CN111589967B - 一种冲压机床上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及冲压机床上下料领域，具体是涉及一种冲压机床上下料机械手，包括工作台，还包括冲压台、冲压设备、移动组件、高度调节组件、放料调节组件、抓取组件和四个用于抓取物料的吸盘，冲压台设置于工作台的顶部，冲压设备设置于冲压台上，移动组件设置于工作台顶部位于冲压台的旁侧，高度调节组件设置于移动组件的顶部，放料调节组件设置于高度调节组件上，抓取组件设置于放料调节组件上，四个吸盘设置于抓取组件上，冲压台的两侧还分别设有一个用于取料的放料盒和一个用于出料的出料滑槽，移动组件包括一个移动架和一个移动块，本实用解决了冲压机床无法自动进行上下料以及无法准确进行上料的问题，减少了人力劳动，以及提高了加工效率。

Description

一种冲压机床上下料机械手

技术领域

本发明涉及冲压机床上下料领域，具体是涉及一种冲压机床上下料机械手。

背景技术

传统的冲压机床上下料的设备，一般需要人工操作，采用人工操作会产生诸多的问题，其中一个很大的弊端，那就是工人在长期上下料操作过程中，容易产生疲劳，工伤事故时有发生，不仅工人的人身安全得不到保障，也使企业生产成本不断增加，同时也会降低企业的生产效率，延长生产周期，现有的冲压设备一般都只有上料装置或下料装置，该种半自动化设备的生产效率低，为了提高生产效率，人们开始研发具有自动上下料装置的冲压设备。

目前，市场存在的冲压机床的上下料机械手具有价格高、编程过程过于复杂且操作起来相对麻烦、需要专业人员才能操作，增加了企业的支出，同时也制约着加工业与企业的发展，采用机械手上下料可大大提高人的安全性，降低人员的劳动强度，然而，现有的上下料机械手基本上是采用滑台模组的结构或者六轴机器人的结构，滑台和六轴机器人结构的缺陷就是速度比较慢，而且成本较高。

冲压设备在对物料进行加工时，首先需要将物料放置于冲压设备上，然而，大多物料的冲压需通过人工进行上下料或者通过上料装置以及下料装置进行上下料，这种方法不仅会加大人力劳动，并且上下料装置半自动化还会增加产品生产的效率，因此，为了解决这些问题，需要设计一种能够全自动进行上下料的机械手。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种冲压机床上下料机械手，该技术方案解决了冲压机床无法自动进行上下料以及无法准确进行上料的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

提供一种冲压机床上下料机械手，包括工作台，还包括冲压台、冲压设备、移动组件、高度调节组件、放料调节组件、抓取组件和四个用于抓取物料的吸盘，冲压台设置于工作台的顶部，冲压设备设置于冲压台上，移动组件设置于工作台顶部位于冲压台的旁侧，高度调节组件设置于移动组件的顶部，放料调节组件设置于高度调节组件上，抓取组件设置于放料调节组件上，四个吸盘设置于抓取组件上且四个吸盘通过抓取组件对不同大小的物料进行抓取调节，冲压台的两侧还分别设有一个用于取料的放料盒和一个用于出料的出料滑槽，放料盒固定于工作台的顶部，出料滑槽的出料端还设有一个用于落料的出料盒，移动组件包括一个移动架和一个移动块，移动架呈水平状态沿着工作台的长度方向固定于工作台的顶部，移动块设置于移动架的顶部。

作为一种冲压机床上下料机械手的一种优选方案，移动架呈矩形结构，移动架的顶端还设有一个用于移动块滑动的槽口，移动架的前后两端均呈贯通状，移动架的两端之间沿着移动架的长度方向还对称设有两个导向杆，并且两个导向杆均位于移动架的顶部，移动块滑动套设于两个导向杆上，移动块的一侧还竖直向下设有一个矩形板，移动架的外侧沿着移动架的长度方向还呈水平状态设有一个第一螺杆，并且矩形板的向外侧还穿过移动架的侧壁设有一个套设于第一螺杆上的套接块，第一螺杆还通过一个第一驱动电机驱动，并且移动架的侧壁还沿着移动架的长度方向开设有一个用于套接块移动的条形口。

作为一种冲压机床上下料机械手的一种优选方案，高度调节组件包括一个第二螺杆、一个升降环和一个套筒，套筒呈竖直状态固定于移动块的顶部中心，第二螺杆呈竖直状态设置于套筒内，并且第二螺杆与套筒之间共轴线，升降环能够滑动的套设于第二螺杆上，第二螺杆还通过一个第二驱动电机驱动，并且第二驱动电机固定于移动块的底部，套筒的底部通过若干个螺栓固定于移动块的顶部，套筒的两侧和移动块的顶部相应一侧分别设有一个第一铰接部，并且两个相应一侧的第一铰接部之间还均通过一个定位板固定连接。

作为一种冲压机床上下料机械手的一种优选方案，套筒的顶部和底部一侧均向外延伸设有一个固定板，两个固定板之间还呈竖直状态设有一个长杆，升降环位于长杆的一侧还向外延伸设有一个延伸板，并且延伸板的自由端还通过一个空心柱滑动套设于长杆上，空心柱的底端与固定板之间的长杆上还固定套设有一个弹簧，升降环远离延伸板的一侧还向外延伸设有一个用于放料调节组件安装的安装板，并且套筒的两侧沿着套筒的长度方向还均设有一个供延伸板和安装板上下移动的开口。

作为一种冲压机床上下料机械手的一种优选方案，放料调节组件包括一个调节架，调节架的底部中心竖直向下设有一个转动轮，安装板的顶部前端还竖直向下贯穿有一个圆口，调节架通过转动轮能够转动的设置于圆口内，转动轮的底部中心竖直向下设有一个转杆，转动轮的底部四周沿着转杆的圆周方向还均匀分布设有四个固定杆，并且四个固定杆上还固定套设有一个转盘，转盘的四周沿着圆周方向均向外延伸设有一个长条，每个长条还均通过一个弧形块能够转动的卡接于安装板底部的圆形槽内。

作为一种冲压机床上下料机械手的一种优选方案，转杆通过一个第一旋转电机驱动，第一旋转电机呈竖直状态固定于安装板的一侧，第一旋转电机的输出端穿过安装板向下伸出，并且第一旋转电机的输出端和转杆的伸出端上均套设有一个带轮，两个带轮还通过一个皮带配合，调节架的底部一侧还设有一个卡块，卡块还能够转动的设置于安装板顶部的一个弧形槽内，安装板的顶部两侧和套筒的顶部均设有一个第二铰接部，套筒的第二铰接部上铰接设有一个电动气杆，并且电动气杆的输出端还设有一个连板，连板的两侧分别通过一个铰接板铰接于安装板顶部相应的第二铰接部上。

作为一种冲压机床上下料机械手的一种优选方案，调节架内部呈中空状，调节架内还设有一个机械臂，调节架的内侧底部沿着调节架的长度方向设有一个条块，并且机械臂的底部卡接于条块上，调节架的顶部沿着长度方向还设有一个稳定杆，机械臂的顶部末端还通过一个挡块套设于稳定杆上，调节架的两侧沿着长度方向还分别设有一个第三螺杆和一个圆柱，并且机械臂的两侧末端还分别通过一个套环滑动套设于第三螺杆和圆柱上。

作为一种冲压机床上下料机械手的一种优选方案，第三螺杆还通过一个第三驱动电机驱动，机械臂的伸出端设有一个挡板，调节架的两侧前端还分别设有一个通柱，并且挡板的两侧还分别通过一个插接杆插接于相应通柱内，每个插接杆的伸出端还均设有一个稳定盘，挡板向外一侧还设有一个用于安装抓取组件的圆壳。

作为一种冲压机床上下料机械手的一种优选方案，抓取组件包括一个圆架体、一个第二旋转电机和一个第四螺杆，圆架体的顶部设置于圆壳的底部，圆架体与圆壳之间还通过若干个锁紧栓固定，第二旋转电机呈竖直状态固定于圆壳顶部，并且第二旋转电机的输出端穿过圆壳向下伸出，第四螺杆的一端固定于第二旋转电机的输出端上，圆架体的下方还设有一个底盘，并且圆架体的四周分别通过一个折板与底盘连接。

作为一种冲压机床上下料机械手的一种优选方案，第四螺杆的自由端能够转动的设置于底盘的顶部，第四螺杆的外侧沿着圆周方向还呈竖直状态均匀分布设有四个竖杆，并且第四螺杆和四个竖杆上还滑动套设有一个连接块，每个折板的一边上还均滑动套设有一个滑块，并且每个滑块的顶部与连接块相应一侧均设有一个第三铰接部，每两个第三铰接部之间还分别通过一个条形板连接，并且每个吸盘均固定于相应滑块的底部。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

操作人员需要通过机械手设备将物料放置在冲压台通过冲压设备进行冲压时，首先，四个吸盘通过抓取组件的调节对放料盒内的物料进行抓取上料，接着，物料被抓取后通过移动组件来到冲压台处，高度调节组件随之调整高度将物料放下，物料放在冲压台过程中，物料通过放料调节组件和抓取组件的调节，四个吸盘最终将物料准确的放置在冲压台进行冲压的方位上，物料冲压完成后，物料最终通过四个吸盘抓取带到出料滑槽落入到出料盒内，本实用解决了冲压机床无法自动进行上下料以及无法准确进行上料的问题，减少了人力劳动，以及提高了加工效率。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的局部立体结构示意图；

图3为图2的侧视图；

图4为高度调节组件的立体结构示意图；

图5为放料调节组件的立体结构示意图；

图6为放料调节组件的局部立体结构剖视图；

图7为抓取组件的立体结构示意图；

图8为抓取组件的正视图；

图9为图8的剖视图。

图中标号为：工作台1、冲压台2、冲压设备3、吸盘4、放料盒5、出料滑槽6、出料盒7、移动架8、移动块9、导向杆10、矩形板11、第一螺杆12、套接块13、第一驱动电机14、第二螺杆15、升降环16、套筒17、第二驱动电机18、第一铰接部19、定位板20、长杆21、延伸板22、空心柱23、弹簧24、安装板25、开口26、调节架27、转动轮28、圆口29、转杆30、固定杆31、转盘32、长条33、弧形块34、第一旋转电机35、皮带36、卡块37、弧形槽38、第二铰接部39、电动气杆40、连板41、铰接板42、机械臂43、稳定杆44、挡块45、第三螺杆46、圆柱47、套环48、第三驱动电机49、挡板50、通柱51、插接杆52、稳定盘53、圆壳54、圆架体55、第二旋转电机56、第四螺杆57、锁紧栓58、底盘59、折板60、竖杆61、连接块62、滑块63、第三铰接部64、条形板65。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参照图1至图9所示的一种冲压机床上下料机械手，包括工作台1，还包括冲压台2、冲压设备3、移动组件、高度调节组件、放料调节组件、抓取组件和四个用于抓取物料的吸盘4，冲压台2设置于工作台1的顶部，冲压设备3设置于冲压台2上，移动组件设置于工作台1顶部位于冲压台2的旁侧，高度调节组件设置于移动组件的顶部，放料调节组件设置于高度调节组件上，抓取组件设置于放料调节组件上，四个吸盘4设置于抓取组件上且四个吸盘4通过抓取组件对不同大小的物料进行抓取调节，冲压台2的两侧还分别设有一个用于取料的放料盒5和一个用于出料的出料滑槽6，放料盒5固定于工作台1的顶部，出料滑槽6的出料端还设有一个用于落料的出料盒7，移动组件包括一个移动架8和一个移动块9，移动架8呈水平状态沿着工作台1的长度方向固定于工作台1的顶部，移动块9设置于移动架8的顶部。操作人员需要通过机械手设备将物料放置在冲压台2通过冲压设备3进行冲压时，首先，四个吸盘4通过抓取组件的调节对放料盒5内的物料进行抓取上料，接着，物料被抓取后通过移动组件来到冲压台2处，高度调节组件随之调整高度将物料放下，物料放在冲压台2过程中，物料通过放料调节组件和抓取组件的调节，四个吸盘4最终将物料准确的放置在冲压台2进行冲压的方位上，物料冲压完成后，物料最终通过四个吸盘4抓取带到出料滑槽6落入到出料盒7内。

移动架8呈矩形结构，移动架8的顶端还设有一个用于移动块9滑动的槽口，移动架8的前后两端均呈贯通状，移动架8的两端之间沿着移动架8的长度方向还对称设有两个导向杆10，并且两个导向杆10均位于移动架8的顶部，移动块9滑动套设于两个导向杆10上，移动块9的一侧还竖直向下设有一个矩形板11，移动架8的外侧沿着移动架8的长度方向还呈水平状态设有一个第一螺杆12，并且矩形板11的向外侧还穿过移动架8的侧壁设有一个套设于第一螺杆12上的套接块13，第一螺杆12还通过一个第一驱动电机14驱动，并且移动架8的侧壁还沿着移动架8的长度方向开设有一个用于套接块13移动的条形口。操作人员需要通过机械手设备将物料放置在冲压台2通过冲压设备3进行冲压时，首先，四个吸盘4通过抓取组件的调节对放料盒5内的物料进行抓取上料，接着，物料被抓取后通过移动组件来到冲压台2处，移动组件驱动时，第一驱动电机14驱动第一螺杆12转动，由于移动块9通过一个套接块13套设于第一螺杆12上，因此，第一螺杆12的转动带动移动块9在两个导向杆10上移动。

高度调节组件包括一个第二螺杆15、一个升降环16和一个套筒17，套筒17呈竖直状态固定于移动块9的顶部中心，第二螺杆15呈竖直状态设置于套筒17内，并且第二螺杆15与套筒17之间共轴线，升降环16能够滑动的套设于第二螺杆15上，第二螺杆15还通过一个第二驱动电机18驱动，并且第二驱动电机18固定于移动块9的底部，套筒17的底部通过若干个螺栓固定于移动块9的顶部，套筒17的两侧和移动块9的顶部相应一侧分别设有一个第一铰接部19，并且两个相应一侧的第一铰接部19之间还均通过一个定位板20固定连接。当高度调节组件对物料进行上下料调节时，第二驱动电机18驱动第二螺杆15转动，由于升降环16套设于第二螺杆15上，因此，升降环16随之在第二螺杆15上移动，套筒17外侧通过两个定位板20定位于移动块9的顶部，便于对物料进行上下料时更加稳定。

套筒17的顶部和底部一侧均向外延伸设有一个固定板，两个固定板之间还呈竖直状态设有一个长杆21，升降环16位于长杆21的一侧还向外延伸设有一个延伸板22，并且延伸板22的自由端还通过一个空心柱23滑动套设于长杆21上，空心柱23的底端与固定板之间的长杆21上还固定套设有一个弹簧24，升降环16远离延伸板22的一侧还向外延伸设有一个用于放料调节组件安装的安装板25，并且套筒17的两侧沿着套筒17的长度方向还均设有一个供延伸板22和安装板25上下移动的开口26。当升降环16上下移动时，升降环16通过空心柱23在长杆21上移动，升降环16另一侧的安装板25也随之带动放料调节组件移动，由于空心柱23与固定板之间的长杆21上设有一个弹簧24，因此，升降环16带动放料调节组件的移动更加稳定。

放料调节组件包括一个调节架27，调节架27的底部中心竖直向下设有一个转动轮28，安装板25的顶部前端还竖直向下贯穿有一个圆口29，调节架27通过转动轮28能够转动的设置于圆口29内，转动轮28的底部中心竖直向下设有一个转杆30，转动轮28的底部四周沿着转杆30的圆周方向还均匀分布设有四个固定杆31，并且四个固定杆31上还固定套设有一个转盘32，转盘32的四周沿着圆周方向均向外延伸设有一个长条33，每个长条33还均通过一个弧形块34能够转动的卡接于安装板25底部的圆形槽内。当放料调节组件对抓取组件进行放料调整时，调节架27通过转动轮28在安装板25上的圆口29内转动来进行微调，调节架27转动时，由于转动轮28底部通过四个固定杆31固定设有一个转盘32，调节架27转动时转盘32随之通过四个弧形块34在圆形槽内转动，便于调节架27转动的稳定性。

转杆30通过一个第一旋转电机35驱动，第一旋转电机35呈竖直状态固定于安装板25的一侧，第一旋转电机35的输出端穿过安装板25向下伸出，并且第一旋转电机35的输出端和转杆30的伸出端上均套设有一个带轮，两个带轮还通过一个皮带36配合，调节架27的底部一侧还设有一个卡块37，卡块37还能够转动的设置于安装板25顶部的一个弧形槽38内，安装板25的顶部两侧和套筒17的顶部均设有一个第二铰接部39，套筒17的第二铰接部39上铰接设有一个电动气杆40，并且电动气杆40的输出端还设有一个连板41，连板41的两侧分别通过一个铰接板42铰接于安装板25顶部相应的第二铰接部39上。当调节架27转动时，第一旋转电机35通过皮带36的配合带动转杆30转动，转杆30随之带动转动轮28在圆口29内转动，调节架27随之通过一个卡块37在弧形槽38内转动，由于套筒17顶部通过一个电动气杆40将安装板25连接，因此，安装板25进行上下移动时更加稳定。

调节架27内部呈中空状，调节架27内还设有一个机械臂43，调节架27的内侧底部沿着调节架27的长度方向设有一个条块，并且机械臂43的底部卡接于条块上，调节架27的顶部沿着长度方向还设有一个稳定杆44，机械臂43的顶部末端还通过一个挡块45套设于稳定杆44上，调节架27的两侧沿着长度方向还分别设有一个第三螺杆46和一个圆柱47，并且机械臂43的两侧末端还分别通过一个套环48滑动套设于第三螺杆46和圆柱47上。当调节架27内的机械臂43进一步对抓取组件放料时进行准确调整时，由于机械臂43的两侧分别通过一个套环48套设于第三螺杆46和圆柱47上，因此，第三螺杆46的转动带动机械臂43在调节架27内移动，又由于机械臂43的顶端通过一个挡块45套设于稳定杆44上，因此，机械臂43不会滑落。

第三螺杆46还通过一个第三驱动电机49驱动，机械臂43的伸出端设有一个挡板50，调节架27的两侧前端还分别设有一个通柱51，并且挡板50的两侧还分别通过一个插接杆52插接于相应通柱51内，每个插接杆52的伸出端还均设有一个稳定盘53，挡板50向外一侧还设有一个用于安装抓取组件的圆壳54。当第三驱动电机49驱动第三螺杆46转动后，机械臂43随之移动，机械臂43带动抓取组件移动时，由于机械臂43两侧分别通过一个插接杆52插接于相应通柱51内，因此，机械臂43的移动更加稳定，抓取组件随着机械臂43的移动进行调节。

抓取组件包括一个圆架体55、一个第二旋转电机56和一个第四螺杆57，圆架体55的顶部设置于圆壳54的底部，圆架体55与圆壳54之间还通过若干个锁紧栓58固定，第二旋转电机56呈竖直状态固定于圆壳54顶部，并且第二旋转电机56的输出端穿过圆壳54向下伸出，第四螺杆57的一端固定于第二旋转电机56的输出端上，圆架体55的下方还设有一个底盘59，并且圆架体55的四周分别通过一个折板60与底盘59连接。当抓取组件驱动时，第二旋转电机56驱动第四螺杆57转动，第四螺杆57随之在底盘59上进行转动，抓取组件的调节带动四个吸盘4进行调节，便于四个吸盘4对不同大小的物料进行更好的抓取。

第四螺杆57的自由端能够转动的设置于底盘59的顶部，第四螺杆57的外侧沿着圆周方向还呈竖直状态均匀分布设有四个竖杆61，并且第四螺杆57和四个竖杆61上还滑动套设有一个连接块62，每个折板60的一边上还均滑动套设有一个滑块63，并且每个滑块63的顶部与连接块62相应一侧均设有一个第三铰接部64，每两个第三铰接部64之间还分别通过一个条形板65连接，并且每个吸盘4均固定于相应滑块63的底部。当第四螺杆57转动后，连接块62随之通过第四螺杆57的转动在四个竖杆61上移动，由于连接块62的四周与相应滑块63顶部之间分别通过一个条形板65连接，因此，连接块62的移动随之带动每个滑块63在相应折板60上移动，每个吸盘4也随之进行了伸缩调节，便于四个吸盘4对不同物料的抓取，物料加工完成后，最终，物料被抓取到出料滑槽6内滑入到出料盒7内。

本发明的工作原理：操作人员需要通过机械手设备将物料放置在冲压台2通过冲压设备3进行冲压时，首先，四个吸盘4通过抓取组件的调节对放料盒5内的物料进行抓取上料，接着，物料被抓取后通过移动组件来到冲压台2处，移动组件驱动时，第一驱动电机14驱动第一螺杆12转动，由于移动块9通过一个套接块13套设于第一螺杆12上，因此，第一螺杆12的转动带动移动块9在两个导向杆10上移动，当高度调节组件对物料进行上下料调节时，第二驱动电机18驱动第二螺杆15转动，由于升降环16套设于第二螺杆15上，因此，升降环16随之在第二螺杆15上移动，升降环16通过空心柱23在长杆21上移动，升降环16另一侧的安装板25也随之带动放料调节组件移动，由于空心柱23与固定板之间的长杆21上设有一个弹簧24，因此，升降环16带动放料调节组件的移动更加稳定，当放料调节组件对抓取组件进行放料调整时，调节架27通过转动轮28在安装板25上的圆口29内转动来进行微调，调节架27转动时，由于转动轮28底部通过四个固定杆31固定设有一个转盘32，调节架27转动时转盘32随之通过四个弧形块34在圆形槽内转动，便于调节架27转动的稳定性，当调节架27转动时，第一旋转电机35通过皮带36的配合带动转杆30转动，转杆30随之带动转动轮28在圆口29内转动，调节架27随之通过一个卡块37在弧形槽38内转动，由于套筒17顶部通过一个电动气杆40将安装板25连接，因此，安装板25进行上下移动时更加稳定，当调节架27内的机械臂43进一步对抓取组件放料时进行准确调整时，由于机械臂43的两侧分别通过一个套环48套设于第三螺杆46和圆柱47上，因此，第三螺杆46的转动带动机械臂43在调节架27内移动，又由于机械臂43的顶端通过一个挡块45套设于稳定杆44上，因此，机械臂43不会滑落，当第三驱动电机49驱动第三螺杆46转动后，机械臂43随之移动，机械臂43带动抓取组件移动时，由于机械臂43两侧分别通过一个插接杆52插接于相应通柱51内，因此，机械臂43的移动更加稳定，抓取组件随着机械臂43的移动进行调节，当抓取组件驱动时，第二旋转电机56驱动第四螺杆57转动，第四螺杆57随之在底盘59上进行转动，抓取组件的调节带动四个吸盘4进行调节，便于四个吸盘4对不同大小的物料进行更好的抓取，当第四螺杆57转动后，连接块62随之通过第四螺杆57的转动在四个竖杆61上移动，由于连接块62的四周与相应滑块63顶部之间分别通过一个条形板65连接，因此，连接块62的移动随之带动每个滑块63在相应折板60上移动，每个吸盘4也随之进行了伸缩调节，便于四个吸盘4对不同物料的抓取，物料加工完成后，最终，物料被抓取到出料滑槽6内滑入到出料盒7内。

Claims (6)

1.一种冲压机床上下料机械手，其特征在于，包括工作台（1），其特征在于，还包括冲压台（2）、冲压设备（3）、移动组件、高度调节组件、放料调节组件、抓取组件和四个用于抓取物料的吸盘（4），冲压台（2）设置于工作台（1）的顶部，冲压设备（3）设置于冲压台（2）上，移动组件设置于工作台（1）顶部位于冲压台（2）的旁侧，高度调节组件设置于移动组件的顶部，放料调节组件设置于高度调节组件上，抓取组件设置于放料调节组件上，四个吸盘（4）设置于抓取组件上且四个吸盘（4）通过抓取组件对不同大小的物料进行抓取调节，冲压台（2）的两侧还分别设有一个用于取料的放料盒（5）和一个用于出料的出料滑槽（6），放料盒（5）固定于工作台（1）的顶部，出料滑槽（6）的出料端还设有一个用于落料的出料盒（7），移动组件包括一个移动架（8）和一个移动块（9），移动架（8）呈水平状态沿着工作台（1）的长度方向固定于工作台（1）的顶部，移动块（9）设置于移动架（8）的顶部；

移动架（8）呈矩形结构，移动架（8）的顶端还设有一个用于移动块（9）滑动的槽口，移动架（8）的前后两端均呈贯通状，移动架（8）的两端之间沿着移动架（8）的长度方向还对称设有两个导向杆（10），并且两个导向杆（10）均位于移动架（8）的顶部，移动块（9）滑动套设于两个导向杆（10）上，移动块（9）的一侧还竖直向下设有一个矩形板（11），移动架（8）的外侧沿着移动架（8）的长度方向还呈水平状态设有一个第一螺杆（12），并且矩形板（11）的向外侧还穿过移动架（8）的侧壁设有一个套设于第一螺杆（12）上的套接块（13），第一螺杆（12）还通过一个第一驱动电机（14）驱动，并且移动架（8）的侧壁还沿着移动架（8）的长度方向开设有一个用于套接块（13）移动的条形口；

高度调节组件包括一个第二螺杆（15）、一个升降环（16）和一个套筒（17），套筒（17）呈竖直状态固定于移动块（9）的顶部中心，第二螺杆（15）呈竖直状态设置于套筒（17）内，并且第二螺杆（15）与套筒（17）之间共轴线，升降环（16）能够滑动的套设于第二螺杆（15）上，第二螺杆（15）还通过一个第二驱动电机（18）驱动，并且第二驱动电机（18）固定于移动块（9）的底部，套筒（17）的底部通过若干个螺栓固定于移动块（9）的顶部，套筒（17）的两侧和移动块（9）的顶部相应一侧分别设有一个第一铰接部（19），并且两个相应一侧的第一铰接部（19）之间还均通过一个定位板（20）固定连接；

套筒（17）的顶部和底部一侧均向外延伸设有一个固定板，两个固定板之间还呈竖直状态设有一个长杆（21），升降环（16）位于长杆（21）的一侧还向外延伸设有一个延伸板（22），并且延伸板（22）的自由端还通过一个空心柱（23）滑动套设于长杆（21）上，空心柱（23）的底端与固定板之间的长杆（21）上还固定套设有一个弹簧（24），升降环（16）远离延伸板（22）的一侧还向外延伸设有一个用于放料调节组件安装的安装板（25），并且套筒（17）的两侧沿着套筒（17）的长度方向还均设有一个供延伸板（22）和安装板（25）上下移动的开口（26）；

放料调节组件包括一个调节架（27），调节架（27）的底部中心竖直向下设有一个转动轮（28），安装板（25）的顶部前端还竖直向下贯穿有一个圆口（29），调节架（27）通过转动轮（28）能够转动的设置于圆口（29）内，转动轮（28）的底部中心竖直向下设有一个转杆（30），转动轮（28）的底部四周沿着转杆（30）的圆周方向还均匀分布设有四个固定杆（31），并且四个固定杆（31）上还固定套设有一个转盘（32），转盘（32）的四周沿着圆周方向均向外延伸设有一个长条（33），每个长条（33）还均通过一个弧形块（34）能够转动的卡接于安装板（25）底部的圆形槽内。

2.根据权利要求1所述的一种冲压机床上下料机械手，其特征在于，转杆（30）通过一个第一旋转电机（35）驱动，第一旋转电机（35）呈竖直状态固定于安装板（25）的一侧，第一旋转电机（35）的输出端穿过安装板（25）向下伸出，并且第一旋转电机（35）的输出端和转杆（30）的伸出端上均套设有一个带轮，两个带轮还通过一个皮带（36）配合，调节架（27）的底部一侧还设有一个卡块（37），卡块（37）还能够转动的设置于安装板（25）顶部的一个弧形槽（38）内，安装板（25）的顶部两侧和套筒（17）的顶部均设有一个第二铰接部（39），套筒（17）的第二铰接部（39）上铰接设有一个电动气杆（40），并且电动气杆（40）的输出端还设有一个连板（41），连板（41）的两侧分别通过一个铰接板（42）铰接于安装板（25）顶部相应的第二铰接部（39）上。

3.根据权利要求2所述的一种冲压机床上下料机械手，其特征在于，调节架（27）内部呈中空状，调节架（27）内还设有一个机械臂（43），调节架（27）的内侧底部沿着调节架（27）的长度方向设有一个条块，并且机械臂（43）的底部卡接于条块上，调节架（27）的顶部沿着长度方向还设有一个稳定杆（44），机械臂（43）的顶部末端还通过一个挡块（45）套设于稳定杆（44）上，调节架（27）的两侧沿着长度方向还分别设有一个第三螺杆（46）和一个圆柱（47），并且机械臂（43）的两侧末端还分别通过一个套环（48）滑动套设于第三螺杆（46）和圆柱（47）上。

4.根据权利要求3所述的一种冲压机床上下料机械手，其特征在于，第三螺杆（46）还通过一个第三驱动电机（49）驱动，机械臂（43）的伸出端设有一个挡板（50），调节架（27）的两侧前端还分别设有一个通柱（51），并且挡板（50）的两侧还分别通过一个插接杆（52）插接于相应通柱（51）内，每个插接杆（52）的伸出端还均设有一个稳定盘（53），挡板（50）向外一侧还设有一个用于安装抓取组件的圆壳（54）。

5.根据权利要求4所述的一种冲压机床上下料机械手，其特征在于，抓取组件包括一个圆架体（55）、一个第二旋转电机（56）和一个第四螺杆（57），圆架体（55）的顶部设置于圆壳（54）的底部，圆架体（55）与圆壳（54）之间还通过若干个锁紧栓（58）固定，第二旋转电机（56）呈竖直状态固定于圆壳（54）顶部，并且第二旋转电机（56）的输出端穿过圆壳（54）向下伸出，第四螺杆（57）的一端固定于第二旋转电机（56）的输出端上，圆架体（55）的下方还设有一个底盘（59），并且圆架体（55）的四周分别通过一个折板（60）与底盘（59）连接。

6.根据权利要求5所述的一种冲压机床上下料机械手，其特征在于，第四螺杆（57）的自由端能够转动的设置于底盘（59）的顶部，第四螺杆（57）的外侧沿着圆周方向还呈竖直状态均匀分布设有四个竖杆（61），并且第四螺杆（57）和四个竖杆（61）上还滑动套设有一个连接块（62），每个折板（60）的一边上还均滑动套设有一个滑块（63），并且每个滑块（63）的顶部与连接块（62）相应一侧均设有一个第三铰接部（64），每两个第三铰接部（64）之间还分别通过一个条形板（65）连接，并且每个吸盘（4）均固定于相应滑块（63）的底部。

Images