CN111572656A - 一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统及履带式移动平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，包括悬挂组件、轮系组件和履带组件；所述悬挂组件包括悬挂横板、接近板、第一弹性元件、张紧组件、第二弹性元件、摆臂板和阻尼元件；轮系组件包括第一接近轮、第二接近轮、第一承重轮、第二承重轮、拖带轮和驱动轮；所述悬挂横板垂向设置，固定连接在车体上；接近板呈直角三角形，接近板的上顶端与悬挂横板的前端转动连接，接近板的左顶端连接第一接近轮，接近板的右顶端连接第一承重轮，在接近板和悬挂横板的前端之间连接有第一弹性元件和阻尼元件，第一弹性元件和阻尼元件平行布置。本发明将接近板、第一弹性元件和阻尼元件组成负重减震模块，可实现移动平台在通过障碍物时的高平稳性。

Description

一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统及履带式移动平台

技术领域

本发明涉及履带式机器人领域，具体地说是涉及一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，以及采用该悬挂系统的履带式移动平台。

背景技术

自从20世纪初履带底盘机构在坦克上的成功应用，随着科技的发展，履带式移动底盘出现了大量变型产品，可用于巡检勘探、救援排爆、特种拍摄、特种运输等特种机器人开发，为国内消防领域、警用领域、巡检领域等带来新的研究热点。履带式移动底盘具有动作灵活、与地面接触面积大、穿越障碍物能力强等优点。

现有履带式移动底盘的悬挂组件中，通常直接采用在接近轮和离去轮间斜向设置多个支臂或扭杆结构，支臂或扭杆的下端设置承重轮，上端设置单独的弹性元件以实现减震效果。例如申请号为201910542914.3的专利公开的一种消防机器人的减震行走机构。

采用上述现有悬挂组件的设计方案，当履带式底盘通过障碍物时，前端第一个支臂或扭杆会受到外界冲击发生较大形变，影响底盘稳定性，进而会直接影响底盘上安装设备的平稳运行和可靠工作；当履带式移动底盘越过高处障碍物向前倾覆的瞬间，车体会向前冲击，导致前端悬挂冲击力载荷过大，轻者损毁悬挂系统，重则损坏设备内部电气元件，导致设备失灵，甚至引发设备起火爆炸等事故。

发明内容

基于上述技术问题，本发明提出一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，以及采用该悬挂系统的履带式移动平台。

本发明所采用的技术解决方案是：

一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，包括悬挂组件、轮系组件和履带组件；所述悬挂组件包括悬挂横板、接近板、第一弹性元件、第二弹性元件、摆臂板和阻尼元件；轮系组件包括第一接近轮、第二接近轮、第一承重轮、第二承重轮、拖带轮和驱动轮；履带组件包裹在由轮系组件组成的环形轮廓上；

所述悬挂横板垂向设置，固定连接在车体上；接近板呈三角形，接近板的上顶端与悬挂横板的前端转动连接，接近板的左顶端处设置第一接近轮，接近板的右顶端处设置第一承重轮，在接近板和悬挂横板的前端之间设置有第一弹性元件和阻尼元件，第一弹性元件和阻尼元件平行布置；

所述摆臂板倾斜布置，摆臂板的顶端铰接于悬挂横板上，摆臂板的底端连接第二承重轮，所述第二弹性元件的顶端与悬挂横板连接，第二弹性元件的底端与摆臂板的下部连接；

所述第二接近轮设置在悬挂横板的一端头处，托带轮设置在悬挂横板的顶部，驱动轮设置在悬挂横板的另一端头处，驱动轮与履带组件相啮合。

优选的，所述第一弹性元件和第二弹性元件均为弹簧减震组件，所述阻尼元件为油压阻尼器或空气阻尼器。

优选的，所述摆臂板设置多个，多个摆臂板的顶端间隔铰接在悬挂横板上；所述摆臂板的个数与第二承重轮的个数和第二弹性元件的个数均相等。

优选的，所述悬挂横板包括两条平行设置的长条板，两长条板通过螺栓固连，在两长条板的水平方向穿过连杆，连杆与车体固连；

所述接近板包括两条平行设置的直角三角形板，接近板的上顶端通过转轴与悬挂横板的前端连接，接近板的左顶端通过转轴与第一接近轮连接，接近板的右顶端通过转轴与第一承重轮连接；

所述摆臂板包括两条平行设置的条形板，两条形板通过螺栓固连，摆臂板的顶端通过转轴铰接于悬挂横板上，摆臂板的底端通过转轴连接一个第二承重轮。

优选的，所述阻尼元件的顶端通过转轴与悬挂横板的前端连接，阻尼元件的底端通过转轴与接近板的中心处连接；所述第一弹性元件的顶端连接在与第一弹性元件最接近的摆臂板和悬挂横板之间铰接的转轴上，第一弹性元件的底端通过转轴连接在接近板的中心靠右侧。

优选的，所述悬挂组件还包括用于张紧第二接近轮的张紧组件，第二接近轮设置于张紧组件的前端，张紧组件与悬挂横板连接。

优选的，所述摆臂板与悬挂横板的夹角为锐角；所述第一弹性元件斜向布置，第一弹性元件与悬挂横板的夹角为钝角。

优选的，所述第一接近轮、第二接近轮、第一承重轮、第二承重轮和托带轮均为双排轮，所述驱动轮为单排轮。

优选的，在悬挂组件的外侧设置有保护盖板，保护盖板为长条板，通过支架与悬挂横板连接。

一种具备阻尼缓冲特性的履带式移动平台，其包括车体，在车体的左右两侧各设置一个如上所述的悬挂系统；

所述车体是由上端的盖板、下端的底板以及左右两侧和前后两侧的侧板包围形成，在车体的内部设置驱动组件、能源组件和控制组件，能源组件分别连接驱动组件和控制组件，控制组件与驱动组件连接，驱动组件与驱动轮传动连接。

本发明的有益技术效果是：

本发明在悬挂系统前端设置接近板，并配合第一弹性元件和阻尼元件组成负重减震模块，可实现移动平台在通过障碍物时的高平稳性，同时也可在平台重心越过障碍物后前倾冲击的瞬间，实现对悬挂系统的保护，进而保障底盘机械组件和上装设备的安全。

附图说明

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步说明：

图1为本发明履带式移动平台的立体结构示意图；

图2为图1的主视结构示意图；

图3为图1的左视结构示意图；

图4为图1的仰视结构示意图；

图5为本发明履带式移动平台去除上端的盖板和侧向的保护盖板后的结构示意图；

图6为图5的主视结构示意图；

图7为图5的俯视结构示意图；

图8为本发明履带式移动平台的局部放大主视结构原理示意图；

图9为本发明履带式移动平台的局部放大俯视结构原理示意图；

图10示出平坦路面行驶阻尼元件未作用时的悬挂模型；

图11示出越过障碍物阻尼元件作用时的悬挂模型。

图中：1-车体，2-悬挂组件，3-轮系组件，4-履带组件，5-能源组件，6-控制组件，7-驱动组件，1-1侧板，1-2盖板，1-3底板，2-1悬挂横板，2-2接近板，2-3第一弹性元件，2-4张紧组件，2-5摆臂板，2-6阻尼元件，2-7保护盖板，2-8第二弹性元件，3-1第一接近轮，3-2拖带轮，3-3驱动轮，3-4第一承重轮，3-5第二接近轮，3-6第二承重轮，7-1驱动电机，7-2驱动器，7-3减速箱。

具体实施方式

结合附图，一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，包括悬挂组件2、轮系组件3和履带组件4。所述悬挂组件2包括悬挂横板2-1、接近板2-2、第一弹性元件2-3、张紧组件2-4、摆臂板2-5、阻尼元件2-6和第二弹性元件2-8。轮系组件3包括第一接近轮3-1、拖带轮3-2、驱动轮3-3、第一承重轮3-4、第二接近轮3-5和第二承重轮3-6。履带组件4包裹在由轮系组件3组成的环形轮廓上。所述悬挂横板2-1垂向设置，固定连接在车体上。接近板2-2呈直角三角形，接近板的上顶端与悬挂横板2-1的前端转动连接，接近板2-2的左顶端连接第一接近轮3-1，接近板的右顶端连接第一承重轮3-4，在接近板和悬挂横板的前端之间连接有第一弹性元件2-3和阻尼元件2-6，第一弹性元件2-3和阻尼元件2-6平行布置。所述摆臂板2-5倾斜布置，摆臂板的顶端铰接于悬挂横板2-1上，摆臂板的底端连接第二承重轮3-6，所述第二弹性元件2-8的顶端与悬挂横板2-1连接，第二弹性元件2-8的底端与摆臂板2-5的下部连接。所述第二接近轮3-5设置在悬挂组件2-1的左端头处，具体地第二接近轮3-5设置于张紧组件2-4的前端，张紧组件2-4与悬挂横板2-1左端连接，通过张紧组件2-4可张紧第二接近轮3-5，从而实现对履带组件4的张紧功能。托带轮3-2设置在悬挂横板2-1的顶部，驱动轮3-3设置在悬挂横板的右端头处，驱动轮3-3与履带组件4相啮合。

上述第一弹性元件2-3和第二弹性元件2-8均采用弹簧减震组件，阻尼元件2-6可采用油压阻尼器或空气阻尼器。

本发明在悬挂系统前端设置接近板2-2，并通过接近板2-2将第一弹性元件2-3和阻尼元件2-6结合在一起，共同组成负重减震模块，可实现移动平台在通过障碍物时的高平稳性，同时也可在平台重心越过障碍物后前倾冲击的瞬间，实现对悬挂系统的保护，进而保障底盘机械组件安全和上装设备的安全。

作为对本发明的进一步设计，所述摆臂板2-5设置多个，多个摆臂板2-5的顶端间隔铰接在悬挂横板2-1上。所述摆臂板2-5的个数与第二承重轮3-6的个数和第二弹性元件2-8的个数均相等。摆臂板2-5的数量可根据实际环境和移动平台载荷大小设置，当需要提高移动平台减震效果或需要提高载荷强度时，可增加摆臂板2-5的个数，当然也需要相应增加第二承重轮3-6和第二弹性元件2-8的个数。

进一步的，所述悬挂横板2-1包括两条平行设置的长条板，两长条板通过螺栓固连，在两长条板的水平方向穿过连杆，连杆与车体1固连。所述接近板2-2包括两条平行设置的直角三角形板，接近板的上顶端通过转轴与悬挂横板的前端连接，接近板的左顶端通过转轴与第一接近轮3-1连接，接近板的右顶端通过转轴与第一承重轮3-4连接。所述摆臂板2-5包括两条平行设置的条形板，两条形板通过螺栓固连，摆臂板的顶端通过转轴铰接于悬挂横板2-1上，摆臂板的底端通过转轴连接一个第二承重轮3-6。

更进一步的，所述阻尼元件2-6的顶端通过转轴与悬挂横板2-1的前端连接，阻尼元件2-6的底端通过转轴与接近板2-2的中心处连接。所述第一弹性元件2-3的顶端连接在与第一弹性元件最接近的摆臂板和悬挂横板之间铰接的转轴上，第一弹性元件2-3的底端通过转轴连接在接近板2-2的中心靠右侧。所述摆臂板2-5与悬挂横板2-1的夹角为锐角。所述第一弹性元件2-3斜向布置，第一弹性元件2-3与悬挂横板2-5的夹角为钝角。

上述悬挂横板的两长条板之间，接近板的两直角三角形板之间，以及摆臂板的两条形板之间设置的转轴均采用横向布置的方式，如悬挂横板的两长条板之间的转轴与两长条板均垂直。第一弹性元件、第二弹性元件和阻尼元件的两端均连接在相应位置处的转轴上。当然，上述部分转轴也可采用销轴等部件进行替代，以实现相应功能。

上述第一接近轮3-1、第二接近轮3-5、第一承重轮3-4、第二承重轮3-6和托带轮3-2均为双排轮，驱动轮3-3为单排轮。

进一步的，在悬挂组件2的外侧还设置有保护盖板2-7，保护盖板2-7为长条板，垂向布置，通过支架与悬挂横板2-1连接。通过保护盖板2-7可对悬挂组件2中的部件起到保护作用。

本发明还提供一种具备阻尼缓冲特性的履带式移动平台，其包括车体1，在车体1的左右两侧各设置一个上述结构的悬挂系统。所述车体1是由上端的盖板1-2、下端的底板1-3以及左右两侧和前后两侧的侧板1-1包围形成，在车体1的内部设置驱动组件7、能源组件5和控制组件6，能源组件5分别连接驱动组件7和控制组件6，控制组件6与驱动组件7连接，驱动组件7与驱动轮3-3传动连接。

下面分别通过各组成部分的详细说明以及相关原理阐述对本发明作更进一步说明。

一种具备阻尼缓冲特性的履带式移动平台，在机械和电气结构组成中，至少包含：车体1、悬挂组件2、轮系组件3、履带组件4、能源组件5、控制组件6和驱动组件7。

车体1为方形体，用于实现整套移动平台的支撑，内部中空，左右两侧和前后两侧为长方形的侧板1-1，上端设置有盖板1-2、下端设置有底板1-3，多个侧板1-1、盖板1-2和底板1-3包围形成所述车体1。车体1内部设置驱动组件7、能源组件5和控制组件6。

悬挂组件2、轮系组件3和履带组件4组成一侧的移动悬挂系统，每个履带式移动平台共设置左右两侧各一个移动悬挂系统，对于任意一个移动悬挂系统中的悬挂组件2、轮系组件3和履带组件4，有如下结构特征：

悬挂组件2实现对车体1的减震、滤震以及爬坡越障功能，至少包括：悬挂横板2-1、接近板2-2、第一弹性元件2-3、张紧组件2-4、摆臂板2-5、阻尼元件2-6、保护盖板2-7和第二弹性元件2-8。

悬挂横板2-1为两条平行设置的长条薄板结构，垂向设置，两长条薄板通过螺栓固连，悬挂横板2-1水平方向设置有通孔，通过连杆固连于车体1中的侧板1-1上。

接近板2-2为两条平行设置的直角三角形板，数量为1个，上顶端通过转轴连接于悬挂横板2-1前端，左顶端通过转轴连接有第一接近轮3-1，右顶端通过转轴连接有第一承重轮3-4。

第一弹性元件2-3和第二弹性元件2-8均具有一定弹性，斜向布置。第一弹性元件2-3数量为1个，第二弹性元件2-8数量为M个，M≥1。第一弹性元件2-3的上端设置于悬挂横板2-1前侧、从左侧数第1个摆臂板2-5与悬挂横板2-1铰接的转轴上，下端通过转轴铰接于接近板2-2中央靠右侧。

张紧组件2-4实现对第二接近轮3-5的张紧，从而实现对履带组件4的张紧功能。第二接近轮3-5设置于张紧组件2-4的前端，张紧组件2-4的后端设置于悬挂横板2-1的最前端。

摆臂板2-5为两条平行设置的条形板，数量为N，N≥1，摆臂板2-5中的两条条形板通过螺栓固连。摆臂板2-5的下端通过转轴连接有第二承重轮3-6，上端通过转轴铰接于悬挂横板2-1上。

进一步的，当摆臂板2-5数量N＞1时，每个摆臂板2-5的顶端按照均匀间隔通过转轴铰接于悬挂横板2-1上。摆臂板2-5与悬挂横板2-1的夹角为锐角。摆臂板2-5的数量N可根据实际环境和移动平台载荷大小配置，当需要提高移动平台减震效果或需要提高载荷强度时，可增加数量N的个数。

阻尼元件2-6用以提供运动的阻力，耗减运动能量，与第一弹性元件2-3并排平行设置，且阻尼元件2-6与第一弹性元件2-3之间间隔有一定距离。同样的，阻尼元件2-6的上端设置在悬挂横板2-1上，下端通过转轴铰接于接近板2-2中央处。

保护盖板2-7为长条薄板，通过支架设置于悬挂横板2-1，用以保护悬挂组件2。

悬挂组件2实现承重功能步骤为：车体1上端有载荷时，重力通过车体1中的侧板1-1→悬挂横板2-1→第二弹性元件2-8→摆臂板2-5→第二承重轮3-6→地面，形成支撑效果。

进一步的，悬挂组件2实现避震功能步骤为：地面有障碍物时或路面不平时，频率较快、幅值较小的震动依次经第二承重轮3-6→摆臂板2-5→第二弹性元件2-8→悬挂横板2-1，震动经第二弹性元件2-8后进行过滤掉；而频率较慢、幅值较大的震动则经过第二弹性元件2-8实现多次颤动后进行消耗，同样对车体1起到震动减缓效果。

本发明具备阻尼缓冲特性的履带式移动平台，通过设置接近板2-2配合第一弹性元件2-3和阻尼元件2-6实现提高越障时的悬挂组件安全、车体减震功能和平稳性功能，在实现机理上：

当履带式移动平台在平坦路面行驶或第一接近轮3-1未触碰障碍物或未受到撞击时，阻尼元件2-6不起作用，只有第一弹性元件2-3起作用，此时由接近板2-2、第一弹性元件2-3和阻尼元件2-6三者组成的负重减震模块可以简化为图10，其中m_s为载荷和车体重量，m_u为非簧载的重量，k_s为第一弹性元件2-3的刚度，k_u为第一承重轮3-4的刚度，c_s为第一弹性元件2-3的阻尼系数，x₂为载荷和车体导致的位移，x₄为非簧载质量导致的位移，q为路面激励造成的位移。

当前方有凸起障碍物，车体前方的第一接近轮3-1撞击障碍物，或者车体重心通过障碍物后向前冲击撞击路面瞬间，此时第一弹性元件2-3和阻尼元件2-6共同作用，起到减震缓冲作用。此时悬挂系统的刚度等同于第一弹性元件2-3和阻尼元件2-6的并联，并联后的刚度k_sh＝k_s+k_h，其中k_h为阻尼元件2-6的刚度，此时由接近板2-2配合第一弹性元件2-3和阻尼元件2-6组成的模块组件的总阻尼也等同于第一弹性元件2-3和阻尼元件2-6的并联，并联后的阻尼为c＝c_s+c_h。此时由接近板2-2、第一弹性元件2-3和阻尼元件2-6三者组成的负重减震模块可以简化为图11，其中m_s为载荷和车体重量，m_u为非簧载的重量，k_s为第一弹性元件2-3的刚度，k_h为阻尼元件2-6的刚度，k_u为承重轮的刚度，c_s为第一弹性元件2-3的阻尼系数，c_h为阻尼元件2-6的阻尼系数，x₂为载荷和车体导致的位移，x₄为非簧载质量导致的位移，q为路面激励造成的位移。

经以上对比可看出，在平整路面时，阻尼元件2-6不起作用，只有第一弹性元件2-3起作用，这样悬挂整体较软；当经过障碍物冲击时，悬挂系统通过接近板2-2将第一弹性元件2-3和阻尼元件2-6结合起来，形成模块组件，阻尼元件起到缓冲器作用，不会因外界障碍物对悬挂系统的冲击而使接近板及后的平台组件受到重大冲击，进而使得平台前端受到外界冲击时形变较小，且平台重心越障后向前冲击时又具有较大的刚度，整体运行平稳。

轮系组件3包括：第一接近轮3-1、托带轮3-2、驱动轮3-3、第一承重轮3-4、第二接近轮3-5和第二承重轮3-6。

第一接近轮3-1为双排轮，设置于接近板2-2的左顶端处。

第二接近轮3-5为双排轮，中间通过转轴连接，设置于张紧组件2-4前端。

托带轮3-2为双排轮，直接略小于第二接近轮3-5，数量为2套，设置于悬挂横板2-1靠近中央的前后两侧，用以实现对履带组件4的拖动作用。

驱动轮3-3为单排轮，直径最大，周圈设置有齿，用以与履带组件4契合，通过驱动轴设置于侧板1-1后方，通过转动，拨动履带组件4转动。

第一承重轮3-4和第二承重轮3-6同样为双排轮。第二承重轮3-6通过转轴设置于摆臂板2-5底端，第二承重轮3-6的数量与第二弹性元件2-8的数量M一致。

履带组件4为条形扁平状橡胶首尾相接围成的环形体，包裹在由轮系组件3组成的环形轮廓上。

能源组件5为电池，在电气连接上，连接驱动组件7和控制组件6，为整套驱动组件7和控制组件6提供能源。

控制组件6为控制器，控制驱动组件7工作，进而控制车体1运动，在电气连接上，分别连接驱动组件7和能源组件5。

驱动组件7包括：驱动电机7-1、驱动器7-2、减速箱7-3。驱动电机7-1、驱动器7-2和减速箱7-3数量均为2套，分左右两侧放置，设置于车体1内腔。对于任意一侧的布局情况为：驱动电机7-1纵置，转轴与减速箱7-3连接，减速箱7-3的输出轴固连驱动轴，驱动轴固连驱动轮3-3。驱动器7-2在电气组成中还与驱动电机7-1连接。驱动组件7的工作原理为：通过控制驱动器7-2对驱动电机7-1进行驱动转动，带动减速箱7-3实现减速和增大扭矩，进而带动驱动轮3-3转动，实现对车体1的运动驱动。

通过对两侧的驱动电机7-1进行差速或反向转动方向驱动，可实现对车体1的差速转弯或原地回转运动驱动。

进一步的，当选用的驱动电机7-1的转速足够小且扭矩足够大时，可直接将驱动电机7-1连接所述驱动轮3-3。当驱动电机7-1直接驱动驱动轮3-3时，一般采用横置布局方式。

上述驱动器7-2也可为1套，内置两套驱动电路，实现对左右两侧驱动电机7-1的同时驱动功能。

上述方式中未述及的部分采取或借鉴已有技术即可实现。

需要说明的是，在本说明书的教导下，本领域技术人员所作出的任何等同替代方式，或明显变型方式，均应在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，其特征在于：包括悬挂组件、轮系组件和履带组件；所述悬挂组件包括悬挂横板、接近板、第一弹性元件、第二弹性元件、摆臂板和阻尼元件；轮系组件包括第一接近轮、第二接近轮、第一承重轮、第二承重轮、拖带轮和驱动轮；履带组件包裹在由轮系组件组成的环形轮廓上；

所述悬挂横板垂向设置，固定连接在车体上；接近板呈三角形，接近板的上顶端与悬挂横板的前端转动连接，接近板的左顶端处设置第一接近轮，接近板的右顶端处设置第一承重轮，在接近板和悬挂横板的前端之间设置有第一弹性元件和阻尼元件，第一弹性元件和阻尼元件平行布置；

所述摆臂板倾斜布置，摆臂板的顶端铰接于悬挂横板上，摆臂板的底端连接第二承重轮，所述第二弹性元件的顶端与悬挂横板连接，第二弹性元件的底端与摆臂板的下部连接；

所述第二接近轮设置在悬挂横板的一端头处，托带轮设置在悬挂横板的顶部，驱动轮设置在悬挂横板的另一端头处，驱动轮与履带组件相啮合。

2.根据权利要求1所述的一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，其特征在于：所述第一弹性元件和第二弹性元件均为弹簧减震组件，所述阻尼元件为油压阻尼器或空气阻尼器。

3.根据权利要求1所述的一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，其特征在于：所述摆臂板设置多个，多个摆臂板的顶端间隔铰接在悬挂横板上；所述摆臂板的个数与第二承重轮的个数和第二弹性元件的个数均相等。

4.根据权利要求1所述的一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，其特征在于：所述悬挂横板包括两条平行设置的长条板，两长条板通过螺栓固连，在两长条板的水平方向穿过连杆，连杆与车体固连；

所述接近板包括两条平行设置的直角三角形板，接近板的上顶端通过转轴与悬挂横板的前端连接，接近板的左顶端通过转轴与第一接近轮连接，接近板的右顶端通过转轴与第一承重轮连接；

所述摆臂板包括两条平行设置的条形板，两条形板通过螺栓固连，摆臂板的顶端通过转轴铰接于悬挂横板上，摆臂板的底端通过转轴连接一个第二承重轮。

5.根据权利要求4所述的一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，其特征在于：所述阻尼元件的顶端通过转轴与悬挂横板的前端连接，阻尼元件的底端通过转轴与接近板的中心处连接；所述第一弹性元件的顶端连接在与第一弹性元件最接近的摆臂板和悬挂横板之间铰接的转轴上，第一弹性元件的底端通过转轴连接在接近板的中心靠右侧。

6.根据权利要求1所述的一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，其特征在于：所述悬挂组件还包括用于张紧第二接近轮的张紧组件，第二接近轮设置于张紧组件的前端，张紧组件与悬挂横板连接。

7.根据权利要求1所述的一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，其特征在于：所述摆臂板与悬挂横板的夹角为锐角；所述第一弹性元件斜向布置，第一弹性元件与悬挂横板的夹角为钝角。

8.根据权利要求1所述的一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，其特征在于：所述第一接近轮、第二接近轮、第一承重轮、第二承重轮和托带轮均为双排轮，所述驱动轮为单排轮。

9.根据权利要求1所述的一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，其特征在于：在悬挂组件的外侧设置有保护盖板，保护盖板为长条板，通过支架与悬挂横板连接。

10.一种具备阻尼缓冲特性的履带式移动平台，其特征在于：包括车体，在车体的左右两侧各设置一个如权利要求1-9中任一权利要求所述的悬挂系统；

所述车体是由上端的盖板、下端的底板以及左右两侧和前后两侧的侧板包围形成，在车体的内部设置驱动组件、能源组件和控制组件，能源组件分别连接驱动组件和控制组件，控制组件与驱动组件连接，驱动组件与驱动轮传动连接。

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