CN111890392A - 一种钛母板用机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本发明属于冶炼厂传统的铜电解工艺机器人抓手技术领域，具体涉及一种钛母板用机器人抓手，包括安装在机器人上的抓手，抓手包括与机器人相连的机器人连接板，机器人连接板远离机器人的一端连接有连接板，连接板远离机器人连接板的一侧设有两块抓手连接板，两块所述的抓手连接板对称布置在连接板的左右两侧，抓手连接板下方的后端安装有气缸连接板，抓手连接板下方的前端安装有托块，气缸连接板靠近托块的一侧设有气缸，气缸远离气缸连接板一侧的伸缩杆上连接有压块；两块所述的抓手连接板之间的连接板上对称布置有传感器支架，传感器支架上固定连接有光电传感器。本设计的机器人抓手实现了无人化操作，可以准确的定位抓取位置，提高抓取工作效率。
Description
技术领域
本发明属于冶炼厂传统的铜电解工艺机器人抓手技术领域，具体涉及一种钛母板用机器人抓手。
背景技术
目前，国内大多电解铜厂在采用钛母板生产始极片，在生产工艺中，有两种搬运情况发生，一种为整槽（几十块钛母板）一起通过行车搬运，行车通过底部挂钩机构进行整槽钛母板的吊取；一种为单块钛母板的吊取，但现有的情况都是人工对钛母板进行抓取或使用简易的机构人工辅助进行抓取，现有的方式搬运效率、人工劳动强度大，工人在搬运过程中存在安全隐患。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足之处，本发明提供一种钛母板用机器人抓手，本设计的机器人抓手实现了无人化操作，可以准确的定位抓取位置，提高抓取工作效率，对各种型号的钛母板有较高的适用能力。
本发明是通过如下技术方案实现的：一种钛母板用机器人抓手，包括安装在机器人上的抓手，抓手包括与机器人相连的机器人连接板，机器人连接板远离机器人的一端连接有连接板，连接板远离机器人连接板的一侧设有两块抓手连接板，两块所述的抓手连接板对称布置在连接板的左右两侧，抓手连接板下方的后端安装有气缸连接板，抓手连接板下方的前端安装有托块，气缸连接板靠近托块的一侧设有气缸，气缸远离气缸连接板一侧的伸缩杆上连接有压块；两块所述的抓手连接板之间的连接板上对称布置有传感器支架，传感器支架上固定连接有光电传感器；所述连接板上还设有电磁阀连接板。
进一步地，所述电磁阀连接板与所述机器人连接板设在连接板的同一侧。
进一步地，所述机器人连接板、抓手连接板、电磁阀连接板和传感器支架均与连接板通过螺栓连接为一体；所述气缸连接板和托块均与抓手连接板通过螺栓连接为一体；所述气缸与气缸连接板通过螺栓活动连接，所述压块与气缸的伸缩杆通过螺栓活动连接。
进一步地，所述压块和所述托块上设有配合抓取导电棒的U型槽。
本发明的有益效果是：本设计结构简单，安全可靠，实现了搬运钛母板的无人化，可以准确的定位抓取位置，提高抓取工作效率，对各种型号的钛母板有较高的适用能力。
附图说明
图1为本发明的使用示意图；
图2为本发明的结构示意图；
图3为本发明的前视图；
图4为本发明的右视图；
图5为本发明的俯视图；
图6为钛母板总成的结构示意图；
图中，1、抓手；1-1、机器人连接板；1-2、连接板；1-3、抓手连接板；1-4、电磁阀连接板；1-5、气缸连接板；1-6、气缸；1-7、压块；1-8、光电传感器；1-9、托块；1-10、传感器支架；1-11、U型槽Ⅰ；1-12、U型槽Ⅱ；2、钛母板总成；2-1、导电棒；2-2、边条；2-3、钛母板；2-4、始极片；3、机器人。
具体实施方式
下面根据附图和实施例对本发明进一步说明。
如图1至图6所示，一种钛母板用机器人抓手，包括安装在机器人3上用于抓取钛母板总成2的抓手1，抓手1包括与机器人3螺栓连接的机器人连接板1-1，机器人连接板1-1远离机器人3的一端通过螺栓连接有连接板1-2，连接板1-2远离机器人连接板1-1的一侧设有两块抓手连接板1-3，两块所述的抓手连接板1-3对称布置在连接板1-2的左右两侧，且抓手连接板1-3与连接板1-2间通过螺栓活动连接为一体，抓手连接板1-3下方的后端通过螺栓活动安装有气缸连接板1-5，抓手连接板1-3下方的前端通过螺栓活动安装有托块1-9，气缸连接板1-5靠近托块1-9的一侧设有气缸1-6，气缸1-6与气缸连接板1-5通过螺栓进行固定，气缸1-6远离气缸连接板1-5一侧的伸缩杆上通过螺栓活动连接有压块1-7；两块所述的抓手连接板1-3之间的连接板1-2上对称布置有传感器支架1-10，传感器支架1-10为L型结构，传感器支架1-10较短的一侧与连接板1-2通过螺栓连接，传感器支架1-10上固定连接有光电传感器1-8，光电传感器1-8靠自身的螺纹紧固固定在传感器支架1-10上；所述连接板1-2上还设有电磁阀连接板1-4，电磁阀连接板1-4上设有控制气缸1-6气路的电磁阀，电磁阀连接板1-4与所述机器人连接板1-1设在连接板1-2的同一侧。如图6所示，钛母板总成2包括始极片2-4，始极片2-4吸附在钛母板2-3表面，钛母板2-3的左右两侧和下端均设有边条2-2，钛母板2-3上端固定有导电棒2-1。当抓手1通过机器人3移至钛母板总成2时，当钛母板总成2的导电棒2-1处于合适抓取位置时，光电传感器1-8会给系统提供信号，气缸1-6开始动作，气缸1-6推动压块1-7，最终通过压块1-7和托块1-9实现对导电棒2-1的夹紧，进而实现了对钛母板总成2的抓取，随后再通过机器人1将钛母板总成2搬运至指定位置。
气缸连接板1-5和托块1-9均是由横板、竖板以及同时焊接在横板和竖板上的三角板或梯形板构成；横板和竖板拼装成L形状，三角板或梯形板靠在横板和竖板的内侧，再将三角板或梯形板分别与横板和竖板焊接固定即可。
为了更好的对导电棒2-1进行抓取，所述压块1-7靠近托块1-9的一侧设有U型槽Ⅰ1-11，所述托块1-9靠近压块1-7的一侧设有配合U型槽Ⅰ1-11的U型槽Ⅱ1-12；在夹取导电棒2-1时，气缸1-6的伸缩杆推动压块1-7朝托块1-9运动，使得导电棒2-1被卡在U型槽Ⅰ1-11和U型槽Ⅱ1-12之间，夹取更为牢靠。
本设计结构简单，安全可靠，实现了搬运钛母板的无人化，可以准确的定位抓取位置，提高抓取工作效率，对各种型号的钛母板有较高的适用能力。
Claims (4)
1.一种钛母板用机器人抓手，其特征在于：包括安装在机器人（3）上的抓手（1），抓手（1）包括与机器人（3）相连的机器人连接板（1-1），机器人连接板（1-1）远离机器人（3）的一端连接有连接板（1-2），连接板（1-2）远离机器人连接板（1-1）的一侧设有两块抓手连接板（1-3），两块所述的抓手连接板（1-3）对称布置在连接板（1-2）的左右两侧，抓手连接板（1-3）下方的后端安装有气缸连接板（1-5），抓手连接板（1-3）下方的前端安装有托块（1-9），气缸连接板（1-5）靠近托块（1-9）的一侧设有气缸（1-6），气缸（1-6）远离气缸连接板（1-5）一侧的伸缩杆上连接有压块（1-7）；两块所述的抓手连接板（1-3）之间的连接板（1-2）上对称布置有传感器支架（1-10），传感器支架（1-10）上固定连接有光电传感器（1-8）；所述连接板（1-2）上还设有电磁阀连接板（1-4）。
2.根据权利要求1所述的一种钛母板用机器人抓手，其特征在于：所述电磁阀连接板（1-4）与所述机器人连接板（1-1）设在连接板（1-2）的同一侧。
3.根据权利要求1所述的一种钛母板用机器人抓手，其特征在于：所述机器人连接板（1-1）、抓手连接板（1-3）、电磁阀连接板（1-4）和传感器支架（1-10）均与连接板（1-2）通过螺栓连接为一体；所述气缸连接板（1-5）和托块（1-9）均与抓手连接板（1-3）通过螺栓连接为一体；所述气缸（1-6）与气缸连接板（1-5）通过螺栓活动连接，所述压块（1-7）与气缸（1-6）的伸缩杆通过螺栓活动连接。
4.根据权利要求1所述的一种钛母板用机器人抓手，其特征在于：所述压块（1-7）和所述托块（1-9）上设有配合抓取导电棒的U型槽。
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