CN111619549A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够执行更适当的自动泊车的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来进行所述车辆的基于速度控制及转向控制实现的驾驶控制；以及取得部，其取得所述车辆的能量余量，其中，所述驾驶控制部在通过基于所述驾驶控制进行的行驶来使所述车辆正向供车辆停车的第一停车区停车或已停车于所述第一停车区的状态下，且在由所述取得部取得的所述能量余量为阈值以下的情况下，使所述车辆从所述第一停车区向第二停车区移动，所述第二停车区能够通过基于所述驾驶控制进行的行驶及基于手动驾驶进行的行驶来停车。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

已知有一种车辆充电管理系统，其使用带有正规的信息编码的停车券来对充电用停车空间、充电装置的利用进行管理(例如，日本特开2014-95957号公报)。

此外，近年来，对于自动地控制车辆来使车辆不依赖于乘员的操作地向停车场入库、或者从停车场出库的自动泊车的研究不断进展。然而，当车辆的能量余量不足时，可能变得无法执行自动泊车。因此，在将车辆入库到了禁止人的进入的停车场的情况下，有时难以使车辆出库。

发明内容

本发明的方案考虑这样的情况而提出，其目的之一在于，提供一种能够执行更适当的自动泊车的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来进行所述车辆的基于速度控制及转向控制实现的驾驶控制；以及取得部，其取得所述车辆的能量余量，其中，所述驾驶控制部在通过基于所述驾驶控制进行的行驶来使所述车辆正向供车辆停车的第一停车区停车或已停车于所述第一停车区的状态下，且在由所述取得部取得的所述能量余量为阈值以下的情况下，使所述车辆从所述第一停车区向第二停车区移动，所述第二停车区能够通过基于所述驾驶控制进行的行驶及基于手动驾驶进行的行驶来停车。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备：通信部，其与终端装置进行通信；以及通知控制部，其在通过基于所述驾驶控制进行的行驶完成了所述车辆从所述第一停车区向所述第二停车区的移动的情况下，使所述通信部向所述车辆的乘员的终端装置通知所述能量余量为阈值以下。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备供给所述车辆的行驶驱动用的能量的能量贮存装置，所述取得部取得所述能量贮存装置的能量余量，所述通知控制部在使所述车辆正向所述第一停车区停车或已停车于所述第一停车区的状态下，在所述能量余量为阈值以下且在所述第一停车区以外的区域存在能够向所述能量贮存装置进行能量的补给的补给区的情况下，向所述终端装置询问是否在所述补给区向所述能量贮存装置进行能量的补给，所述驾驶控制部在从所述终端装置接受到向所述能量贮存装置进行能量的补给的指示的情况下，使所述车辆向所述补给区移动。

(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述补给区中以非接触方式向所述能量贮存装置补给能量的情况下，在所述补给完成后，使所述车辆从所述补给区向所述第一停车区移动。

(5)：在上述(3)的方案的基础上，所述通知控制部在所述补给区中以接触方式向所述能量贮存装置补给能量的情况下，使所述通信部向所述终端装置通知与用于使所述乘员移动到所述车辆的位置的要求相关的信息。

(6)：在上述(5)的方案的基础上，所述驾驶控制部在从所述车辆到达所述补给区起算的时间、或者向所述终端装置通知与所述要求相关的信息起算的时间经过了限制时间也未开始向所述能量贮存装置进行能量的补给的情况下，使所述车辆从所述补给区向所述第二停车区移动。

(7)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边环境；基于识别出的结果来进行所述车辆的基于速度控制及转向控制实现的驾驶控制；取得所述车辆的能量余量；以及在通过基于所述驾驶控制进行的行驶来使所述车辆正向供车辆停车的第一停车区停车或已停车于所述第一停车区的状态下，且在取得的所述能量余量为阈值以下的情况下，使所述车辆从所述第一停车区向第二停车区移动，所述第二停车区能够通过基于所述驾驶控制进行的行驶及基于手动驾驶进行的行驶来停车。

(8)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边环境；基于识别出的结果来进行所述车辆的基于速度控制及转向控制实现的驾驶控制；取得所述车辆的能量余量；以及在通过基于所述驾驶控制进行的行驶来使所述车辆正向供车辆停车的第一停车区停车或已停车于所述第一停车区的状态下，且在取得的所述能量余量为阈值以下的情况下，使所述车辆从所述第一停车区向第二停车区移动，所述第二停车区能够通过基于所述驾驶控制进行的行驶及基于手动驾驶进行的行驶来停车。

根据上述(1)～(8)的方案，能够实现更适当的自动泊车。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是表示终端装置的功能结构的一例的图。

图4是示意性地表示实施方式中的执行自动泊车事件的场景的图。

图5是表示停车场管理装置的结构的一例的图。

图6是示出包含表示能量余量为阈值以下的信息的图像的一例的图。

图7是表示询问是否在充电区进行车辆蓄电池的充电的图像的一例的图。

图8是表示充电完成时显示于终端装置的图像的一例的图。

图9是示出表示车辆蓄电池的充电状况的图像的一例的图。

图10是表示询问是否以接触方式进行车辆蓄电池的充电的图像的一例的图。

图11是表示为了将充电连接器与充电插头连接而要求乘员移动到车辆的图像的一例的图。

图12是示出表示从充电区向第二停车区移动了的图像的一例的图。

图13是表示为了将充电连接器从充电插头取下而要求乘员移动到车辆M的图像的一例的图。

图14是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。

图15是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。以下，作为一例，对车辆控制装置适用于自动驾驶车辆的实施方式进行说明。自动驾驶例如是自动地控制车辆的转向或加减速中的一方或双方来进行驾驶控制的驾驶。自动驾驶车辆也可以通过乘员的手动操作来进行驾驶控制。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机、氢发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池等车辆蓄电池(能量贮存装置的一例)的放电电力来进行动作。以下，“能量余量”主要是表示车辆蓄电池的电池余量，但在本实施方式中并不限定于此。例如，在能量贮存装置是贮存汽油等液体燃料、氢等气体燃料等的能量的贮存装置的情况下，能量余量成为液体燃料、气体燃料的余量。“向车辆蓄电池进行充电”是“向能量贮存装置进行能量的补给”的一例。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220、车辆蓄电池250、电力接收部252及充电连接器254。上述的装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。通信装置20、自动驾驶控制装置100、车辆蓄电池250、电力接收部252及充电连接器254组合一起是“驾驶控制装置”的一例。通信装置20是“通信部”的一例。自动驾驶控制装置100是“驾驶控制部”的一例。余量管理部170是“取得部”的一例。HMI控制部180是“通知控制部”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下称为车辆M)的任意的部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆M的任意的部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向车辆M的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于车辆M的任意的部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与例如车辆M的乘员U所利用的终端装置300、存在于车辆M的周边的其他车辆、停车场管理装置(后叙)或者各种服务器装置进行通信。终端装置300例如是乘员U所持有的智能手机、平板终端等便携式终端。

HMI30对车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。显示装置中例如包括在仪表板中的面对驾驶员的部分设置的仪表显示器、在仪表板的中央设置的中央显示器、HUD(Head UpDisplay)等。HUD例如是使图像重叠于风景来供视觉确认的装置，作为一例，通过向车辆M的前风窗玻璃、合成器投射包含图像的光来使乘员视觉确认虚像。

车辆传感器40包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆M的朝向的方位传感器等。车辆传感器40还可以包括检测执行向车辆蓄电池250的充电的情况(充电的开始、结束)的充电检测传感器、检测由电力接收部252接收电力的情况的电力检测传感器、检测充电连接器254与充电设备侧的充电插头的连接状态的连接检测传感器。由车辆传感器40检测出的结果向自动驾驶控制装置100输出。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。第一地图信息54例如包括道路的曲率、POI(PointOf Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如可以通过乘员U的终端装置300的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径等同的路径。导航装置50将决定出的地图上路径向MPU60输出。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将由导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式来决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通规则信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、停车区信息、与充电区(“补给能量的补给区”的一例)相关的信息(以下称为充电区信息)、电话号码信息等。停车区信息例如是停车区的位置、形状、可停车台数、可否有人行驶、可否无人行驶等。充电区信息例如是位置信息、充电设备容量(例如充电方式)、可充电台数等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，该传感器的检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、余量管理部170、HMI控制部180及存储部190。第一控制部120、第二控制部160、余量管理部170及HMI控制部180分别例如通过CPU(CentralProcessing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。上述的构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装拆的存储介质，并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此，来确保自动驾驶的可靠性。

识别部130识别车辆M的周边环境。例如，识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息来识别存在于车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等的状态。物体的位置例如被识别为以车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并在控制中使用。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或者要进行车道变更)。

识别部130例如识别车辆M正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像中识别的车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130并不局限于道路划分线，可以通过识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的车辆M的位置、由INS处理的处理结果考虑在内。识别部130还可以识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、停车区的出入口闸门、充电区、其他的道路事项。

识别部130在识别行驶车道时，识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如可以识别车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以取代于此，识别部130识别车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为车辆M相对于行驶车道的相对位置。

识别部130具备在后述的自动泊车事件中起动的停车空间识别部132。对于停车空间识别部132的功能的详细情况在后文叙述。

行动计划生成部140生成车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以使车辆M原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，而且能够应对车辆M的周边状况。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆M应到达的地点(轨道点)顺次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的车辆M应该到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息通过轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部140可以在生成目标轨道时设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件中包括定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在自主停车场(valet parking)等停车区中进行自动行驶来停车的自动泊车事件等。自动行驶例如是车辆M通过自动驾驶来行驶。自动行驶例如包括无人行驶。行动计划生成部140生成与起动了的事件对应的目标轨道。行动计划生成部140例如具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部142。对于自动泊车控制部142的功能的详细情况在后文叙述。

第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使其存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于车辆M从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。

返回图1，余量管理部170掌握车辆蓄电池250的状态，并监视电力相对于车辆蓄电池250的输入输出。例如，余量管理部170取得车辆蓄电池250的能量余量。具体而言，余量管理部170例如测定车辆蓄电池250的端子电压，并基于测定出的端子电压的大小来取得能量余量。余量管理部170例如可以使用电流检测电阻来对充电时蓄积的电流量进行累计，并求出放电时输出的电流量来取得能量余量。余量管理部170例如也可以将车辆蓄电池250的放电特性、温度特性等的数据库预先存储于存储部190等，并基于计测出的电压值、电流值及数据库来取得能量余量。余量管理部170也可以将上述的取得方法中的一部分或全部组合。余量管理部170也可以通过相对于满电时的能量余量的比率(例如，充电率：SOC(State OfCharge))来取得上述的能量余量。余量管理部170也可以进行车辆蓄电池250的冷却管理、高电压安全电路(未图示)的监视等。

HMI控制部180通过HMI30向乘员通知规定的信息。规定的信息例如是与车辆M的能量余量相关的信息。规定的信息中也可以包括与车辆M的状态相关的信息、与驾驶控制相关的信息等与车辆M的行驶相关联的信息。与车辆M的状态相关的信息例如包括车辆M的速度、发动机转速、挡位等。与驾驶控制相关的信息例如包括有无执行自动驾驶、与基于自动驾驶进行的驾驶支援的程度相关的信息等。规定的信息中也可以包括电视节目、存储于DVD等存储介质的内容(例如电影)等与车辆M的行驶没有关联的信息。HMI控制部180也可以将由HMI30接受到的信息向通信装置20、导航装置50、第一控制部120等输出。

HMI控制部180可以经由通信装置20并基于存储于终端信息192的地址信息来与终端装置300进行通信，并使HMI30输出从终端装置300取得的信息。HMI控制部180例如可以进行如下控制：使HMI30的显示装置显示将与车辆M进行通信的终端装置300登记的登记画面，并使与从登记画面登记的终端装置相关的信息(例如地址信息)存储于终端信息192。与车辆M进行通信的终端装置300例如是在通过自动泊车事件使车辆M利用自动行驶相对于停车区入库或出库的情况下向车辆M进行入库指示、出库指示的终端装置。上述的终端装置300的登记例如在乘员乘车时或要开始自动泊车之前的规定的时机下执行。上述的终端装置300的登记也可以通过安装于终端装置300的应用程序(后述的车辆协同应用)来进行。

HMI控制部180也可以将由余量管理部170得到的信息、与车辆M的驾驶状态、驾驶状况相关的信息、询问信息经由通信装置20向终端装置300、其他的外部装置发送。HMI控制部180也可以将从终端装置300得到的信息(例如指示信息)向余量管理部170输出。

存储部190例如通过HDD、闪存器、EEPROM、ROM(Read Only Memory)或RAM(RandomAccess Memory)等来实现。在存储部190中例如存储有终端信息192及其他的信息。在终端信息192中，例如将用于与终端装置300进行通信的地址信息与识别终端装置300的识别信息即终端ID建立对应关系。终端信息192中也可以包括乘坐于车辆M的多个乘员分别利用的终端装置的地址信息。在存在多个地址信息的情况下，HMI控制部180可以和与预先决定出的一个地址信息建立了对应关系的终端装置300进行通信，也可以和与选择出的多个地址信息建立了对应关系的多个终端装置300进行通信。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。在车辆M使用从车辆蓄电池250供给的电力来行驶的情况下，行驶驱动力输出装置200可以具备行驶用马达和马达ECU。马达ECU使用从车辆蓄电池250供给的电力来控制行驶用马达的驱动。马达ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，来调整向行驶用马达赋予的PWM信号的占空比，通过行驶用马达来输出用于使车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)。马达ECU例如通过在松开油门之后车轮进行旋转，使行驶用马达强制地旋转而发出的电返回到车辆蓄电池250来进行充电。

车辆蓄电池250供给车辆M的行驶驱动用的电力、用于使车室内的空调等设备工作的电力。车辆蓄电池250例如是锂离子电池等二次电池。车辆蓄电池250只要能够进行充放电即可，可以使用任意的电池。车辆蓄电池250例如通过行驶用马达所具备的马达ECU的控制来进行充放电。

电力接收部252例如在通过非接触方式对车辆蓄电池250进行充电的情况下使用。电力接收部252在充电区中通过无线接收电力。通过使车辆M停车于电力接收部252能够以非接触的方式从设置于充电区的充电设备(例如电力发送部)接收电力的位置，由此能够无线地进行车辆蓄电池250的充电。

充电连接器254例如在通过接触方式对车辆蓄电池250进行充电的情况下使用。充电连接器254是为了取得从设置于充电区的充电设备供给的电力而与充电设备的充电插头连接的装拆自如地构成的连接器。例如，在接触方式中，在充电连接器254与充电插头连接的状态(接触状态)下进行车辆蓄电池250的充电。以下，设为充电连接器254相对于充电插头的装拆是通过乘员U等人工来进行的。实施方式中的车辆系统1可以是设有电力接收部252或充电连接器254中的一方的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210并不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[终端装置300]

图3是表示终端装置300的功能结构的一例的图。终端装置300例如具备通信部310、输入部320、显示部330、应用执行部340、显示控制部350及存储部360。通信部310、输入部320、显示部330、应用执行部340及显示控制部350例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。上述的构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。上述的程序例如可以预先保存于终端装置300所具备的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，还可以保存于DVD、CD-ROM等能够装拆的存储介质，并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于存储部360。

通信部310例如经由LAN(Local Area Network)、WAN(Wide Area Network)、互联网等网络与车辆M、其他的外部装置进行通信。

输入部320例如接受用户(例如乘员U)对各种按键、按钮等的操作产生的输入。显示部330例如是LCD(Liquid Crystal Display)等。输入部320也可以作为触摸面板而与显示部330一体地构成。

应用执行部340通过执行存储于存储部360的车辆协同应用362来实现。车辆协同应用362例如是经由网络与车辆M进行通信来将自动驾驶中的入库、出库指示向车辆M发送的应用程序。车辆协同应用362也可以进行取得由车辆M发送的信息并使显示部330显示该信息的控制。车辆协同应用362也可以接受针对由车辆M发送的与车辆蓄电池250的充电相关的询问作出的回答，并将接受到的内容(例如指示信息)向车辆M发送。车辆协同应用362也可以向车辆M进行终端装置300、乘员U的登记，或者进行与其他的车辆协同相关的处理。

显示控制部350对显示于显示部330的内容、显示的时机进行控制。例如，显示控制部350生成用于将由应用执行部340执行的信息显示于显示部330的图像，并使显示部330显示生成的图像。显示控制部350也可以生成与使显示部330显示的内容的一部分或全部建立了对应关系的声音，并使生成的声音从终端装置的扬声器(未图示)输出。显示控制部350也可以使显示部330显示从车辆M接收到的图像，还可以使扬声器输出从车辆M接收到的声音。

存储部360例如通过HDD、闪存器、EEPROM、ROM或RAM等来实现。在存储部360中例如存储有车辆协同应用362及其他的信息。

接着，对实施方式中的车辆M的自动驾驶控制进行具体说明。以下，作为执行车辆M的自动驾驶控制的场景的一例，使用在访问目的地设施的自主停车场中通过无人行驶进行自动泊车的场景来说明。

图4是示意性表示实施方式中的执行自动泊车事件的场景的图。在图4的例子中，示出了访问目的地设施的停车场(例如自主停车场)。在停车场中的从道路Rd到访问目的地设施为止的路径上设置有闸门400-in及闸门400-out、停止区410以及上下车区420。在停车场设置有第一停车区PA1及第二停车区PA2。

第一停车区PA1例如是仅能供无人行驶的车辆行驶的区域，是基本上禁止人的进入的区域。第一停车区PA1也可以是能够通过基于自动驾驶进行的行驶来停车的区域。这种情况下，在第一停车区PA1例如包括禁止人向停车区的一部分或全部进入的区域、人进入有风险的区域(例如，若进入则影响停车区内的其他车辆的移动的可能性高的区域)。

第二停车区PA2例如是能够通过无人行驶及有人行驶来行驶的区域，是允许车辆的乘员的通行的区域。第二停车区PA2也可以是能够通过基于自动驾驶及手动驾驶进行的行驶来停车的区域。从停车于第二停车区PA2的车辆下车了的乘员能够在第二停车区PA2与上下车区420之间通过人行横道430来移动。

在图4的例子中，在第一停车区PA1及第二停车区PA2设置有对停车状况进行管理并将空闲状况等向车辆发送的停车场管理装置500。在图4的例子中，在第一停车区PA1以外的区域(例如，第二停车区PA2的一部分区域)存在能够向车辆蓄电池250进行充电的充电区CA。充电区CA是能够向能量贮存装置进行能量的补给的补给区的一例。

这里，首先，对基于自动泊车事件的入库时及出库时的处理进行说明。入库时及出库时的处理例如通过接受到来自终端装置300的入库指示及出库指示、或者经过了预先设定的时间、或者满足其他的执行开始条件而执行。

[自动泊车事件-入库时]

自动泊车控制部142例如基于由通信装置20从停车场管理装置500取得的信息，来使车辆M停车于第二停车区的停车空间内。这种情况下，车辆M利用手动驾驶或自动驾驶通过闸门400-in而行进到停止区410。停止区410面向与访问目的地设施连接的上下车区420。在上下车区420设有用于避雨、避雪的遮蔽檐。

车辆M在乘员在停止区410下车之后，在无人的状态下进行自动驾驶，开始移动到第二停车区PA2内的停车空间PS的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发例如可以是由乘员进行的某些操作(例如来自终端装置300的入库开始指示)，也可以是从停车场管理装置500通过无线接收到规定的信号。自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20来将停车请求朝向停车场管理装置500发送。然后，车辆M按照停车场管理装置500的引导而从停止区410移动到第一停车区PA1，或者一边自行传感检测一边从停止区410移动到第一停车区PA1。

图5是表示停车场管理装置500的结构的一例的图。停车场管理装置500例如具备通信部510、控制部520及存储部530。在存储部530中保存有停车场地图信息532、停车空间状态表534等信息。

通信部510通过无线与车辆M等车辆进行通信。控制部520基于由通信部510取得的信息和保存于存储部530的信息，来将车辆向停车空间PS引导。停车场地图信息532是将第一停车区PA1及第二停车区PA2的结构几何地表示的信息。停车场地图信息532包含各停车空间PS的坐标。停车空间状态表534例如为将表示是空闲状态还是占满(停车中)状态的状态、处于占满状态的情况下的停车中的车辆的识别信息即车辆ID及表示是否能够进行停车空间中的车辆蓄电池的充电的可否充电标志与识别停车场的识别信息即停车场ID及停车空间PS的识别信息即停车空间ID建立了对应关系的表。在图5的例子中，将为能够充电的停车空间的情况下的标志设为“1”，将为不能充电的停车空间的情况下的标志设为“0”，但也可以使用能够进行可否的识别的其他的标志。在可否充电标志中也可以保存有用于识别可否以非接触方式进行充电、可否以接触方式进行充电的标志。

在通信部510从车辆接收到停车请求时，控制部520参照停车空间状态表534来提取状态是空闲状态的停车空间PS，从停车场地图信息532中取得提取出的停车空间PS的位置，并使用通信部510将直至取得的停车空间PS的位置为止的适当的路径向车辆发送。控制部520基于多个车辆的位置关系，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等，以免车辆同时向相同的位置行进。

在接收到路径的车辆(以下设为是车辆M)中，自动泊车控制部142生成基于路径得到的目标轨道。在接近成为目标的停车空间PS时，停车空间识别部132识别划分停车空间PS的停车框线等，来识别停车空间PS的详细的位置并向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142接受该情况而对目标轨道进行修正，来使车辆M停车于停车空间PS。

[自动泊车事件-出库时]

自动泊车控制部142及通信装置20在车辆M停车中也维持动作状态。自动泊车控制部142例如在通信装置20从乘员U的终端装置300接收到车迎接请求(出库指示的一例)的情况下，使车辆M的系统起动，来使车辆M移动到停止区410。此时，自动泊车控制部142控制通信装置20来向停车场管理装置500发送起步请求。停车场管理装置500的控制部520与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等，以免车辆同时向相同的位置行进。在使车辆M移动到停止区410而使乘员U搭乘时，自动泊车控制部142停止动作，之后开始手动驾驶或者基于其他的功能部进行的自动驾驶。

不局限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖于通信，而基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果来自己发现空闲状态的停车空间，并使车辆M停车于发现的停车空间内。

这里，例如若在上述的自动泊车事件的入库的途中车辆蓄电池250的能量余量不足，则基于无人行驶进行的入库、出库可能无法完成。若在使车辆M停车于第一停车区PA1的状态下为了在乘员乘车前调整车室内的温度而使用车辆蓄电池250的电力来使空调设备等运转，则可能能量余量不足而无法执行基于无人行驶进行的出库。

因此，实施方式中的自动驾驶控制装置100在使车辆M正向第一停车区PA1停车或者已停车于第一停车区PA1的状态下，且在车辆蓄电池250的能量余量为阈值以下的情况下，使车辆M从第一停车区PA1向第二停车区PA2移动。正向第一停车区PA1停车的状态例如是指入库时的自动泊车事件为执行中的状态，例如包括从使乘员U在停止区410下车之后到停车于第一停车区PA1的空闲空间为止的状态。阈值例如是被推定为使车辆M从当前位置向第二停车区PA2移动所需的能量的量。也可以为设想外的能量消耗做准备而使用将推定出的能量的量附加上规定的能量的量(安全系数)而得到的阈值。阈值也可以基于第一停车区PA1的大小、停车位置、车内空调有无工作等而可变地设定。

在使车辆M从第一停车区PA1向第二停车区PA2移动的情况下，余量管理部170将用于使车辆M从第一停车区PA1退出而向第二停车区PA2的空闲空间停车的指示向第一控制部120输出。第一控制部120与停车场管理装置500进行通信，取得第二停车区PA2的空闲空间，并生成基于用于向取得了的空闲空间停车的自动泊车事件得到的目标轨道。然后，第二控制部160通过使车辆M沿着生成的目标轨道行驶，来执行向第二停车区PA2的停车。由此，能够消除在停车于第一停车区PA1那样乘员U无法进入的区域的情况下使车辆M出库的困难性(难易度)。

HMI控制部180在通过上述的驾驶控制完成了车辆M从第一停车区PA1向第二停车区PA2的移动的情况下，生成表示能量余量为阈值以下的信息。然后，HMI控制部180使生成的信息从通信装置20向终端装置300发送来向乘员进行通知。

图6是示出包含表示能量余量为阈值以下的信息的图像IM1的一例的图。图像IM1是由HMI控制部180生成且由终端装置300的显示控制部350显示于显示部330的图像。图像IM1也可以基于由NMI控制部180输出的信息而由显示控制部350生成。对于后述的其他的图像也同样。

在图像IM1中例如包括信息显示区域A11和GUI(Graphical User Interface)开关显示区域A12。在信息显示区域A11中例如显示表示车辆蓄电池250的能量余量为阈值以下的情况、以及由于能量余量少而在停车区进行了移动的情况的信息。在信息显示区域A11中也可以显示与车辆M的移动后的停车位置相关的信息(例如停车空间ID)。在信息显示区域A11中还可以显示车辆蓄电池250的实际的能量余量。在图6的例子中，在信息显示区域A11中显示有“由于车辆蓄电池的能量余量成为○○％以下，因此从第一停车区移动到了第二停车区。”以及“停车空间ID：202”这样的通知信息。

在GUI开关显示区域A12中例如显示用于接受使图像IM1的显示结束的指示的图标IC11。在图6的例子中，在GUI开关显示区域A12中显示有绘制了“OK”这样的文字的图标IC11。显示控制部350在由输入部320接受了图标IC11的选择的情况下，使图像IM1的显示结束。

这样，通过使显示部330显示图像IM1，由此能够使乘员U准确地掌握由于车辆蓄电池250的能量余量少而车辆M移动到了第二停车区PA2的情况、以及与停车位置相关的信息。因此，即便在车辆M成为了由于能量不足而无法进行基于自动泊车事件的出库这样的状态的情况下，乘员U也能够进入到第二停车区PA2而移动到车辆M的停车位置。通过通知停车位置，从而能够减轻乘员U找寻车辆M的负担。

HMI控制部180在乘员存在于车辆M的情况下，也可以使HMI30的显示装置显示图像IM1。由此，例如，能够使以不出到车外为前提而呆在车室内的无法进行驾驶的乘员(例如儿童)等掌握车辆M移动的理由。在使HMI30的显示装置显示图像IM1的情况下，HMI控制部180在开始从第一停车区PA1向第二停车区PA2的移动之前或者开始从第一停车区PA1向第二停车区PA2的移动的时机下使图像IM1显示。由此，能够使车内的乘员尽早地掌握车辆M移动的理由来对乘员赋予安心感。

[存在充电区的情况下的驾驶控制]

接着，对存在充电区的情况下的驾驶控制进行说明。例如，余量管理部170也可以取代使HMI控制部180显示图像IM1(或除此以外)，而在使车辆M正向第一停车区PA1停车或者已停车于第一停车区PA1的状态下，在车辆蓄电池250的能量余量为阈值以下且在第一停车区PA1以外的区域存在能够进行车辆蓄电池250的充电的充电区的情况下，生成询问是否在充电区进行车辆蓄电池250的充电的图像，并使终端装置300显示生成的图像。第一停车区PA1以外的区域例如是以当前的能量余量能够行驶到的区域。将在第一停车区PA1以外的区域存在的充电区作为对象例如是为了抑制因第一停车区PA1的充电区的拥挤等而在等待充电中能量余量不足，从而车辆M在第一停车区PA1内无法行驶的情况。这是因为，在车辆M仅能进行接触方式的充电的情况下，由于无法进入第一停车区PA1的充电区而无法使充电连接器254与充电插头连接的缘故。以下，设为存在于第二停车区PA2的充电区CA处于以当前的能量余量能够行驶到的区域内。

<能够进行基于非接触方式的充电的情况>

图7是表示询问是否在充电区CA进行车辆蓄电池250的充电的图像IM2的一例的图。在图7的例子中，示出询问是否要进行基于非接触方式的充电的场景。在图像IM2中例如包括信息显示区域A21和GUI开关显示区域A22。在信息显示区域A21中例如包括表示车辆蓄电池250的能量余量为阈值以下的情况的信息、与充电区相关的信息以及与是否进行基于非接触方式的充电的询问相关的信息。在图7的例子中，在信息显示区域A21中显示有“车辆蓄电池的能量余量成为了○○％以下。”、“在第二停车区存在能够进行基于非接触方式的充电的充电区。”以及“是否执行充电？”这样的通知信息。

在GUI开关显示区域A22中例如包括接受充电的执行指示的图标IC21和接受不执行充电的指示的图标IC22。乘员U在进行基于非接触方式的车辆蓄电池250的充电的情况下选择图标IC21，在不进行充电的情况下选择图标IC22。显示控制部350将通过由乘员U对图标IC21或图标IC22的选择而指示的信息经由通信部310向车辆M发送。

余量管理部170取得从通信装置20接收到的终端装置300的指示信息，并基于取得的指示信息来进行车辆M的移动。例如，在取得的指示信息是不执行基于非接触方式的充电的指示的情况下，余量管理部170将用于使车辆M从第一停车区PA1退出而向第二停车区PA2移动的指示向第一控制部120输出。第一控制部120与停车场管理装置500进行通信，取得第二停车区PA2的空闲空间，并生成基于用于向取得了的空闲空间停车的自动泊车事件得到的目标轨道。然后，第二控制部160通过使车辆M沿着生成的目标轨道行驶，来执行向第二停车区PA2的停车。在停车完成之后，HMI控制部180例如生成图像IM1，并将生成的图像IM1向终端装置300发送来向乘员U进行通知。

在从终端装置300取得的指示信息是基于非接触方式的充电的执行指示的情况下，余量管理部170将用于使车辆M从第一停车区PA1退出而向充电区CA的空闲空间移动的指示向第一控制部120输出。第一控制部120基于充电的执行指示来与停车场管理装置500进行通信，取得能够进行非接触方式下的充电的充电区CA的空闲空间，并生成基于用于向取得了的空闲空间停车的自动泊车事件得到的目标轨道。然后，第二控制部160通过使车辆M沿着生成的目标轨道行驶，来执行向充电区CA的停车。

余量管理部170在向充电区CA的停车完成时，开始基于非接触方式进行的车辆蓄电池250的充电。例如，余量管理部170进行充电，直至车辆蓄电池250的能量余量达到规定余量为止。规定余量例如是对于执行基于自动泊车事件进行的入库、出库来说充分的能量余量。规定余量既可以是固定值，也可以是可变值。可变值例如根据访问目的地设施的场所、地域、车型、燃料消耗率等来设定。

余量管理部170也可以在充电区CA中的车辆蓄电池250的充电完成后，将用于使车辆M从第二停车区PA2向第一停车区PA1移动的指示向第一控制部120输出。这种情况下，第一控制部120与停车场管理装置500进行通信，取得第一停车区PA1的空闲空间，并生成基于用于向取得了的空闲空间停车的自动泊车事件得到的目标轨道。然后，第二控制部160通过使车辆M沿着生成的目标轨道行驶，来执行向第一停车区PA1的空闲空间的停车。由此，能够抑制车辆M在充电后仍占用充电区CA的情况。

在从充电区CA向第一停车区PA1的移动完成了的情况下，HMI控制部180生成表示充电后的能量余量和已停车于第一停车区PA1的信息，并将生成的信息向终端装置300发送来向乘员U进行通知。

图8是表示充电完成时显示于终端装置300的图像IM3的一例的图。在图像IM3中例如包括信息显示区域A31和GUI开关显示区域A32。在信息显示区域A31中例如显示表示车辆蓄电池250的充电完成且返回到了第一停车区的信息、以及与能量余量相关的信息。在图8的例子中，在信息显示区域A31中显示有“由于车辆蓄电池的充电已完成，因此返回到了第一停车区。”以及“能量余量为90％。”这样的通知信息。

在GUI开关显示区域A32中例如显示用于接受使图像IM3的显示结束的指示的图标IC31。在图8的例子中，在GUI开关显示区域A32中显示有绘制了“OK”这样的文字的图标IC31。显示控制部350在由输入部320接受了图标IC31的选择的情况下，使图像IM3的显示结束。

HMI控制部180在车辆蓄电池250为充电中且能量余量未达到规定余量的状态下接受到来自乘员U的出库指示时，生成与充电状况相关的信息，并将生成的信息向终端装置300发送来向乘员U进行通知。

图9是示出表示车辆蓄电池250的充电状况的图像IM4的一例的图。在图像IM4中例如包括信息显示区域A41和GUI开关显示区域A42。在信息显示区域A41中例如显示由于能量余量为阈值以下因此无法执行基于自动驾驶进行的出库的情况、当前正在充电中的情况、以及与直至成为能够出库为止的剩余时间相关的信息。直至充电完成为止的剩余时间例如由余量管理部170基于各种条件来推定。各种条件例如包括由电力接收部252接收到的电力量、周边环境(气温)、车辆蓄电池250的劣化程度、到目前为止的充电的推移、或者基于过去的充电履历得到的统计信息等。在图9的例子中，在信息显示区域A41中显示有“由于能量余量为○○％以下，因此无法进行出库。”、“现在，基于非接触方式的充电正在执行中。”以及“直至成为能够出库的能量余量为止的剩余时间约为30分钟。”这样的通知信息。由此，能够在充电中接受到出库指示的情况下，使乘员U准确地掌握车辆M无法出库的理由、直至能够出库为止的时间。

在GUI开关显示区域A42中例如显示用于接受使图像IM4的显示结束的指示的图标IC41。在图9的例子中，在GUI开关显示区域A42中显示有绘制了“OK”这样的文字的图标IC41。显示控制部350在由输入部320接受了图标IC41的选择的情况下，使图像IM4的显示结束。

<能够进行基于接触方式的充电的情况>

在实施方式中的充电区CA具备接触方式的设备且车辆M能够进行基于接触方式的充电的情况下，HMI控制部180生成将是否进行接触方式下的充电的询问向乘员通知的信息，并将生成的图像向终端装置300发送来向乘员U进行通知。

图10是表示询问是否以接触方式进行车辆蓄电池250的充电的图像IM5的一例的图。在图像IM5中例如包括信息显示区域A51和GUI开关显示区域A52。在信息显示区域A51中例如包括表示车辆蓄电池250的能量余量为阈值以下的情况的信息、与充电区相关的信息、以及与是否进行基于接触方式的充电的询问相关的信息。在图10的例子中，在信息显示区域A51中显示有“车辆蓄电池的能量余量成为了○○％以下。”、“在第二停车区存在能够进行基于接触方式的充电的充电区。”以及“是否执行充电？”这样的通知信息。

在GUI开关显示区域A52中例如包括接受充电的执行指示的图标IC51和接受不执行充电的指示的图标IC52。乘员U在进行基于接触方式的车辆蓄电池250的充电的情况下选择图标IC51，在不进行充电的情况下选择图标IC52。显示控制部350将通过由乘员U对图标IC51或图标IC52的选择而指示的信息经由通信部310向车辆M发送。

余量管理部170取得从通信装置20接收到的终端装置300的指示信息，并基于取得的指示信息来进行车辆M的移动。例如，在取得的指示信息是不执行基于接触方式的充电的指示的情况下，余量管理部170将用于使车辆M从第一停车区PA1退出而向第二停车区PA2移动的指示向第一控制部120输出。第一控制部120与停车场管理装置50进行通信，取得第二停车区PA2的空闲空间，并生成基于用于向取得了的空闲空间停车的自动泊车事件得到的目标轨道。然后，第二控制部160使车辆M沿着生成的目标轨道行驶，由此执行向第二停车区PA2的停车。在停车完成后，HMI控制部180例如生成图像IM1，并将生成的图像IM1向终端装置300发送来向乘员U进行通知。

在从终端装置300取得的指示信息是基于接触方式的充电的执行指示的情况下，余量管理部170将用于使车辆M从第一停车区PA1退出而向第二停车区PA2的充电区CA的空闲空间移动的指示向第一控制部120输出。第一控制部120基于充电的执行指示，与停车场管理装置500进行通信，取得能够进行接触方式下的充电的充电区CA的空闲空间，并生成基于用于向取得了的空闲空间停车的自动泊车事件得到的目标轨道。然后，第二控制部160通过使车辆M沿着生成的目标轨道行驶，来执行向充电区CA的停车。

HMI控制部180生成与进行停车的空闲空间(停车位置)相关的信息、与为了将充电连接器254与充电插头连接而用于使乘员U移动到车辆M的停车位置的要求相关的信息，并将生成的信息向终端装置300发送来向乘员U进行通知。

图11是表示为了将充电连接器254与充电插头连接而要求乘员U移动到车辆M的图像IM6的一例的图。在图像IM6中例如包括信息显示区域A61和GUI开关显示区域A62。在信息显示区域A61中例如显示与乘员U移动到车辆M的理由、停车位置及限制时间相关的信息。限制时间例如是直至开始车辆蓄电池250的充电为止的时间。限制时间也可以是直至充电连接器254与充电插头连接为止的时间。限制时间的起始时期例如可以是车辆M到达了充电区CA的时间、或者在终端装置300的显示部330显示了图像IM6的时间。在图11的例子中，在信息显示区域A61中显示有“需要将充电连接器与充电插头连接。”以及“请在30分钟以内抵达第二停车区的停车空间ID：210。”这样的通知信息。由此，能够使乘员U准确地掌握向车辆M返回的理由、停车位置、限制时间。

在GUI开关显示区域A62中例如显示用于接受使图像IM6的显示结束的指示的图标IC61。在图11的例子中，在GUI开关显示区域A62中显示有绘制了“OK”这样的文字的图标IC61。显示控制部350在由输入部320接受了图标IC61的选择的情况下，使图像IM6的显示结束。

这里，在经过了上述的限制时间也未开始车辆蓄电池250的充电的情况下，余量管理部170以使车辆M从充电区CA退出而向第二停车区PA2的空闲空间停车的方式向第一控制部120输出指示信息。第一控制部120基于指示信息而与停车场管理装置500进行通信，取得第二停车区PA2的空闲空间，并生成基于用于向取得了的空闲空间停车的自动泊车事件得到的目标轨道。然后，第二控制部160通过使车辆M沿着生成的目标轨道行驶，来执行向第二停车区PA2的空闲空间的停车。由此，能够抑制在不执行充电的状态下车辆M占用充电区CA的情况。

HMI控制部180在车辆M从充电区CA向第二停车区PA2的移动完成的情况下，生成包含与车辆M的移动相关的信息的图像，并将生成的图像向终端装置300发送来向乘员U进行通知。

图12是示出表示从充电区CA向第二停车区PA2移动了的图像IM7的一例的图。在图像IM7中例如包括信息显示区域A71和GUI开关显示区域A72。在信息显示区域A71中例如显示与车辆M不进行充电就移动了的理由及停车位置相关的信息。在图12的例子中，在信息显示区域A71中显示有“由于超过了限制时间，因此不进行充电就停车于第二停车区的停车空间ID：202。”这样的通知信息。由此，能够使乘员U准确地掌握车辆M移动的理由、停车位置。

在GUI开关显示区域A82中例如显示用于接受使图像IM7的显示结束的指示的图标IC81。在图12的例子中，在GUI开关显示区域A72中显示有绘制了“OK”这样的文字的图标IC71。显示控制部350在由输入部320接受了图标IC71的选择的情况下，使图像IM7的显示结束。

在经过上述的限制时间之前开始了车辆蓄电池250的充电的情况下，余量管理部170开始车辆蓄电池250的充电。在车辆蓄电池250的能量余量超过规定余量的情况下，HMI控制部180为了将充电连接器254从充电插头取下而生成与用于使乘员U移动到车辆M的停车位置的要求相关的信息，并将生成的信息向终端装置300发送来向乘员U进行通知。

图13是表示为了将充电连接器254从充电插头取下而要求乘员U移动到车辆M的图像IM8的一例的图。在图像IM8中例如包括信息显示区域A81和GUI开关显示区域A82。在信息显示区域A81中例如显示车辆M的充电完成的情况、与乘员U移动到车辆M的理由及停车位置相关的信息。在图13的例子中，在信息显示区域A81中显示有“充电完成。”、“需要将充电连接器从充电插头取下。”以及“请抵达第二停车区的停车空间ID：210。”这样的通知信息。由此，能够使乘员U准确地掌握移动到车辆M的停车位置的理由及停车位置。

在GUI开关显示区域A82中例如显示用于接受使图像IM8的显示结束的指示的图标IC81。在图13的例子中，在GUI开关显示区域A82中显示有绘制了“OK”这样的文字的图标IC81。显示控制部350在由输入部320接受了图标IC81的选择的情况下，使图像IM8的显示结束。

HMI控制部180也可以取代使终端装置300显示上述的图像IM1～IM8的控制(或除此以外)，而进行如下控制：生成与显示于信息显示区域A11～A81的内容对应的声音信息，使生成的声音信息从终端装置300输出。

[处理流程]

图14是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。以下，对于无人行驶下的向第一停车区PA1的入库的执行中或入库后的处理进行说明。本流程图的处理例如可以以规定的周期或在规定的时机下反复执行。

首先，识别部130识别车辆M的周边环境(步骤S100)。接着，识别部130基于识别出的周边环境来判定是否为使车辆M正向第一停车区PA1停车或已停车于第一停车区PA1的状态(步骤S102)。在判定为是正向第一停车区PA1停车或已停车于第一停车区PA1的状态的情况下，余量管理部170取得车辆蓄电池250的能量余量(步骤S104)，并判定取得的能量余量是否为阈值以下(步骤S106)。

在判定为能量余量为阈值以下的情况下，HMI控制部180生成与是否进行车辆蓄电池250的充电的询问相关的信息(步骤S108)，并向终端装置300通知生成的信息(步骤S110)。接着，HMI控制部180取得由终端装置300发送的针对询问的指示信息(步骤S112)。接着，余量管理部170基于取得的指示信息来判定是否进行车辆蓄电池250的充电(步骤S114)。在判定为进行车辆蓄电池250的充电的情况下，第一控制部120及第二控制部160通过自动驾驶使车辆M向充电区CA移动(步骤S116)。接着，余量管理部170执行车辆蓄电池250的充电(步骤S118)。接着，HMI控制部180将表示充电完成的信息向终端装置300发送来向乘员通知(步骤S120)。

在步骤S114的处理中，在判定为不进行车辆蓄电池250的充电的情况下，第一控制部120及第二控制部160使车辆从第一停车区PA1向第二停车区PA2移动(步骤S122)。接着，HMI控制部180将表示车辆M移动了的信息向终端装置300发送来向乘员U通知(步骤S124)。由此，本流程图的处理结束。在步骤S102的处理中，在判定为不是正向第一停车区PA1停车或已停车于第一停车区PA1的状态的情况下，或者在步骤S106的处理中判定为能量余量不为阈值以下的情况下，本流程图的处理结束。

在本实施方式中，在上述的流程图的步骤S106的处理中能量余量为阈值以下的情况下，也可以不进行步骤S108～S120的与充电相关的处理，而执行步骤S122及S124的处理。在上述的流程图的处理中，在通过非接触方式进行车辆蓄电池250的充电的情况下，自动驾驶控制装置100也可以进行使充电后的车辆M从充电区CA向第一停车区移动的控制。在通过接触方式进行车辆蓄电池250的充电的情况下，自动驾驶控制装置100为了进行充电连接器254的装拆，也可以进行与用于使乘员U返回到车辆M的要求相关的信息的通知。

根据上述的实施方式，具备：识别部130，其识别车辆M的周边环境；驾驶控制部(第一控制部120、第二控制部160)，其基于识别部130的识别结果，不依赖于乘员U的操作地进行车辆M的基于速度控制及转向控制实现的驾驶控制；以及余量管理部(取得部的一例)170，其取得车辆M的能量余量，其中，驾驶控制部在通过基于驾驶控制进行的行驶来使车辆M正向供车辆M停车的第一停车区PA1停车或已停车于第一停车区PA1的状态下，且在由余量管理部170取得的能量余量为阈值以下的情况下，使车辆M从第一停车区PA1向第二停车区PA2移动，该第二停车区PA2能够通过基于驾驶控制进行的行驶及基于车辆M的乘员的手动驾驶进行的行驶来停车，由此能够执行更适当的自动泊车。

[变形例]

在上述的实施方式中，也可以取代车辆蓄电池250的电池余量(或除此以外)，而将车辆M的燃料余量(例如汽油余量)作为能量余量来进行驾驶控制。

在上述的实施方式中，余量管理部170也可以取代在通过自动泊车事件使车辆M正向第一停车区PA1停车或已停车于第一停车区PA1的状态下判定车辆蓄电池250的能量余量是否为阈值以下，而是在乘员U乘坐于车辆的时机或者预测为开始自动泊车事件的地点的近前(换言之，乘员U尚未从车辆M下车的状态)判定车辆蓄电池250的能量余量是否为阈值以下。这种情况下，HMI控制部180在判定为能量余量为阈值以下的情况下，生成表示由于能量不足而无法使车辆M停车于第一停车区PA1的信息，并使终端装置300或HMI30输出生成的信息。由此，乘员U能够在进行基于自动泊车的入库指示之前，在充电区对车辆蓄电池250进行充电，或者使车辆M生成发电计划并执行基于生成的发电计划进行的发电及充电，或者通过手动驾驶使车辆M停车于第二停车区PA2。

[硬件结构]

图15是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而彼此连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在驱动装置100-6上装配有光盘等可移动型存储介质(例如，计算机可读入的非暂时性的存储介质)。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行。CPU100-2参照的程序100-5a可以保存在装配于驱动装置100-6的可移动型存储介质中，也可以经由网络而从其他的装置下载。由此，实现第一控制部120、第二控制部160、余量管理部170及HMI控制部180中的一部分或全部。

上述说明了的实施方式能够如以下这样表现。

一种车辆控制装置，其构成为，具备：

存储装置，其存储有程序；以及

硬件处理器，

通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：

识别车辆的周边环境；

基于识别出的结果，不依赖于乘员的操作地进行所述车辆的基于速度控制及转向控制实现的驾驶控制；

取得所述车辆的能量余量；以及

在通过基于所述驾驶控制进行的行驶来使所述车辆正向供车辆停车的第一停车区停车或已停车于所述第一停车区的状态下，且在取得的所述能量余量为阈值以下的情况下，使所述车辆从所述第一停车区向第二停车区移动，所述第二停车区能够通过基于所述驾驶控制进行的行驶及基于所述车辆的乘员的手动驾驶进行的行驶来停车。

以上，使用实施方式来对用于实施本发明的方案进行了说明，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别车辆的周边环境；

驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来进行所述车辆的基于速度控制及转向控制实现的驾驶控制；以及

取得部，其取得所述车辆的能量余量，

所述驾驶控制部在通过基于所述驾驶控制进行的行驶来使所述车辆正向供车辆停车的第一停车区停车或已停车于所述第一停车区的状态下，且在由所述取得部取得的所述能量余量为阈值以下的情况下，使所述车辆从所述第一停车区向第二停车区移动，所述第二停车区能够通过基于所述驾驶控制进行的行驶及基于手动驾驶进行的行驶来停车。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备：

通信部，其与终端装置进行通信；以及

通知控制部，其在通过基于所述驾驶控制进行的行驶完成了所述车辆从所述第一停车区向所述第二停车区的移动的情况下，使所述通信部向所述车辆的乘员的终端装置通知所述能量余量为阈值以下。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备供给所述车辆的行驶驱动用的能量的能量贮存装置，

所述取得部取得所述能量贮存装置的能量余量，

所述通知控制部在使所述车辆正向所述第一停车区停车或已停车于所述第一停车区的状态下，在所述能量余量为阈值以下且在所述第一停车区以外的区域存在能够向所述能量贮存装置进行能量的补给的补给区的情况下，向所述终端装置询问是否在所述补给区向所述能量贮存装置进行能量的补给，

所述驾驶控制部在从所述终端装置接受到向所述能量贮存装置进行能量的补给的指示的情况下，使所述车辆向所述补给区移动。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述补给区中以非接触方式向所述能量贮存装置补给能量的情况下，在所述补给完成后，使所述车辆从所述补给区向所述第一停车区移动。

5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述通知控制部在所述补给区中以接触方式向所述能量贮存装置补给能量的情况下，使所述通信部向所述终端装置通知与用于使所述乘员移动到所述车辆的位置的要求相关的信息。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在从所述车辆到达所述补给区起算的时间、或者向所述终端装置通知与所述要求相关的信息起算的时间经过了限制时间也未开始向所述能量贮存装置进行能量的补给的情况下，使所述车辆从所述补给区向所述第二停车区移动。

7.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边环境；

基于识别出的结果来进行所述车辆的基于速度控制及转向控制实现的驾驶控制；

取得所述车辆的能量余量；以及

在通过基于所述驾驶控制进行的行驶来使所述车辆正向供车辆停车的第一停车区停车或已停车于所述第一停车区的状态下，且在取得的所述能量余量为阈值以下的情况下，使所述车辆从所述第一停车区向第二停车区移动，所述第二停车区能够通过基于所述驾驶控制进行的行驶及基于手动驾驶进行的行驶来停车。

8.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边环境；

基于识别出的结果来进行所述车辆的基于速度控制及转向控制实现的驾驶控制；

取得所述车辆的能量余量；以及

在通过基于所述驾驶控制进行的行驶来使所述车辆正向供车辆停车的第一停车区停车或已停车于所述第一停车区的状态下，且在取得的所述能量余量为阈值以下的情况下，使所述车辆从所述第一停车区向第二停车区移动，所述第二停车区能够通过基于所述驾驶控制进行的行驶及基于手动驾驶进行的行驶来停车。

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