CN109895118A - 一种凸轮蓄能模块化弹射机构及格斗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种凸轮蓄能模块化弹射机构及格斗机器人，涉及格斗机器人领域，所述弹射机构包括弹射臂、武器电机、凸轮、摆动齿轮与开合装置，所述武器电机驱动所述凸轮转动，所述凸轮推动所述摆动齿轮转动，所述摆动齿轮带动所述弹射臂转动，所述开合装置适于控制所述凸轮与所述摆动齿轮接触与分离。本发明的凸轮蓄能模块化弹射机构通过凸轮的设计，实现了弹射臂攻击时对对方机器人高度的自适应，使其具有较高的攻击效果，采用扭簧进行蓄能，使得在整个攻击过程中，武器电机只需要单向旋转，简化了控制电路设计和操作者的操作难度。且本发明以凸轮和摆动齿轮作为传动机构，以扭簧作为蓄能机构，可避免其因为被翻身而丧失行动能力。

Description

一种凸轮蓄能模块化弹射机构及格斗机器人

技术领域

本发明涉及格斗机器人技术领域，特别涉及一种凸轮蓄能模块化弹射机构及格斗机器人。

背景技术

现有的格斗机器人通常采用电机直接驱动弹射臂实现往复摆动，或采用电机驱动不完全齿轮间歇机构，利用扭簧蓄能实现弹射臂往复摆动，其中，采用电机直接驱动弹射臂实现往复摆动的方式，因电机需反复突然启停，并进行正反转操作，一方面，导致电路设计的成本提升、操作难度增加，另一方面，电机易损坏，且该方式中电机扭矩不足，造成弹射效果差；并且电机需要在弹射臂进攻时转动，而不进攻时需要停止，导致电机负荷高，并且电机传送给弹射臂的扭矩需要从零增加，弹射臂的弹射效果差，采用电机驱动不完全齿轮间歇机构，利用扭簧蓄能实现弹射臂往复摆动的方式，因使用不完全齿轮机构，机器人内部所需空间较大，且空间利用率低，导致难以实现小型化设计要求，且增加了额外质量，在有重量级限制的格斗机器人比赛中，只能适量减轻攻击武器部分质量，与此同时削弱了机器人攻击力，另外，该种方式在弹射的过程中，弹射臂末端高度位置不确定，一方面，导致机器人攻击效果不佳，另一方面，在操作过程中很大可能出现齿顶和齿顶相互接触，造成干涉卡齿，进而容易造成齿根折断，从而使电机堵转，甚至发热烧坏。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种凸轮蓄能模块化弹射机构，以解决现有格斗机器人攻击效果差，电机负荷高，弹射臂获取的扭矩不足的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种凸轮蓄能模块化弹射机构，其特征在于，所述弹射机构包括弹射臂、武器电机、凸轮、摆动齿轮与开合装置，所述武器电机驱动所述凸轮转动，所述凸轮推动所述摆动齿轮转动，所述摆动齿轮带动所述弹射臂转动，所述开合装置适于控制所述凸轮与所述摆动齿轮接触与分离。

进一步地，所述弹射机构还包括扭簧，所述扭簧设置在所述弹射臂邻近所述摆动齿轮的一端。

进一步地，所述开合装置包括内支架与外支架；所述内支架中间部分设置有容纳腔，所述武器电机与所述凸轮设置在所述容纳腔内；所述内支架设置在所述外支架内部且可在竖直方向相对滑动，所述外支架与所述摆动齿轮固定连接。

进一步地，所述外支架适于与机身固定连接。

进一步地，所述内支架外侧设置有条形齿，所述外支架设置有让位孔，所述条形齿穿过所述让位孔并突出于所述外支架，所述开合装置还包括步进电机，所述步进电机通过所述条形齿带动所述内支架运动。

进一步地，所述内支架的外侧设置滑块，所述外支架内侧设置滑轨，所述滑块适于插入所述滑轨内并产生相对移动；或

所述外支架内侧设置滑块，所述内支架的外侧设置滑轨，所述滑块适于插入所述滑轨内并产生相对移动。

进一步地，所述弹射机构还包括减速齿轮组，所述武器电机通过所述减速齿轮组带动所述凸轮转动。

进一步地，所述摆动齿轮设置有与所述凸轮相匹配的凸台，所述凸轮通过所述凸台推动所述摆动齿轮转动。

进一步地，所述弹射机构还包括行程开关，所述行程开关适于与控制系统电连接。

相对于现有技术，本发明所述的凸轮蓄能模块化弹射机构具有以下优势：

1、本发明的凸轮蓄能模块化弹射机构通过凸轮推动摆动齿轮，而摆动齿轮转动过程中带动弹射臂转动，弹射臂在转动过程中使安装在弹射臂上的扭簧进行蓄能，待扭簧蓄能结束后，即摆动齿轮脱离凸轮的瞬间，弹射臂在扭簧的弹力作用下弹起进行攻击，在整个攻击过程中，采用凸轮高副接触，实现了弹射臂攻击时对对方机器人高度的自适应，使其具有较高的攻击效果，且可避免干涉卡齿而引起的齿根折断，从而避免电机堵转，提高电机的使用寿命，另外，本发明凸轮配合弹射臂也可使本发明的机器人具有铰链浮动前铲的作用，以实现将对方机器人铲起。

2、本发明的凸轮蓄能模块化弹射机构在整个攻击过程中，武器电机只需要单向旋转，简化了控制电路设计和操作者的操作难度，而且本发明作为蓄能结构的扭簧和作为传动结构的凸轮、摆动齿轮采用一体性设计，大大提高了机器人内部的空间利用率，从而有利于实现小型化设计要求。

3、本发明的凸轮蓄能模块化弹射机构以凸轮和摆动齿轮作为传动机构，以扭簧作为蓄能机构，一旦机器人被打翻，可以利用弹射臂的摆动使机器人翻身，避免其因为被翻身而丧失行动能力。

4、本发明的凸轮蓄能模块化弹射机构通过设置开合装置使得武器电机始终处于旋转状态，不存在开启与关闭的切换，有效的保护了电机，并使得凸轮带动摆动齿轮转动时扭矩处于较高状态，增大了弹射臂的弹射力度与弹射效果。

本发明的另一目的在于提出一种格斗机器人，以解决格斗机器人攻击效果差的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种格斗机器人，包括上述凸轮蓄能模块化弹射机构。

所述格斗机器人与上述凸轮蓄能模块化弹射机构相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的格斗机器人的装配结构示意图；

图2为本发明实施例所述的格斗机器人的爆炸结构示意图；

图3为本发明实施例所述的弹射机构装配结构示意图；

图4为本发明实施例所述的弹射机构爆照结构示意图；

图5为本发明实施例所述的滑块与滑轨装配示意图；

图6为本发明实施例所述的弹射臂的结构示意图；

图7为本发明实施例所述的凸轮蓄能模块化弹射机构攻击过程示意图一；

图8为本发明实施例所述的凸轮蓄能模块化弹射机构攻击过程示意图二；

图9为本发明实施例所述的凸轮蓄能模块化弹射机构攻击过程示意图三；

图10为本发明实施例所述的凸轮蓄能模块化弹射机构攻击过程示意图四；

图11为本发明实施例所述的凸轮蓄能模块化弹射机构翻身过程示意图一；

图12为本发明实施例所述的凸轮蓄能模块化弹射机构翻身过程示意图二；

图13为本发明实施例所述的凸轮蓄能模块化弹射机构翻身过程示意图三；

图14为本发明实施例所述的凸轮蓄能模块化弹射机构翻身过程示意图四；

图15为本发明实施例所述的凸轮蓄能模块化弹射机构翻身过程示意图五；

图16为本发明实施例所述的凸轮蓄能模块化弹射机构的翻身过程示意图六。

附图标记说明：

1-弹射机构、2-驱动机构、3-机身、4-步进电机；

11-弹射臂、12-武器电机、13-凸轮、14-摆动齿轮、15-内支架、16-外支架、17-容纳腔、18-减速齿轮组、19-行程开关；

21-车轮、22-驱动电机；

111-传动齿、112-扭簧槽、113-主弹射臂段、114-副弹射臂段；

141-凸台；

151-条形齿、152-滑块；

161-让位孔、162-滑轨。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

实施例1

结合图1-6所示，本实施例提供了一种格斗机器人，包括弹射机构1、驱动机构2与机身3，弹射机构1包括弹射臂11、武器电机12、凸轮13、摆动齿轮14与扭簧(图中未画出)，武器电机12驱动凸轮13转动；凸轮13推动摆动齿轮14转动；摆动齿轮14带动弹射臂11转动；弹射臂11邻近摆动齿轮14的一端设置有扭簧；驱动机构2包括车轮21与驱动电机22，驱动电机22与车轮21连接；机身3与弹射机构1连接，机身3与驱动机构2连接，机身3适于支撑弹射机构1与驱动机构2。

其中，驱动机构2为四轮式行进轮，包括车轮21与驱动电机22，车轮21包括后侧两个主动轮与前侧两个从动轮，单个主动轮均通过单个驱动电机进行驱动，本实施例中共有两个驱动电机22，通过差速运动实现机器人的左转与右转。

本实施例中，格斗机器人还包括控制系统，控制系统适于控制所述武器电机与所述驱动电机转动，控制武器电机转动时即控制弹射机构1进行攻击，控制驱动电机转动时即控制车轮21进行转动，并带动所述机器人进行移动。

本实施例中，格斗机器人还包括供电系统，所述供电系统适于为所述武器电机、所述驱动电机与所述控制系统提供电能，确保所述机器人能够正常运行。

弹射机构1中，摆动齿轮14为不完全齿轮，可使其在满足弹射臂11的弹射行程的前提下，避免其对其他构件的运行造成干涉，从而提高整个弹射机构1设计的合理性，进而提高本实施例弹射机构1的攻击效果；凸轮13推动摆动齿轮14转动具体通过如下方式实现：摆动齿轮14设置有与凸轮13相匹配的凸台141，凸轮13通过凸台141推动摆动齿轮14转动，此时，摆动齿轮14上的小型凸台141作为凸轮13拨动的从动件，由凸轮13驱动完成往复运动，同时，不完全齿轮形式的摆动齿轮14驱动弹射臂11，整个传动过程具有较高的连续性，从而有利于提高本实施例弹射机构1的攻击效率；摆动齿轮14带动弹射臂11转动具体通过如下方式实现：弹射臂11邻近摆动齿轮14的一端设置有传动齿111；摆动齿轮14通过与传动齿111啮合带动弹射臂11转动，摆动齿轮14与弹射臂11上传动齿111的传动比为1.5∶1～4∶1，且为了具有较优的传动效率可优选为35∶14，本实施例通过齿的啮合实现弹射臂11的蓄力摆动，可进一步提高传动过程的连续性，避免各构件间产生冲击，进而进一步提高本实施例弹射机构1的攻击效率。

本实施例的格斗机器人通过凸轮13推动摆动齿轮14，而摆动齿轮14转动过程中带动弹射臂11转动，弹射臂11在转动过程中使安装在弹射臂11上的扭簧进行蓄能，待扭簧蓄能结束后，即摆动齿轮14脱离凸轮13的瞬间，弹射臂11在扭簧的弹力作用下弹起进行攻击，在整个攻击过程中，采用凸轮13高副接触，实现了弹射臂11攻击时对对方机器人高度的自适应，使其具有较高的攻击效果，且可避免干涉卡齿而引起的齿根折断，从而避免电机堵转，提高电机的使用寿命。本实施例的格斗机器人在整个攻击过程中，电机只需要单向旋转，简化了控制电路设计和操作者的操作难度，而且本实施例作为蓄能结构的扭簧和作为传动结构的凸轮13、摆动齿轮14采用一体性设计，大大提高了机器人内部的空间利用率，从而有利于实现小型化设计要求。另外，本实施例的格斗机器人以凸轮13和摆动齿轮14作为传动机构，以扭簧作为蓄能机构，一旦机器人被打翻，可以利用弹射臂11的摆动使机器人翻身，避免其因为被翻身而丧失行动能力。

在本实施例中，弹射机构1还包括开合装置，开合装置适于控制所述凸轮与所述摆动齿轮接触与分离，本实施例中，武器电机12带动凸轮13始终处于转动状态，在需要弹射臂11进行弹射时，开合装置控制凸轮13与摆动齿轮14相靠近并达到接触，使得凸轮13的转动能够带动摆动齿轮14转动，在不需要弹射臂11进行弹射时，开合装置控制凸轮13与摆动齿轮14分离，凸轮13仍处于旋转状态，但是弹射臂11不进行弹射动作，该种方式使得武器电机12始终处于旋转状态，不存在开启与关闭的切换，有效的保护了电机，并使得凸轮13带动摆动齿轮14转动时扭矩处于较高状态，增大了弹射臂11的弹射力度与弹射效果。

本实施例中，开合装置包括内支架15与外支架16；内支架15与外支架16可拆式连接，且内支架15中间设置有一容纳腔17；武器电机12与凸轮13均设置在容纳腔17内。其中，武器电机12固定在内支架15用于卡设电机的电机套内，武器电机12通过电机输出轴驱动减速齿轮组18转动，减速齿轮组18带动凸轮13转动，凸轮13与减速齿轮组18远离武器电机12的一个齿轮同轴转动，摆动齿轮14和弹射臂11均通过转轴与外支架16转动连接；本实施例中，内支架15设置在外支架16中，且内支架15与外支架16可在竖直方向相对运动，内支架15与武器电机12、减速齿轮组18和凸轮13连接，摆动齿轮14与外支架连接，内支架15相对于外支架16向下运动时，凸轮13与摆动齿轮14相分离，即凸轮13的转动不推动摆动齿轮14转动，当接收到遥控器传送的攻击命令时，内支架15相对于外支架16向上运动，凸轮13跟随内支架15向上运动并与摆动齿轮14接触，凸轮13的转动推动摆动齿轮转动，使得扭簧蓄力，并在摆动齿轮14转动到凸轮13的突变点时，扭簧释放弹簧力使弹射臂11进行弹射。在本实施例中，内支架15分为左右两部分并且可拆式连接，外支架16分为左右两部分并且可拆式连接，方便检修。

本实施例中，开合装置还包括步进电机4，步进电机4设置在外支架16外侧，内支架15侧壁向外延伸出条形齿151，外支架16在相应位置处设置让位孔161，条形齿151穿过让位孔161并突出于外支架16，条形齿161与步进电机4的输出齿轮相啮合，较好的，步进电机4可固定在外支架16的外壁上，步进电机4通过条形齿151控制内支架15在外支架16内的上下运动；本实施例中，外支架16相对的两侧均设置步进电机4(图3中相背一侧的步进电机4未画出)，两侧的步进电机4共组相同，使得步进电机4带动内支架15上下移动的过程更加顺畅，防止放个步进电机4在侧边推动造成内支架15卡在内支架16内；结合图4与图5所示，内支架15的外侧设有滑块152，外支架16的内侧设有滑轨162，滑块152插入滑轨162中并在滑轨162中产生相对位移，滑块152与滑轨162配合起导向作用，确保内支架15与外支架16可以更加顺畅的进行上下移动，较好地，滑块152与滑轨162的位置可以发生互换。

本实施例中，外支架16适于与机身3固定连接，实现弹射机构1与机身3的固定连接，确保格斗机器人的整体性。

而且，在本实施例中，弹射机构1还包括减速齿轮组18；减速齿轮组18带动凸轮13转动，且减速齿轮组18设置在容纳腔17内；武器电机12驱动减速齿轮组18转动。其中，减速齿轮组18为3级齿轮组，其减速比可优选为38∶8，模数可优选为0.5，武器电机12的电机输出轴为带齿输出轴，减速齿轮组18与武器电机12之间通过齿的啮合实现武器电机12对减速齿轮组18的驱动，而减速齿轮组18可通过一轴与凸轮13一体式连接，即减速齿轮组18与凸轮13同轴固定为一体，从而实现减速齿轮组18带动凸轮13转动。在本实施例中，减速齿轮组18的设置可对武器电机12进行多级减速，从而有利于增大武器电机12扭矩，使该弹射机构1能带动扭转刚度更大的扭簧，实现在不改变扭簧压缩量的情况下增加扭簧在单次蓄能过程中所能存储的能量，从而增大本实施例弹射机构1的攻击力。

另外，在本实施例中，弹射机构1还包括行程开关19；行程开关19与本实施例的格斗机器人的控制系统电连接，且行程开关19设置在容纳腔17内。其中，行程开关19和控制系统均固定在外支架16上，即其邻近弹射臂11进行设置，以使凸轮13旋转到临界位置，即摆动齿轮14摆到最大角度，扭簧具有最大蓄能时，弹射臂11可触发行程开关19，进而使控制系统发出停止或继续旋转指令给电机，使弹射臂11在需要攻击的时候被扭簧弹起以进行攻击，而在不需要攻击的时候保持最大蓄能状态，以根据下一次的指令释放蓄力能量进行攻击。本实施例中行程开关19的设置使本实施例弹射机构1的控制更加智能化。

此外，在本实施例中，弹射臂11邻近摆动齿轮14的一端，即弹射臂11设置有传动齿111的一端，设置有容纳扭簧的扭簧槽112，扭簧槽112为圆环形。本实施例通过在弹射臂11设置扭簧槽112，并将扭簧设置在扭簧槽112内，在摆动齿轮14带动弹射臂11转动的过程中，扭簧随弹射臂11摆动进行同方向的扭转蓄能，因摆动齿轮14转动方向与弹射臂11摆动方向相反，当摆动齿轮14脱离凸轮13时，弹射臂11在扭簧的作用下即可进行弹射攻击，待弹射臂11的弹射攻击结束后，摆动齿轮14又重新与凸轮13接触，进行下一周期的蓄能和弹射攻击，整个结构布置更加紧凑，从而便于格斗机器人的小型化与模块化，且本实施例采用扭簧驱动弹射臂11，可避免沿弹射臂11长度方向的分力，从而有利于提高本实施例弹射机构1的攻击力，另外，本实施例将扭簧采用内置的形式设置在弹射臂11上，可防止在拆装过种中扭簧对操作者造成刮伤。

同时，在本实施例中，弹射臂11包括主弹射臂段113和辅助弹射臂段44；主弹射臂段113的一端与摆动齿轮14转动连接，主弹射臂段113的另一端与辅助弹射臂段44铰接。其中，辅助弹射臂段44为勾形结构，在弹射臂11上的扭簧蓄能最大时，勾形结构的末端紧贴地面，一方面，可提高铲起对方的效果，另一方面，也可提高抛射效果，进而改善本实施例弹射机构1的攻击效果。

本实施例的弹射机构1通过凸轮13推动摆动齿轮14，而摆动齿轮14转动过程中带动弹射臂11转动，弹射臂11在转动过程中使安装在弹射臂11上的扭簧进行蓄能，待扭簧蓄能结束后，即摆动齿轮14脱离凸轮13的瞬间，弹射臂11在扭簧的弹力作用下弹起进行攻击，在整个攻击过程中，采用凸轮13高副接触，实现了弹射臂11攻击时对对方机器人高度的自适应，使其具有较高的攻击效果，且可避免干涉卡齿而引起的齿根折断，从而避免电机堵转，提高电机的使用寿命。

本实施例的弹射机构1在整个攻击过程中，电机只需要单向旋转，简化了控制电路设计和操作者的操作难度，而且本实施例作为蓄能结构的扭簧和作为传动结构的凸轮13、摆动齿轮14采用一体性设计，大大提高了机器人内部的空间利用率，从而有利于实现小型化设计要求。

另外，本实施例的弹射机构1以凸轮13和摆动齿轮14作为传动机构，以扭簧作为蓄能机构，一旦机器人被打翻，可以利用弹射臂11的摆动使机器人翻身，避免其因为被翻身而丧失行动能力。

需要说明的是，本实施例的弹射机构1不仅适用于格斗机器人，也可适用于其他类型的机器人。

结合图7-10所示，本实施例的弹射机构1的弹射攻击过程如下：

1)武器电机12经减速齿轮组18减速后，减速齿轮组18带动凸轮13逆时针转动，凸轮13推动摆动齿轮14逆时针摆动，摆动齿轮14带动弹射臂11顺时针转动，并使扭簧蓄能；

2)凸轮13继续逆时针转动，在旋转到临界位置时，即凸轮13的最高位，弹射臂11触发行程开关19，控制系统给武器电机12发出停止转动的信号，扭簧蓄能达到最大；

3)当需要攻击时，控制系统给武器电机12继续旋转的信号，摆动齿轮14脱离凸轮13失去推力，弹射臂11在扭簧的作用下逆时针弹起进行攻击，在弹射臂11弹起过程中，摆动齿轮14顺时针转动，凸轮13在减速齿轮组18的带动下仍然逆时针转动，随着弹射臂11的逆时针弹起攻击，摆动齿轮14上的凸台141逐渐靠近凸轮13，直至和凸轮13再次接触，进行下一个周期的蓄能和弹射攻击过程。

结合图11-图16所示，本实施例的弹射机构1的翻身过程如下：

1)弹射臂11逆时针旋转，使末端接触地面；

2)车身在反作用力下顺时针旋转，依靠惯性顺时针转过极限位置实现翻身。

本实施例的的弹射机构1中凸轮13的设计方法如下：

因本实施例的的弹射机构1需要使扭簧蓄力，则凸轮13的压力角越小，机构传动性能越好，且为了满足结构紧凑的要求，考虑优选顺摆式凸轮13摆杆机构，凸轮13的推程阶段按正弦加速度运动规律设计，该运动规律的速度及加速度曲线都是连续的，没有任何突变，因而既没有刚性冲击，又没有柔性冲击，可适用于高速凸轮机构，也可使弹射机构1在整个做功过程中均匀的发挥电机的功率。

1)计算凸轮13许用压力角区域

以凸轮13的旋转中心、摆动齿轮14的旋转中心、摆动齿轮14上凸台141的中心为凸轮13许用压力角区域设计点，根据结构尺寸和运动要求，优选取摆杆长度为4mm，摆杆摆动角最大值为72°，推程运动角为270°，推程许用压力角为40°，其中，摆杆为摆动齿轮14的旋转中心、摆动齿轮14上凸台141的中心连接构成的虚拟结构；

2)确定凸轮13基圆半径和中心距，计算凸轮13理论轮廓线

在凸轮13压力角许用区域内根据结构紧凑和压力角尽可能小的原则，取实验点计算推力峰值，经大量实验计算可知，当凸轮13基圆半径为4.2mm，中心距为7mm时效果较好；

3)确定摆杆滚子大小，即摆动齿轮14上凸台141大小，经大量实验计算可知，摆杆滚子半径不宜过大，也不宜过小，优选取为2mm，其满足比凸轮13的轮廓线的最小曲率半径小3～5mm的要求。

实施例2

本实施例与上述实施例的区别在于：弹射臂11包括传动段(图中未画出)和弹射段(图中未画出)；传动段设置有凸轮13接触点与凸轮13接触，使传动段可在凸轮13的推动下进行转动；弹射段与传动段轴接，使弹射段在传动段的带动下进行摆动。其中，凸轮13为弯月形，弹射段与传动段轴接的一端设置有扭簧。

本实施例的弹射机构1使弹射臂11直接与凸轮13接触进行弹射臂11的蓄能摆动，可进一步提高结构紧凑性，从而实现格斗机器人的小型化和模块化设计。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种凸轮蓄能模块化弹射机构，其特征在于，所述弹射机构(1)包括弹射臂(11)、武器电机(12)、凸轮(13)、摆动齿轮(14)与开合装置，所述武器电机(12)驱动所述凸轮(13)转动，所述凸轮(13)推动所述摆动齿轮(14)转动，所述摆动齿轮(14)带动所述弹射臂(11)转动，所述开合装置适于控制所述凸轮(13)与所述摆动齿轮(14)接触与分离。

2.根据权利要求1所述的凸轮蓄能模块化弹射机构，其特征在于，所述弹射机构(1)还包括扭簧，所述扭簧设置在所述弹射臂(11)邻近所述摆动齿轮(14)的一端。

3.根据权利要求1或2所述的凸轮蓄能模块化弹射机构，其特征在于，所述开合装置包括内支架(15)与外支架(16)；所述内支架(15)中间部分设置有容纳腔(17)，所述武器电机(12)与所述凸轮(13)设置在所述容纳腔(17)内；所述内支架(15)设置在所述外支架(16)内部且可在竖直方向相对滑动，所述外支架(16)与所述摆动齿轮(14)连接。

4.根据权利要求3所述的凸轮蓄能模块化弹射机构，其特征在于，所述外支架(16)适于与机身(3)固定连接。

5.根据权利要求3所述的凸轮蓄能模块化弹射机构，其特征在于，所述内支架(15)外侧设置有条形齿(151)，所述外支架(16)设置有让位孔(161)，所述条形齿(151)穿过所述让位孔(161)并突出于所述外支架(16)，所述开合装置还包括步进电机(4)，所述步进电机(4)通过所述条形齿(151)带动所述内支架(15)运动。

6.根据权利要求5所述的凸轮蓄能模块化弹射机构，其特征在于，所述内支架(15)的外侧设置滑块(152)，所述外支架(16)内侧设置滑轨(162)，所述滑块(152)适于插入所述滑轨(162)内并产生相对移动；或

所述外支架(16)内侧设置滑块(152)，所述内支架(15)的外侧设置滑轨(162)，所述滑块(152)适于插入所述滑轨(162)内并产生相对移动。

7.根据权利要求1所述的凸轮蓄能模块化弹射机构，其特征在于，所述弹射机构(1)还包括减速齿轮组(18)，所述武器电机(12)通过所述减速齿轮组(18)带动所述凸轮(13)转动。

8.根据权利要求1所述的凸轮蓄能模块化弹射机构，其特征在于，所述摆动齿轮(14)设置有与所述凸轮(13)相匹配的凸台(141)，所述凸轮(13)通过所述凸台(141)推动所述摆动齿轮(14)转动。

9.根据权利要求1所述的凸轮蓄能模块化弹射机构，其特征在于，所述弹射机构(1)还包括行程开关(19)，所述行程开关(19)适于与控制系统电连接。

10.一种格斗机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的凸轮蓄能模块化弹射机构。