CN111906802A - 一种对战机器人 - Google Patents

一种对战机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN111906802A
CN111906802A CN202010882630.1A CN202010882630A CN111906802A CN 111906802 A CN111906802 A CN 111906802A CN 202010882630 A CN202010882630 A CN 202010882630A CN 111906802 A CN111906802 A CN 111906802A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
plate
gear
robot
base plate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010882630.1A
Other languages
English (en)
Inventor
任工昌
桓源
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shaanxi University of Science and Technology
Original Assignee
Shaanxi University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shaanxi University of Science and Technology filed Critical Shaanxi University of Science and Technology
Priority to CN202010882630.1A priority Critical patent/CN111906802A/zh
Publication of CN111906802A publication Critical patent/CN111906802A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0091—Shock absorbers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种对战机器人，电源控制模块提供动力和发送相关控制指令，通过电机驱动麦克纳姆轮实现机器人的全向移动，通过减震器、电机座、合页、饺支座形成独立悬挂系统，通过锥齿轮组将四周旋转滚筒连接，通过链传动结构将电机动力传递，通过电机带动丝杆转动，通过丝杠螺母机构驱动滑轨运动，进而带动齿条机构运动，再通过齿轮与齿条啮合使上机械爪开合，通过电机驱动凸轮旋转，凸轮驱动齿轮连杆实现摆动，通过齿轮连杆前端轮齿与齿轮轴配合将固定板沿六边形滑轨收起，利用前端高速旋转滚筒攻击。具有较强的稳定性、移动性、攻击性，娱乐性高。

Description

一种对战机器人
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种对战机器人。
背景技术
近几年随着机械、电子、材料、控制等行业的快速兴起，机器人竞赛由于其科技性和刺激性深受广大青少年喜爱。在大力提倡创新教育的时代背景下，机器人被公认为是培养学生创新能力的有效载体，特别是对战机器人由于其刺激性更是火爆全球。因此设计一种具有较强攻击性和灵活移动性的对战机器人显得很有必要。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足，本发明的目的是提供一种对战机器人，具有较强的稳定性、移动性、攻击性，娱乐性高。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种对战机器人，包括下底板（1）、上底板（2），其特征在于，上底板（2）上通过螺栓连接有合页（4），合页（4）另一端与电机座（5）一端刚性连接，电机座（5）另一端设有铰支座A（9），铰支座A（9）上铰接有减震器（7），减震器（7）另一端与铰支座B（8）铰接，铰支座B（8）与上底板（2）固联；
电机座（5）上固定有电机A（6），电机A（6）输出轴上安装有麦克娜姆轮（3），组成麦克纳姆轮全向移动平台；下底板（1）和上底板（2）四角处刚性安装有锥齿轮固定座（10），上底板（1）和下底板（2）四周设置有防御滚筒（12），防御滚筒（12）两端与锥齿轮固定座（10）配合，配合处设有轴承，防御滚筒（12）两端安装有锥齿轮（11），一侧防御滚筒（12）中部安装有大链轮（13）；
下底板（1）中前部通过电机座安装有电机B（14），电机B（14）输出轴上安装有小链轮（15），小链轮（15）与大链轮（13）通过链条（16）配合连接；
下底板（1）中部上安装有轴承座A（17），轴承座A（17）上配合安装有齿轮连杆（18），配合处设有轴承，齿轮连杆（18）中部设有滚轮（19），滚轮（19）与齿轮连杆（18）配合处设有轴承，上底板（2）上通过螺栓连接有轴承座C（44），轴承座C（44）上配合安装有凸轮（20），凸轮（20）与电机C（21）输出轴连接，电机C（21）与上底板（2）通过电机座安装，凸轮（20）的轮廓曲线与滚轮（19）配合，凸轮（20）与齿轮连杆（18）形成凸轮摆杆机构；齿轮连杆（18）另一端设有轮齿，轮齿与齿轮轴（23）上轮齿部分啮合，齿轮轴（23）两端通过轴承座（22）与上底板（2）连接，配合处设有轴承，齿轮轴（23）上刚性连接有连接板（24），连接板（24）上连接有固定板（25），固定板（25）一端设有电机支撑板（30），电机D（29）通过电机座与支撑板（30）固定，固定板（25）中部设有轴承座D（38），在轴承座D（38）上安装有丝杆（41），丝杆（41）一端通过联轴器与电机D（29）输出轴连接，丝杆（41）上配合安装有传动螺母（32），所述的传动螺母（32）通过铆钉与L型连接板（42）固联，L型连接板（42）另一侧通过螺栓与滑轨（40）连接，滑轨（40）上配合安装有滑块（43），滑块（43）通过滑块支撑板（44）与固定板（25）连接；滑轨（41）前端刚性固定有齿条（39），齿条（39）与齿轮（37）啮合，齿轮（37）安装在轴（36）上，轴（36）两端通过轴承座E（31）与固定板（25）连接，轴（36）上焊接有机械爪（27），固定板（25）另一端焊接有铲齿（26），固定板（25）两侧设有滚轮座（35），滚轮座（35）上安装有滑轮（28），每两个滑轮（28）之间设有六边形滑轨（33），一端焊接在上底板（2）上，滑轨（33）上安装有弹簧（34），弹簧（34）一端与固定板（25）接触，另一端与上底板（2）接触，上底板（2）后端通过安装板（45）安装有电源控制模块（46）。
所述的凸轮（20）与齿轮连杆18安装在对战机器人几何中心位置，可保证机器人的整体重心不发生偏移。
所述的减震器（7）共计8个，两两组合，形成对战机器人的悬挂，保证机器人既有运动的灵活性还具有一定的越障能力。
所述的麦克娜姆轮（3）及其相关连接结构共计4个，
所述的锥齿轮（11）共计8个，两两配合形成四个锥齿轮组，可使得防御滚筒（12）联动。
所述的机械爪（27）共计4个
所述的滑轮（28）共计4个，两两一对。
本发明的有益效果是：
本发明的一种对战机器人，其整体结构紧凑，易于制造且成本较低；在对战的过程中采用锥齿轮组和链传动结构组合，保证旋转滚轮的高速旋转，从而起到防御保护作用。旋转滚筒的高速旋转既能在快速旋转时给对方巨大的动能伤害，又可以在对手攻击自己时起到缓冲作用，尽可能减少冲击对自己产生的伤害。当敌方机器人位于我方机器人前端时，可寻找时机，通过丝杠螺母机构驱动上机械爪开合，抓住敌方机器人，将敌方机器人推至场地机关区域，使的机关对敌方机器人造成伤害。当敌方机器人为球形或机械爪不可控制敌方时，通过凸轮摆杆机构将机械爪收起，利用前端高速旋转滚筒攻击敌方。当我方受到外力作用出现侧翻时，机械爪还可辅助机器人自身恢复正常姿态。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明的结构示意图。
图3是本发明的结构示意图。
图4是本发明机械爪的装配示意图。
图5是本发明移动底盘结构示意图。
图6是本发明悬挂结构示意图。
图7是本发明防御滚筒传动结构局部示意图。
图8是本发明防御滚筒传动结构示意图。
图9是本发明齿轮连杆结构示意图。
图10是本发明滑轮配合结构示意图。
图11是本发明局部结构示意图。
图12是本发明局部结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明进一步叙述。
一种对战机器人，包括下底板（1）、上底板（2），其特征在于，上底板（2）上通过螺栓连接有合页（4），合页（4）另一端与电机座（5）一端刚性连接，电机座（5）另一端设有铰支座A（9），铰支座A（9）上铰接有减震器（7），减震器（7）另一端与铰支座B（8）铰接，铰支座B（8）与上底板（2）固联；
电机座（5）上固定有电机A（6），电机A（6）输出轴上安装有麦克娜姆轮（3），组成麦克纳姆轮全向移动平台；下底板（1）和上底板（2）四角处刚性安装有锥齿轮固定座（10），上底板（1）和下底板（2）四周设置有防御滚筒（12），防御滚筒（12）两端与锥齿轮固定座（10）配合，配合处设有轴承，防御滚筒（12）两端安装有锥齿轮（11），一侧防御滚筒（12）中部安装有大链轮（13）；
下底板（1）中前部通过电机座安装有电机B（14），电机B（14）输出轴上安装有小链轮（15），小链轮（15）与大链轮（13）通过链条（16）配合连接；
下底板（1）中部上安装有轴承座A（17），轴承座A（17）上配合安装有齿轮连杆（18），配合处设有轴承，齿轮连杆（18）中部设有滚轮（19），滚轮（19）与齿轮连杆（18）配合处设有轴承，上底板（2）上通过螺栓连接有轴承座C（44），轴承座C（44）上配合安装有凸轮（20），凸轮（20）与电机C（21）输出轴连接，电机C（21）与上底板（2）通过电机座安装，凸轮（20）的轮廓曲线与滚轮（19）配合，凸轮（20）与齿轮连杆（18）形成凸轮摆杆机构；齿轮连杆（18）另一端设有轮齿，轮齿与齿轮轴（23）上轮齿部分啮合，齿轮轴（23）两端通过轴承座（22）与上底板（2）连接，配合处设有轴承，齿轮轴（23）上刚性连接有连接板（24），连接板（24）上连接有固定板（25），固定板（25）一端设有电机支撑板（30），电机D（29）通过电机座与支撑板（30）固定，固定板（25）中部设有轴承座D（38），在轴承座D（38）上安装有丝杆（41），丝杆（41）一端通过联轴器与电机D（29）输出轴连接，丝杆（41）上配合安装有传动螺母（32），所述的传动螺母（32）通过铆钉与L型连接板（42）固联，L型连接板（42）另一侧通过螺栓与滑轨（40）连接，滑轨（40）上配合安装有滑块（43），滑块（43）通过滑块支撑板（44）与固定板（25）连接；滑轨（41）前端刚性固定有齿条（39），齿条（39）与齿轮（37）啮合，齿轮（37）安装在轴（36）上，轴（36）两端通过轴承座E（31）与固定板（25）连接，轴（36）上焊接有机械爪（27），固定板（25）另一端焊接有铲齿（26），固定板（25）两侧设有滚轮座（35），滚轮座（35）上安装有滑轮（28），每两个滑轮（28）之间设有六边形滑轨（33），一端焊接在上底板（2）上，滑轨（33）上安装有弹簧（34），弹簧（34）一端与固定板（25）接触，另一端与上底板（2）接触，上底板（2）后端通过安装板（45）安装有电源控制模块（46）。
所述的凸轮（20）与齿轮连杆18安装在对战机器人几何中心位置，可保证机器人的整体重心不发生偏移。
所述的减震器（7）共计8个，两两组合，形成对战机器人的悬挂，保证机器人既有运动的灵活性还具有一定的越障能力。
所述的麦克娜姆轮（3）及其相关连接结构共计4个，
所述的锥齿轮（11）共计8个，两两配合形成四个锥齿轮组，可使得防御滚筒（12）联动。
所述的机械爪（27）共计4个
所述的滑轮（28）共计4个，两两一对。
本发明的工作原理是：
在机器人对战过程中由后方的电源控制模块提供动力和发送相关控制指令，通过电机驱动麦克纳姆轮实现机器人的全向移动，通过减震器、电机座、合页、饺支座形成独立悬挂系统，保证机器人具有一定的越障能力。在对战的过程中通过锥齿轮组将四周旋转滚筒连接，通过链传动结构将电机动力传递，保证旋转滚轮的高速旋转，从而起到防御保护作用。旋转滚筒的高速旋转既能在快速旋转时给对方巨大的动能伤害，又可以在对手攻击自己时起到缓冲作用，尽可能减少冲击对自己产生的伤害。当敌方机器人位于我方机器人前端时，通过电机带动丝杆转动，通过丝杠螺母机构驱动滑轨运动，进而带动齿条机构运动，再通过齿轮与齿条啮合使上机械爪开合，抓住敌方机器人，将敌方机器人推至场地机关区域，使的机关对敌方机器人造成伤害。当敌方机器人为球形或机械爪不可控制敌方时，通过电机驱动凸轮旋转，凸轮驱动齿轮连杆实现摆动，通过齿轮连杆前端轮齿与齿轮轴配合将固定板沿六边形滑轨收起，利用前端高速旋转滚筒攻击敌方。当我方受到外力作用出现侧翻时，机械爪还可辅助机器人自身恢复正常姿态。

Claims (7)

1.一种对战机器人，包括下底板（1）、上底板（2），其特征在于，上底板（2）上通过螺栓连接有合页（4），合页（4）另一端与电机座（5）一端刚性连接，电机座（5）另一端设有铰支座A（9），铰支座A（9）上铰接有减震器（7），减震器（7）另一端与铰支座B（8）铰接，铰支座B（8）与上底板（2）固联；
电机座（5）上固定有电机A（6），电机A（6）输出轴上安装有麦克娜姆轮（3），组成麦克纳姆轮全向移动平台；下底板（1）和上底板（2）四角处刚性安装有锥齿轮固定座（10），上底板（1）和下底板（2）四周设置有防御滚筒（12），防御滚筒（12）两端与锥齿轮固定座（10）配合，配合处设有轴承，防御滚筒（12）两端安装有锥齿轮（11），一侧防御滚筒（12）中部安装有大链轮（13）；
下底板（1）中前部通过电机座安装有电机B（14），电机B（14）输出轴上安装有小链轮（15），小链轮（15）与大链轮（13）通过链条（16）配合连接；
下底板（1）中部上安装有轴承座A（17），轴承座A（17）上配合安装有齿轮连杆（18），配合处设有轴承，齿轮连杆（18）中部设有滚轮（19），滚轮（19）与齿轮连杆（18）配合处设有轴承，上底板（2）上通过螺栓连接有轴承座C（44），轴承座C（44）上配合安装有凸轮（20），凸轮（20）与电机C（21）输出轴连接，电机C（21）与上底板（2）通过电机座安装，凸轮（20）的轮廓曲线与滚轮（19）配合，凸轮（20）与齿轮连杆（18）形成凸轮摆杆机构；齿轮连杆（18）另一端设有轮齿，轮齿与齿轮轴（23）上轮齿部分啮合，齿轮轴（23）两端通过轴承座（22）与上底板（2）连接，配合处设有轴承，齿轮轴（23）上刚性连接有连接板（24），连接板（24）上连接有固定板（25），固定板（25）一端设有电机支撑板（30），电机D（29）通过电机座与支撑板（30）固定，固定板（25）中部设有轴承座D（38），在轴承座D（38）上安装有丝杆（41），丝杆（41）一端通过联轴器与电机D（29）输出轴连接，丝杆（41）上配合安装有传动螺母（32），所述的传动螺母（32）通过铆钉与L型连接板（42）固联，L型连接板（42）另一侧通过螺栓与滑轨（40）连接，滑轨（40）上配合安装有滑块（43），滑块（43）通过滑块支撑板（44）与固定板（25）连接；滑轨（41）前端刚性固定有齿条（39），齿条（39）与齿轮（37）啮合，齿轮（37）安装在轴（36）上，轴（36）两端通过轴承座E（31）与固定板（25）连接，轴（36）上焊接有机械爪（27），固定板（25）另一端焊接有铲齿（26），固定板（25）两侧设有滚轮座（35），滚轮座（35）上安装有滑轮（28），每两个滑轮（28）之间设有六边形滑轨（33），一端焊接在上底板（2）上，滑轨（33）上安装有弹簧（34），弹簧（34）一端与固定板（25）接触，另一端与上底板（2）接触，上底板（2）后端通过安装板（45）安装有电源控制模块（46）。
2.根据权利要求1所述的一种对战机器人，其特征在于，所述的凸轮（20）与齿轮连杆18安装在对战机器人几何中心位置，可保证机器人的整体重心不发生偏移。
3.根据权利要求1所述的一种对战机器人，其特征在于，所述的减震器（7）共计8个，两两组合，形成对战机器人的悬挂，保证机器人既有运动的灵活性还具有一定的越障能力。
4.根据权利要求1所述的一种对战机器人，其特征在于，所述的麦克娜姆轮（3）及其相关连接结构共计4个。
5.根据权利要求1所述的一种对战机器人，其特征在于，所述的锥齿轮（11）共计8个，两两配合形成四个锥齿轮组，可使得防御滚筒（12）联动。
6.根据权利要求1所述的一种对战机器人，其特征在于，所述的机械爪（27）共计4个。
7.根据权利要求1所述的一种对战机器人，其特征在于，所述的滑轮（28）共计4个，两两一对。
CN202010882630.1A 2020-08-28 2020-08-28 一种对战机器人 Pending CN111906802A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010882630.1A CN111906802A (zh) 2020-08-28 2020-08-28 一种对战机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010882630.1A CN111906802A (zh) 2020-08-28 2020-08-28 一种对战机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111906802A true CN111906802A (zh) 2020-11-10

Family

ID=73266364

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010882630.1A Pending CN111906802A (zh) 2020-08-28 2020-08-28 一种对战机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111906802A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113146601A (zh) * 2021-03-05 2021-07-23 南京信息工程大学 一种可爬杆的模块化机器人

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20140005644U (ko) * 2013-04-24 2014-11-03 주식회사 로보로보 트윈형상의 교육용 배틀 로봇
WO2017143567A1 (zh) * 2016-02-25 2017-08-31 深圳市创客工场科技有限公司 对战机器人
CN108744543A (zh) * 2018-06-06 2018-11-06 侠客智能科技（苏州）有限公司 一种四轮滚筒格斗机器人
CN109895118A (zh) * 2019-04-25 2019-06-18 哈尔滨玄智科技有限公司 一种凸轮蓄能模块化弹射机构及格斗机器人
CN209270814U (zh) * 2018-12-24 2019-08-20 安徽建筑大学 一种可以同时实现凿击和举升的格斗机器人
CN110977998A (zh) * 2019-11-21 2020-04-10 东莞理工学院 一种具有侧翻快速复位功能的搏斗机器人
CN210674211U (zh) * 2019-09-09 2020-06-05 兰州交通大学 攻击型气动带铲擂台机器人
CN214163015U (zh) * 2020-08-28 2021-09-10 陕西科技大学 一种对战机器结构

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20140005644U (ko) * 2013-04-24 2014-11-03 주식회사 로보로보 트윈형상의 교육용 배틀 로봇
WO2017143567A1 (zh) * 2016-02-25 2017-08-31 深圳市创客工场科技有限公司 对战机器人
CN108744543A (zh) * 2018-06-06 2018-11-06 侠客智能科技（苏州）有限公司 一种四轮滚筒格斗机器人
CN209270814U (zh) * 2018-12-24 2019-08-20 安徽建筑大学 一种可以同时实现凿击和举升的格斗机器人
CN109895118A (zh) * 2019-04-25 2019-06-18 哈尔滨玄智科技有限公司 一种凸轮蓄能模块化弹射机构及格斗机器人
CN210674211U (zh) * 2019-09-09 2020-06-05 兰州交通大学 攻击型气动带铲擂台机器人
CN110977998A (zh) * 2019-11-21 2020-04-10 东莞理工学院 一种具有侧翻快速复位功能的搏斗机器人
CN214163015U (zh) * 2020-08-28 2021-09-10 陕西科技大学 一种对战机器结构

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113146601A (zh) * 2021-03-05 2021-07-23 南京信息工程大学 一种可爬杆的模块化机器人
CN113146601B (zh) * 2021-03-05 2023-05-12 南京信息工程大学 一种可爬杆的模块化机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106184469B (zh) 双蜗轮机构变形减震行走部及具有其的消防移动平台
CN103863423A (zh) 一种三角履带式移动机构
CN102328703B (zh) 六杆弹跳复合式轮腿移动机器人
CN106985130A (zh) 一种越障机器人
CN101712306B (zh) 汽车防撞保险杠系统
CN105059408B (zh) 被动适应地形的履带式移动平台及具有其的机器人
CN202569244U (zh) 一种可变轮距可调中心高低的抗灾救援机器人
CN214163015U (zh) 一种对战机器结构
CN108394270A (zh) 一种摇臂悬架、轮腿式机动平台
CN111906802A (zh) 一种对战机器人
CN201559608U (zh) 一种汽车防撞保险杠系统
CN106184438A (zh) 丝杠驱动变形的减震行走部及具有其的消防移动平台
CN108622228B (zh) 一种具有柔性腰的四足机器人
CN110304166B (zh) 一种基于能量啮合转换的跳跃机器人弹跳机构
CN207657929U (zh) 一种机器人爬坡机构
CN109305238B (zh) 一种被动自适应的履带机器人移动平台
CN208452784U (zh) 一种摇臂悬架、轮腿式机动平台
CN111572656B (zh) 一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统及履带式移动平台
CN108583709B (zh) 一种双足间歇式跳跃机器人
CN103010325A (zh) 可变式机器人行走机构
CN204121750U (zh) 一种双面玩具车
CN205971580U (zh) 双蜗轮机构变形减震行走部及具有其的消防移动平台
CN109968938B (zh) 一种前后轮可同步升降的减震小车底盘
CN102180100B (zh) 一种万向电动底盘
CN206031547U (zh) 丝杠驱动变形的减震行走部及具有其的消防移动平台

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination