CN112018022A - 一种半导体引线框架抓取机构、转移装置 - Google Patents

Abstract

一种半导体引线框架抓取机构，包括：壳体，其顶面沿长度方向阵列有两排键型孔，键型孔内穿均设竖杆；第一行程机构，设于壳体内，与竖杆底端连接，用于驱动竖杆沿键型孔长度方向移动；转动杆，其一端转动设于竖杆顶端，另一端竖向连接气动吸头组件，气动吸头组件用于在于引线框架接触时对引线框架进行吸附；以及第二行程机构，设于壳体顶面，用于作用于转动杆连接竖杆的一端以驱动转动杆转动。一种半导体引线框架转移装置，包括抓取机构以及旋转机构、升降机构。通过气动方式作用于引线框架两侧本体以实现拾取/抓取的同时，能够通过转动杆的整体转动调节抓取机构可适配的引线框架宽度，通过缩短竖杆之间间距以适配的引线框架长度，实用性高。

Description

一种半导体引线框架抓取机构、转移装置

技术领域

本发明涉及半导体元器件领域，特别与一种半导体引线框架抓取机构、转移装置相关。

背景技术

引线框架是半导体器件、集成电路模块的重要载体。在这类器件/模块的制备中，通常会将需要的晶片/芯片，采用粘结等方式固定于引线框架的指定区域，并通过键合金线或设置跳片等实现电气导通，然后封装出塑基，并进行相应的切、冲、折等获得产品。

在封装过程中，由于引线框架厚度很薄且中间区域具有特定的孔、基岛、加强筋等，不易被拾取，并不利于在需要进行贴片、粘胶、固跳片、检测等环节时对引线框架进行转移，若是转移效率低，则将影响中间过程消耗的时间，而拾取或抓取又不能对引线框架造成损伤，尤其是一般不建议从上下表面同时夹持来进行转移，因为这可能造成物理压损及弯折等。

目前多采用的解决方式是，多个气动吸头对引线框架长度方向两侧框架体处进行吸附，以实现拾取/抓取，然而，实际生产中，会面临多种型号规格的引线框架，比如具有不同排数的引线框架，其具有不同的宽度及长度，这个时候，当前的吸头并不能直接对应，需要进行调节，且调节需要对每个吸头位置单独调整，目前无法同时自动调节且单纯的手动方式无法达到调节匹配的效果，有必要加以改进。

发明内容

针对相关现有技术存在的问题，本发明提供一种半导体引线框架抓取机构、转移装置，用于半导体器件或集成电路器件封装工序，可在通过气动方式作用于引线框架两侧本体以实现拾取/抓取的同时，能够通过转动杆的整体转动调节抓取机构可适配的引线框架宽度，通过缩短竖杆之间间距以适配的引线框架长度，实用性强。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术：

一种半导体引线框架抓取机构，其特征在于，包括：

壳体，其顶面沿长度方向阵列有两排键型孔，键型孔内穿均设竖杆；

第一行程机构，设于壳体内，与竖杆底端连接，用于驱动竖杆沿键型孔长度方向移动；

转动杆，其一端转动设于竖杆顶端，另一端竖向连接气动吸头组件，气动吸头组件用于在于引线框架接触时对引线框架进行吸附；以及

第二行程机构，设于壳体顶面，用于作用于转动杆连接竖杆的一端以驱动转动杆转动。

进一步，每排键型孔具有≥4的偶数数量，第一行程机构包括两组驱动组件，各组驱动组件分别对应用于驱动一排键型孔内穿设的竖杆，驱动组件包括：

中间固定板，固定于壳体，每排键型孔以数量相等的方式对称于中间固定板布置；以及

沿中间固定板对称布置的一对多级传动组件，一对多级传动组件的传动方向相反；其中，多级传动组件包括：一个一级组件以及至少一个次级组件；

一级组件，包括第一螺杆以及与第一螺杆螺纹配合的第一螺母座；一对多级传动组件中，其中一个多级传动组件的第一螺杆外端连接转动机构，另一个多级传动组件的第一螺杆外端转动配合于配合座，配合座固定于壳体，第一螺杆内端均转动配合于级间板，级间板固定于壳体，内端连接有初级齿轮；

次级组件，包括第二螺杆以及与第二螺杆螺纹配合的第二螺母座；第二螺杆一端转动配合于级间板，且该端连接有次级齿轮，次级齿轮与初级齿轮啮合且次级齿轮的直径大于初级齿轮的直径；

当次级组件为一个时，第二螺杆另一端与位于中间固定板另一侧的另一个多级传动组件的第二螺杆另一端连接，连接处转动配合于中间固定板；

当次级组件大于一个时，与一级组件连接的次级组件的第二螺杆另一端转动配合于又一个级间板，且该端连接有初级齿轮，该级间板及初级齿轮用于供下一个次级组件的第二螺杆一端连接配合，最后一个次级组件的第二螺杆另一端与位于中间固定板另一侧的另一个多级传动组件的最后一个次级组件的第二螺杆另一端连接，连接处转动配合于中间固定板；

第一螺母座与距离中间固定板最远的一个竖杆连接，从该竖杆往中间固定板方向，其余竖杆依次分别对应连接次级组件的第二螺母座；

次级组件数量根据每排键型孔数量设置。

进一步，转动机构包括转动电机，转动电机设于壳体一端，转动电机的输出轴连接其中一组驱动组件的第一螺杆外端，两组驱动组件的位于壳体一端的第一螺杆外端之间通过传动履带连接。

进一步，竖杆顶端设有限位块，限位块宽度大于键型孔宽度，限位块设有圆杆，圆杆内转动套设有转动板，转动杆一端转动配合于圆杆，且与转动板连接固定，第二行程机构用于作用于转动板以连接驱动转动杆转动。

进一步，第二行程机构的数量为至少一个，设于两排键型孔之间，转动板为圆板，侧面沿圆周设有一段连续的齿部，第二行程机构包括：

推送机构，沿壳体长度方向设置；

推送块，一端面连接于推送机构的活动端，推送块两侧具有第一竖向滑槽；

延伸板，沿推送机构推送方向设置，并高于限位块设置，连接于推送块另一端面，延伸板两侧设有第二竖向滑槽；

齿条，设于推送块两侧，齿条具有第一T型柱和第二T型柱，齿条通过第一T型柱配合于第一竖向滑槽、第二T型柱配合于第二竖向滑槽实现与推送块和延伸板的滑动配合；以及

提升机构，设于推送块，其活动端通过连接板连接第一T型柱，用于实现齿条沿第一竖向滑槽和第二竖向滑槽的升降；

当齿条升降至与转动板对应高度时，齿条与齿部啮合。

进一步，齿条厚度小于等于限位块厚度，转动板的竖向投影面积完全覆盖限位块的竖向投影面积。

进一步，壳体顶面设有限位槽，限位槽沿长度方向布置并且设于齿条之间，限位槽两侧沿长度方向设有多对间隔布置的限位条，限位条固定于壳体顶面且限位条外侧面与齿条接触，推送块呈T型，竖直部底端滑动配合于限位槽，水平部底面高于限位条设置，用于在推送块运动时可通过限位条。

进一步，转动板为偶数个，第二行程机构的数量为一对，在壳体长度方向上相对/背对设置，行程方向相反，分别用于控制一半数量的转动板转动。

进一步，转动杆另一端设有一段自顶面向下贯通的调节槽，气动吸头组件包括穿于调节槽的竖直气管件、设于竖直气管件底端的吸头、设于竖直气管件顶端的气管连接头，竖直气管件连接有限位板，限位板贴合于转动杆顶面，限位板两侧连接有卡板，卡板贴合于转动杆两侧，转动杆侧面设有条形固定槽，卡板通过穿设螺栓至条形固定槽实现固定。

一种半导体引线框架转移装置，其特征在于，包括：

引线框架抓取机构；

旋转机构，其活动端与壳体顶部设置的架体连接，用于实现壳体旋转；以及

升降机构，包括设于引线框架抓取机构两侧的一对立柱、滑动设于立柱的竖向T型槽的工字型滑块、固定于立柱且活动端连接工字型滑块的升降油缸、以及与工字型滑块连接的上架，旋转机构固定于上架。升降机构连接一水平直线丝杠，水平直线丝杠用于驱动升降机构在指定方向移动。

本发明有益效果：

1、在利用气吸方式的基础上，实现了自动调节各竖杆之间间距缩小或扩大，以适配不同长度的引线框架，且这种调节是近似于等间距的，即外侧的移动快，内侧移动慢；具体通过螺杆及螺母座方式，移动稳定，并利用对称反向设置，利用一个电机即实现了4组多级组件的运动，结构紧凑，实施方便；

2、在适应不同宽度的引线框架时，通过齿条与齿部啮合实现转动，通过转动，实现其覆盖的位置在引线框架宽度方向的调节，通过齿条与齿部的配合，转动停止时具有很好的稳定性，且通过背向设置的推送机构，可实现对同一侧的两组转动杆，实现不同方向的转动，以使得气动吸附点均匀对应到引线框架；进一步的，为了避免齿条与齿部的结构，与竖杆沿键型槽的移动产生干涉，通过提升机构等实现在不需要调节转动时，将齿条下降至壳体顶面，避免与齿部接触，在需要提升时，在回到啮合状态；

3、第一行程机构和第二行程机构通过巧妙、紧凑的结构设计，实现了对不同长度及宽度的引线框架适应，同时在转动杆与气动吸头组件的配合处，还设置了手动调节功能，以用于在必要的时候补充第一行程机构和第二行程机构进行自动调节的不足，增加了抓取机构的实用；

4、基于本方案抓取机构的转移机构，能够在引线框架的转移作用中起到很好的作用，避免了针对不同尺寸的引线框架需要更换不同的壳体结构，或者过多通手动进行调节，提高了效率，降低了成本。

附图说明

图1为本申请实施例一的立体结构示意图。

图2为图1中的A部放大视图。

图3为图2中的B部放大视图。

图4为本申请实施例一的俯视结构示意图。

图5为本申请实施例一的第一行程机构立体结构示意图。

图6为本申请实施例二的旋转机构及引线框架抓取机构结构示意图。

图7为本申请实施例二的整体立体结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明的实施方式进行详细说明，但本发明所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

如图1~5所示，本实例提供一种半导体引线框架抓取机构，主要包括：壳体1、第一行程机构6、转动杆3、气动吸头组件4、第二行程机构5等。

壳体1顶面沿长度方向阵列有两排键型孔10，键型孔10内穿均设竖杆21。第一行程机构6设于壳体1内，与竖杆21底端连接，用于驱动竖杆21沿键型孔10长度方向移动。转动杆3一端转动设于竖杆21顶端，另一端竖向连接气动吸头组件4，气动吸头组件4用于在于引线框架接触时对引线框架进行吸附。第二行程机构5设于壳体1顶面，用于作用于转动杆3连接竖杆21的一端以驱动转动杆3转动。

每排键型孔10具有≥4的偶数数量，在本实例中，以数量为4的情况进行展示。对应的，竖杆21在每排具有4个。

具体的，如图5所示，第一行程机构6包括两组驱动组件，各组驱动组件分别对应用于驱动每排键型孔10内穿设的4个竖杆21。

下面就对单排竖杆21进行驱动的驱动组件及驱动方式进行详细说明。

如图5所示，驱动组件，包括中间固定板68，固定于壳体1，每排的4个键型孔10对称于中间固定板68布置，每次2个；对应的竖杆21也是在中间固定板68两侧分别有2个。

在中间固定板68两侧对称布置有一对多级传动组件，一对多级传动组件的传动方向相反。一对多级传动组件可由一个动力源提供传动动力，或由两个动力源分别提供传动动力，本实例中以一个动力源的情况做说明，采用一个动力源的方式节省成本，方便实现同步调节。

具体的，多级传动组件包括：一个一级组件以及至少一个次级组件。在本实例中，根据竖杆21的数量，即选择为一级组件和一个次级组件，一级组件用于调节1个竖杆21，次级组件用于调节1个竖杆21。中间固定板68单侧的竖杆21数量为大于2的情况，则增加次级组件以匹配数量即可。

多级传动组件的目的，是适配不同长度的引线框架，通过在长度方向的“近似于等间距”收缩，具体是使得在需要收缩单排竖杆21的整体长度方向跨度时，可以向中间收拢，缩小竖杆21之间的间距，且外侧的竖杆21向中间移动的速度大于内侧的竖杆21向中间移动的速度，以尽量使得缩小或收拢后，间距不会差异过大，以使得对应的气动吸头组件4还是能够从均匀的点位作用于引线框架本体，使得吸取时候受力均匀。

具体的，一级组件，包括第一螺杆62以及与第一螺杆62螺纹配合的第一螺母座63；一对多级传动组件中，其中一个多级传动组件的第一螺杆62外端连接转动机构，另一个多级传动组件的第一螺杆62外端转动配合于配合座69，配合座69固定于壳体1，第一螺杆62内端均转动配合于级间板65，级间板65固定于壳体1，内端连接有初级齿轮631。

转动机构包括转动电机61，转动电机61设于壳体1一端，转动电机61的输出轴连接其中一组驱动组件的第一螺杆62外端，两组驱动组件的位于壳体1一端的第一螺杆62外端之间通过传动履带611连接。

具体的，次级组件，包括第二螺杆66以及与第二螺杆66螺纹配合的第二螺母座67；第二螺杆66一端转动配合于级间板65，且该端连接有次级齿轮64，次级齿轮64与初级齿轮631啮合且次级齿轮64的直径大于初级齿轮631的直径。在本实例中，次级组件为一个时，第二螺杆66另一端与位于中间固定板68另一侧的另一个多级传动组件的第二螺杆66另一端连接，连接处转动配合于中间固定板68。具体的，中间固定板68两侧的多级传动组件，螺纹方向相反。

竖杆21的调节方式为：

转动电机61转动，驱动一个驱动组件转动，并通过传动履带611同时驱动另一个驱动组件，同步且同向转动；同时各驱动组件的一对多级传动组件之间是转动连接的，只是螺纹方向相反，实现了一个转动电机61同时驱动4个多级传动组件组件，同时对所有的竖杆21进行调节。具体的：第一螺杆62转动，第一螺母座63受到竖杆21与键型孔10的约束，将在第一螺杆62长度方向移动，从竖杆21在键型孔10内移动；初级齿轮631带动次级齿轮64转动，以使第二螺杆66转动，第二螺母座67移动，从而与第二螺母座67连接的竖杆21在对应的键型孔10内移动；由于次级齿轮64的直径大于初级齿轮631的直径，则第二螺杆66转动速度慢于第一螺杆62，则第二螺母座67的移动速度小于第一螺母座63，从而实现了，比如在向中间移动时，外侧的竖杆21移动速度大于内侧的竖杆21移动速度，此种方式的设置，是由于内侧竖杆21的移动，使得与外侧竖杆21的间距扩大的了，外侧的竖杆21要将间距缩小到比原来还小，则需要移动得更快。通过中间固定板68作为基准，两侧向中间会拢，因此，在不单独为另一侧的多级传动组件配置动力源的情况下，通过此种对称的方式设置并连接到一起转动，并使螺纹方向相反，即可达到向中间会拢的需求。竖杆21的移动，对应与竖杆21通过转动杆3连接的气动吸头组件4也将对应移动，表现为收缩或扩展，以适配更多长度尺寸的引线框架。

本实例仅是以与竖杆21为数量4的情况的设置做说明，但不限定于此。次级组件数量根据每排键型孔10数量，即竖杆21的数量设置。若是竖杆21的数量为大于4的偶数，则按照上述原来，增加次级组件即可。当次级组件大于一个时，与一级组件连接的次级组件的第二螺杆66另一端转动配合于又一个级间板65，且该端连接有初级齿轮631，该级间板65及初级齿轮631用于供下一个次级组件的第二螺杆66一端连接配合，最后一个次级组件的第二螺杆66另一端与位于中间固定板68另一侧的另一个多级传动组件的最后一个次级组件的第二螺杆66另一端连接，连接处转动配合于中间固定板68；第一螺母座63与距离中间固定板68最远的一个竖杆21连接，从该竖杆21往中间固定板68方向，其余竖杆21依次分别对应连接次级组件的第二螺母座67。

在本实例中，第二行程机构5对于转动杆3的转动，是要实现同步调节，且优选的方式是，以长度方向中点为基准，两侧转动杆3转动方向相反为佳。具体的，采用以下手段进行实施：

如图1、2、4所示，竖杆21顶端均设有限位块22，限位块22宽度大于键型孔10宽度，限位块22贴合于壳体1顶面设置。限位块22设有圆杆24，圆杆24内转动套设有转动板23，转动杆3一端转动配合于圆杆24，且与转动板23连接固定，第二行程机构5用于作用于转动板23以连接驱动转动杆3转动。转动板23为圆板，侧面沿圆周设有一段连续的齿部，齿部朝向第二行程机构5。

第二行程机构5的数量为至少一个，设于两排键型孔10之间，

在本实例中，采用一对，背向设置。如图1、2、4所示，第二行程机构5包括：推送机构51、推送块52、延伸板53、齿条54、提升机构57等。推送机构51和提升机构57均可采用直线气缸来进行具体配置。

推送机构51沿壳体1长度方向设置；推送块52一端面连接于推送机构51的活动端，推送块52两侧具有第一竖向滑槽；延伸板53沿推送机构51推送方向设置，并高于限位块22设置，连接于推送块52另一端面，延伸板53两侧设有第二竖向滑槽；齿条54设于推送块52两侧，齿条54具有第一T型柱55和第二T型柱56，齿条54通过第一T型柱55配合于第一竖向滑槽、第二T型柱56配合于第二竖向滑槽实现与推送块52和延伸板53的滑动配合；提升机构57设于推送块52，其活动端通过连接板58连接第一T型柱55，用于实现齿条54沿第一竖向滑槽和第二竖向滑槽的升降；当齿条54升降至与转动板23对应高度时，齿条54与齿部啮合。

特别的，齿条54厚度设置为小于等于限位块22厚度，转动板23的竖向投影面积完全覆盖限位块22的竖向投影面积，从而当齿条54下降至与壳体1顶面接触时，齿条54完全低于齿部，不会与齿部有啮合。

在需要通过第一形成机构6对竖杆21的间距进行调整时，通过提升机构57将齿条54沿第一竖向滑槽和第二竖向滑槽下降至与壳体1顶面接触，齿条54完全低于齿部，不会与齿部有啮合，从而限位块22移动时，转动板23的齿部不会受到齿条54的影响，能够正常进行间距调节。在间距调节后，若需要进行对转动杆3的转动调节，则先利用提升机构57将齿条54沿第一竖向滑槽和第二竖向滑槽上升至与转动板23位置，使齿条54与齿部啮合。利用推送机构51沿长度方向移动推送块52，从而，与推送块52连接为一体的延伸板53，以及设于延伸板53和推送块52的齿条54将一起移动，从而齿条54作用于齿部，使得转动板23转动，转动板23转动，从而转动杆3一起转动。通过齿轮54与齿部的啮合，转动停止后，可以获得稳定的固定效果。通过转动杆3的转动，使得位于转动杆3另一端的气动吸头组件4可以覆盖不同的引线框架宽度位置。

当转动板23为偶数个时，如本实例，第二行程机构5的数量为一对，在壳体1长度方向上相对/背对设置，行程方向相反，分别用于控制一半数量的转动板23转动，从而使得同一侧的转动板23分为两组，往不同方向转动，以进一步适配从均匀点位吸取引线框架的需求。

当然，也可以只设置一个第二行程机构5，统一调整所有转动板23的转动，也是采用齿条54与齿部的啮合，通过齿条54移动实现；还是可以是通过多个第二行程机构5，分别作用于一个转动板23或一组转动板23，这样也可以实现，但会增加设置成本，且壳体1的顶面空间不一定能够允许容纳。

作为优选的实施方式，为了提高第二行程机构5进行调节时候稳定性，在壳体1顶面设有限位槽11，限位槽11沿长度方向布置并且设于齿条54之间，限位槽11两侧沿长度方向设有多对间隔布置的限位条12，限位条12固定于壳体1顶面且限位条12外侧面与齿条54接触，推送块52呈T型，竖直部底端滑动配合于限位槽11，水平部底面高于限位条12设置，用于在推送块52运动时可通过限位条12。通过限位条12和限位槽11可以提高推送块52运动的平稳性，以及齿条54运动的稳定性。

作为本实例的更加具体的实施方式之一，如图1和3所示，转动杆3另一端设有一段自顶面向下贯通的调节槽30，气动吸头组件4包括穿于调节槽30的竖直气管件40、设于竖直气管件40底端的吸头41、设于竖直气管件40顶端的气管连接头42，竖直气管件40连接有限位板43，限位板43贴合于转动杆3顶面，限位板43两侧连接有卡板44，卡板44贴合于转动杆3两侧，转动杆3侧面设有条形固定槽31，卡板44通过穿设螺栓至条形固定槽31实现固定。通过此种结构方式配置，可提供了更多的调节性能，使得在必要的时候，也可以通过手动方式调节气动吸头组件4在转动杆3的位置，进一步增强了抓取机构的灵活性和适应性。

实施例二

如图6~7所示，本实例提供一种半导体引线框架转移装置，包括：如实施例一的引线框架抓取机构；以及旋转机构71、升降机构。

旋转机构71活动端与壳体1顶部设置的架体7连接，用于实现壳体1旋转。架体7通过若干支撑杆70设于壳体1顶部。

升降机构包括设于引线框架抓取机构两侧的一对立柱81、滑动设于立柱81的竖向T型槽82的工字型滑块83、固定于立柱81且活动端连接工字型滑块83的升降油缸84、以及与工字型滑块83连接的上架8，旋转机构71固定于上架8。

根据实际转移需求，为了提高行程，升降机构可以连接一水平直线丝杠或其他水平直线机构，水平直线丝杠作用于升降机构在指定的水平方向移动。

在需要对引线框架进行转移时，首先利用引线框架抓取机构，对引线框架进行抓取/吸取，然后利用升降机构及旋转机构71进行升降或旋转，然后利用水平直线丝杠移动至指定位置，然后进行升降和放下。完成移动。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种半导体引线框架抓取机构，其特征在于，包括：

壳体（1），其顶面沿长度方向阵列有两排键型孔（10），键型孔（10）内穿均设竖杆（21）；

第一行程机构（6），设于壳体（1）内，与竖杆（21）底端连接，用于驱动竖杆（21）沿键型孔（10）长度方向移动；

转动杆（3），其一端转动设于竖杆（21）顶端，另一端竖向连接气动吸头组件（4），气动吸头组件（4）用于在于引线框架接触时对引线框架进行吸附；以及

第二行程机构（5），设于壳体（1）顶面，用于作用于转动杆（3）连接竖杆（21）的一端以驱动转动杆（3）转动。

2.根据权利要求1所述的半导体引线框架抓取机构，其特征在于：每排键型孔（10）具有≥4的偶数数量，第一行程机构（6）包括两组驱动组件，各组驱动组件分别对应用于驱动一排键型孔（10）内穿设的竖杆（21），驱动组件包括：

中间固定板（68），固定于壳体（1），每排键型孔（10）以数量相等的方式对称于中间固定板（68）布置；以及

沿中间固定板（68）对称布置的一对多级传动组件，一对多级传动组件的传动方向相反；其中，多级传动组件包括：一个一级组件以及至少一个次级组件；

一级组件，包括第一螺杆（62）以及与第一螺杆（62）螺纹配合的第一螺母座（63）；一对多级传动组件中，其中一个多级传动组件的第一螺杆（62）外端连接转动机构，另一个多级传动组件的第一螺杆（62）外端转动配合于配合座（69），配合座（69）固定于壳体（1），第一螺杆（62）内端均转动配合于级间板（65），级间板（65）固定于壳体（1），内端连接有初级齿轮（631）；

次级组件，包括第二螺杆（66）以及与第二螺杆（66）螺纹配合的第二螺母座（67）；第二螺杆（66）一端转动配合于级间板（65），且该端连接有次级齿轮（64），次级齿轮（64）与初级齿轮（631）啮合且次级齿轮（64）的直径大于初级齿轮（631）的直径；

当次级组件为一个时，第二螺杆（66）另一端与位于中间固定板（68）另一侧的另一个多级传动组件的第二螺杆（66）另一端连接，连接处转动配合于中间固定板（68）；

当次级组件大于一个时，与一级组件连接的次级组件的第二螺杆（66）另一端转动配合于又一个级间板（65），且该端连接有初级齿轮（631），该级间板（65）及初级齿轮（631）用于供下一个次级组件的第二螺杆（66）一端连接配合，最后一个次级组件的第二螺杆（66）另一端与位于中间固定板（68）另一侧的另一个多级传动组件的最后一个次级组件的第二螺杆（66）另一端连接，连接处转动配合于中间固定板（68）；

第一螺母座（63）与距离中间固定板（68）最远的一个竖杆（21）连接，从该竖杆（21）往中间固定板（68）方向，其余竖杆（21）依次分别对应连接次级组件的第二螺母座（67）；

次级组件数量根据每排键型孔（10）数量设置。

3.根据权利要求2所述的半导体引线框架抓取机构，其特征在于：转动机构包括转动电机（61），转动电机（61）设于壳体（1）一端，转动电机（61）的输出轴连接其中一组驱动组件的第一螺杆（62）外端，两组驱动组件的位于壳体（1）一端的第一螺杆（62）外端之间通过传动履带（611）连接。

4.根据权利要求1所述的半导体引线框架抓取机构，其特征在于：竖杆（21）顶端设有限位块（22），限位块（22）宽度大于键型孔（10）宽度，限位块（22）设有圆杆（24），圆杆（24）内转动套设有转动板（23），转动杆（3）一端转动配合于圆杆（24），且与转动板（23）连接固定，第二行程机构（5）用于作用于转动板（23）以连接驱动转动杆（3）转动。

5.根据权利要求4所述的半导体引线框架抓取机构，其特征在于：第二行程机构（5）的数量为至少一个，设于两排键型孔（10）之间，转动板（23）为圆板，侧面沿圆周设有一段连续的齿部，第二行程机构（5）包括：

推送机构（51），沿壳体（1）长度方向设置；

推送块（52），一端面连接于推送机构（51）的活动端，推送块（52）两侧具有第一竖向滑槽；

延伸板（53），沿推送机构（51）推送方向设置，并高于限位块（22）设置，连接于推送块（52）另一端面，延伸板（53）两侧设有第二竖向滑槽；

齿条（54），设于推送块（52）两侧，齿条（54）具有第一T型柱（55）和第二T型柱（56），齿条（54）通过第一T型柱（55）配合于第一竖向滑槽、第二T型柱（56）配合于第二竖向滑槽实现与推送块（52）和延伸板（53）的滑动配合；以及

提升机构（57），设于推送块（52），其活动端通过连接板（58）连接第一T型柱（55），用于实现齿条（54）沿第一竖向滑槽和第二竖向滑槽的升降；

当齿条（54）升降至与转动板（23）对应高度时，齿条（54）与齿部啮合。

6.根据权利要求5所述的半导体引线框架抓取机构，其特征在于：齿条（54）厚度小于等于限位块（22）厚度，转动板（23）的竖向投影面积完全覆盖限位块（22）的竖向投影面积。

7.根据权利要求5所述的半导体引线框架抓取机构，其特征在于：壳体（1）顶面设有限位槽（11），限位槽（11）沿长度方向布置并且设于齿条（54）之间，限位槽（11）两侧沿长度方向设有多对间隔布置的限位条（12），限位条（12）固定于壳体（1）顶面且限位条（12）外侧面与齿条（54）接触，推送块（52）呈T型，竖直部底端滑动配合于限位槽（11），水平部底面高于限位条（12）设置，用于在推送块（52）运动时可通过限位条（12）。

8.根据权利要求5所述的半导体引线框架抓取机构，其特征在于：转动板（23）为偶数个，第二行程机构（5）的数量为一对，在壳体（1）长度方向上相对/背对设置，行程方向相反，分别用于控制一半数量的转动板（23）转动。

9.根据权利要求1所述的半导体引线框架抓取机构，其特征在于：转动杆（3）另一端设有一段自顶面向下贯通的调节槽（30），气动吸头组件（4）包括穿于调节槽（30）的竖直气管件（40）、设于竖直气管件（40）底端的吸头（41）、设于竖直气管件（40）顶端的气管连接头（42），竖直气管件（40）连接有限位板（43），限位板（43）贴合于转动杆（3）顶面，限位板（43）两侧连接有卡板（44），卡板（44）贴合于转动杆（3）两侧，转动杆（3）侧面设有条形固定槽（31），卡板（44）通过穿设螺栓至条形固定槽（31）实现固定。

10.一种半导体引线框架转移装置，其特征在于，包括：

如权利要求1~9中任意一项所述的半导体引线框架抓取机构；

旋转机构（71），其活动端与壳体（1）顶部设置的架体（7）连接，用于实现壳体（1）旋转；以及

升降机构，包括设于引线框架抓取机构两侧的一对立柱（81）、滑动设于立柱（81）的竖向T型槽（82）的工字型滑块（83）、固定于立柱（81）且活动端连接工字型滑块（83）的升降油缸（84）、以及与工字型滑块（83）连接的上架（8），旋转机构（71）固定于上架（8）；升降机构连接一水平直线丝杠，水平直线丝杠用于驱动升降机构在指定方向移动。

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