있다.
제1 암 부재(20)의 제1 단부(32)는, 제1 프레임(12)의 한 쌍의 제1 축지부(12b)의 사이에 배치되어 있다. 제1 축지부(12b)의 제1 관통공(12c) 및 제1 단부(32)의 축 구멍(32a)에는 제1 회동축(41)이 삽통되고 있다. 그리고, 제1 축지부(12b)에 지지되는 제1 회동축(41)에 의해, 제1 암 부재(20)의 제1 단부(32)가 제1 프레임(12)에 회동 가능하게 지지되고 있다.
또한, 제1 암 부재(20)의 제2 단부(38)의 사이에, 제2 프레임(13)의 제2 축지부(13b)가 배치되어 있다. 제2 축지부(13b)의 제3 관통공(13c) 및 제2 단부(38)의 축 구멍(38a)에는 제2 회동축(42)가 삽통되고 있다. 그리고, 제2 단부(38)에 지지되는 제2 회동축(42)에 의해, 제1 암 부재(20)의 제2 단부(38)이 제2 프레임(13)에 회동 가능하게 지지되고 있다.
또한, 도 7에 나타내는 바와 같이, 제1 암 부재(20)의 하측에는, 한 쌍의 암 가이드(27)가 설치되고 있다. 암 가이드(27)는, 제1 부재(31)의 제1 가이드편(35)과, 암 본체(21)의 가이드편(23b)과, 제2 부재(36)의 제2 가이드편(39)이, 제1 암 부재(20)의 축선 방향으로 연결되는 것으로 형성되고 있다. 한 쌍의 암 가이드(27)ㄴ,ㄴ 간격을 두고 대향하고 있음과 동시에, 제1 암 부재(20)의 축선 방향 전체에 걸쳐 연장되고 있다. 한 쌍의 암 가이드(27)의 대향하는 내면의 사이에는 개구부가 구획되고 있다.
도 5에 나타내는 바와 같이, 액추에이터(50)는, 구동부(51)와, 작동 로드(52)와, 링크 부재(53)를 가진다. 작동 로드(52)는, 구동부(51)에 연결되어 통상부(22)의 축선 방향을 따라서 이동하는 것이 가능하다. 링크 부재(53)는 선단부 및 기단부를 가진다. 링크 부재(53)의 기단부가 제1 프레임(12)에 회동 가능하게 접속되고 있다. 링크 부재(53)는, 작동 로드(52)에 대해서 경사하여 늘어나고 있다. 게다가 액추에이터(50)는, 작동 로드(52)에 연결된 가이드 롤러(54)를 가지고 있다. 가이드 롤러(54)에는, 링크 부재(53)의 선단부가 회동 가능하게 접속되고 있다.
액추에이터(50)에 대해 상술한다. 통상부(22)의 축선 방향의 거의 중앙부에는 로드 커버(55)가 삽입되고 있다. 이 로드 커버(55)는, 통상부(22)의 외측으로부터 로드 커버(55)에 나입된 나사에 의해서 통상부(22)에 고정되고 있다. 로드 커버(55)의 내주면에는, 베어링(55b)을 통해 작동 로드(52)가 지지되고 있다. 따라서, 로드 커버(55)에는, 작동 로드(52)가 관통하고 있다. 또한, 로드 커버(55)는, 작동 로드(52)가 제1 암 부재(20)의 축선 방향으로 이동 가능하게 작동 로드(52)를 지지하고 있다.
통상부(22)의 축선 방향에 따른 제2 부재(36)에 대향하는 부분에는, 헤드 커버(56)가 고정되고 있다. 통상부(22) 내에는, 로드 커버(55)와 헤드 커버(56)에 의해서 피스톤실(S)이 구획되고 있다. 그리고, 피스톤실(S)에는 통상부(22)의 축선 방향을 따라서 이동 가능하게 피스톤(57)이 수용되고 있다. 이 피스톤(57)에 작동 로드(52)의 일단, 즉 제1 단이 연결되고 있다. 피스톤(57)은, 작동 로드(52)의 이동에 수반하여 통상부(22)의 축선 방향을 따라서 이동한다.
헤드 커버(56)에는, 압축 에어의 급배 포트(56a)가 형성되고, 이 급배 포트(56a)에는, 제1 에어 공급 파이프(P1)가 접속되고 있다. 그리고, 제1 에어 공급 파이프(P1)를 통해 콤프레서(15)로부터 피스톤실(S)에 대한 압축 에어의 급배를 하고, 피스톤실(S)의 압력 조정을 한다. 또한, 급배 포트(56a)에는 개폐 밸브(58)가 접속되고 있다. 개폐 밸브(58)에는 파일럿 에어용 파이프(P)가 접속되고 있다.
덧붙여, 제1 에어 공급 파이프(P1)는, 암형 조력 장치(11)의 외부에 설치된 콤프레서(15)로부터 연장되고, 제1 프레임(12)의 한 쌍의 제1 축지부(12b)의 사이의 공간, 및 제1 부재(31)의 한 쌍의 제1 가이드편(35)의 사이의 공간을 통과하여, 제1 암 부재(20) 내로 들어가게 된다. 제1 암 부재(20) 내에서는, 제1 에어 공급 파이프(P1)는, 배선 공간(45)을 통과한 후, 제2 부재(36)의 제2 플랜지(37)의 사이의 공간을 통과하여 급배 포트(56a)에 접속되고 있다. 또한, 파일럿 에어용 파이프(P)도 제1 에어 공급 파이프(P1)와 동일하게 암형 조력 장치(11) 내로 들어가게 되고 개폐 밸브(58)에 접속되고 있다.
개폐 밸브(58)에는, 파일럿 에어용 파이프(P)를 통해 파일럿 에어가 공급되고 있다. 제1 에어 공급 파이프(P1)에 에어가 흘러 파일럿 에어용 파이프(P)를 통해 개폐 밸브(58)에 파일럿 에어가 공급되고 있는 상태에서는, 개폐 밸브(58)는 열린 상태에 있다. 한편, 콤프레서(15)가 정지하고, 제1 에어 공급 파이프(P1) 및 파일럿 에어용 파이프(P)에 에어가 흐르지 않게 되면, 개폐 밸브(58)에 파일럿 에어가 공급되지 않게 되어, 개폐 밸브(58)는 닫힌 상태로 이행한다.
그리고, 작업자의 실시에 의해서 밸런스 암(10)이 실시되어 암형 조력 장치(11)의 높이나 동작 반경이 변경되면, 후술의 평행 링크가 변위하고, 평행 링크의 변위에 수반하여, 링크 부재(53) 및 작동 로드(52)를 통해 피스톤(57)이 이동한다. 피스톤(57)의 이동에 수반하여, 피스톤실(S)의 용적이 변경되면, 그 용적 변경에 따라, 콘트롤러(16)에 의해서 피스톤실(S)에 공급되는 압축 에어의 압력이 제어된다.
구체적으로는, 밸런스 암(10)이 실시되어 제2 프레임(13)이 초기 위치에서 상방으로 이동하면, 피스톤(57)이 로드 커버(55)를 향해서 이동한다. 그러면, 피스톤(57)보다 헤드 커버(56)에 인접하는 피스톤실(S)의 용적이 증가하고, 그 용적 증가에 따라 피스톤실(S)에 공급되는 압축 에어의 압력이 증대된다. 그리고, 증대된 압축 에어의 압력에 의해서, 피스톤(57)이 로드 커버(55)를 향해서 이동하는 방향으로 힘이 증가하여 작용한다. 그것에 의해, 작동 로드(52), 링크 부재(53), 및 평행 링크를 통해 제2 프레임(13)을 밀어 올리는 힘이 보조되어 중량이 밸런스 된다.
한편, 밸런스 암(10)이 실시되어 제2 프레임(13)이 하부로 이동하면, 피스톤(57)이 헤드 커버(56)를 향해서 이동한다. 그러면, 피스톤(57)보다 헤드 커버(56)에 인접하는 피스톤실(S)의 용적이 감소하고, 그 용적 감소에 따라 피스톤실(S)에 공급되는 압축 에어의 압력이 감소된다. 그리고, 감소된 압축 에어의 압력에 의해서, 피스톤(57)이 제1 프레임(12)을 향해서 이동하는 방향으로 힘이 감소하여 작용한다. 그것에 의해, 작동 로드(52), 링크 부재(53), 및 평행 링크를 통해 제2 프레임(13)을 밀어 올리는 힘이 보조되어 중량이 밸런스 된다.
링크 부재(53)는, 직선의 로드 형상이다. 링크 부재(53)의 기단부는, 제1 프레임(12)의 제2 관통공(12d)에 삽통된 제3 회동축(43)에 접속되고 있다. 덧붙여 링크 부재(53)는, 통상부(22)의 슬릿(22a)을 통과하여 통상부(22)의 외부로 돌출되며, 제1 프레임(12)을 향해서 연장되고 있다. 링크 부재(53)는, 작동 로드(52)가 연장되는 방향에 대해서 경사하고 있다. 링크 부재(53)의 기단부 및 후술의 제2 암 부재(60)의 제1 단부(61)는, 동일한 제3 회동축(43)을 중심으로 하고, 제1 프레임(12)에 회동 가능하게 지지되고 있다.
가이드 롤러(54)는, 작동 로드(52)의 링크 부재(53)와 연결되는 단부에 회동축(59)을 통해 회전 가능하게 접속되고 있다. 또한, 링크 부재(53)에서의 작동 로드(52)와 연결되는 선단도, 가이드 롤러(54)의 회전 중심에 회동축(59)을 통해 회동 가능하게 접속되고 있다. 그리고, 평행 링크가 변위하면, 가이드 롤러(54)는, 통상부(22)의 내주면에 고정된 가이드 부재(26)의 가이드면(26a)에 눌려서(押付) 회전한다.
다음으로, 제2 암 부재(60)에 대해 설명한다. 제2 암 부재(60)의 긴 쪽(長手) 축선은, 제1 암 부재(20)의 축선에 대해 평행하게 연장되고 있다. 제2 암 부재(60)의 제1 단부(61)는, 제1 프레임(12)에 회동 가능하게 지지되고, 제2 단부(62)가 제2 프레임(13)에 회동 가능하게 지지되고 있다. 제2 암 부재(60)는, 각봉 형상이다. 제2 암 부재(60)의 제1 단부(61)는, 제3 회동축(43)을 통해 제1 프레임(12)에 회동 가능하게 지지되고, 제2 암 부재(60)의 제2 단부(62)는, 제4 회동축(44)을 통해 제2 프레임(13)에 회동 가능하게 지지되고 있다. 덧붙여 제4 회동축(44)은, 제2 프레임(13)의 제4 관통공(13d)에 지지되고 있다.
그리고, 제1 프레임(12), 제2 프레임(13), 제1 암 부재(20), 및 제2 암 부재(60)에 의해서, 평행사변형을 형성하는 평행 링크가 구성되어 있다. 이 평행 링크에 의해서, 제1 프레임(12)에 대해서 제1 암 부재(20) 및 제2 암 부재(60)를 요동함으로써, 제2 프레임(13)을 평행이동 시킬 수 있다. 제1 암 부재(20) 및 제2 암 부재(60)는, 평행사변형의 장변을 구성하고, 제1 프레임(12) 및 제2 프레임(13)은, 평행사변형의 단변을 구성한다.
도 3또는 도 4에 나타내는 바와 같이, 제1 프레임(12)은, 한 쌍의 제1 축지부(12b)의 외면을 덮는 제1 커버 부재(18)를 구비한다. 제1 커버 부재(18)는, 연직 방향으로 연장되는 긴 쪽(長手) 축선을 가지는 형상이다. 그리고, 제1 커버 부재(18)에 의해서 제1 회동축(41) 및 제3 회동축(43)이 덮여 있다. 또한, 제2 프레임(13)은, 제2 축지부(13b)의 두께 방향의 양 외면을 덮는 제2 커버 부재(19)를 구비한다. 제2 커버 부재(19)는, 제1 암 부재(20)의 축선 방향으로 연장되는 긴 쪽(長手) 축선을 가지는 형상이다. 그리고, 제2 커버 부재(19)에 의해서 제2 회동축(42)이 덮여 있다.
도 7에 나타내는 바와 같이, 제2 암 부재(60)는, 제1 부재(31)가 구비하는 한 쌍의 제1 가이드편(35)의 사이, 암 본체(21)가 구비하는 한 쌍의 가이드편(23b)의 사이, 및 제2 부재(36)가 구비하는 한 쌍의 제2 가이드편(39)의 사이에 배치되어 있다. 즉, 제2 암 부재(60)는, 제1 암 부재(20)가 구비하는 한 쌍의 암 가이드(27)의 사이에 배치되어 있다. 따라서, 제1 암 부재(20)는, 제2 암 부재(60)를 사이에 둔 상태로 대향하는 한 쌍의 암 가이드(27)을 구비하고 있다. 그리고, 제2 암 부재(60)는, 한 쌍의 암 가이드(27)의 내면에 의해서 구획된 개구부를 폐쇄하고 있다. 제2 암 부재(60)는, 제1 암 부재(20)의 하측을 닫는 뚜껑으로도 기능하고 있다. 제1 암 부재(20)의 초기 위치에서는, 제2 암 부재(60)는, 제2 단부(62)를 제외한 부분이 제1 암 부재(20)에 수용되고 있다.
도 6또는 도 7에 나타내는 바와 같이, 제2 암 부재(60)의 짧은 쪽(短手) 방향의 각 측면(60a)과, 제1 가이드편(35)의 대응하는 내면과의 사이, 제2 암 부재(60)의 각 측면(60a)과 가이드편(23b)의 대응하는 내면과의 사이, 및 제2 암 부재(60)의 각 측면(60a)과 제2 가이드편(39)의 대응하는 내면과의 사이에는, 제2 암 부재(60)의 변위를 허용하는 근소한 틈새 밖에 형성되어 있지 않다. 덧붙여 근소한 틈새는, 사람의 손가락이 삽입 불능인 틈새이다.
도 5에 나타내는 바와 같이, 제1 암형 조력 장치(11)의 제2 프레임(13)의 지지판(13a)에는 회전 조인트(17)가 연결되고 있다. 이 회전 조인트(17)에는, 제2 암형 조력 장치(11)의 제1 프레임(12)의 기판(12a)이 도시하지 않은 베어링을 통해 지지되고 있다. 덧붙여 제2 암형 조력 장치(11)에 대해서, 제1 암형 조력 장치(11)보다 축선 방향의 길이가 짧고, 제1 암 부재(20)(통상부(22))가 제1 암형 조력 장치(11)보다 작은 직경을 가진다.
제2 암형 조력 장치(11)에 에어를 급배하는 제2 에어 공급 파이프(P2)는, 제1 암형 조력 장치(11)에서의 제1 프레임(12)의 한 쌍의 제1 축지부(12b)의 사이의 공간, 및 제1 부재(31)의 한 쌍의 제1 가이드편(35)의 사이의 공간을 통과하여, 제1 암 부재(20) 내로 들어가게 된다. 제1 암 부재(20) 내에서는, 제2 에어 공급 파이프(P2)는, 배선 공간(45)을 통과한 후, 제2 부재(36)의 제2 플랜지(37)의 사이의 공간을 통과하고, 또한 제2 프레임(13) 내를 통과한 후, 제2 암형 조력 장치(11)에서의 제1 프레임(12) 내로 들어가게 된다. 그리고, 제2 에어 공급 파이프(P2)는, 제1 프레임(12)의 한 쌍의 제1 축지부(12b)의 사이, 및 제1 부재(31)의 한 쌍의 제1 가이드편(35)의 사이를 통과하여, 제1 암 부재(20) 내로 들어가게 된다. 제1 암 부재(20) 내에서는, 제2 에어 공급 파이프(P2)는, 배선 공간(45)을 통과한 후, 제2 부재(36)의 제2 플랜지(37)의 사이를 통과하여 급배 포트(56a)에 접속되고 있다. 파일럿 에어용 파이프(P)는, 제1 암형 조력 장치(11)로부터 제2 암형 조력 장치(11)로 들어간 후, 개폐 밸브(58)에 접속되고 있다.
다음으로, 암형 조력 장치(11)의 작용을 설명한다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 초기 위치에서는, 암형 조력 장치(11)는, 피스톤실(S)에 압축 에어가 공급되는 것으로 중량을 밸런스하고, 제1 프레임(12)과 제2 프레임(13)을 거의 같은 높이 위치에 유지하고 있다.
작업자의 실시에 의해서 밸런스 암(10)이 실시되고, 암형 조력 장치(11)의 높이나 동작 반경이 변경되면, 평행 링크가 변위하고, 링크 부재(53) 및 작동 로드(52)를 통해 피스톤(57)이 이동한다. 그러면, 피스톤실(S)의 용적이 변경되어 압력 변화가 생긴다. 이 피스톤(57)의 이동에 수반하는 압력 변화에 추종하고, 콘트롤러(16)가 콤프레서(15) 및 공압 기기(14)를 제어하여, 압력 제어를 한다. 그것에 의해, 중량 밸런스가 유지되어 작업자에게 중량 부하가 더해지는 것이 회피된다.
이 때, 도 2또는 도 8에 나타내는 바와 같이, 제1 암 부재(20)의 제1 단부(32)는, 제1 프레임(12)의 한 쌍의 제1 축지부(12b)의 사이에서 회동한다. 제1 암 부재(20)의 제1 단부(32)와 제1 프레임(12)에서, 제1 암 부재(20)의 축선 방향에서는 근소한 틈새 밖에 형성되지 않고, 제1 단부(32)의 두께 방향 양단면과 제1 축지부(12b)의 내면과의 사이에도 근소한 틈새 밖에 형성되어 있지 않다. 또한, 제1 암 부재(20)의 제2 단부(38)의 사이에 제2 프레임(13)이 회동한다. 제1 암 부재(20)의 제2 단부(38)와 제2 프레임(13)에서, 제1 암 부재(20)의 축선 방향에서는 근소한 틈새 밖에 형성되지 않고, 제2 단부(38)의 두께 방향에 따른 제2 축지부(13b)와 제2 단부(38)과의 대향면의 사이에도 근소한 틈새 밖에 형성되어 있지 않다. 덧붙여 근소한 틈새는, 사람의 손가락이 비집고 들어갈 수 없는 좁은 틈새이다.
또한, 제2 암 부재(60)에 대해서는, 제1 단부(61)은 제1 프레임(12)의 한 쌍의 제1 축지부(12b)의 사이에 회동한다. 제2 암 부재(60)의 제1 단부(61)은, 제1 프레임(12)에 의해서 덮여 있다. 또한, 제2 암 부재(60)의 제2 단부(62)는, 제1 암 부재(20)의 제2 단부(38)의 사이에 변위한다. 제2 암 부재(60)의 제2 단부(62)로 제2 프레임(13)에 대해서, 제1 암 부재(20)의 축선 방향에 대해서는, 근소한 틈새 밖에 형성되지 않고, 제2 단부(62)의 두께 방향 양단면과 제2 가이드편(39)의 내면과의 사이에는 근소한 틈새 밖에 형성되어 있지 않다.
게다가 제2 암 부재(60)의 제1 단부(61) 및 제2 단부(62)를 제외한 부분에 대해, 각 측면(60a)와 암 가이드(27)의 대응하는 내면과의 사이에는, 제2 암 부재(60)의 변위를 허용하는 근소한 틈새 밖에 형성되어 있지 않다. 근소한 틈새와는, 사람의 손가락이 비집고 들어갈 수 없는 좁은 틈새이다. 그리고, 제2 암 부재(60)은, 한 쌍의 암 가이드(27)의 내면에 의해서, 제1 암 부재(20)의 축선 방향으로의 변위가 가이드 된다.
상기 실시 형태에 의하면, 이하와 같은 효과를 얻을 수 있다.
(1) 암형 조력 장치(11)에서, 평행 링크를 구성하는 한 쌍의 장변 중 일방이 제1 암 부재(20)에 의해서 구성되고, 그 제1 암 부재(20)의 내부에, 타방의 장변을 구성하는 제2 암 부재(60)가 수용되고 있다. 그리고, 암형 조력 장치(11)가 작동했을 때, 제2 암 부재(60)는, 제1 암 부재(20)의 내부에서 요동한다. 이 때문에, 평행 링크가 변위하고, 제1 프레임(12) 및 제2 프레임(13)에 대한 제2 암 부재(60)의 각도가 변화해도, 그들 제1 프레임(12) 및 제2 프레임(13)과 제2 암 부재(60)와의 사이에는, 제1 암 부재(20)의 축선 방향으로 큰 틈새가 노출하지 않고, 틈새로부터 암형 조력 장치(11) 내로의 이물의 침입을 억제할 수 있다.
(2) 제1 암 부재(20)의 내부에 평행 링크의 장변을 구성하는 제2 암 부재(60)가 수용되고, 제1 프레임(12) 및 제2 프레임(13)과 제2 암 부재(60)와의 사이에, 제1 암 부재(20)의 축선 방향으로 큰 틈새가 노출하지 않게 구성되어 있다. 이 구성은, 밸런스 암(10)을 마루에 설치하여 사용하는 경우와 같이, 각 암형 조력 장치(11)가 마루에 가깝고, 이물이 침입하기 쉬운 환경에 설치한 밸런스 암(10)에서는 특히 바람직하다.
(3) 제1 암 부재(20)는 한 쌍의 암 가이드(27)의 사이에 제2 암 부재(60)가 배치되어 있다. 그리고, 제2 암 부재(60)의 각 측면(60a)과 암 가이드(27)의 대응하는 내면과의 사이에는, 제2 암 부재(60)의 변위를 허용할 만한 근소한 틈새 밖에 형성되어 있지 않다. 이 때문에, 제1 암 부재(20)와 제2 암 부재(60)와의 사이에 큰 틈새가 형성되지 않고, 틈새로부터 암형 조력 장치(11) 내로의 이물의 침입을 억제할 수 있다.
(4) 제1 암 부재(20)의 제1 단부(32)가, 제1 프레임(12)의 한 쌍의 제1 축지부(12b)에서 사이에 둔 상태로 지지되고 있다. 이 때문에, 제1 단부(32)와 제1 축지부(12b)와의 사이에 근소한 틈새 밖에 형성되어 있지 않은 상태로 제1 단부(32)를 회동 가능하게 지지할 수 있다. 또한, 제2 프레임(13)의 제2 축지부(13b)가, 제1 암 부재(20)의 한 쌍의 제2 단부(38)와 사이에 둔 상태로 지지되고 있다. 이 때문에, 제2 단부(38)와 제2 축지부(13b)와의 사이에 근소한 틈새 밖에 형성되어 있지 않은 상태로 제2 단부(38)을 회동 가능하게 지지할 수 있다. 따라서, 제1 암 부재(20)와, 제1 프레임(12) 및 제2 프레임(13)과의 사이로부터의 이물의 침입을 억제할 수 있다.
(5) 액추에이터(50)의 피스톤실(S), 작동 로드(52), 링크 부재(53), 가이드 롤러(54), 및 피스톤(57)이 통상부(22) 내에 설치되고 있다. 따라서, 제1 암 부재(20) 그 자체를 액추에이터(50)를 구성하는 실린더 튜브로서 이용할 수 있다. 예를 들면, 액추에이터(50)를 구성하는 실린더 튜브를 별체로서 제1 암 부재(20)에 설치하는 경우와 비교하면, 제1 암 부재(20)의 구성을 간소화할 수 있다.
(6) 제1 암 부재(20)의 통상부(22)의 내부에는 로드 커버(55)가 설치되고 있다. 그리고, 이 로드 커버(55)에 작동 로드(52)가 관통한 상태로 지지되고 있다. 따라서, 로드 커버(55)에 의해, 작동 로드(52)가 제1 암 부재(20)의 축선 방향으로 이동하도록 가이드 할 수 있어 평행 링크를 원활히 작동시킬 수 있다.
(7) 제1 암 부재(20)의 헤드 커버(56)에는 개폐 밸브(58)가 설치되어 있다. 개폐 밸브(58)에는, 피스톤실(S)에 공급하기 위한 압축 에어가 파일럿 에어로서 공급되고 있다. 그리고, 압축 에어의 공급이 정지되어 개폐 밸브(58)로의 파일럿 에어의 공급이 정지되면, 개폐 밸브(58)가 닫힌 상태로 이행하고, 피스톤실(S) 내의 압력이 보관 유지되게 되어 있다. 이 때문에, 밸런스 암(10)의 설치 장소의 전원이 떨어졌을 경우에는, 개폐 밸브(58)에 의해, 밸런스 암(10)이 강하하려고 하는 동작을 방지할 수 있다.
(8) 제1 암 부재(20)의 암 본체(21)와 뚜껑(24)에 의해서, 제1 암 부재(20) 내에 배선 공간(45)이 구획되고 있다. 따라서, 제1 에어 공급 파이프(P1), 제2 에어 공급 파이프(P2), 및 파일럿 에어용 파이프(P)를 제1 암 부재(20) 내에 배설할 수 있고, 각 파이프가 암형 조력 장치(11)의 외부로 노출하는 것을 회피할 수 있다. 또한, 각 파이프가 암형 조력 장치(11)의 동작의 방해가 되지 않는다.
덧붙여 상기 실시 형태는 이하와 같이 변경해도 좋다.
○ 제1 암 부재(20)에서, 한 쌍의 가이드편(23b)의 하단부끼리를 별도의 부재로 접속하고, 제1 암 부재(20)를 통 모양으로서 제2 암 부재(60)를 제1 암 부재(20)로 포위한 상태로 제1 암 부재(20) 내에 수용해도 좋다.
○ 실시 형태에서는, 2개의 암형 조력 장치(11)를 이용하여 밸런스 암(10)을 구성했지만, 암형 조력 장치(11)의 수는, 1개라도 좋고, 3개 이상이라도 좋다.
○ 제1 암 부재(20)의 개폐 밸브(58)를 생략해도 좋다.
○ 제1 암 부재(20)의 제1 단부(32)를 두 갈래로 분기시키고, 제1 프레임(12)의 제1 축지부(12b)를, 제1 단부(32)에서 사이에 두는 판 모양이라고 해도 좋다. 또한, 제1 암 부재(20)의 제2 단부(38)를 판 모양으로 하고, 제2 프레임(13)의 제2 축지부(13b)를, 제2 단부(38)를 사이에 두도록 두 갈래로 분기시켜도 좋다.
○ 액추에이터(50)에서, 피스톤실(S)로의 피스톤(57)의 제어 방식은, 압축 에어의 공급 이외의 방식이라도 좋다. 예를 들면, 통상부(22) 내에 가스 스프링실 또는 용수철실을 구획하고, 가스 스프링이나 용수철에 의해서 피스톤(57)을 제어해도 좋다. 또는, 예를 들면, 어큐뮬레이터 방식이라도 좋다.
○ 피스톤실(S)에 공급되는 유체는, 기름이라도 좋다.

Claims (7)

  1. 쌍을 이루는 제1 프레임 및 제2 프레임과,
    제1 단부 및 제2 단부를 가지는 제1 암 부재이며, 상기 제1 단부가, 상기 제1 프레임에 지지되는 제1 회동축을 중심으로 상기 제1 프레임에 회동 가능하게 지지되고, 제2 단부가, 상기 제2 프레임에 지지되는 제2 회동축을 중심으로 상기 제2 프레임에 회동 가능하게 지지되는, 제1 암 부재와,
    상기 제1 프레임에 대해서 상기 제1 암 부재를 요동시킴에 의해서 상기 제2 프레임을 이동시키도록 구성된 액추에이터와,
    제1 단부 및 제2 단부를 갖고 또한 상기 제1 암 부재의 축선에 대해서 평행하게 연장되는 제2 암 부재이며, 상기 제2 암 부재의 상기 제1 단부가, 상기 제1 프레임에 지지되는 제3 회동축을 중심으로 제1 프레임에 회동 가능하게 지지되고, 상기 제2 암 부재의 상기 제2 단부가, 상기 제2 프레임에 지지되는 제4 회동축을 중심으로 제2 프레임에 회동 가능하게 지지되는, 제2 암 부재를 구비하고,
    상기 액추에이터가,
    구동부와,
    상기 구동부의 작동에 의해서 상기 제1 암 부재의 축선 방향을 따라서 이동 가능한 작동 로드와,
    선단부 및 기단부를 가지는 링크 부재이며, 상기 기단부가 상기 제2 암 부재의 상기 제1 단부와 함께 상기 제1 프레임에 회동 가능하게 접속되고, 상기 선단부가 상기 작동 로드에 접속되는, 링크 부재를 갖고,
    상기 제1 암 부재, 상기 제2 암 부재, 상기 제1 프레임 및 상기 제2 프레임에 의해서 평행 링크가 구성되어 있고,
    상기 제1 암 부재는 중공 형상이며, 상기 제1 암 부재의 내부에 상기 액추에이터, 및 상기 제2 암 부재가 수용되고 있고,
    상기 제1 암 부재는, 상기 제1 암 부재의 축선 방향으로 연장되고 또한 간격을 두고 대향하는 한 쌍의 암 가이드를 구비하고,
    상기 제2 암 부재는 상기 한 쌍의 암 가이드의 사이에 배치되고,
    상기 한 쌍의 암 가이드의 내면에 개구부가 구획되고, 상기 개구부가 상기 제2 암 부재에 의해서 폐쇄되고 있는, 암형 조력 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 암 부재의 상기 제1 단부는 판 모양이며, 상기 제1 프레임은 분기된 2개의 제1 축지부를 구비하고, 상기 제1 회동축이 상기 제1 암 부재의 상기 제1 단부와 상기 제1 단부를 사이에 두고 상기 제1 축지부에 삽통되고, 상기 제1 축지부에 지지되는 상기 제1 회동축에 의해서 상기 제1 단부가 회동 가능하고,
    상기 제1 암 부재의 상기 제2 단부는 두 갈래로 분기되고, 상기 제2 프레임은 판 모양의 제2 축지부를 구비하고, 상기 제2 회동축이 상기 제2 프레임의 상기 제2 축지부와 상기 제2 축지부를 사이에 두고 상기 제2 단부에 삽통되고, 상기 제2 축지부에 지지되는 상기 제2 회동축에 의해서 상기 제2 단부가 회동 가능한, 암형 조력 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 링크 부재의 선단부가 상기 작동 로드에 회동 가능하게 지지되고,
    가이드 롤러가 상기 작동 로드에 회전 가능하게 지지되고,
    상기 제1 암 부재의 내부에는, 상기 가이드 롤러를 상기 제1 암 부재의 축선 방향으로 이동시키도록 구성된 가이드 부재가 설치되고 있는, 암형 조력 장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 암 부재의 내부에는, 로드 커버가 설치되고, 상기 작동 로드가 상기 로드 커버를 관통하고 있고, 상기 작동 로드는, 상기 제1 암 부재의 축선 방향으로 상기 작동 로드가 이동하도록 상기 로드 커버에 지지되는, 암형 조력 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 암 부재는 원통형의 통상부를 구비하고, 상기 통상부의 중심축선이 상기 제1 암 부재의 축선 방향으로 연장되고, 상기 통상부 내에는 상기 로드 커버 및 헤드 커버에 의해서 피스톤실이 구획되고 있고, 상기 구동부는, 상기 피스톤실과 상기 피스톤실에 수용된 피스톤을 구비하고, 상기 피스톤에 상기 작동 로드가 연결되고, 상기 평행 링크의 변위에 수반하여 상기 링크 부재 및 상기 작동 로드를 통해 상기 피스톤실에서 상기 피스톤이 이동하면, 상기 피스톤실의 용적 변화에 따라 유체의 압력 조정을 실시하게 되고, 상기 헤드 커버에는, 상기 피스톤실로의 상기 유체의 공급 정지에 수반하여 상기 피스톤실을 폐쇄하는 개폐 밸브가 설치되어 있는, 암형 조력 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 액추에이터는, 상기 구동부 및 상기 작동 로드를 수용하는 원통형부인 실린터 튜브를 갖고, 상기 제1 암 부재의 중공 형상은 상기 실린터 튜브에 의해서 구성되는 암형 조력 장치.
  7. 삭제
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