CN111739178A - 一种车道业务处理方法、车道机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车道业务处理方法、车道机器人及存储介质，包括：检测车辆的车辆信息；查询车辆通行收费站时支付通行费用的途径；针对所述途径计算通行费用的第一状态；若第一状态为车辆已完成计算通行费用，则获取车辆支付通行费用的第二状态；若第一状态为车辆计算通行费用异常，则对车辆计算通行费用进行异常处理，以使车辆完成计算通行费用，返回执行获取车辆支付通行费用的第二状态；若第二状态为车辆已支付通行费用，则驱动栏杆机抬起，以使车辆通行；若第二状态为车辆支付通行费用异常，则对车辆支付通行费用进行异常处理。该方法应用于车道机器人，能够处理多种业务类型，提升车道收费站的通行效率。

Description

一种车道业务处理方法、车道机器人及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能交通系统技术，尤其涉及一种车道业务处理方法、车道机器人及存储介质。

背景技术

无人收费站是指在收费车道不再需要人工收费的收费员，取而代之的是各种自动化、智的识别、收费、客服等相关的辅助产品。当前ETC(Electronic Toll Collection,电子不停车收费系统)车道为无人收费站的一个雏形，已经得到较为广泛的应用。

但随着撤销省界站项目工作的推进，ETC用户数量日益提高，现有的ETC 车道开始暴露出一些问题，主要表现在：(1)缺乏智能化的异常处理能力：目前当车辆在无人收费车道上出现通行或交易异常时，车道无法自动处理异常，往往只能等待人工处理，极其容易造成车道拥堵，降低车道的通行效率；(2) 缺乏更加全面的客服支持：无人化收费站由于收费站工作人员较少、甚至只有个别机动服务人员，不能够为车主提供及时高效的服务，当车主对交易金额有异议，或者需要其他帮助时，目前的无人收费站无法满足这种需求，而车主的需求得不到及时解决、也会影响车道的通行速度。

发明内容

本发明实施例提供一种车道业务处理方法、车道机器人及存储介质，以解决如何提高车道的通行效率的问题，能够实现车道收费站多种业务类型的处理。

第一方面，本发明实施例提供了一种车道业务处理方法，该方法应用于布置在车道收费站上的车道机器人，所述车道机器人具有彼此相连的主处理器与辅助处理器，所述主处理器分别与地感线圈、车牌识别设备、路侧单元RSU设备、车型识别器、栏杆机连接，所述方法包括：

当所述主处理器调用所述地感线圈检测到车辆到达车道收费站时，所述主处理器调用所述车牌识别设备、所述路侧单元RSU设备、所述车型识别器检测所述车辆的车辆信息；

所述主处理器根据所述车辆信息查询所述车辆通行所述收费站时支付通行费用的途径；

所述主处理器根据所述车辆信息监测所述车辆针对所述途径计算通行费用的第一状态；

若所述第一状态为所述车辆已完成计算通行费用，则所述主处理器获取所述车辆支付通行费用的第二状态；

若所述第一状态为所述车辆计算通行费用异常，则所述辅助处理器对所述车辆计算通行费用进行异常处理，以使所述车辆完成计算通行费用，返回执行所述主处理器获取所述车辆支付通行费用的第二状态；

若所述第二状态为所述车辆已支付通行费用，则所述主处理器驱动所述栏杆机抬起，以使所述车辆通行；

若所述第二状态为所述车辆支付通行费用异常，则所述辅助处理器对所述车辆支付通行费用进行异常处理，以使所述车辆支付通行费用，返回执行所述主处理器驱动所述栏杆机抬起，以使所述车辆通行。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车道机器人，所述车道机器人布置在车道收费站上，所述车道机器人具有彼此相连的主处理器与辅助处理器，所述主处理器分别与地感线圈、车牌识别设备、路侧单元RSU设备、车型识别器、栏杆机连接；

所述主处理器包括：

车辆信息获取模块，用于当调用所述地感线圈检测到车辆到达车道收费站时，调用所述车牌识别设备、所述路侧单元RSU设备、所述车型识别器检测所述车辆的车辆信息；

通行途径确认模块，用于根据所述车辆信息查询所述车辆通行所述收费站时支付通行费用的途径；

第一状态监测模块，用于根据所述车辆信息监测所述车辆针对所述途径计算通行费用的第一状态；

第二状态监测模块，用于若所述第一状态为所述车辆已完成计算通行费用，则获取所述车辆支付通行费用的第二状态；

栏杆机放行模块，用于若所述第二状态为所述车辆已支付通行费用，则驱动所述栏杆机抬起，以使所述车辆通行；

所述辅助处理器包括：

第一状态异常处理模块，用于若所述第一状态为所述车辆计算通行费用异常，则对所述车辆计算通行费用进行异常处理，以使所述车辆完成计算通行费用，返回调用所述第二状态监测模块；

第二状态异常处理模块，用于若所述第二状态为所述车辆支付通行费用异常，则对所述车辆支付通行费用进行异常处理，以使所述车辆支付通行费用，返回调用所述栏杆机放行模块。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车道机器人，所述车道机器人包括：

多个处理器；

存储装置，用于存储多个程序；

当所述多个程序被所述多个处理器执行，使得所述多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车道业务处理方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车道业务处理方法。

本发明实施例通过主处理器调用车牌识别设备、路侧单元RSU设备、车型识别器检测车辆的车辆信息，根据车辆信息查询所述车辆通行收费站时支付通行费用的途径，使得车道收费系统能够针对不同途径为通行的车辆提供高效、个性化的服务，主处理器针对所述途径计算通行费用的第一状态，判断第一状态是否完成计算通行费用，若第一状态为所述车辆已完成计算通行费用，则进一步获取所述车辆支付通行费用的第二状态，若第一状态为所述车辆计算通行费用异常，则辅助处理器对所述车辆计算通行费用进行异常处理，若第二状态为所述车辆支付通行费用异常，则所述辅助处理器对所述车辆支付通行费用进行异常处理。车道机器人具备主处理器和辅助处理器，可以对车道收费站中的各种业务工作进行分配处理，能够提升车道业务的处理效率，进而提高车道的通行效率，同时，主处理器与辅助处理器相连接，两者之间可以互相通信、共享彼此的数据，可以保证高效地协同工作，主处理器主要负责车道的业务流程和收费流程的控制，辅助处理器主要用于实现异常处理、移动支付、车道客服等功能，主处理器和辅助处理器两者中任何一方发生故障，另一方都不会受到干扰，车道机器人可以继续为车道收费站服务，具备一定的稳定性；再者，辅助处理器与主处理器协调处理的车道业务类型较多，能够在一定程度上代替人工客服解决车道上发生的异常情况，提高车道通行效率以及服务水平。

附图说明

图1是本发明实施例提供的车道机器人的结构示意图；

图2是本发明实施例一中提供的一种车道业务处理方法的流程图；

图3是本发明实施例二中提供的一种车道机器人的结构示意图；

图4是本发明实施例三中提供的一种车道机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

应注意到：在本发明实施例的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为了本发明实施例所示方案易于理解，下面对本发明实施例中出现的车道机器人及若干名词进行介绍。

本发明实施例中的车道机器人布置在车道收费站中，图1是本发明实施例提供的车道机器人的结构示意图，如图1所示，车道机器人包括：主处理器110、辅助处理器120、扬声器123、麦克风122、读卡器111、摄像头121、触摸显示屏124，主处理器110与读卡器111连接，辅助处理器120分别与扬声器123、麦克风122、摄像头121、触摸显示屏124连接。

其中，主处理器110采用X86架构，主要运行车道软件，完成车道的业务流程和收费流程的控制；辅助处理器120采用ARM架构，主要运行车道辅助软件，包括异常处理、移动支付、车道客服等功能。X86架构存储容量大，可以进一步与扩展设备进行连接，而ARM架构功耗低、体积小、稳定性高，车道机器人采用两种架构的处理器进行结合，性价比较高，工作可靠，运行效率高。主处理器110与辅助处理器120之间通过串口相连，能够实现彼此数据通信的物理隔离，以在彼此共享数据的同时、保证数据的安全性。

车道机器人中的读卡器111是一种采用射频技术、同时支持NFC卡和IC卡的感应阅读器，通常镶嵌在车道机器人的外壳上，用于读写车道的通行卡。

车道机器人中的扬声器123用于播放语音信号，摄像头121用于面向车道中的车辆采集图像信号，麦克风122用于面向车主采集语音信号，在本发明实施例的一种实现方式中，摄像头121为1080P高清网络摄像机，采用嵌入式设计，产品体积小，集成度高，可安装于多种场所，便于组网；扬声器123是一种把电信号转变为声信号的换能器件，扬声器123的性能优劣对音质的影响很大，扬声器123的原理是音频电能通过电磁，压电或静电效应，使其纸盆或膜片振动并与周围的空气产生共振(共鸣)而发出声音；麦克风122是将声音信号转换为电信号的能量转换器件，常见的商用麦克风类型有电容式麦克风、晶体麦克风碳质麦克风以及动态麦克风，本发明实施例对摄像头121、扬声器123 与麦克风122的类型均不作限制。

在本实施例的一种实现方式中，触摸显示屏124可以是采用红外线触控技术的触控显示器，支持10点触控、手写及多点手势，触摸有效识别大于等于5 毫米，通信方式可以是USB，本发明对此不作限制。其中，车道机器人布置在 ETC车道中，其触控显示屏124的朝向与车道的方向垂直。触控显示屏124为车辆用户与车道机器人之间提供了一个交互界面，用于面向车辆用户和车道管理人员提供车道业务处理菜单的显示，该触控显示屏124上显示有管理菜单模块，包括“常用”、“功能”、“维护”和“系统”四大菜单，分别可实现的功能包括：(1)常用菜单：更换卡夹、更改发票号、检索、关闭报警、打开报警等； (2)功能菜单：打开/关闭顶棚灯、线圈控制、取消线圈、现场稽查、选择工班登录等；(3)维护菜单：重连读卡器、维护模式登录、导出未上传数据、导入参数等；(4)系统菜单：退出程序、重启/关闭计算机、重启程序、终止收费流程等。

在本发明实施例中，如图1所示，地感线圈112、车牌识别设备113、路侧单元RSU设备114、车型识别器115、栏杆机116这些车道设备布置在车道收费站所对应的车道安全岛上，并且这些车道设备分别接入主处理器110，并由主处理器110负责控制这些车道设备的工作状态。

其中，地感线圈112是指埋设在车道的道路路基下、被通以一定的工作电流的线圈，通常与车辆检测器一同使用，其原理是电磁感应，当车辆通过该线圈或者停留在该线圈上时，车辆本身的铁质将会改变线圈内的磁通，引起线圈回路电感量的变化，此时车辆检测器通过检测该电感量的变化来判断通行车辆状态。电感变化量的检测方法一般有两种：一种是利用相位锁存器和相位比较器，对相位的变化进行检测；另一种是利用环形线圈构成的耦合电路对其振荡频率进行检测。车辆检测器一般由机架、中央处理器、检测卡和接线端子组成。在本实施例中，车辆检测器与地感线圈112连接、并接入车道机器人的主处理器110。

车牌识别设备113一般是指在集成有车牌识别技术的摄像机，车牌识别技术能够将运动中的汽车牌照从复杂背景中提取并识别出来，通过车牌提取、图像预处理、特征提取、车牌字符识别等技术，识别车辆牌号、颜色等信息，集成有车牌识别技术的摄像机通过摄像机镜头收集车牌上反射的光，使其聚焦在摄像器件的受光面(例如摄像管的靶面)上，再通过摄像器件把光转变为电能，即得到了“视频信号”，再通过车牌识别算法分析，最终得到相应车牌号。

路侧单元RSU设备114通常是指ETC系统中采用DSRC(Dedicated Short RangeCommunication)技术实现车辆身份识别、电子扣分的装置，一般安装在路侧，与车载电子标签(OBU，On Board Unit，又称车载单元)进行通讯。路侧单元RSU设备114具备天线控制器和天线，路侧单元RSU设备114中的天线是一个微波收发模块，负责信号和数据的接收/发送、调制/解调、编码/解码、加密/解密，而天线控制器(又称读写控制器)是控制发射和接收数据以及处理向上位机收发信息的模块，当车辆快速通过ETC车道时，安装在车道上的天线控制器可以借助车载电子标签OBU远距离快速读写通行卡中的数据信息，自动扣除卡上金额，从而实现免停车通过收费站并完成收费交易。路侧单元RSU设备114现在常应用于高速公路、车场管理中。

车型识别器115可以是集成有车型识别算法的单点激光雷达，也可以是集成有车型识别算法的摄像头，本发明实施例对此不作任何限制。作为一个示例，当车型识别器115选用为单点激光雷达设备时，该设备通过安全激光对车辆轮廓进行多层扫描，在车辆运行过程中，能够实时精确地测绘车辆外形和尺寸，获知车辆的全方位参数，通过核心算法，识别其收费类型，进一步还可输出车辆的特征和行为等多维信息，如载货情况、行进方向等，整体的识别率高于98％。

栏杆机116是由减速电机、变频控制器、户外机箱、旋转夹具、伸缩栏杆臂、报警灯组成的电动装置，栏杆机116一般安装在车道的出口处，用于管控车辆的通行。

实施例一

图2为本发明实施例一提供的一种车道业务处理方法的流程图，本实施例可适用于车道收费站处理车道业务的情况，该方法应用于布置在车道收费站上的车道机器人，该车道机器人具有彼此相连的主处理器与辅助处理器，主处理器分别与地感线圈、车牌识别设备、路侧单元RSU设备、车型识别器、栏杆机连接，该方法具体包括如下步骤：

步骤1100、当主处理器调用地感线圈检测到车辆到达车道收费站时，主处理器调用车牌识别设备、路侧单元RSU设备、车型识别器检测车辆的车辆信息；

车道机器人的主处理器通过扩展接口与地感线圈配套使用的车辆检测器连接，地感线圈通过与车辆检测器的连接、间接接入主处理器。当车辆经过车道入口的地感线圈时，车辆的到达状态将被地感线圈检测到，地感线圈将电感量信号传输给车辆检测器，车辆检测器检测到线圈电感量的变化、从而输出状态信号给车道机器人的主处理器，主处理器接收车辆到达入口时的状态信号，对车道安全岛上布置的车牌识别设备、路侧单元RSU设备和车型识别器下发控制指令，使得车牌识别设备、路侧单元RSU设备和车型识别器对到达入口的车辆进行车辆检测，获取该车辆的车辆信息。在本实施例的一个示例中，车辆信息可以是车牌识别设备检测到的车牌信息、路侧单元RSU设备检测到的车载电子标签OBU信息、车型识别器检测到的车型信息、车辆图片、车辆视频、车主的身份认证信息等等，该车辆信息一般都包括车牌信息、车型信息，还可以包含上述信息中的其他部分，例如车载电子标签OBU信息、车主的身份认证信息，本发明对此不作限制。

步骤1200、主处理器根据车辆信息查询车辆通行收费站时支付通行费用的途径；

车辆通行收费站时支付通行费用的途径可以是刷ETC卡通行(ETC卡中绑定银行卡实现自动缴费)，也可以是通过人工收取通行费用，或者是OBU通行—当车载电子标签OBU与路侧单元RSU通信时、通过车载电子标签OBU中所插入的智能卡(智能卡上带有电子钱包或者储值账户)实现通行费用的自动扣除。

在本实施例的一种实现方式中，当车辆信息中包含车牌信息、车型信息和车载电子标签OBU信息时，主处理器通过查询车载电子标签OBU信息发现该车辆的OBU信息已经过期，但在ETC系统中查询到该车辆的车牌信息做过登记认证，该车辆的车主办理过ETC卡，主处理器再次核实该车辆认证信息中所登记的车型信息，若与车型识别器检测到的车型信息一致，主处理器确认该车辆通行收费站时支付通行费用的途径为ETC卡通行。

在本发明的一个实施例中，步骤1200可以包括如下步骤：

步骤1201、若车辆信息中包含车辆的车载电子标签OBU信息，则主处理器确认车辆通行收费站时支付通行费用的途径为OBU通行；

在本实施例的一种实现方式中，OBU通行可以直接通过路侧单元RSU与车载电子标签OBU通讯连接成功时、读取车载电子标签OBU中所插入的智能卡(智能卡上带有电子钱包或者储值账户)，以完成通行费用的自动扣除。

步骤1202、若车辆信息中未包含车辆的车载电子标签OBU信息，则主处理器从车辆信息中获取车辆的车牌信息和车辆的车型信息；

在本实施例中，路侧单元RSU未检测到车辆的车载电子标签OBU会导致车辆信息中未包含车辆的车载电子标签OBU，未检测到OBU的情况可能如下：通行车辆未安装车载电子标签OBU、车辆已安装车载电子标签OBU但是标签失效无法被识别、车辆上安装的车载电子标签OBU已损坏等等。

步骤1203、主处理器从ETC系统中查找车牌信息和车型信息；

步骤1204、若车牌信息和车型信息已标记办理ETC卡，则主处理器确认车辆通行收费站时支付通行费用的途径为ETC卡通行；

步骤1205、若车牌信息和车型信息未标记办理ETC卡，则主处理器确认车辆通行收费站时支付通行费用的途径为CPC卡通行。

其中，CPC卡也叫高速公路复合通行卡，CPC卡能够识别车辆进、出车道收费站的信息，精确记录车辆的实际行驶路径，为跨省通行费计费、清算等提供重要依据。在本实施例中，若用户没有办理过ETC卡，则可以通过车道收费站的人工客服办理CPC卡、或者在车道入口的自助发卡机上领取CPC卡、或者可以在车道机器人的触摸显示屏上办理领取CPC卡的业务，CPC卡将替代现有纸质通行券，作为非ETC用户通行高速公路时记录车辆通行信息的凭证，在收费站入口车道发放给车辆、出口车道收回，可重复使用。在本实施例的另一种实现方式中，若车主遗失CPC卡或者在车道的入口忘记领取通行卡，则车道机器人的主处理器也会将车辆通行收费站时支付通行费用的途径确认为CPC卡通行，后续车道系统会根据车牌号等车辆信息查询车辆行驶路径以计算通行费用。

步骤1300、主处理器根据车辆信息监测车辆针对途径计算通行费用的第一状态；

在本发明实施例中，车辆通行收费站时支付通行费用的途径包括OBU通行、 ETC卡通行、CPC卡通行；车道机器人的主处理器能以车辆信息作为查询条件、在后台系统中查询该车辆的行驶路径，以该行驶路径对通行车道收费站的车辆计算通行费用，而第一状态即为计算通行费用的完成状态、或者未完成(异常) 状态，即第一状态存在如下两种情况：已完成计算通行费用和计算通行费用异常。

在本实施例的一种实现方式中，对于OBU通行的车辆，可以通过路侧单元 RSU的天线获取车辆的定位信息，将定位信息与OBU中记载的起始出发点导入后台系统中以获取车辆的行驶路径；对于ETC卡通行的车辆，可以直接读取ETC 卡内部记忆的车辆行驶路径，也可以通过车牌信息、车型信息等车辆信息从后台系统中获取行驶路径；对于CPC卡通行的车辆，可以通过读取CPC卡内部记载的车辆进、出车道收费站的信息来获取车辆的行驶路径，也可以通过车牌信息、车型信息等车辆信息从后台系统中获取行驶路径。一般而言，只要能够成功读取到正确的行驶路径，即可对通行车道收费站的车辆计算通行费用，若读取行驶路径失败，或者获取到错误的行驶路径，则该车辆的计算通行费用异常。

本发明实施例所提供的车道机器人能够实现本发明任意实施例中提供的车道业务处理方法，车道机器人能够支持处理多种类型的车道业务，包括通行费用计算、行驶路径查询、通行费用缴纳、车辆信息查询等，还可以服务多种车道类型，例如：ETC车道、MTC(公路半自动车道收费系统)车道、自助缴费车道，能够实现全类型自动收费，提供高效的收费处理流程，在一定程度上能够提高车道的通行效率。

在本发明的一个实施例中，步骤1300可以包括：

步骤1301、若途径为ETC卡通行，则辅助处理器调用扬声器播放第一语音信息，第一语音信息用于提示车辆的车主在读卡器上刷ETC卡；

在本实施例中，辅助处理器通过串口通信，接收到主处理器发送的途径确认信号，则向扬声器发送播放第一语音信息的控制指令，扬声器接受该控制指令播放第一语音信息。

步骤1302、主处理器调用读卡器读取ETC卡；

在本实施例中，主处理器通过串口接收到辅助处理器发送的已播放第一语音信息的状态信号，则向读卡器发送感应工作状态的开启指令，读卡器接收到该开启指令进入感应工作状态。

步骤1303、若ETC卡读取成功，则主处理器基于ETC卡中记录的行驶路径数据计算通行费用，车辆针对途径计算通行费用的第一状态为已完成计算通行费用；

车辆的车主听到第一语音信息后，将ETC卡放在读卡器上刷卡，读卡器通过射频技术或者NFC技术感应到ETC卡的存在，然后读取ETC卡的内部信息，读取内部信息成功后，读卡器将该内部信息传输给主处理器，主处理器在内部信息中查找到车辆的历史行驶路径数据，并根据时间筛选出当前的行驶路径数据，并基于预设的计算规则计算通行费用，在通行费用计算完成后，主处理器确认第一状态为已完成计算通行费用。

步骤1304、若ETC卡读取失败，则车辆针对途径计算通行费用的第一状态为计算通行费用异常。

在本实施例的具体实现方式中，ETC卡读取失败分为如下几种情况：读取 ETC卡时未找到内部记忆的车辆行驶路径；ETC卡损坏；ETC卡的登记信息失效；等待一定时长后，用户没有按照第一语音信息刷ETC卡，读卡器未读取到 ETC卡等等。车道机器人的主处理器接收到读卡器读卡失败的反馈信号，则确认第一状态为计算通行费用异常。

步骤1400、若第一状态为车辆已完成计算通行费用，则主处理器获取车辆支付通行费用的第二状态；

在本发明实施例中，第二状态即为支付通行费用的完成状态、或者未完成 (异常)状态，即第二状态存在如下两种情况：已支付通行费用和支付通行费用异常。

在本实施例的一种实现方式中，对于通行途径为OBU通行的车辆，若第一状态为车辆已完成计算通行费用，则表明路侧单元RSU与车载电子标签OBU通讯连接成功，并成功读取了车载电子标签OBU中所插入的智能卡(智能卡上带有电子钱包或者储值账户)，以完成通行费用的自动扣除，则第二状态默认为已支付通行费用。在本实施例的另一种实现方式中，对于通行途径为ETC卡通行的车辆，若第一状态为车辆已完成计算通行费用，则可以通过读卡器读取ETC 卡进行扣费获取第二状态，若扣费成功，则第二状态为已支付通行费用，若扣费失败，则第二状态为支付通行费用异常。此外，作为一个示例，对于通行途径为CPC卡通行的车辆，若第一状态为车辆已完成计算通行费用，主处理器可将该计算通行费用的完成状态反馈给辅助处理器，辅助处理器读取主处理器中已经计算过的通行费用总额，生成二维码，并调用触摸显示屏向车辆的车主显示该二维码用于支付通行费用，从而获取第二状态。

步骤1500、若第一状态为车辆计算通行费用异常，则辅助处理器对车辆计算通行费用进行异常处理，以使车辆完成计算通行费用，返回执行步骤1400；

主处理器判断第一状态为车辆计算通行费用异常，则将异常信号通过串口发送给辅助处理器，辅助处理器在接收到异常信号后，开启异常处理模式，确认发生异常的车道业务的类型，以针对不同的车道业务提供不同的解决方案。

异常处理是指提供了处理程序运行时、流程运行时出现的任何意外或异常情况的方法。

在本发明实施例中，辅助处理器对车辆计算通行费用进行异常处理主要是针对车辆在计算通行费用的过程中出现的问题进行排查，然后对症下药，找到问题的对应解决办法，从而完成计算车辆的通行费用的过程。例如，对于通行途径为ETC卡通行的车辆，若ETC卡读取失败，则第一状态为车辆计算通行费用异常，导致读卡失败的原因有很多种，若是ETC卡损坏导致读卡失败，则辅助处理器可以调用扬声器播报让用户输入ETC卡卡号的语音信息，然后辅助处理器将卡号信息传输给主处理器，主处理器在后台系统中查找该卡号信息、读取该车辆的行驶路径数据，以使车辆完成计算通行费用，返回执行主处理器获取车辆支付通行费用的第二状态；若是ETC卡的登记信息失效，辅助处理器可以调用扬声器播报让用户在车道机器人的触摸显示屏上重新激活ETC卡，然后提示用户使用激活后的ETC卡重新刷卡，主处理器调用读卡器读取该车辆的行驶路径数据，以使车辆完成计算通行费用，返回执行主处理器获取车辆支付通行费用的第二状态。

在辅助处理器对车辆计算通行费用进行异常处理之前，还包括以下步骤：

步骤1410、辅助处理器调用摄像头对车辆的车主进行人脸识别；

在本发明实施例中，摄像头安装在车道机器人的外壳上，当摄像头接收到辅助处理器下发的工作指令后，对当前车道的情况进行拍照或者录制视频，摄像头将包含车辆及该车辆车主的图片传输至辅助处理器，辅助处理器接收到包含车主的图片后，采用内部集成的局部二值模式算法，从图片中提取人脸信息并进行人脸识别。

步骤1420、当确认人脸识别的结果为认证状态时，辅助处理器调用扬声器和麦克风与车辆的车主进行语音交互，获得操作指令；

在本发明实施例中，辅助处理器将人脸识别的结果上传至车道的后台系统，在后台系统中查询车主信息，若后台系统中已标记过车主信息，则确认人脸识别的结果为认证状态；辅助处理器接收认证信息后，开启用户对车道机器人的操作权限，并调用扬声器和麦克风与车辆的车主进行语音对话，在对话过程中，麦克风将采集到的车主的语音信息传输至辅助处理器，由辅助处理器内部的自动语音识别算法对车主的语音信息进行语音识别，输出与语音信息对应的文本信息，辅助处理器分析该文本信息获得车主对车道机器人的操作指令。

步骤1430、辅助处理器依据操作指令对车辆计算通行费用进行异常处理。

在本发明实施例中，当车主在与车道机器人的语音交互过程中有提及“输入入口信息”、“已办理ETC卡”、“已领取CPC卡”、“使用移动支付方式支付通行费用”“未领取通行卡”等语音信息，则操作指令可以是与上述语音信息转文本信息后的对应指令。车道机器人可以按照操作指令对应的文本信息在后台查找与之对应的操作，例如，当用户的语音信息转文本信息后的对应指令(即操作指令)为“输入入口信息”，则车道机器人会提供给用户入口信息的输入界面，辅助处理器在获得入口信息后，可以按此信息先行计算该车辆的通行费用，并纳入后期核查范围；又例如，当用户的语音信息转文本信息后的对应指令(即操作指令)为“使用移动支付方式支付通行费用”，则车道机器人会提供给用户用于扫描的二维码，该二维码包含车辆的通行费用信息。

本发明实施例通过辅助处理器中的人脸识别、语音识别算法，对采集到的车主的语音信息和图像信息进行分析处理，能够为车主提供一些智能化的车道业务判断，可以及时有效地替车主解决一些潜在的车道异常问题，例如因OBU 失效而导致的自动扣款失败、因车辆进入黑名单导致无法刷ETC卡支付等，辅助处理器可以通过串口通信、接收主处理器传输的车辆信息，再根据车辆信息为车主进行一些计费和缴费的语音提示，同时也可以根据采集到的车主的语音信息，从中提取关键字来执行相应的业务处理步骤，能够简化一些繁琐的车道业务处理流程，提升车道的通行效率以及服务质量。

在本发明实施例的一种实现方式中，辅助处理器对车辆计算通行费用进行异常处理，以使车辆完成计算通行费用，可以包括如下步骤：

步骤1501、主处理器在ETC系统中未检测到车辆的ETC入口信息；

步骤1502、辅助处理器调用扬声器向车辆的车主播报用于提示无入口信息的语音；

辅助处理器通过串口接收主处理器传输的无入口信息信号,然后向扬声器发送控制指令，使得扬声器开启语音播报模式，向车辆的车主播报用于提示无入口信息的语音。

步骤1503、辅助处理器调用麦克风采集车辆的车主的语音信息，语音信息用于确定车辆的车主未领取CPC通行卡；

辅助处理器在调用扬声器之后,向麦克风发送控制指令，使得麦克风开启语音录制模式，用于采集车辆的车主的语音信息。

步骤1504、主处理器从车辆信息中获取车辆的车牌信息和车辆的车型信息；

辅助处理器将车主未领取CPC通行卡的信息通过串口传输给主处理器，主处理器确认查找对应车辆的车辆信息，并从中获取车辆的车牌信息和车辆的车型信息。

步骤1505、主处理器从ETC系统中查询车牌信息与车型信息共同对应的行驶路径数据；

步骤1506、主处理器基于行驶路径数据计算车辆的通行费用。

在本发明实施例中，将获得的行驶路径数据代入预设的计算规则中，计算车辆的通行费用。

步骤1600、若第二状态为车辆已支付通行费用，则主处理器驱动栏杆机抬起，以使车辆通行；

主处理器确认车辆已支付通行费用，则向栏杆机发送控制指令，栏杆机接收到该控制指令抬起栏杆臂，对车辆放行。

步骤1700、若第二状态为车辆支付通行费用异常，则辅助处理器对车辆支付通行费用进行异常处理，以使车辆支付通行费用，返回执行步骤1600。

主处理器确认第二状态为车辆支付通行费用异常，并将该异常信号通过串口发送给辅助处理器，辅助处理器接收到异常信号后对车辆进行异常状态确认，判断异常问题是否可以自助解决，若可以自助解决，辅助处理器通过调用扬声器对车主进行语音提示，引导车主在车道机器人上进行异常问题的自主处理，若无法自助解决，辅助处理器通过后台系统联系车道的工作人员，工作人员可以通过车道机器人提供远程操作为车主解决问题，或者车道机器人的辅助处理器调用扬声器语音提醒车主可以等待工作人员赶来现场，以解决当下车道的异常问题，辅助处理器对车辆支付通行费用进行异常处理的方式和手段，本发明不作限制。

在本发明实施例中，辅助处理器对车辆支付通行费用进行异常处理主要是针对车辆在支付通行费用的过程中出现的问题进行排查，然后对症下药，找到问题的对应解决办法，使得车辆能够成功支付通行费用。例如，对于通行途径为ETC卡通行的车辆，若ETC卡刷卡支付失败，辅助处理器可以调用扬声器语音提示用户进行移动扫描支付通行费用，并调用触摸显示器显示生成的通行费用的二维码；又例如，对于通行途径为CPC卡通行的车辆，若第一状态计算通行费用是按照全网最远端的行驶路径进行计费的，用户在扫描二维码时对显示的通行费用产生疑问、而放弃支付该通行费用，辅助处理器可以调用扬声器播报语音用于向客户询问放弃支付的原因，再调用麦克风采集用户回答的语音信息，辅助处理器对该用户的语音信息进行识别分析后，调用触摸显示屏显示该用户的行驶路径信息和计算通行费用的规则信息，并再次调用扬声器播报语音用于提示用户可以自主输入入口信息以便重新核算通行费用，从而使得系统重新获取第二状态。

在本发明实施例的一种实现方式中，辅助处理器对车辆支付通行费用进行异常处理，以使车辆支付通行费用，可以包括如下步骤：

辅助处理器调用扬声器播放第二语音信息，第二语音信息用于提示车牌信息为黑名单、禁止使用ETC卡支付通行费用；

辅助处理器调用触摸显示屏生成用于支付通行费用的二维码；

辅助处理器调用扬声器播放第三语音信息，第三语音信息用于提示车辆的车主扫描通行费用的二维码，以支付通行费；

在本发明实施例的另一种实现方式中，辅助处理器对车辆支付通行费用进行异常处理，以使车辆支付通行费用，还可以包括如下步骤：

辅助处理器在ETC系统中查询到车牌信息成为黑名单的原因、欠费金额；

辅助处理器调用触摸显示屏显示黑名单车辆的原因、欠费金额；

辅助处理器调用扬声器播放第四语音信息，第四语音信息用于提示车辆的车主车辆成为黑名单车辆的原因、欠费金额；

辅助处理器在接收到消除黑名单的确认操作时，调用触摸显示屏生成用于支付欠费金额的二维码；

辅助处理器调用扬声器播放第五语音信息，第五语音信息用于提示车辆的车主扫描欠费金额的二维码，以支付欠费金额。

本发明实施例通过主处理器调用车牌识别设备、路侧单元RSU设备、车型识别器检测车辆的车辆信息，根据车辆信息查询所述车辆通行收费站时支付通行费用的途径，使得车道收费系统能够针对不同途径为通行的车辆提供高效、个性化的服务，主处理器针对所述途径计算通行费用的第一状态，判断第一状态是否完成计算通行费用，若第一状态为所述车辆已完成计算通行费用，则进一步获取所述车辆支付通行费用的第二状态，若第一状态为所述车辆计算通行费用异常，则辅助处理器对所述车辆计算通行费用进行异常处理，若第二状态为所述车辆支付通行费用异常，则所述辅助处理器对所述车辆支付通行费用进行异常处理。车道机器人具备主处理器和辅助处理器，可以对车道收费站中的各种业务工作进行分配处理，能够提升车道业务的处理效率，进而提高车道的通行效率，同时，主处理器与辅助处理器相连接，两者之间可以互相通信、共享彼此的数据，可以保证高效地协同工作，主处理器主要负责车道的业务流程和收费流程的控制，辅助处理器主要用于实现异常处理、移动支付、车道客服等功能，主处理器和辅助处理器两者中任何一方发生故障，另一方都不会受到干扰，车道机器人可以继续为车道收费站服务，具备一定的稳定性；再者，辅助处理器与主处理器协调处理的车道业务类型较多，能够在一定程度上代替人工客服解决车道上发生的异常情况，提高服务水平。

实施例二

图3是本发明实施例二提供的一种车道机器人的结构示意图，包括：彼此相连的主处理器2100与辅助处理器2200，所述主处理器2100分别与地感线圈、车牌识别设备、路侧单元RSU设备、车型识别器、栏杆机连接；

其中，主处理器2100包括：

车辆信息获取模块2101，用于当调用地感线圈检测到车辆到达车道收费站时，调用车牌识别设备、路侧单元RSU设备、车型识别器检测车辆的车辆信息；

通行途径确认模块2102，用于根据车辆信息查询车辆通行收费站时支付通行费用的途径；

第一状态监测模块2103，用于根据车辆信息监测车辆针对途径计算通行费用的第一状态；

第二状态监测模块2104，用于若第一状态为车辆已完成计算通行费用，则获取车辆支付通行费用的第二状态；

栏杆机放行模块2105，用于若第二状态为车辆已支付通行费用，则驱动栏杆机抬起，以使车辆通行；

进一步地，通行途径确认模块2102包括：

OBU通行确认单元，用于若车辆信息中包含车辆的车载电子标签OBU信息，则主处理器确认车辆通行收费站时支付通行费用的途径为OBU通行；

车牌车型获取单元，用于若车辆信息中未包含车辆的车载电子标签OBU信息，则主处理器从车辆信息中获取车辆的车牌信息和车辆的车型信息；

信息查找单元，用于主处理器从ETC系统中查找车牌信息和车型信息；

ETC卡通行确认单元，用于若车牌信息和车型信息已标记办理ETC卡，则主处理器确认车辆通行收费站时支付通行费用的途径为ETC卡通行；

CPC卡通行确认单元，用于若车牌信息和车型信息未标记办理ETC卡，则主处理器确认车辆通行收费站时支付通行费用的途径为CPC卡通行。

进一步地，第一状态监测模块2103包括：

第一语音播放单元，用于若途径为ETC卡通行，则辅助处理器调用扬声器播放第一语音信息，第一语音信息用于提示车辆的车主在读卡器上刷ETC卡；

读取ETC卡单元，用于主处理器调用读卡器读取ETC卡；

已完成计算通行费用确认单元，用于若ETC卡读取成功，则主处理器基于 ETC卡中记录的行驶路径数据计算通行费用，车辆针对途径计算通行费用的第一状态为已完成计算通行费用；

计算通行费用异常确认单元，用于若ETC卡读取失败，则车辆针对途径计算通行费用的第一状态为计算通行费用异常。

辅助处理器2200包括：

第一状态异常处理模块2201，用于若第一状态为车辆计算通行费用异常，则对车辆计算通行费用进行异常处理，以使车辆完成计算通行费用，返回调用第二状态监测模块；

第二状态异常处理模块2202，用于若第二状态为车辆支付通行费用异常，则对车辆支付通行费用进行异常处理，以使车辆支付通行费用，返回调用栏杆机放行模块。

进一步地，在本发明实施例的一种实现方式中，辅助处理器2200还包括：

人脸识别模块，用于辅助处理器调用摄像头对车辆的车主进行人脸识别；

操作指令确认模块，用于当确认人脸识别的结果为认证状态时，辅助处理器调用扬声器和麦克风与车辆的车主进行语音交互，获得操作指令；

异常处理确认模块，用于辅助处理器依据操作指令对车辆计算通行费用进行异常处理。

在本发明实施例的一种实现方式中，第一状态异常处理模块2201包括：

入口信息检测单元，用于主处理器在ETC系统中未检测到车辆的ETC入口信息；

入口信息语音提示单元，用于辅助处理器调用扬声器向车辆的车主播报用于提示无入口信息的语音；

语音信息采集单元，用于辅助处理器调用麦克风采集车辆的车主的语音信息，语音信息用于确定车辆的车主未领取CPC通行卡；

车牌车型获取单元，用于主处理器从车辆信息中获取车辆的车牌信息和车辆的车型信息；

路径查询单元，用于主处理器从ETC系统中查询车牌信息与车型信息共同对应的行驶路径数据；

通行费用计算单元，用于主处理器基于行驶路径数据计算车辆的通行费用。

进一步地，第二状态异常处理模块2202包括：

第二语音播放单元，用于辅助处理器调用扬声器播放第二语音信息，第二语音信息用于提示车牌信息为黑名单、禁止使用ETC卡支付通行费用；

二维码生成单元，用于辅助处理器调用触摸显示屏生成用于支付通行费用的二维码；

第三语音播放单元，用于辅助处理器调用扬声器播放第三语音信息，第三语音信息用于提示车辆的车主扫描通行费用的二维码，以支付通行费。

在本发明实施例的一种实现方式中，第二状态异常处理模块2202还包括：

黑名单查询单元，用于辅助处理器在ETC系统中查询到车牌信息成为黑名单的原因、欠费金额；

黑名单显示单元，用于辅助处理器调用触摸显示屏显示黑名单车辆的原因、欠费金额；

第四语音播放单元，用于辅助处理器调用扬声器播放第四语音信息，第四语音信息用于提示车辆的车主车辆成为黑名单车辆的原因、欠费金额；

欠费金额显示单元，用于辅助处理器在接收到消除黑名单的确认操作时，调用触摸显示屏生成用于支付欠费金额的二维码；

第五语音播放单元，用于辅助处理器调用扬声器播放第五语音信息，第五语音信息用于提示车辆的车主扫描欠费金额的二维码，以支付欠费金额。

本发明实施例所提供的车道机器人可执行本发明任意实施例所提供的车道业务处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种车道机器人的结构示意图，如图4所示，该车道机器人包括处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440；车道机器人中处理器410包括主处理器411和辅助处理器412；车道机器人的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车道业务处理方法对应的程序指令/ 模块(例如，车道机器人中的车辆信息获取模块2101、通行途径确认模块2102、第一状态监测模块2103、第二状态监测模块2104、栏杆机放行模块2105、第一状态异常处理模块2201和第二状态异常处理模块2202)。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行车道机器人的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车道业务处理方法。

存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410 远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车道机器人。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车道机器人的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。

本实施例提供的车道机器人，可执行本发明任意实施例所提供的车道业务处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

本发明实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的车道业务处理方法。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器 (Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述车道机器人的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车道业务处理方法，其特征在于，应用于布置在车道收费站上的车道机器人，所述车道机器人具有彼此相连的主处理器与辅助处理器，所述主处理器分别与地感线圈、车牌识别设备、路侧单元RSU设备、车型识别器、栏杆机连接，所述方法包括：

当所述主处理器调用所述地感线圈检测到车辆到达车道收费站时，所述主处理器调用所述车牌识别设备、所述路侧单元RSU设备、所述车型识别器检测所述车辆的车辆信息；

所述主处理器根据所述车辆信息查询所述车辆通行所述收费站时支付通行费用的途径；

所述主处理器根据所述车辆信息监测所述车辆针对所述途径计算通行费用的第一状态；

若所述第一状态为所述车辆已完成计算通行费用，则所述主处理器获取所述车辆支付通行费用的第二状态；

若所述第一状态为所述车辆计算通行费用异常，则所述辅助处理器对所述车辆计算通行费用进行异常处理，以使所述车辆完成计算通行费用，返回执行所述主处理器获取所述车辆支付通行费用的第二状态；

若所述第二状态为所述车辆已支付通行费用，则所述主处理器驱动所述栏杆机抬起，以使所述车辆通行；

若所述第二状态为所述车辆支付通行费用异常，则所述辅助处理器对所述车辆支付通行费用进行异常处理，以使所述车辆支付通行费用，返回执行所述主处理器驱动所述栏杆机抬起，以使所述车辆通行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路侧单元RSU设备用于检测车载电子标签OBU信息、所述车牌识别设备用于检测车牌信息、所述车型识别器用于检测车型信息；

所述主处理器根据所述车辆信息查询所述车辆通行所述收费站时支付通行费用的途径，包括：

若所述车辆信息中包含所述车辆的车载电子标签OBU信息，则所述主处理器确认所述车辆通行所述收费站时支付通行费用的途径为OBU通行；

若所述车辆信息中未包含所述车辆的车载电子标签OBU信息，则所述主处理器从所述车辆信息中获取所述车辆的车牌信息和所述车辆的车型信息；

所述主处理器从ETC系统中查找所述车牌信息和所述车型信息；

若所述车牌信息和所述车型信息已标记办理ETC卡，则所述主处理器确认所述车辆通行所述收费站时支付通行费用的途径为ETC卡通行；

若所述车牌信息和所述车型信息未标记办理ETC卡，则所述主处理器确认所述车辆通行所述收费站时支付通行费用的途径为CPC卡通行。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车道机器人还具有扬声器、读卡器，所述辅助处理器与所述扬声器连接，所述主处理器与所述读卡器连接；

所述主处理器根据所述车辆信息监测所述车辆针对所述途径计算通行费用的第一状态，包括：

若所述途径为ETC卡通行，则所述辅助处理器调用所述扬声器播放第一语音信息，所述第一语音信息用于提示所述车辆的车主在所述读卡器上刷ETC卡；

所述主处理器调用所述读卡器读取所述ETC卡；

若所述ETC卡读取成功，则所述主处理器基于所述ETC卡中记录的行驶路径数据计算通行费用，所述车辆针对所述途径计算通行费用的第一状态为已完成计算通行费用；

若所述ETC卡读取失败，则所述车辆针对所述途径计算通行费用的第一状态为计算通行费用异常。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道机器人还具有摄像头、麦克风、扬声器，所述辅助处理器分别与所述摄像头、所述麦克风、所述扬声器连接；

在所述辅助处理器对所述车辆计算通行费用进行异常处理之前，还包括：

所述辅助处理器调用所述摄像头对所述车辆的车主进行人脸识别；

当确认所述人脸识别的结果为认证状态时，所述辅助处理器调用所述扬声器和所述麦克风与所述车辆的车主进行语音交互，获得操作指令；

所述辅助处理器依据所述操作指令对所述车辆计算通行费用进行异常处理。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述车道机器人还具有扬声器、麦克风，所述辅助处理器与所述扬声器、所述麦克风连接，所述车牌识别设备用于检测车牌信息，所述车型识别器用于检测车型信息，所述途径为ETC卡通行；

所述辅助处理器对所述车辆计算通行费用进行异常处理，以使所述车辆完成计算通行费用，包括：

所述主处理器在ETC系统中未检测到所述车辆的ETC入口信息；

所述辅助处理器调用所述扬声器向所述车辆的车主播报用于提示无入口信息的语音；

所述辅助处理器调用所述麦克风采集所述车辆的车主的语音信息，所述语音信息用于确定所述车辆的车主未领取CPC通行卡；

所述主处理器从所述车辆信息中获取所述车辆的车牌信息和所述车辆的车型信息；

所述主处理器从ETC系统中查询所述车牌信息与所述车型信息共同对应的行驶路径数据；

所述主处理器基于所述行驶路径数据计算所述车辆的通行费用。

6.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述车道机器人还具有扬声器、麦克风、触摸显示屏，所述辅助处理器与所述扬声器、所述麦克风、所述触摸显示屏连接，所述车牌识别设备用于检测车牌信息，所述车型识别器用于检测车型信息；

所述辅助处理器对所述车辆支付通行费用进行异常处理，以使所述车辆支付通行费用，包括：

所述辅助处理器调用所述扬声器播放第二语音信息，所述第二语音信息用于提示所述车牌信息为黑名单、禁止使用ETC卡支付所述通行费用；

所述辅助处理器调用所述触摸显示屏生成用于支付所述通行费用的二维码；

所述辅助处理器调用所述扬声器播放第三语音信息，所述第三语音信息用于提示所述车辆的车主扫描所述通行费用的二维码，以支付所述通行费。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述辅助处理器对所述车辆支付通行费用进行异常处理，以使所述车辆支付通行费用，还包括：

所述辅助处理器在ETC系统中查询到所述车牌信息成为所述黑名单的原因、欠费金额；

所述辅助处理器调用所述触摸显示屏显示所述黑名单车辆的原因、所述欠费金额；

所述辅助处理器调用所述扬声器播放第四语音信息，所述第四语音信息用于提示所述车辆的车主所述车辆成为所述黑名单车辆的原因、所述欠费金额；

所述辅助处理器在接收到消除所述黑名单的确认操作时，调用所述触摸显示屏生成用于支付所述欠费金额的二维码；

所述辅助处理器调用所述扬声器播放第五语音信息，所述第五语音信息用于提示所述车辆的车主扫描所述欠费金额的二维码，以支付所述欠费金额。

8.一种车道机器人，其特征在于，所述车道机器人布置在车道收费站上，所述车道机器人具有彼此相连的主处理器与辅助处理器，所述主处理器分别与地感线圈、车牌识别设备、路侧单元RSU设备、车型识别器、栏杆机连接；

所述主处理器包括：

车辆信息获取模块，用于当调用所述地感线圈检测到车辆到达车道收费站时，调用所述车牌识别设备、所述路侧单元RSU设备、所述车型识别器检测所述车辆的车辆信息；

通行途径确认模块，用于根据所述车辆信息查询所述车辆通行所述收费站时支付通行费用的途径；

第一状态监测模块，用于根据所述车辆信息监测所述车辆针对所述途径计算通行费用的第一状态；

第二状态监测模块，用于若所述第一状态为所述车辆已完成计算通行费用，则获取所述车辆支付通行费用的第二状态；

栏杆机放行模块，用于若所述第二状态为所述车辆已支付通行费用，则驱动所述栏杆机抬起，以使所述车辆通行；

所述辅助处理器包括：

第一状态异常处理模块，用于若所述第一状态为所述车辆计算通行费用异常，则对所述车辆计算通行费用进行异常处理，以使所述车辆完成计算通行费用，返回调用所述第二状态监测模块；

第二状态异常处理模块，用于若所述第二状态为所述车辆支付通行费用异常，则对所述车辆支付通行费用进行异常处理，以使所述车辆支付通行费用，返回调用所述栏杆机放行模块。

9.一种车道机器人，其特征在于，所述车道机器人包括：

多个处理器；

存储装置，用于存储多个程序；

当所述多个程序被所述多个处理器执行，使得所述多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车道业务处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车道业务处理方法。

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