CN210502250U - 底盘结构以及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种底盘结构及机器人，机器人包括底盘结构；所述底盘结构包括驱动装置和减震组件，所述驱动装置包括基座和驱动组件，所述驱动组件连接于所述基座，所述驱动组件用于驱动所述基座移动；所述减震组件用于对所述基座进行减震；所述减震组件包括吸震件、连杆和万向轮，所述吸震件分别连接于所述连杆和所述基座；所述连杆的分别连接于所述基座和所述万向轮，所述万向轮用于接收震动。本机器人在行驶过程时，底盘结构中的驱动组件可以驱动基座移动，底盘结构中的减震组件可以吸收震动，从而减少机器人受到的震动，进而避免机器人内部的电子元件受到损伤；本机器人设置的底盘结构耐用性好、减震效果好，并且可以避免车轮偏磨，使用效果好。

Description

底盘结构以及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种底盘结构以及机器人。

背景技术

机器人在行驶过程中会受到冲击和/或震动，机器人内部的电子元件受到较大的震动之后会影响使其工作性能，震动情况严重时会导致电子元件损坏，所以机器人需要在底盘上设置减震机构。

采用轮式驱动的机器人的减震机构一般分为以下两种：第一种，在机器人在受到冲击之后驱动轮沿重力方向上下移动，并通过吸震元件吸收震动，这种减震机构虽然可以吸收震动，但减震机构的稳定性较差；第二种，将驱动轮安装在悬臂上，悬臂转动连接于底盘，悬臂的旋转轴与驱动轮的轴线之间具有一定的夹角，悬臂与底盘之间又连接有吸震元件，这种结构同样可以吸收震动，但由于减震过程中驱动轮会产生偏转，所以容易使车轮偏磨。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种底盘结构以及机器人，不仅可以解决减震机构稳定性较差的问题，而且可以避免车轮偏磨。

为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本实用新型提出一种底盘结构，包括：

驱动装置，包括基座和驱动组件，所述驱动组件连接于所述基座，且用于驱动所述基座移动；以及

减震组件，连接于所述基座，所述减震组件用于对所述基座进行减震；所述减震组件包括吸震件、连杆和万向轮，所述吸震件的两端分别连接于所述连杆和所述基座；所述连杆具有第一端和第二端，所述第一端可转动地连接于所述基座，所述万向轮连接于所述第二端，所述万向轮用于接收震动。

可选地，所述驱动组件包括驱动轮和驱动件，所述驱动件设置在所述基座上，且所述驱动件的输出端连接于所述驱动轮。

可选地，所述驱动件包括驱动电机和减速器，所述减速器的输入端和输出端分别连接于所述驱动电机和所述驱动轮。

可选地，所述减速器为行星减速器。

可选地，所述第一端至所述第二端的方向与所述驱动装置的移动方向之间具有夹角，且所述夹角大于0°且小于90°。

可选地，所述连杆在所述第一端至所述第二端的方向上朝靠近所述吸震件的一侧倾斜。

可选地，所述减震组件的数目为两组，两组所述减震组件对称设置在所述驱动组件移动方向上的前侧与后侧。

可选地，所述驱动组件的数目为两组，两组所述驱动组件对称设置在所述基座的相对两侧。

可选地，所述吸震件为以下任意一者：弹簧减震器、液压杆。

本实用新型还提供了一种机器人，包括：

上述任意一项所述的底盘结构。

实施本实用新型实施例，将具有如下有益效果：

本实用新型的机器人在行驶过程时，底盘结构中的驱动装置可以驱动基座移动，通过吸震件、连杆和基座之间的连接以使减震组件整体具有稳定的连接结构，进而可以提高底盘结构的稳定性，当遇到速度突然改变或者路面情况变化时，减震组件中的万向轮首先与地面接触，万向轮受到震动或冲击之后将震动传导至连杆，连杆接收震动之后转动并将大部分震动传导至吸震件，吸震件接收并吸收震动，从而减少机器人受到的震动，进而避免机器人内部的电子元件受到损伤；万向轮还可以在机器人行驶过程中转动以适应不同的路面情况；本机器人设置的底盘结构稳定性好、减震效果好，并且由于驱动轮在转动过程中不会发生偏转，从而可以避免车轮偏磨，使用效果好。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1是本实用新型的的机器人的立体视图；

图2是本实用新型的的机器人的主视图；

图3是本实用新型的的底盘结构的爆炸视图；

图中：

1、驱动装置；

101、基座；102、驱动轮；

103、驱动件；1031、驱动电机；1032、减速器；

2、减震组件；

201、吸震件；

202、连杆；2021、第一端；2022、第二端；

203、万向轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，本实用新型提供一种底盘结构，包括驱动装置1和减震组件2，驱动装置1为本底盘结构的移动提供动力，减震组件2连接于驱动装置1，减震组件2实现本底盘结构的减震功能。

具体的，如图3所示，驱动装置1包括基座101和驱动组件，驱动组件连接于基座101，并用于驱动基座101移动。减震组件2连接于基座101，减震组件2用于对基座101进行减震；减震组件2包括吸震件201、连杆202和万向轮203，吸震件201的两端分别连接于连杆202和基座101，吸震件201用于吸收连杆202传导的震动；连杆202的一端可转动地连接于基座101，万向轮203连接于连杆202的另一端，万向轮203用于接收震动。

本实用新型的机器人在行驶过程时，底盘结构中的驱动装置1可以驱动基座101移动，通过吸震件201、连杆202和基座101之间的连接以使减震组件2整体具有稳定的连接结构，进而可以提高底盘结构的稳定性，当遇到速度突然改变或者路面情况变化时，减震组件2中的万向轮203首先与地面接触，万向轮203受到震动或冲击之后将震动传导至连杆202，连杆202接收震动之后转动并将大部分震动传导至吸震件201，吸震件201接收并吸收震动，从而减少机器人受到的震动，进而避免机器人内部的电子元件受到损伤；万向轮203还可以在机器人行驶过程中转动以适应不同的路面情况。可以理解的是，在万向轮203朝向位于不同位置的障碍物时，万向轮203可以转动以使万向轮203的滚动轮外壁面与障碍物接触，并将冲击或震动通过万向轮203与连杆202的连接处传导至连杆202；本机器人设置的底盘结构稳定性好、减震效果好，并且由于驱动轮102在转动过程中不会发生偏转，从而可以避免车轮偏磨，使用效果好。

具体的，驱动组件包括驱动轮102和驱动件103，驱动件103设置在基座101上，且驱动件103的输出端连接于驱动轮102。驱动组件在驱动基座101移动时，首先将基座101放置在地面并使驱动轮102与地面接触，然后启动驱动件103，驱动件103即可驱动轮102转动，通过驱动轮102转动即可带动基座101移动。

在一实施例中，驱动件103包括驱动电机1031和减速器1032，减速器1032的输入端和输出端分别连接于驱动电机1031和驱动轮102。驱动电机1031启动之后将动力通过减速器1032传输至驱动轮102，通过减速器1032可以降低驱动电机1031输出的转速，并提高驱动电机1031传递至驱动轮102的扭矩；同时通过降低驱动电机1031输出的转速，可以降低负载的惯量。

减速器1032可以为单级圆柱齿轮减速器、多级圆柱齿轮减速器、单级圆锥齿轮减速器、圆锥-圆柱齿轮减速器。在本实施例中，优选为行星减速器，行星减速器与圆柱齿轮减速器和圆锥齿轮减速器相比，具有尺寸小、重量轻等优点，通过设置的行星减速器可以降低本底盘结构的整体体积，并降低本底盘结构的总体质量，使用效果好。

在其他实施例中，驱动件103也可以是发动机和操纵器，操纵器连接于发动机，发动机的输出端连接于驱动轮102。启动发动机之后可以通过操纵器控制发动机的节气门开度以实现控制驱动轮102转速的功能。

如图2和图3所示，连杆202具有第一端2021和第二端2022，第一端2021连接于基座101，第二端2022连接于万向轮203，定义Y方向为第一端2021朝向第二端2022的方向，定义X直线为驱动装置1的移动方向所在的直线；X直线与Y方向之间具有夹角α，且0°<α<90°。

通过设置的夹角α，按照附图图2所示的摆放状态，万向轮203传导至连杆202的冲击力可使连杆202具有朝向吸震件201转动的趋势，也就是说，万向轮203传导至连杆202的冲击力可以驱动连杆202以第一端2021为旋转中心转动，连杆202转动之后将冲击力传导至吸震件201，吸震件201接收并吸收该冲击力，从而实现减震的功能。在一实施例中，夹角α为30°，此时可以使位于连杆202的第二端2022的万向轮203远离驱动组件，当本底盘结构遇到复杂路况时，万向轮203可以首先与路面或障碍物接触，从而避免基座101与路面或障碍物接触，即可避免由于冲击而损坏基座101。

具体的，连杆202由第一端2021至第二端2022的方向朝靠近吸震件201的一侧倾斜。按照附图图2所示的摆放状态，在一实施例中，连杆202位于吸震件201的下侧，连杆202接收冲击力之后以第一端2021为旋转中心逆时针旋转。在其他实施例中，连杆202也可以位于吸震件201的上侧，此时，连杆202接收冲击力之后以第一端2021为旋转中心顺时针旋转。通过连杆202旋转即可将冲击力传导至吸震件201。

如图1和图2所示，为了提高底盘结构的效果，在一实施例中，减震组件2的数目为两组，两组减震组件2对称设置在驱动组件在移动方向上的前侧与后侧，由此即可实现在基座101前进或后退时均可通过减震组件2进行减震。

在另一实施例中，驱动组件的数目为两组，两组驱动组件对称设置在基座101的相对两侧，减震组件2的数目为四组，且四组减震组件2平均设置在基座101的相对两侧，按照附图图2所示的摆放状态，基座101的相对两侧分别为第一侧和第二侧，位于第一侧的两组减震组件2以位于第一侧的驱动组件为中心设置在该驱动组件的左侧和右侧；位于第二侧的的两组减震组件2以位于第二侧的驱动组件为中心设置在该驱动组件的左侧和右侧。

通过设置四组减震组件2，可以通过四组减震组件2中的共四个万向轮203对基座101的外侧进行围绕，从而可以通过不同方向上设置的的万向轮203接收不同方向上的冲击力，由此可进一步提高本底盘结构的减震效果。

具体的，吸震件201为以下任意一者：弹簧减震器、液压杆。在本实施例中，吸震件201优选为弹簧减震器，该弹簧减震器包括阻尼件和弹簧，弹簧具有弹力并在吸收震动之后压缩，阻尼件可以通过内置的阻尼材料对弹簧吸收的震动进行消除，从而实现吸震件201的吸震功能。

本实用新型还提供了一种机器人，包括上述任一一项实施例中的底盘结构以及电池模组，电池模组连接于驱动装置1并为驱动组件功能，从而实现机器人的移动功能。

通过在机器人中设置上述的底盘结构，可以在机器人行驶过程中消除大部分震动或冲击，从而避免由于震动或冲击而损坏机器人的情况，机器人的可靠性好。

以上所揭露的仅为本实用新型较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种底盘结构，其特征在于，包括：

驱动装置，包括基座和驱动组件，所述驱动组件连接于所述基座，且用于驱动所述基座移动；以及

减震组件，连接于所述基座，所述减震组件用于对所述基座进行减震；所述减震组件包括吸震件、连杆和万向轮，所述吸震件的两端分别连接于所述连杆和所述基座；所述连杆具有第一端和第二端，所述第一端可转动地连接于所述基座，所述万向轮连接于所述第二端，所述万向轮用于接收震动或冲击。

2.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述驱动组件包括驱动轮和驱动件，所述驱动件设置在所述基座上，且所述驱动件的输出端连接于所述驱动轮。

3.根据权利要求2所述的底盘结构，其特征在于，所述驱动件包括驱动电机和减速器，所述减速器的输入端和输出端分别连接于所述驱动电机和所述驱动轮。

4.根据权利要求3所述的底盘结构，其特征在于，所述减速器为行星减速器。

5.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述第一端至所述第二端的方向与所述驱动装置的移动方向之间具有夹角，且所述夹角大于0°且小于90°。

6.根据权利要求5所述的底盘结构，其特征在于，所述连杆在所述第一端至所述第二端的方向上朝靠近所述吸震件的一侧倾斜。

7.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述减震组件的数目为两组，两组所述减震组件对称设置在所述驱动组件移动方向上的前侧与后侧。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的底盘结构，其特征在于，所述驱动组件的数目为两组，两组所述驱动组件对称设置在所述基座的相对两侧。

9.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述吸震件为以下任意一者：弹簧减震器、液压杆。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

权利要求1-9任意一项所述的底盘结构。

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